CN108553148B - 手术器械 - Google Patents

Abstract

一种用于展开和收回手术器械的可展开部件的展开和收回机构，所述展开和收回机构包括：齿轮组件、滑动器和一个或者多个致动器。滑动器在近侧位置和远侧位置之间可动，所述近侧位置对应于所述可展开部件的存储状态，所述远侧位置对应于所述可展开部件的使用状态。致动器联接到所述齿轮组件并且能够从未致动位置运动到致动位置。齿轮组件构造成使得：在完全致动和随后释放所述致动器时，所述滑动器从所述近侧位置或者远侧位置中的一个平移到所述近侧位置或者所述远侧位置中的另一个，而在部分致动和后续释放致动器时，所述滑动器从近侧或者远侧位置中的一个平移到位于近侧和远侧位置之间的中间位置并且返回到近侧位置或者远侧位置中的所述一个。

Description

手术器械

本分案申请是基于中国发明专利申请号201510593485.4、发明名称“具有双极端部执行器组件和可展开单极组件的手术器械”、申请日2015年9月17日的专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种手术器械并且更加特别地涉及一种多功能手术器械，其包括双极端部执行器组件和可展开单极组件。

背景技术

双极手术器械通常包括两个大体相对的电极，所述电极充电至不同的电势，以选择性地将能量施加到组织。双极电外科手术钳例如利用机械夹闭作用和电能量，通过加热组织以凝结和/或烧灼组织来达到止血的效果。某些外科手术需要地不仅仅是凝结和/或烧灼组织，并且依赖于夹闭压力、精确的电外科能量控制和间隙距离(即，当包围组织闭合时相对的钳口构件之间的距离)的独特组合来“封闭”组织。一旦封闭组织或者用其它方式(例如，烧灼、凝结、使得组织脱水等)处理组织之后，通常理想的是切开已处理过的组织。因此，已经设计了包括刀的多种钳子，所述刀在处理组织之后有效切开组织。

另一方面，单极手术器械包括有源电极，且与远程返回电极(例如，返回垫)组合使用以将能量施加到组织。单极器械能够快速运动通过组织而且剖开窄的组织平面。

在一些外科手术中，有益的是使用双极和单极器械两者，例如，在必须剖开一层或者多层组织以抵达待处理的底层组织的手术。而且，尤其对于内窥镜外科手术有益的是，提供一种包括双极和单极特征件的单个器械，从而避免为了相互支持而交替移除和插入双极和单极器械。

如能够理解的那样，在将额外的功能部件添加到手术器械中时，需要能够致动多于一个部件的额外部署结构。然而，多个部署结构和/或组合式部署结构可能受限于手术器械壳体内的空间限制、部件的功能限制(例如，在组合的部署结构给予附加力要求，以用于部署联接到此的一个或者多个部件的情况下)，和/或可能使得手术器械的可操作部件过度复杂化。

发明内容

当在此使用时，术语“远侧”指的是描述为更远离用户的部分，而术语“近侧”指的是描述为更靠近用户的部分。而且，为了尽可能的一致，在此描述的任意一个方面均可以与在此描述的其它方面中的任意一个组合使用。

根据本公开的方面提供了一种展开和收回机构，用于选择性地展开和收回手术器械的可展开部件。展开和收回机构包括：齿轮箱，所述齿轮箱容纳齿轮组件；可操作联接到齿轮组件的输出装置的滑动器；和可操作联接到齿轮组件的输入装置的一个或者多个致动器。滑动器构造成接合手术器械的可展开部件，并且可选择性地相对于齿轮箱在近侧位置和远侧位置之间平移，所述近侧位置对应于可展开部件的存储状态，所述远侧位置对应于可展开部件的使用状态。致动器能够从未致动器位置运动到致动位置。致动器的完全致动限定为致动器从未致动位置运动到致动位置。齿轮组件构造成使得在致动器完全致动和后续释放时，滑动器从近侧或者远侧位置中的一个平移到近侧或者远侧位置中的另一个，并且致动器不受滑动器的影响从致动位置返回到未致动位置。齿轮组件还构造成使得当致动器部分制动和后续释放时，滑动器从近侧或者远侧位置中的一个平移到位于近侧和远侧位置之间的中间位置，且返回到近侧或者远侧位置中的所述一个，并且与滑动器平移返回到近侧或者远侧位置中的所述一个相关的是，致动器从位于未致动位置和致动位置之间的部分致动位置返回到未致动位置。

在本公开的方面中，齿轮箱限定了纵向槽，所述纵向槽具有近端和远端。在这个方面中，滑动器能够在纵向槽的近端和纵向槽的远端之间滑动，所述近端对应于滑动器的近侧位置，所述远端对应于滑动器的远侧位置。而且，滑动器可以可操作地与轨道接合，所述轨道沿着纵向槽的相对的侧部延伸。

在本公开的另一个方面中，致动器被偏压向未致动位置。

在本公开的又一个方面中，齿轮组件包括：环形齿轮，所述环形齿轮布置在齿轮箱中并且定位成包围纵向槽；和行星齿轮，所述行星齿轮联接到齿轮组件的输入装置并且可操作地与环形齿轮啮合，以便在环形齿轮内绕轨道而行。行星齿轮包括偏心销，所述偏心销将滑动器可旋转支撑在其上。行星齿轮和环形齿轮构造成使得行星齿轮在环形齿轮内的一半轨道将滑动器从近侧或者远侧位置中的一个平移到近侧或者远侧位置中的另一个。

在本公开的再一个方面中，致动器的完全致动推动行星齿轮沿着轨道通过一半轨道距离，并且其中，致动器的部分致动推动行星齿轮沿着轨道行进小于一半轨道距离。

在本公开的又一个方面中，齿轮组件还包括托架构件，所述托架构件限定了接收在限定于行星齿轮中的中央孔内的偏心枢轴，以便可操作地联接行星齿轮和托架构件，从而托架构件的旋转致使行星齿轮在环形齿轮内沿着轨道行进。

在本公开的另一个方面中，齿轮组件还包括与托架构件可释放啮合的棘轮。

在本公开的再一个方面中，致动器可操作地联接到棘轮，使得致动器的致动达到棘轮旋转的效果，由此当棘轮与托架构件接合时使得托架构件旋转。

在本公开的又一个方面中，齿轮组件还包括脱离板，所述脱离板布置在棘轮和托架构件之间。脱离板构造成在完全致动致动器时选择性地使得棘轮与托架构件脱离。

在本公开的再一个方面中，在部分致动致动器时棘轮保持与托架构件接合。

根据本公开设置的手术器械包括：壳体，所述壳体具有从其向远侧延伸的轴；端部执行器组件，所述端部执行器组件布置在轴的远端处；可展开组件，所述可展开组件能够相对于端部执行器组件在存储状态和使用状态之间选择性运动；和展开和收回机构，用于选择性地展开和收回可展开组件。展开和收回机构可包括上文详细描述方面中的任意一个或者多个的特征中的任意一个。

在本公开的方面中，可展开组件包括：细长绝缘护套，所述细长绝缘护套可滑动布置在轴周围；和可通电构件，所述可通电构件可滑动布置在轴内。而且，在存储状态中，细长绝缘护套和可通电构件可以定位在端部执行器组件的近侧。在使用状态中，细长绝缘护套可以在端部执行器组件周围延伸而可通电构件可以从端部执行器组件向远侧延伸。

