CN113966200A - 钳手持件与驱动轴的联接 - Google Patents

Abstract

一种包括手持件的钳，该手持件构造成将来自致动器的运动传递至钳的端部执行器。手持件包括：内腔，该内腔延伸穿过手持件的一部分；套筒，该套筒附结至手持件，该套筒延伸穿过内腔的至少一部分；以及轴，该轴延伸到套筒中并附结至套筒。

Description

钳手持件与驱动轴的联接

优先权声明

本申请要求于2019年3月29日提交的题为“BLADE ASSEMBLY FOR FORCEPS(用于钳的刀片组件)”的序列号为62/826,532的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。

本申请还要求于2019年3月29日提交的题为“SLIDER ASSEMBLY FOR FORCEPS(用于钳的滑动件组件)”的序列号为62/826,522的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。

本申请还要求于2019年5月1日提交的题为“FORCEPS WITH CAMMING JAWS(具有凸轮钳口的钳)”的序列号为62/841,476的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。

本申请还要求于2020年3月24日提交的题为“FORCEPS DEVICES AND METHODS(钳装置以及方法)”的序列号为62/994,220的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。

技术领域

本文件总体上涉及、但不限于用于致动医疗装置的端部执行器的系统和方法。特别地，这些系统和方法可以与具有可致动钳口和/或刀片的钳一起使用。该系统可以包括手持件的运动传递组件，这些运动传递组件接收来自用户的力并将力传递至端部执行器，以将钳口从打开位置驱动至闭合位置以及使钳旋转。

背景技术

用于诊断和治疗的医疗装置——包括但不限于钳——用于诸如腹腔镜和开放性手术的医疗过程。这些装置可以用于操纵、接合、抓握或以其他方式影响诸如血管或其他组织的解剖特征。这些装置中的一些装置可以包括端部执行器，该端部执行器是以下中的一者或更多者：可旋转、可打开、可闭合、可伸出、可缩回以及能够提供诸如电磁能量或超声波的输入。在一些示例中，端部执行器可以包括位于钳的远端端部处的钳口。近端定位的手持件处的致动器可以相对于手持件的壳体移位，以使钳口打开以及闭合并由此与血管或其他组织接合。

在包括但不限于钳的医疗装置组件中需要改进的附接方法。本文所描述的示例提高了用以制造这些组件的能力。尽管示例是相对于钳进行描述的，但是特征和方法可以应用于包括使端部执行器致动的手持件的任何医疗装置。

在本文描述的至少一个方面中，示例提出了用以改进组件在制造期间彼此附接的各种方式。

发明内容

本文描述了包括手持件和端部执行器的钳和其他手术装置的说明性的示例。

示例1是一种钳，该钳包括手持件，该手持件构造成将来自致动器的运动传递至钳的端部执行器，该手持件包括：内腔，该内腔延伸穿过手持件的一部分；套筒，该套筒附结至手持件，该套筒延伸穿过内腔的至少一部分；以及轴，该轴延伸到套筒中并附结至套筒。

在示例2中，示例1的主题包括，其中，套筒包括金属材料。

在示例3中，示例1至示例2的主题包括，其中，套筒通过包覆模制附结至手持件。

在示例4中，示例1至示例3的主题包括，其中，套筒通过粘合剂附结至手持件。

在示例5中，示例1至示例4的主题包括，其中，套筒通过焊接附结至轴。

在示例6中，示例5的主题包括，其中，焊接是激光焊接。

在示例7中，示例1至示例6的主题包括，其中，套筒从手持件沿着轴的方向延伸。

在示例8中，示例7的主题包括，其中，套筒和轴在手持件的远端位置处固定至彼此。

在示例9中，示例5至示例8的主题包括孔口，该孔口延伸穿过手持件的与内腔相交的至少一部分，并且其中，套筒沿着孔口联接至轴。

在示例10中，示例1至示例9的主题包括，其中，手持件包括壳体和毂，毂能够相对于壳体旋转，其中，毂构造成将从致动器接收的运动通过毂传递并传递至轴，毂包括：本体，该本体从近端端部延伸至远端端部，并且其中，内腔从近端端部穿过本体延伸至远端端部，其中，套筒附结至手持件包括套筒附结至本体、套筒延伸穿过内腔的至少一部分。

在示例11中，示例10的主题包括，其中，套筒通过包覆模制附结至毂。

在示例12中，示例10至示例11的主题包括，其中，毂包括孔口,该孔口延伸穿过毂的与内腔相交的至少一部分，并且其中，套筒沿着孔口联接至轴。

在示例13中，示例10至示例12的主题包括，其中，套筒包括金属材料。

在示例14中，示例10至示例13的主题包括，其中，套筒通过焊接附结至轴。

在示例15中，示例12至示例14的主题包括，其中，套筒通过焊接附结至轴。

在示例16中，示例14至示例15的主题包括，其中，焊接是激光焊接。

在示例17中，示例10至示例16的主题包括，其中，套筒向毂的远端延伸。

在示例18中，示例10至示例17的主题包括，其中，套筒和轴在毂的远端位置处固定至彼此。

示例19是一种医疗装置，该医疗装置包括手持件，该手持件构造成将来自致动器的运动传递至医疗装置的端部执行器，手持件包括：内腔，该内腔延伸穿过手持件的一部分；套筒，该套筒附结至手持件，该套筒延伸穿过内腔的至少一部分；以及轴，该轴延伸到套筒中并附结至套筒。

在示例20中，示例19的主题包括，其中，套筒包括金属材料，并且其中，套筒通过焊接附结至轴。

在示例21中，示例19至示例20的主题包括，其中，套筒通过包覆模制附结至手持件。

在示例22中，示例19至示例21的主题包括，其中，套筒通过粘合剂附结至手持件。

在示例23中，示例19至示例22的主题包括孔口，该孔口延伸穿过手持件的与内腔相交的至少一部分，并且其中，套筒沿着孔口联接至轴。

示例24是至少一个机器可读介质，该机器可读介质包括以下指令：这些指令在由处理电路执行时使处理电路执行用以实现示例1至示例23中的任一者的操作。

示例图25是一种设备，该设备包括用以实现示例1至示例23中的任一者的装置。

示例26是用以实现示例1至示例23中的任一者的系统。

示例27是用以实现示例1至示例23中的任一者的方法。

本文描述的特征可以与除钳以外的其他装置比如用于进行治疗、诊断和成像的医疗装置(例如仪器)一起使用。这些装置和方法可以用于各种医疗领域，包括但不限于普通手术、妇科医学、泌尿学、呼吸道、心血管或任何其他合适领域。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，类似的附图标记可以在不同的视图中描述类似的部件。具有不同字母后缀的类似的附图标记可以表示类似部件的不同实例。附图总体上以示例的方式而非限制的方式图示了本文件中讨论的各种示例。