附图说明

参照附图在此描述了本公开的多个方面，其中，相同的附图标记表示类似或者相同的元件：

图1是根据本公开设置的内窥镜手术器械的正面透视图，其中，其单极组件布置处于存储状态中；

图2是图1中的用“2”表示的细节区域的放大透视图；

图3是从图1的手术器械的近端的第一侧观察的正面透视图，其中，部分被移除以便图解其内部工作部件；

图4是从图1的手术器械的近端的第二侧观察的后透视图，其中，部分被移除以便图解其内部工作部件；

图5是图1的手术器械的近端的分解透视图，其中，部分被移除；

图6是图1的手术器械的多个可操作组件的分解透视图；

图7是图1的手术器械的展开和收回机构和单极组件的透视图，其中，部分被移除；

图8是沿着图3的剖面线“8-8”获得的剖视图；

图9是从图7的展开和收回机构的第一侧观察的后透视图；

图10是从图7的展开和收回机构的第二侧观察的前透视图；

图11是图7的展开和收回机构的分解透视图；

图12是图7的展开和收回机构的第一壳体部件的透视图，其中所述第一壳体部件具有可操作地与环形齿轮啮合的行星齿轮；

图13至图16是图12的第一壳体部件和行星齿轮的侧视图，其图解了行星齿轮从对应于单极组件的存储状态的近侧位置运动到对应于单极组件的使用状态的远侧位置；

图17是图7的展开和收回机构的第二壳体部件的部分的放大侧视图，所述第二壳体部件具有可操作与其接合的托架构件；

图18是图7的展开和收回机构的棘轮的侧透视图；

图19是能够相对于图18的棘轮可操作定位的图17的托架构件的透视图；

图20是图17的托架构件的透视图；

图21是图7的展开和收回机构的侧透视图，其中，部分被移除以便图解其内部部件的可操作接合；

图22是如图21中示出的展开和收回机构的近端的侧透视图，所述展开和收回机构还包括脱离板；

图23是如图22中示出的展开和收回机构的近端的侧透视图，所述展开和收回机构还包括脱离板；

图24和图25是图7的展开和收回机构的棘轮和托架构件的侧视图，所述棘轮和所述托架构件能够操作地相互接合，以分别沿着向前和相反方向旋转；

图26是图7的展开和收回机构的脱离板的侧透视图；

图27是图7的展开和收回机构的托架构件和脱离板的侧视图，所述托架构件和所述脱离板能够操作地相对于彼此定位，以便脱离托架构件；

图28和图29是图7的展开和收回机构的侧透视图，其中，滑动器布置在相应的近侧和远侧位置中；

图30是图7的展开和收回机构的部分的放大侧透视图；

图31是图1的手术器械的近端的侧视图，其中，部分被移除以便图解其内部工作部件；

图32是图1的手术器械的前透视图，其中，其单极组件布置在使用状态中；

图33是图32的用“33”表示的细节区域的放大的透视图；

图34是图1的手术器械的近端的侧视图，其中，部分被移除，并且单极组件布置处于存储状态中；和

图35是图1的手术器械的近端的侧视图，其中，部分被移除，并且单极组件布置处于使用状态中。

具体实施方式

整体参照图1至图6，由附图标记10整体表示根据本公开设置的内窥镜手术器械。如下文所述，器械10构造成以双极模式(例如，用于抓持、处理和/或机械剖开组织)和单极模式(例如，用于处理和/或电气/机电剖开组织)操作。但是参照器械10示出并且描述了本公开，但是本公开的方面和特征同样能够用于与任何适当的手术器械或者其部分(多个部分)一起使用，以选择性地致动、运动和/或展开手术器械的一个或者多个组件和/或部件，例如，以便在双极操作模式和单极操作模式之间转换。明显地，对于各个特定器械和其组件和/或部件有不同的关系和考虑；然而，不受提供的特定器械、组件和/或部件的影响，本公开的方面和特征整体保持一致。

继续参照图1至图6，器械10通常包括壳体20、手柄组件30、触发器组件60、旋转组件70、轴80、端部执行器组件100、驱动组件140、刀组件160、双极和单极致动组件170、180、单极组件200和展开和收回机构300。如下文详细所述，轴80从壳体20向远侧延伸并且在其远端支撑端部执行器组件100，驱动组件140可操作地使得手柄组件30与端部执行器组件100相联，以便能够选择性地操纵端部执行器组件100的钳口构件110、120，刀组件160可操作地与触发器组件60相联，以便刀组件160的刀164能够选择性地相对于端部执行器组件100平移，并且展开和收回机构300可操作地与单极组件200相联，以便单极组件200能够选择性展开和收回。旋转组件70使得端部执行器组件100和单极组件200相对于轴80能够选择性地旋转，而双极和单极致动组件170、180使得能够分别选择性地将适当能量输送到端部执行器组件100和单极组件200。

器械10还可以包括电外科电缆(未示出)，所述电外科电缆将器械10连接到发电机(未示出)或者其它适当的电源，但是器械10可以替代地构造成作为由电池供应电力的器械。电外科电缆(未示出)包括延伸通过其中的电线(未示出)，所述电线的强度足以延伸通过壳体20和/或轴80，以例如在双极操作模式中致动双极致动器组件170的双极致动开关172时将能量提供给端部执行器组件100的钳口构件110、120的导电表面112、122中的至少一个。类似地，电手术外科电缆(未示出)的电线中的一根或者多根延伸通过壳体20和/或轴80，以例如在单极操作模式中在致动单极致动组件180的单极致动开关182中的任意一个时将能量提供给单极组件200。如能够理解的那样，提供了其它电线(未示出)，以便如下文所述电联接器械10的各个彼此可协作的电气部件。

参照图2，在轴80的远端处附接端部执行器组件100(图6)并且端部执行器组件100包括相互枢转联接的相对的钳口构件110、120。钳口构件110、120中的每一个均包括：钳口本体111、121，所述钳口本体111、121支撑相应的导电表面112、122；和相应的向近侧延伸的钳口凸缘114、124。钳口本体111、121限定了弯曲构造，但是还能够设想其它构造。凸缘114、124可枢转地互联，以便允许钳口构件110、120相对于彼此在间隔开位置和接近位置之间运动，以将组织抓持在表面112、122之间。表面112、122中的一个或两个可适于例如经由一根或者多根电线(未示出)连接到电源(未示出)并且构造成将能量传递通过抓持在它们之间的组织，以便处理组织，例如，烧灼、凝结/切开和/或封闭组织。更加具体地，在一些实施例中，端部执行器组件100限定了单极构造，其中，表面112充电至第一电势，而表面122充电至第二不同的电势，使得产生电势梯度，用于在表面112、122之间通过抓持在它们之间的组织传导能量，用于处理组织。另外参照图3至5，双极致动组件170的双极致动开关172经由一根或者多根电线(未示出)可操作联接在电源(未示出)和表面112、122之间，由此允许用户在双极操作模式期间选择性地将能量施加到端部执行器组件100的钳口构件110、120的表面112、122。

端部执行器组件100设计成作为单边组件，即，钳口构件120相对于轴80固定(图6)而钳口构件110相对于轴80(图6)和固定的钳口构件120可动的情况。然而，端部执行器组件100可以替代地构造成作为双边组件，即，钳口构件110和钳口构件120皆相对于彼此和轴80可动(图6)。此外，在一些实施例中，纵向延伸的刀槽(未示出)可以限定在钳口构件110、120中的一个或者两个内，以便允许例如在致动触发器组件60的触发器62时刀164(图6)往复运动通过其中，以便切割抓持在钳口构件110、120之间的组织。端部执行器组件100的钳口构件110、120可以构造成与在美国专利申请No.14/196,066中详细描述的端部执行器组件的钳口构件类似，所述美国专利申请在2014年3月4日提交并且其全部内容在此以援引的方式并入本发明。

参照图3至图6，手柄组件30包括可动手柄40和固定手柄50。固定手柄50与壳体20联接成一体，并且可动手柄40能够相对于固定手柄50在初始位置和压缩位置之间运动，在所述初始位置中，可动手柄40与固定手柄50间隔开，在所述压缩位置中，可动手柄40被压缩向固定手柄50。更加具体地，可动手柄40的中间部分41经由分离枢轴42可枢转地联接在壳体20内的任意一侧上。可动手柄40的中间部分41包括从中间部分41向近侧延伸的齿43，下文将详细描述其重要性。可动手柄49的握持部分44沿着第一方向从分离枢轴42延伸，从而最后离开壳体20，以便有助于从壳体20的外部握持并且操纵可动手柄40。可动手柄40的分叉部分45沿着第二相对的方向从分离枢轴42延伸进入到壳体20中。可动手柄40的分叉部分45包括一对间隔开的凸缘46，所述一对间隔开的凸缘46各个均包括放大区域47。凸缘46中的一个还包括从其自由端部延伸的指状件48，下文将详细描述其重要性。