图1A图示了钳的示出了钳口处于打开位置的侧视图。

图1B图示了图1A的钳的示出了钳口处于闭合位置的侧视图。

图2图示了图1A的钳的一些部件的分解图。

图3A图示了图1A的钳的一部分的第一局部横截面图。

图3B图示了图1A的钳的一部分的第二局部横截面图。

图3C图示了图1A的钳的一部分的特写分解图。

图3D图示了图3A的钳的示出了驱动轴运动传递本体处于旋转位置的第三局部横截面图。

图3E图示了图3A的钳的示出了驱动轴运动传递本体处于图3D的旋转位置的第四局部横截面图。

图4A图示了图1A的钳的示出了杆处于远端位置(例如，未致动位置)的局部横截面图。

图4B图示了图1A的钳的示出了杆向近端(例如，致动位置)移动的局部横截面图。

图4C图示了图1A的钳的示出了杆进一步向近端(例如，力限制状态、超程位置、以及在该示图中相比图4B进一步致动的位置)移动的局部横截面图。

图5A图示了图1A的钳的包括驱动轴运动传递组件的一部分的分解图，该驱动轴运动传递组件包括驱动轴运动传递本体、卡夹、驱动轴和弹簧。

图5B图示了图5A的驱动轴运动传递本体处于组装状态的等距视图。

图5C图示了图5A的驱动轴运动传递组件处于组装状态(其中，弹簧处于压缩的、预加载的位置)的等距视图。

图6A图示了图5A的驱动轴运动传递组件的示出了驱动轴运动传递本体组装到驱动轴上的部分分解图。

图6B图示了图5A的驱动轴运动传递组件处于部分组装状态的等距视图，其中，弹簧以横截面示出。

图6C图示了图5A的驱动轴运动传递组件的等距视图，其中，弹簧以横截面示出。

图7A图示了图1A的钳的包括手持件与外轴的连接的一部分，其中，外毂以横截面示出并且壳体的一部分被移除。

图7B图示了钳的包括手持件与外轴的连接的一部分，其中，外毂以横截面示出并且壳体的一部分被移除。

图8A图示了钳的包括手持件与外轴的连接的一部分的第三示例，其中，壳体的一部分被移除。

图8B图示了钳的包括手持件与外轴的连接的一部分的第三示例，其中，壳体的一部分被移除。

图9图示了图1A的钳1000的一部分的侧视图，其示出了手持件与外轴的连接。

图10图示了钳1200的一部分的第二示例的侧视图，其示出了手持件与外轴的连接。

图11图示了钳1300的一部分的第三示例的侧视图，其示出了手持件与外轴的连接。

图12图示了钳1400的一部分的第四示例的侧视图，其示出了手持件与外轴的连接。

具体实施方式

一种包括操作端部执行器的手持件的医疗装置允许外科医生控制该装置的端部执行器，以致动端部执行器的一个或更多个功能。可以通过手持件的一个或更多个致动系统促进端部执行器的致动，一个或更多个致动系统可以使一个或更多个轴缩回、伸出或旋转来控制端部执行器的动作。

本发明人认识到，除其他事项外，包括对端部执行器进行致动的手持件的常规医疗装置可以得到改进以减少包装空间，简化设计和制造，改善用户的体验，增加稳定性并防止对钳的损坏。

本公开内容总体上与诸如手术器械的医疗装置有关。尽管参照钳描述了本申请，但是其他端部执行器也可以与本文所述的手持件一起使用并由本文所述的手持件操作。另外，其他手持件可以连接至本文所述的端部执行器，并且可以控制本文所述的端部执行器。本公开内容包括具有一个或更多个致动系统的手持件的示例、端部执行器的示例、以及所公开的致动系统和端部执行器可以在医疗装置中一起使用的示例。

钳可以包括医疗钳、切割钳、电外科钳、或任何其他类型的钳。钳可以包括端部执行器，该端部执行器由包括致动系统的手持件控制成为以下中的一者或更多者：可旋转、可打开、可闭合、可伸出、并且能够供给电磁能量或超声波。例如，可以经由钳的手持件处的一个或更多个致动器对位于钳的远端端部处的钳口进行致动以使钳口打开、闭合和旋转，从而接合血管或其他组织。钳还可以包括可伸出和可缩回的刀片、比如可以在一对钳口之间向远端延伸的刀片，以使第一组织与第二组织分离。

图1A图示了钳1000的侧视图，其中，钳口1012处于打开位置。图1B图示了钳1000的侧视图，其中，钳口1012处于闭合位置。图2图示了图1A的钳1000的一些部件的分解图。一起描述图1A、图1B和图2。在本领域的普通意义内使用比如近端和远端的方向描述符。在图1A和图2中提供的轴上表示近端方向P和远端方向D。图2还示出了侧向方向L和L'，以及顶部方向T和底部方向B，这些方向是在钳1000如图1A所示在直立取向上相对于地面G保持水平时限定。与侧向方向L和L'相对的是中间方向，换言之，中间方向朝向中心线或钳1000的纵向轴线(图1B)。

说明性的钳1000可以包括近端端部处的手持件1001和远端端部处的端部执行器1002。中间部分1006可以在手持件1001与端部执行器1002之之间延伸以将手持件1001以可操作的方式联接至端部执行器1002。可以通过手持件1001的一个或更多个致动系统对端部执行器1002的各种运动进行控制。在说明性的示例中，端部执行器1002可以包括能够打开和闭合的钳口1012。端部执行器1002可以沿着钳1000的纵向轴线A1(图1B)旋转。端部执行器1002可以包括切割刀片1032A(图2)和用于施加电磁能量的电极。并不是在所有的示例中都需要所有的致动系统功能和所有的端部执行器动作。可以以任何组合提供本文描述的功能。

图1A、图1B、图2、图3A至图3E和图4A至图4C中提供了钳1000的特征的概述。图5A、图5B、图6A、图6B、图7A、图7B、图8A和图8B中提供了示例运动传递组件的进一步详细说明。图示的运动传递组件经由夹持件和旋转致动器(例如，杆1024和旋转致动器1030)将从用户接收的力传输至钳1000的钳口1012，以致动钳口1012的夹持和旋转。

如图1A和图1B中大体上所示，在图2的支持下，钳1000可以包括：钳口1012、壳体1014、杆1024、驱动轴1026、外轴1028、旋转致动器1030、刀片组件(图2的刀片轴1032和刀片1032A)、触发器1034以及启动按钮1036。在该示例中，端部执行器1002，或端部执行器1002的一部分可以是以下中的一个或更多个：打开的、闭合的、旋转的、伸出的、缩回的和电磁激励的(例如，电激励的)。在一些示例中，能量可以是射频能量。