驱动组件140包括驱动杆142，所述驱动杆142可滑动地布置在轴80内并且构造成使得可动手柄40与端部执行器组件100可操作地相联。更加具体地，驱动杆142的近端143a可操作联接到可动手柄40，而驱动杆的远端143b可操作地联接到钳口构件110、120。近侧轴环144围绕驱动杆142接合向其近端143a，并且夹具145围绕驱动杆142接合向其近端143a，但是却与近侧轴环144向远侧间隔开。具有近侧套筒147和远侧垫圈148的芯轴146可滑动地布置在驱动杆142周围且位于近侧轴环144和夹具145之间。偏压构件149布置在驱动杆142周围且位于芯轴146的远侧垫圈148和夹具145之间。可动手柄40的间隔开的凸缘46布置在芯轴146的近侧套筒147的任意一侧上，其中，间隔开的凸缘46的放大区域47纵向布置在近侧轴环144和远侧垫圈148之间。驱动杆142还包括细长切口150(图8)和限定通过其中的一对相对的纵向槽152，将在下文详细描述其重要性。

如上所述，提供了双极致动组件170的双极致动开关172，以便选择性地将能量供应到端部执行器组件100的钳口构件110、120的表面112、122(图2)。双极致动开关172布置在固定手柄50内且毗邻可下按按钮174，所述可下按按钮174可操作地联接到固定手柄50并且从固定手柄50延伸。在相对于固定手柄50充分压缩可动手柄40时，将从可动手柄40延伸的按钮制动柱49推动成与可下按按钮174接触，以便将可下按按钮174下按到固定手柄50中，以致动双极致动开关172。双极致动开关172布置成经由一根或者多根电线(未示出)与电源(未示出)和钳口构件110、120的表面112、122电连通。

在使用中，在将可动手柄40压缩向固定手柄50时，可动手柄40的握持部分44沿着大体近侧方向围绕分离枢轴42枢转，而同时可动手柄40的分叉部分45沿着大体远侧方向围绕分离枢轴42枢转。这种可动手柄40的分叉部分45的远侧运动向远侧推动间隔开的凸缘46的放大区域47与远侧垫圈148接触，由此推动芯轴146围绕驱动杆142向远侧滑动。芯轴146围绕驱动杆142的向远侧滑动在芯轴146的远侧垫圈148和夹具145之间压缩偏压构件149，直到建立足够的势能，以便向远侧推动夹具145，由此驱动杆143向远侧平移通过轴80并且相对于端部执行器组件100平移，以便钳口构件110相对于钳口构件120从间隔开的位置枢转至接近位置，以将组织抓持在它们之间。

随着可动手柄40被压缩向固定手柄50，可动手柄40的中间部分41的齿43啮合支撑在固定手柄50内的响片突片52，以便产生触觉和/或听觉响应。响片突片52可以由塑料薄膜、金属片或者任何其它适当的材料构成，所述任何适当的材料构成在齿43啮合以及脱离响片突片52时产生“咔哒声”。由响片突片52产生的响应通知用户：钳口构件110、120充分接近以便将组织抓持在它们之间，以及进一步将可动手柄40压缩向固定手柄50将致使按钮致动柱49接触并且下按可下按按钮174，以便致动双极致动开关172。因此，在进一步压缩可动手柄40时，致动双极致动开关172，以便启动将能量输送到钳口构件110、120的表面112、122(图2)，以处理抓持在它们之间的组织。

一旦已经处理组织，则释放可动手柄40或者使其恢复到其初始位置。在使得可动手柄40恢复到初始位置时，可动手柄40的分叉部分45的间隔开的凸缘46向近侧返回，由此使得芯轴146和驱动杆142向近侧返回，使得钳口构件110相对于钳口构件120枢转返回到间隔开的位置。可动手柄40还可以包括偏压构件(未示出)，用于将可动手柄40偏压向初始位置，使得在释放可动手柄40时，可动手柄40返回其起始位置，并且因此钳口构件110相对于钳口构件120返回到间隔开的位置。

仍然参照图3至图6，能够相对于壳体20选择性地从未致动位置至致动位置致动触发器组件60的触发器62。更加具体地，触发器62包括具有分离枢轴64的中间部分63，触发器62围绕所述分离枢轴64能够枢转地联接到壳体20的任意一侧上。触发器62的肘节部分65沿着第一方向从分离枢轴64延伸，从而最后离开壳体20，以便有助于从壳体20外部操纵触发器62。触发器62的分叉部分66沿着第二相对的方向从分离枢轴64进一步延伸至壳体20。触发器62的分叉部分66包括经由横销68互连的一对间隔开的臂67。

刀组件160可操作地联接到触发器62，从而从未致动位置至致动位置致动触发器62使得刀组件160的刀164从收回位置平移到延伸位置，在所述收回位置中，刀164布置在轴80内在钳口构件110、120的近侧，在所述延伸位置中，刀164至少部分在钳口构件110、120之间延伸通过刀槽(多条刀槽)(未示出)，以便切割抓持在钳口构件110、120之间的组织。刀组件160包括：刀杆162，所述刀杆162可滑动地布置在驱动杆142内；刀164和刀轴环166。刀164接合到刀杆162并且从刀杆162向远侧延伸。刀164限定了尖锐的远侧刀刃165，以便有助于切割组织，但是还可以设想其它构造。刀轴环166可滑动布置在驱动组件140的驱动杆142周围。刀杆162的近侧支脚163延伸通过限定穿过驱动杆142的细长切口150(图8)并且接收在限定于刀轴环166中的对应槽167内，以便刀轴环166接合在刀杆162的近端周围。刀轴环166还限定了横向孔168，所述横向孔168构造成接收触发器组件60的横销68，以便触发器组件60和刀组件160可操作地互联。

在使用中，在从未致动位置至致动位置致动触发器62时，触发器的肘节部分65沿着大体近侧方向围绕分离枢轴64枢转，而分叉部分66沿着大体远侧方向围绕分离枢轴64枢转。这种触发器62的分叉部分66的远侧运动向远侧推动横销68，由此向远侧推动刀轴环166。向远侧推动刀轴环166推动了刀杆162的近侧支脚163平移通过驱动杆142的细长切口150(图8)，由此使得刀杆162和刀164向远侧平移通过轴80并且相对于端部执行器组件100从收回位置平移到延伸位置，以便切割抓持在钳口构件110、120之间的组织。

偏压构件169围绕驱动杆142布置在刀轴环166和旋转组件70的旋转轮72之间，使得在释放触发器62时，触发器62在偏压的作用下返回到未致动位置，其中，分叉部分66沿着大体近侧方向围绕分离枢轴64枢转，以便向近侧拉动刀轴环166、刀杆162和刀164，由此使得刀164返回到收回位置。

轴80限定了近侧部分82，所述近侧部分82延伸到壳体20中并且与旋转组件72的旋转轮72接合，以便相对于壳体20纵向固定轴80。一对相对的纵向槽84限定通过轴80的近侧部分82，将在下文详细描述其重要性。如上所述，轴80的远端接合端部执行器组件100的钳口构件110、120。此外，绝缘板86可以接合到轴80的远端。绝缘板86沿着钳口构件120的钳口凸缘124延伸，促进将钳口构件110、120支撑在轴80的远端处，并且有助于在单极组件200的存储状态中电气绝缘单极组件200的可通电构件220与端部执行器组件100。

参照图1、2和图6至8，单极组件200包括护套组件210和可通电构件220。护套组件210包括近侧箍212和细长的绝缘护套214。近侧箍212包括具有环形凸缘216的本体215，所述环形凸缘216在本体215的近端处从本体215向外径向延伸。环形凸缘216保持在限定于壳体20中的环形槽22内，以便将近侧箍212相对于壳体20固定到位。细长绝缘护套214可滑动地布置在轴80周围并且延伸到近侧箍212中。细长绝缘护套214限定本体部分217和从本体部分217向远侧延伸的放大直径的远侧部分218。环形阶梯部219限定在细长绝缘护套214的本体部分217和放大直径的远侧部分218之间的界面处。近侧毂230固定到细长绝缘护套214的近端。如下文详细描述的那样，近侧毂230能够在箍212内滑动，由此使得细长绝缘护套214相对于近侧箍212滑动。更加具体地，细长绝缘护套214选择性地围绕近侧箍212、轴80和端部执行器组件100并且相对于近侧箍212、轴80和端部执行器组件100在存储位置(图2)和使用位置(图33)之间可动，在所述存储位置中，细长绝缘护套214布置在端部执行器组件100的近侧，在所述使用位置中，细长绝缘护套214基本布置在端部执行器组件100周围。

单极组件200的可通电构件220包括近侧盖222、近侧轴224、可通电元件226和绝缘套筒228。近侧盖222接合到近侧轴224的近端并且可操作与展开和收回机构300接合，用于选择性地展开和收回单极组件200。近侧轴224从近侧盖222向远侧延伸通过壳体20。可通电元件226延伸通过近侧轴224并且从其向远侧延伸至远侧组织处理部分227。可通电元件226经由一根或多根电线(未示出)联接到电源(未示出)和单极致动组件180(图8)。如下文详细所述，可通电构件220的可通电元件226的远侧组织处理部分227作为单极组件200的有源电极。可通电构件220的+远侧组织处理部分227可以是挂钩状(如图所示)或者可以限定任何其它适当的构造，例如，直线、球、圆形、成角度等。绝缘套筒228布置在可通电元件226的至少一部分的周围且位于远侧组织处理部分227的近侧，以便有助于电气绝缘开可通电元件226与其周围事物。

可通电构件220布置在端部执行器组件100的钳口构件110、120的弯曲钳口本体111、121的内边缘侧上并且相对于此在存储位置(图2)和使用位置(图33)之间可动，在所述存储位置中，可通电构件220的远侧组织处理部分227定位成毗邻绝缘板86和端部执行器组件100的钳口构件110、120的近侧凸缘114、124，在所述使用位置中，可通电构件220的远侧组织处理部分227从端部执行器组件100向远侧延伸，以便有助于连同其处理组织。在存储位置中(图2)，绝缘板86、钳口构件110、120的钳口本体111、121和绝缘套筒228用于电气绝缘开可通电构件220的远侧组织处理部分227与钳口构件110、120的导电表面112、122。在使用位置中(图33)，护套组件210的细长绝缘护套214用于电气绝缘开端部执行器组件100与可通电构件220的远侧组织处理部分227，而远侧组织处理部分227从端部执行器组件100向远侧延伸。而且，在使用位置中(图33)，可以例如经由致动单极致动组件180的致动开关182中的任意一个(图5)将能量供应到可通电构件220的远侧组织处理部分227，用于以单极操作模式处理组织。

接合销232从可通电构件220的近侧轴225的任意一侧横向延伸。接合销232延伸通过驱动杆142的相对的纵向槽152和轴80的相对的纵向槽84，并且接合销232的每个端部处皆接合在护套组件210的近侧毂230内，由此将护套组件210和可通电构件220固定到彼此。因此，在近侧毂230和接合销232将护套组件210和可通电构件220固定到彼此、以及可通电构件220的近侧盖222可操作联接到展开和收回机构300的情况中，展开和收回机构300可操作成将护套组件210和可通电构件220在它们相应的存储位置和它们相应的使用状态之间协作平移，所述存储位置共同为单极组件200的存储状态(图2)，所述相应的使用状态共同为单极组件200的使用状态(图33)。为此可以采用各个安全特征并且在下文描述。

参照图5，单极致动组件180如上所述包括一对单极致动开关182。单极致动开关182定位成毗邻限定在壳体20的任意一侧上的窗口24。可下按按钮184可操作地联接在各个窗口24内并且从其向外延伸。可下按按钮184能够被选择性地从壳体20的外部下按并且在充分下按时被推动成与相应的单极致动开关182接触，以便致动单极致动开关182。单极致动开关182经由柔性电路185互联，所述柔性电路185围绕展开和收回机构300沿着壳体20的内周延伸。单极致动组件180还包括连接件构件186并且联接到安全组件188，所述安全组件188具有近侧和远侧安全开关189a、189b。连接件构件186经由一根或多根电线(未示出)联接到电源(未示出)和单极组件200的可通电元件226(图6)，以便能够在致动单极致动开关182中的任意一个时选择性地将能量(电能)供应到可通电元件226。如下文详细所述，安全开关189a、189b经由一根或者多根电线(未示出)分别联接到双极致动组件170和单极致动组件180，使得当单极组件200布置处于存储状态中时可以仅仅将双极能量供应到钳口构件110、120，而使得当单极组件300布置处于使用状态中(图33)时仅仅将单极能量供应到可通电构件220中(图6)。

参照图1、3、6和8，旋转组件70包括旋转轮72，所述旋转轮72布置成可旋转但是被纵向约束在竖直定向的槽76内，所述竖直定向的槽76限定在壳体20中。旋转轮72至少部分延伸通过壳体20的任意一侧上的槽26，以便能够操纵壳体20的任意一外部侧上的旋转轮72。旋转轮72如上所述安装在轴80的近端周围。因此，在旋转轮72固定在轴80周围、端部执行器组件100接合在轴80的远端处、接合销232接合到护套组件210和单极组件200的可通电构件220并且延伸通过驱动杆142的相对的纵向槽152、且刀杆162的近侧支脚163延伸通过驱动杆142的细长切口150(图8)的情况中，轴80、端部执行器组件100、驱动组件140、刀组件160、单极组件200相对于彼此可旋转固定并且能够相对于壳体20并且相互协同经由旋转旋转轮72而旋转。

如图6所示，还设置了固定布置在轴80内的管引导件90，以有助于布置在轴80内的各个内部滑动部件(例如，驱动杆142、刀组件160和可通电构件220)对准。更加具体地，管引导件90限定了：中央管腔(未示出)，所述中央管腔构造成可滑动接收驱动杆142；和第一和第二通道(未示出)，所述第一和第二通道限定在管引导件的外周内并且沿着其纵向延伸，以便分别滑动接收刀组件160和可通电构件220。先前以援引方式并入本发明的美国专利申请No.14/196,066详细描述了用于此目的的管引导件。

整体参照图1、3至5和图7至29，展开和收回机构300构造成用于选择性地使得单极组件200在其存储状态和使用状态之间转变，但是展开和收回机构300还可以类似地与任何适当的手术器械连接使用以展开和收回任何适当的可展开部件。展开和收回机构300整体包括：齿轮箱302，所述齿轮箱302安装在壳体20内；齿轮组件330，所述齿轮组件330可操作布置在齿轮箱302内；一对可旋转致动器380，所述一对可旋转致动器380可操作联接到齿轮组件330的输入装置；和滑动器390，所述滑动器390构造成可操作地使得单极组件200与齿轮组件330的输出装置接合。如鉴于以下内容将变得显而易见的是，展开和收回机构300构造成使得能够以推-推方式展开和收回单极组件200(例如，其中，通过沿着相同的方向推动可旋转致动器380中的任意一个展开和收回单极组件200)，在不完全致动的情况中使得单极组件200返回到其先前状态，在完全致动时保持单极组件200处于使用状态或者存储状态，向展开和收回单极组件200提供有利的齿轮比，根据需要致动可动手柄40以在展开单极组件200之前使得钳口构件110、120接近，允许仅仅在单极组件200布置处于使用状态中时将能量供应到可通电构件220，并且仅仅允许在单极组件200布置处于存储状态中时将能量供应到钳口构件110、120。

参照图9至11，展开和收回机构300的齿轮箱302分别由第一和第二壳体部件310、320形成，所述第一和第二壳体部件310、320以卡扣配合的方式固定到彼此以便将齿轮组件330包封和保持在其中，但是还可以设想有其它构型。第一和第二壳体部件310、320各个均限定了三个重叠盘状腔部分312a、312b、312c和322a、322b、322c，所述重叠盘状腔部分312a、312b、312c和322a、322b、322c配合以在齿轮箱壳体302内限定了三个重叠腔304、306、308。第一壳体部件310还包括纵向槽314、支撑部分316和远侧孔319。

第一壳体部件310的第一盘状腔部分312a包括布置在所述齿轮组件330的面朝内表面上的齿轮组件330的环形齿轮332。如下文详细描述，齿轮组件330的行星齿轮334、托架构件340、棘轮350和脱离板以与环形齿轮332可操作接合的方式保持在齿轮箱302的第一腔304内。纵向槽314限定通过第一壳体部件310且毗邻第一盘状腔部分312a，以便提供接近限定在环形齿轮332内的内部区域的途径。限定在纵向槽314的任意一侧上的第一壳体部件310内并且沿着其延伸的纵向轨道315构造成可操作地接合滑动器390，以便引导滑动器390在纵向槽314的近端和远端之间纵向平移。

第一壳体部件310的第二盘状腔部分312b布置成毗邻第一盘状腔部分312a并且与第一盘状腔部分312a连通。齿轮箱302的第二腔306构造成将齿轮组件330的第一和第二复合齿轮360、365分别保持成与被保持在腔304内的齿轮组件330的部件(例如，环形齿轮332、行星齿轮334、托架构件340、棘轮350和脱离板355)可操作接合。

第一壳体部件310的第三盘状腔部分312c布置成毗邻第二盘状腔部分321b并且与第二盘状腔部分321b连通。齿轮箱302的第三腔308构造成将齿轮组件330的驱动齿轮370保持成与齿轮组件330的第一和第二复合齿轮360、365可操作地接合。第一壳体部件310的第三盘状腔部分31c还限定了贯穿其中的远侧孔319，远侧孔319构造成接收销372，所述销372延伸通过齿轮销302，以使得可旋转致动器380可操作地互联并且联接到齿轮组件330，如下文详细所述。

第一壳体部件310的支撑部分316包括从其向外延伸的一对支柱317，所述一对支柱317构造成支撑安全组件188。还提供了背板318，以便将安全组件188保持在支柱317上以及处于毗邻第一壳体部件310的位置中，使得安全组件188的近侧和远侧安全开关189a、189b保持在毗邻纵向槽314的相应近端和远端的位置中。第一壳体部件310的支撑部分316还可以包括切口、槽、孔、通道或者其它适当的特征件，用于布线(未示出)至近侧和远侧安全开关189a、189b和/或单极组件200的可通电元件226/从近侧和远侧安全开关189a、189b和/或单极组件200的可通电元件226布线。

如上所述，第二壳体部件320限定了三个重叠盘状腔部分322a、322b、322c，所述三个盘状腔部分322a、322b、322c构造成在第一和第二壳体部件310、320接合时与第一壳体部件310的相应盘状腔部分312a、312b、312c配合，以便限定齿轮箱302内的重叠腔304、306、308。第二壳体部件320的第一盘状腔部分322a限定了从其向内延伸的第一支柱324，所述第一支柱324构造成可旋转支撑齿轮组件330的托架构件340和棘轮350，其中，齿轮组件330的脱离板355布置在其间。第二壳体部件320还包括毗邻第一盘状腔部分322a的切口325和延伸到切口325中的第一棘爪326。第一棘爪326与第二壳体部件320形成为成一体，以便在它们之间限定活动铰链，从而允许第一棘爪326的自由端部在切口325内相对于第二壳体部件320挠曲。限定在第一棘爪326和第二壳体部件320之间的活动铰链构造成使得第一棘爪326被向内偏压向第一支柱324。

第二壳体部件320还包括布置在其内表面上的一对径向相对的突出件327，所述一对径向相对的突出件327定位在第一盘状腔部分322a的周缘周围。齿轮组件330的脱离板355包括限定在其每对突片357之间的对应的一对径向相对的间隙356，所述一对径向相对的间隙356构造成接收突出件327，以便脱离板355相对于第二壳体部件320沿着固定旋转方向位于第二壳体部件320内，将在下文详细描述其重要性。

第二壳体部件320的第二盘状腔部分322b限定了从其向内延伸的第二支柱328a，而第三支柱328b从限定在第二和第三盘状腔部分322b、322c之间的重叠区域向内延伸。第二支柱328a构造成可旋转支撑齿轮组件330的第一复合齿轮360，所述第一复合齿轮360与保持在腔304内的齿轮组件330部件(例如，环形齿轮332、行星齿轮334、托架构件340、棘轮350和脱离板355)可操作啮合，而第三支柱328b构造成可旋转支撑与第一复合齿轮360可操作啮合的第二复合齿轮365。

第二壳体部件320的第三盘状腔部分322c还限定了贯穿其中的远侧孔329，所述远侧孔329构造成接收销372，所述销372延伸通过齿轮箱302，以使得可旋转致动器380可操作互联并且可操作联接到齿轮组件330，如下文详细所述。第一和第二壳体部件310、320的第三盘状腔部分312c、322c的远侧孔319、329分别相互对准，并且定位成使得齿轮组件330的驱动齿轮370以与齿轮组件330的第二复合齿轮365可操作啮合的方式保持在第三腔308内。

齿轮组件330包括环形齿轮332、行星齿轮334、托架构件340、棘轮350、脱离板355、第一和第二复合齿轮360、365和驱动齿轮370。参照图11至图16，环形齿轮332如上所述布置在第一壳体部件310的第一盘状腔部分312a的面朝内表面上。行星齿轮334布置成与环形齿轮332啮合，以便允许行星齿轮334围绕环形齿轮332的内周绕着轨道运行。行星齿轮334限定了中央孔336，行星齿轮334能够围绕所述中央孔336可旋转地安装在托架构件340的偏心枢轴344上。行星齿轮334还包括从其延伸的偏心销338，所述偏心销338延伸通过第一壳体部件310的纵向槽314，以便在其上可旋转支撑滑动器390。偏心销338作为齿轮组件330的输出装置。

环形齿轮332的节径和行星齿轮334的节径的比为2:1，使得随着行星齿轮334围绕环形齿轮32的内周遵循轨道行进，行星齿轮334的偏心销338直线平移通过第一壳体部件310的纵向槽314。更加具体地，在行星齿轮334在环形齿轮332内运行第一半轨时，偏心销338从纵向槽314的近端平移到纵向槽314的远端。在完成行星齿轮334在环形齿轮332内运行第二半轨以便行星齿轮334返回到其初始位置时，偏心销338从纵向槽314的远端平移返回到纵向槽314的近端。如上所述，行星齿轮334的偏心销338在其上支撑滑动器390，使得行星齿轮每运行半轨均使得滑动器390从纵向槽314的一个端部平移通过轨道315至纵向槽314的另一个端部。

参照图7、11、19和20，齿轮组件330的托架构件340限定了中央孔342，托架构件340围绕所述中央孔342可旋转地支撑在第二壳体部件320的第一支柱324上并且毗邻行星齿轮334。如上所述，托架构件340的偏心枢轴344在其上可旋转支撑行星齿轮334。除了托架构件340的环形外周不规则之外，托架构件340大体为盘状，以便在其上限定一对切向面对但径向相对的肩部345a、345b。托架构件340还包括：一对相对的切口346a、346b，所述一对相对的切口346a、346b径向限定在在中央孔342和托架构件340的环形外周之间；和第二和第三棘爪347、349，所述第二和第三棘爪347、349限定在相应的切口346a、346b内。第二和第三棘爪347、349经由相应的活动铰链与托架构件340形成为一体，以便允许第二和第三棘爪347、349的自由端部在相应的切口346a、346b内相对于托架构件340挠曲。

参照图7、11和18，棘轮350限定了中央孔351，棘轮350围绕所述中央孔351可旋转支撑在第二壳体部件320的第一支柱324上并且毗邻第二壳体部件320的内部表面。棘轮350的面352具有限定了外周壁353b的凹陷部分353a。外周壁353b限定了一对径向相对的弧形切口354a，每个所述弧形切口354a均具有布置在其任意一个端部处的凹口354b。

参照图7、11和26，脱离板355限定了由一对相对的弧形分段359a限定的中央开口358，所述相对的弧形分段359a在相对的夹捏点359b处互连。脱离板355还包括第一和第二对相对的径向向外延伸的突片357。每对突片357均在它们之间限定了间隙356，所述间隙357如上所述构造成接收第二壳体部件320的突出件327中的一个，以便脱离板355相对于齿轮箱302沿着固定旋转方向位于第二壳体部件320内。

参照图7、11和21，第一复合齿轮360限定了中央孔362，第一复合齿轮360围绕所述中央孔362可旋转支撑在第二壳体部件320的第二支柱328a上。第一复合齿轮360还包括：半环形外齿轮部分363，所述半环形外齿轮部分363布置成与棘轮350啮合；和环形内齿轮部分364。第二复合齿轮365限定了中央孔365，第二复合齿轮365围绕所述中央孔366可旋转支撑在第二壳体部件320的第三支柱328b上。第二复合齿轮365还包括：半环形外齿轮部分367，所述半环形外齿轮部分367布置成与第一复合齿轮360的环形内齿轮部分364啮合；和环形内齿轮部分368。

驱动齿轮370安装在销372上，所述销372延伸通过第一和第二壳体部件310、320的孔319、329并且可相对于所述孔319、329旋转。销372作为齿轮组件330的输入装置。驱动齿轮370包括半环形齿轮部分371，所述半环形齿轮部分371布置成与第二复合齿轮365的环形内齿轮部分368啮合。扭力弹簧374可操作布置在销372周围并且定位在齿轮箱302内在驱动齿轮370和第一壳体部件310之间。销372的端部各个均限定了具有一对间隔开的臂375的分叉构造。限定了矩形孔377的闭合板376布置在销372的一个端部周围并且通过将臂375接收在闭合板376的矩形孔377内而可旋转键入到此。闭合板376布置在壳体20内的销372周围且位于齿轮箱302的第一壳体部件310和壳体20的内表面之间。作为闭合板376的替代方案，还可以设想其它适当的闭合机构，诸如，例如凸轮/滑动器机构。

销372的每一个端部的一部分均从第一和第二壳体部件310、320延伸通过限定在壳体20内的任意一侧上的孔28。致动器380的基部382安装在销372的位于壳体20外部的端部上，并且通过将臂375接收在限定于致动器380的基部382中的矩形孔383内而可旋转键入到此。致动器380的操作杆部分384从基部382延伸并且限定了放大的自由端部386，以便有助于其操纵。弹簧夹具388延伸通过致动器380的矩形孔383并且接合壳体20的任意一侧上的内表面，以便将致动器380可旋转地联接到壳体20并且保持致动器380围绕销372。

参照图7、11和28至30，如上所述，滑动器390定位成毗邻第一壳体部件310的纵向槽314，并且可操作地接合在第一壳体部件310的轨道315内，以便滑动器390能够相对于第一壳体部件310在纵向槽314的近端和远端之间平移。滑动器390包括限定了凹陷部394的毂392，所述凹陷部394构造成以可旋转接合的方式接收单极组件200的可通电构件220的近侧盖222。因此，单极组件200连同轴80、端部执行器组件100、驱动组件140和刀组件160可以一起(例如经由旋转旋转轮72)相对于壳体20和展开和收回机构300旋转。

参照图11和21至30，如能够鉴于上述内容显而易见的是，齿轮箱302构造成以与第二复合齿轮365的环形内齿轮部分368成啮合的方式可操作地保持驱动齿轮370的半环形齿轮部分371，以与第一复合齿轮360的环形内齿轮部分364啮合的方式可操作地保持第二复合齿轮365的环形外齿轮部分367，以及以与棘轮350啮合的方式可操作地保持第一复合齿轮360的半环形外齿轮部分363。而且，棘轮350、脱离板355、和托架构件340以可操作相互接合的方式堆叠在齿轮箱302的腔304内，其中，托架构件340的第二和第三棘爪347、349的自由端部各个均初始布置在棘轮350的一个切口354a内。另外，行星齿伦334在关于所述行星齿轮334的偏心位置处可枢转地联接到托架构件340，布置成与环形齿轮332啮合，并且联接到滑动器390。

在操作中，在单极组件200布置处于存储状态中或者使用状态的情况中，第一棘爪326的自由端部与托架构件340的径向相对的肩部345a、345b中的一个相接合，以便阻止托架构件340反向旋转(例如，当在图23中观察时逆时针旋转)，由此将行星齿轮334和滑动器390固定到位并且保持单极组件200处于存储状态或者使用状态(见图23)。更加具体地，在存储状态中，第一棘爪326与径向相对的肩部345a接合，以便保持单极组件200处于存储状态中，而在使用状态中，第一棘爪326与另一个径向相对的肩部345b接合，以便保持单极组件200处于使用状态中。

在致动任意一个或者两个致动器380时，例如，在相对于壳体20向远侧推动致动器380的放大自由端部386中的任意一个或者两个以使得致动器380沿着它们向前方向旋转时，销372沿着向前方向相对于壳体20旋转，由此使得驱动齿轮370沿着其向前方向旋转，这继而驱动第二复合齿轮365沿着其向前方向旋转。第二复合齿轮365的旋转驱动第一复合齿轮360沿着其向前方向旋转，这继而驱动棘轮350沿着其向前方向旋转。当棘轮350在腔302内沿着其向前方向旋转时，托架构件340的第二棘爪347的自由端部滑动通过棘轮350的对应切口354a，直到第二棘爪347的自由端部接合在棘轮350的凹口354b中的一个内以便托架构件340和棘轮350互联(见图24)为止。因此，在使得棘轮350进一步向前旋转时，托架构件340被驱动以沿着其向前方向旋转(例如，如观察图23顺时针)。在行星齿轮334在相对于托架构件340的偏心位置处可枢转联接到托架构件340、布置成啮合在环形齿轮332内、且将滑动器390支撑在其上的情况中，托架构架340沿着其向前方向的旋转驱动了行星齿轮334沿着其向前方向在环形齿轮332内绕着轨道行进，由此使得滑动器390平移通过纵向槽314，以便开始展开或者收回单极组件200(见图28和29)。

在致动器(多个致动器)380完全致动时，驱动齿轮370、第二复合齿轮365、第一复合齿轮360和棘轮350沿着它们相应的向前方向充分旋转，以便托架构件340沿着其向前方向旋转一半。托架构件340沿着其向前方向旋转一半转数驱动了行星齿轮334在环形齿轮332内绕轨道运行通过半轨，由此使得滑动器390从其近端或者远端中的任意一个至近端或者远端中的另一个平移通过纵向槽314，以便单极组件200相应地从存储状态转变为使用状态或者从使用状态转变为存储状态。在托架构件340完成一半转数时，第二壳体部件320的第一棘爪326在托架构件340的毗邻径向相对的肩部345a、345b上成凸轮，从而最终与其接合，从而阻止托架构件340反向旋转，由此保持单极组件200处于存储状态或者使用状态中(见图23)。此外，沿着托架构件340的两个端部旋转方向中的每一个，例如，在托架构件340旋转一半转数时抵达的位置，托架构件340相对于脱离板355定向成使得脱离板355的夹捏点359b中的一个向内朝向托架构件340的中心推动第三棘爪349的自由端部(见图27)。在这个位置中，第三棘爪349的自由端部从棘轮350的对应切口354a收回，由此使得托架构件340与棘轮350脱离。

在完全致动之后，致动器(多个致动器)380的释放允许偏压扭力弹簧374，以便推动致动器380沿着反向方向旋转返回到它们初始的近侧位置，并且同样推动销372沿着其反向方向相对于壳体20旋转，由此使得驱动齿轮370、第二复合齿轮365、第一复合齿轮360、和棘轮350沿着它们的相应反向方向旋转。然而，如上所述，由于第一棘爪326与托架构件340的径向相对的肩部345a、345b中的一个接合，阻止了托架构件340在已经旋转一半转数之后反向旋转(见图23)。因此，在上述部件反向旋转期间，托架构件340相对于齿轮箱302保持固定。由于如上所述，在完成完全致动时脱离板355用于使得托架构件340与棘轮350脱离，因此允许上述部件相对于托架构件340的相对旋转。因此，托架构件340、行星齿轮334、和滑动器390保持到位，以便保持单极组件200处于其状态中，而致动器380、销372、驱动齿轮370、第二复合齿轮365、第一复合齿轮360、和棘轮350返回到它们初始位置。

后续可以完全致动和释放致动器(多个致动器)380，以便单极组件200在存储状态和使用状态之间重复转变。如能够理解的那样，在每次完全致动和释放致动器380时，致动器380、销372、驱动齿轮370、第二复合齿轮365、第一复合齿轮360和棘轮350沿着它们相应的向前方向从它们初始位置旋转至它们端部位置，随后沿着它们相应反向方向从端部位置旋转返回到它们的初始位置。然而，托架构件340和行星齿轮334能够在每次完全致动的情况中沿着单个方向旋转并且在每次完全致动的情况中分别旋转通过一半转数和半轨。

如果仅仅在部分致动之后(例如通过完全致动旋转之前)释放致动器(多个致动器)380，则扭力弹簧374推动销372相对于壳体20沿着其反向方向旋转，由此使得驱动齿轮370、第二复合齿轮365、第一复合齿轮360和棘轮350沿着它们相应的反向方向旋转，这与已经完全实现致动的情况类似。然而，因为托架构件340响应部分致动没有完成一半转数，所以第二壳体部件320的第一棘爪326没有运动成与托架构件340的径向相对的肩部345a、335b中的一个啮合，以便防止托架构件340反向旋转，并且托架构件340没有定向成使得脱离板355的夹捏点s359b中的一个向内推动第三棘爪349的自由端部，以便托架构件340与棘轮350脱离。事实上，在部分致动后棘轮350反向旋转时，托架构件340的第三棘爪349的自由端部滑动通过棘轮350的对应切口354a，直到第三棘爪349的自由端部接合在棘轮350的凹口354b中的一个内，以便托架构件340和棘轮350互联(见图25)。因此，在棘轮350在扭力弹簧374偏压作用下沿着其反向方向进一步旋转时，与棘轮350类似，推动托架构件340沿着反向方向旋转，由此驱动行星齿轮334沿着反向方向绕轨道行进并且平移滑动器390返回到其先前位置，例如，在部分致动之前滑动器390的位置。通常，在部分致动的情况中上述详细描述的特征件使得单极组件200恢复到其先前状态，并且因此避免单极组件200停滞在存储状态和使用状态之间的中间状态中。

参照图28和29，如上文详细所述，安全组件188安装在齿轮箱302的第一壳体部件310上，并且包括近侧和远侧安全开关189a、189b。除非致动近侧安全开关189a，否则近侧安全开关189a防止将能量供应到钳口构件110、120的表面112、122(图2)，同时，除非致动远侧安全开关189b，否则远侧安全开关189b防止将能量供应到可通电构件220。近侧安全开关189a可操作定位成毗邻第一壳体部件310的纵向槽314的近端，使得滑动器390仅仅在布置在纵向槽314的近端处时致动近侧安全开关189a(对应于单极组件200的存储状态(图32))。远侧安全开关189b可操作定位成毗邻第一壳体部件310的纵向槽314的远端，使得滑动器390仅仅在布置在纵向槽314的远端处时致动远侧安全开关189b(对应于单极组件200的使用状态(图32))。因此，仅仅在单极组件200(图32)布置处于存储状态中时能量被供应给钳口构件110、120的表面112、122(图2)，而仅仅当单极组件200(图32)布置处于使用位置中时可以将能量供应给单极组件200的可通电构件220(图32)。

参照图1、2和32至35，还如上文详细所述，展开和收回组件300包括闭合板376，所述闭合板376可旋转键入到销372并且定位在壳体20内。闭合板376限定了大体矩形构造(但是还可以设想其它构造)并且相对于可动手柄40的凸缘46的指状件48可操作地定位，从而如果可动手柄40还未被压缩成钳口构件110、120充分接近，以在致动展开和收回机构300之前允许细长的绝缘护套214从其旁边通过的话，则在致动致动器(多个致动器)380时闭合板376的旋转用于实现上述目的。更加具体地，在可动手柄40布置在其初始位置中或者不充分压缩位置中的情况下致动致动器(多个致动器)380时，闭合板376旋转成与指状件48接触，以便向远侧推动指状件48，由此推动可动手柄40旋转向压缩位置，以使得钳口构件110、120接近(或者进一步接近)。闭合板376围绕销372定向，使得在细长绝缘护套214围绕钳口构件110、120前进之前实现钳口构件110、120接近(或者进一步接近)的效果，由此确保钳口构件110、120充分接近，以便允许细长绝缘护套214围绕钳口构件110、120不受约束地前进至使用位置。关于收回，一旦细长绝缘护套214离开钳口构件110、120，则闭合板376旋转脱离指状件48，由此允许可动手柄40返回到其初始位置，所述初始位置对应于钳口构件110、120的间隔开的位置。如上所述，作为闭合板376的替代方案，可以设置可操作地联接到销372的凸轮/滑动器机构，用于在可动手柄40布置在其初始位置中或者不充分压缩位置中的情况下致动致动器(多个致动器)380时推动可动手柄40旋转向压缩位置，以便钳口构件110、120接近(或者进一步接近)。在这个实施例中，并不是闭合板376自身将可动手柄40推向压缩位置，而是推动旋转地键入到销372中的凸轮垫圈(未示出)与凸轮滑动件接触，凸轮滑动件继而平移成可动手柄40接触，以便推动可动手柄40旋转向压缩位置。

参照图1、2和图28至35，描述双极模式(例如，用于抓持、处理(例如，封闭)和/或切割组织)和单极模式(例如，用于电气/机电组织处理)的器械10的用法和操作。关于双极模式的用法，单极组件200保持处于存储状态中，其中，细长绝缘护套214定位在钳口构件110、120的近侧，可通电构件220的远侧组织处理部分227布置成毗邻端部执行器组件100的钳口构件110、120的钳口凸缘114、124。在使用中，器械10插入通过插管、进入口、其它进入装置或者直接进入到手术部位，使得在双极操作模式中端部执行器组件100定位成毗邻待处理的组织。此时，可动手柄40可以运动到初始位置，使得钳口构件110、120布置在间隔开的位置中。此外，触发器组件60的触发器62在此时保持未致动，使得刀164(图6)保持布置在其收回位置中。

在钳口构件110、120布置在间隔开的位置中的情况中，端部执行器组件100还可以例如经由旋转轮72的旋转被操纵到位和/或旋转，使得待被抓持、处理和/或切割的组织布置在钳口构件110、120之间。接下来，可动手柄40被压缩向固定手柄50，使得钳口构件110相对于钳口构件120从间隔开的位置枢转到接近位置，以便将组织抓持在它们之间。在这个接近位置中，因为单极组件200此时布置处于存储状态中，所以可动手柄40还可以被进一步压缩，例如，压缩超过由响片突片52表示的点(图3)，使得按钮致动柱49下按可下按按钮174，以便将能量供应到钳口构件110的表面112和/或钳口构件120的表面122，用于传导能量通过组织，以便处理组织。一旦完成组织处理(或者切割未处理的组织)，刀164(图6)可以例如通过致动触发器组件60的触发器62而部署在钳口构件110、120之间，以便切割抓持在钳口构件110、120之间的组织。

当完成组织切割时，可以释放触发器62，以便刀164(图6)返回到收回位置。此后，可以将可动手柄40释放或返回到其初始位置，使得钳口构件110、120运动返回到间隔开的位置，以便释放已处理的和/或分开的组织。

对于器械10以单极模式操作而言，例如通过相对于固定手柄50压缩可动手柄40，钳口构件110、120首先运动到接近位置。然而，如上详细所述，展开和收回机构300包括闭合特征件，所述闭合特征件操作以在部署单极组件200时将可动手柄40推向压缩位置，以使得钳口构件110、120接近，如果在部署之前没有手动这样操作的话。因此，在部署单极组件200之前，不需要经由压缩可动手柄40使得钳口构件110、120相互运动至接近位置。

接下来，致动器380中的任意一个或者两个旋转通过完全致动行程，以便从存储状态(图2)至使用状态(图23)展开单极组件200，其中，细长绝缘护套214围绕钳口构件110、120延伸，并且可通电构件220的远侧组织处理部分227从钳口构件110、120向远侧延伸。如能够理解的那样，单极组件200的相对于壳体20固定的近侧箍212作为细长绝缘护套214和插管、进入口或者其它进入装置(未示出)(例如其器械密封件)之间、和/或细长绝缘护套214和组织之间的缓冲器，以便在展开和收回单极组件200并且使得单极组件200相对于壳体20旋转时减小摩擦以及防止捕获细长绝缘护套214。在完全致动时，可以释放致动器380，从而允许致动器380返回到它们的初始位置，而与此同时单极组件200保持处于使用状态中。如上所述，如果仅仅部分致动，则单极组件200则随着致动器380返回其先前状态，例如，存储状态。

在单极组件200布置处于使用状态的情况中，致动按钮184中的任意一个可以被下压，以便将能量供应到可通电构件220的远侧组织处理部分227，以处理与其相联的组织。在将能量施加到远侧组织处理部分227期间，器械10可以相对于组织运动，例如，纵向运动、横向运动和/或径向运动，以便有助于电动机械处理组织。在完成组织处理时，通过完全致动来致动致动器380中的任意一个或者两个，后续使得单极组件200返回到存储状态。

在此公开的各个实施例还可以构造成与机器人手术系统一起工作并且通常称作“遥控手术”。这种系统采用了各种机器人元件，以便辅助手术室中的外科医生并且允许远程操作手术器械(或者部分远程操作)。可以为此采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、皮带轮、电气马达和机械马达等，并且所述各种机器人臂、齿轮、凸轮、皮带轮、电气马达和机械马达可以设置成具有机器人手术系统，以便在手术或者处理期间辅助外科医生。这种机器人系统可以包括远程可转向操纵系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程关节手术系统、无线手术系统、模块或者可选择性构造的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可以采用一个或者多个控制台，所述控制台靠近手术室或者位于远程位置中。在这个示例中，一组外科医生或者护士可以为患者接受手术做准备并且用在此公开的器械中的一个或者多个来构造机器人手术系统，而同时另一个外科医生(或者一组外科医生)经由机器人手术系统远程控制器械。如能够理解的那样，技艺精湛的外科医生可以在多个位置实施多种操作，而同时又没有离开他的/她的远程控制台，这能够具有经济优势并且有利于患者或者一系列患者。

手术系统的机器人臂通常由控制器联接到一对主手柄。手柄能够由外科医生运动，以便产生任何类型的手术器械的工作端部(例如，端部执行器、抓持件、刀、剪刀等)的对应运动，这可以补充在此描述的实施例中的一个或者多个的使用。可以调节主手柄的运动，使得较之由外科医生手动操作实施的运动，工作端部具有不同、更小或者更大的对应运动。比例因子或者齿轮比可以调节，使得操作者能够控制手术器械的工作端部的分辨率(resolution)。

主手柄可以包括多种传感器，以便向外科医生提供关于各种组织参数或者状态的反馈，例如由于操纵、切割或者用其它方法处理而产生的组织阻力、由器械施加到组织上的压力、组织温度、组织阻抗。如能够理解的那样，这种传感器向外科医生提供了模拟真实操作状态的触觉反馈。主手柄还可以包括各种不同的致动器，用于精细组织操纵或者处理，从而还增强了外科医生模仿真实手术状态的能力。

从上文并且参照各个附图，本领域中的技术人员将理解的是在不背离本公开的范围的前提下还可以针对本公开实施特定修改方案。但是已经在附图中示出了本公开的若干实施例，但是本公开并不局限于此，本公开的范围如本技术领域将允许的那样宽泛并且同样解读说明书。因此，上述描述不应当理解为限制，而仅仅为特定实施例的范例。本领域中的技术人员将在附属权利要求的范围和精神内设想其它修改方案。

Claims (9)

1.一种手术器械，所述手术器械包括：

用于选择性地展开和收回所述手术器械的可展开部件的展开和收回机构，所述展开和收回机构包括：

齿轮箱，所述齿轮箱限定具有近端和远端的纵向槽；

滑动器，所述滑动器能够操作地联接到所述齿轮箱，所述滑动器构造成接合手术器械的可展开部件，所述滑动器能够选择性地沿着所述纵向槽在所述纵向槽的近端和所述纵向槽的远端之间平移，所述纵向槽的近端对应于所述可展开部件的存储状态，所述纵向槽的远端对应于所述可展开部件的使用状态；

环形齿轮，所述环形齿轮布置在所述齿轮箱内并且定位成围绕所述纵向槽；和

行星齿轮，所述行星齿轮能够操作地与所述环形齿轮啮合并且构造成在所述环形齿轮内沿着轨道行进，所述行星齿轮包括偏心销，所述偏心销能够旋转地将所述滑动器支撑在其上，所述行星齿轮和所述环形齿轮构造成使得，所述行星齿轮在所述环形齿轮内行进一半轨道的距离将所述滑动器从所述纵向槽的近端或远端中的一个平移到所述纵向槽的近端或远端中的另一个，

其中，所述展开和收回机构还包括限定了偏心枢轴的托架构件，所述托架构件的偏心枢轴接收在限定于所述行星齿轮中的中央孔内，以便能够操作地联接所述行星齿轮和所述托架构件，从而所述托架构件的旋转使得所述行星齿轮在所述环形齿轮内沿着轨道行进。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述环形齿轮的节径和所述行星齿轮的节径的比为2:1。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述滑动器接合在轨道内，所述轨道沿着所述纵向槽的相对侧部延伸。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述展开和收回机构还包括棘轮，所述棘轮与所述托架构件能够释放地接合。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中，所述展开和收回机构还包括至少一个致动器，所述至少一个致动器经由至少一个联接齿轮联接到所述棘轮，其中，所述至少一个致动器的致动使得所述棘轮旋转，由此当所述棘轮与所述托架构件接合时使得所述托架构件旋转。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其中，所述至少一个联接齿轮包括至少一个复合齿轮。

7.根据权利要求1所述的手术器械，还包括：

壳体，所述壳体具有从其向远侧延伸的轴；

端部执行器组件，所述端部执行器组件布置在所述轴的远端处；

其中，所述可展开部件能够相对于所述端部执行器组件在存储状态和使用状态之间选择性地运动。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其中，所述可展开部件包括：

细长绝缘护套，所述细长绝缘护套能够围绕所述轴滑动地布置；和

可通电构件，所述可通电构件能够滑动地布置在所述轴内。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其中，在所述存储状态中，所述细长绝缘护套和所述可通电构件定位在所述端部执行器组件的近侧，并且其中，在所述使用状态中，所述细长绝缘护套围绕所述端部执行器组件延伸，并且所述可通电构件从所述端部执行器组件向远侧延伸。

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