为了操作端部执行器1002，用户可以通过施加力F1(图1B)使杆1024向近端移位，以将钳口1012从打开位置(图1A)驱动至闭合位置(图1B)。在钳1000的示例中，将钳口1012从打开位置移动至闭合位置允许用户向下夹持在组织上并压缩组织。手持件1001还可以允许用户旋转端部执行器1002。例如，旋转的旋转致动器1030通过使驱动轴1026和外轴1028两者一起旋转而使端部执行器1002旋转。

在一些示例中，在组织于钳口1012之间压紧的情况下，用户可以按压启动按钮1036以使电磁能量、或在一些示例中的超声波传送至端部执行器1002，例如传送至电极。电磁能量的应用可以用来封闭或以其他方式影响被夹持的组织。在一些示例中，电磁能量可能使组织被凝结、烧灼、封闭、消融、干燥或可能引起受控的坏死。本文描述了示例电极，但是电磁能量可以施加于任何合适的电极。

手持件1001可以使用户能够将附接至刀片轴1032(图2)的远端端部的刀片1032A伸出以及缩回。刀片1032A可以通过使触发器1034向近端移位而伸出。刀片1032A可以通过允许触发器1034向远端返回至默认位置而缩回。图1A中示出了触发器1034的默认位置。在一些示例中，如本文所述，手持件1001可以包括以下特征部：该特征部抑制刀片1032A伸出直到钳口1012至少部分地闭合或完全闭合为止。

钳1000可以用于对患者进行治疗、比如外科手术。在示例中，钳1000的包括钳口1012的远端部分可以比如通过患者身体的切口或另一解剖特征而插入到患者的身体中。而钳1000的包括壳体1014的近端部分仍然在身体的切口或另一解剖特征之外。杆1024的致动使钳口1012夹持到组织上。旋转致动器1030可以经由用户输入而旋转，以使钳口1012旋转以用于在手术期间的任何时间操纵钳口1012。启动按钮1036可以被致动以向钳口1012提供电能量，从而对闭合的钳口1012内的组织进行凝固、烧灼或封闭。可以移动触发器1034以使刀片1032A向远端平移，从而切割钳口1012内的组织。

在一些示例中，钳1000或其他医疗装置可以不包括所描述的所有特征或者可以包括附加的特征和功能，并且操作可以以任何顺序执行。手持件1001可以与各种其他端部执行器一起使用以执行其他方法。

如图1A、图1B和图2的组合中所示，钳1000可以包括各种部件。例如，第一壳体部分1016和第二壳体部分1018。如图2中所示，第一壳体部分1016和第二壳体部分1018可以在联接结合部1017处匹配。壳体1014可以包括手柄部分1020A和1020B或联接至手柄部分1020A和1020B，手柄部分比如为构造成在使用期间握在用户手中的固定手柄。

壳体1014可以是在钳1000的部件之间提供结构性支承的框架。壳体1014示出为容置与用于致动端部执行器1002的手持件1001相关联的致动系统的至少一部分。然而，致动部件的一些或所有致动部件不必需容置在壳体1014内。本文描述的部件可以贯穿致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围完全地容置在壳体1014内；贯穿致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围部分地容置在壳体1014内；或者在与手持件1001相关联的致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围期间完全在壳体1014外部。在一些示例中，壳体1014提供了用于部件的附接的刚性结构，但是壳体1014不必需完全地容置部件，或者仅容置部件中的一些部件的一部分。

继续参照图1A、图1B和图2，驱动轴1026可以延伸穿过壳体1014并延伸出壳体1014的远端端部，或向远端延伸超出壳体1014。钳口1012可以连接至驱动轴1026的远端端部。外轴1028可以是围绕驱动轴1026定位的中空管。外轴1028的远端端部可以位于钳口1012附近，并且钳口1012可以连接至外轴1028。驱动轴1026的远端端部和外轴1028的远端端部可以在旋转方面锁定(例如，在旋转方面约束)至钳口1012。旋转致动器1030可以定位在壳体1014的远端端部周围。在说明性的示例中，旋转致动器1030通过外毂1060间接地连接至外轴1028的近端端部，然而，在一些示例中，旋转致动器1030可以直接连接至外轴1028的近端端部或者可以一体地包括外毂1060的特征。在一些示例中，可以独立地采用本文描述的各种旋转约束。换言之，一些示例可以在旋转致动器1030与与钳口1012之间采用单个的旋转约束，而在其他示例中，旋转约束可以包括在沿着纵向轴线A1的不同位置处的多个旋转约束，比如靠近手持件1001或在手持件1001内的第一旋转约束，以及靠近端部执行器1002和手持件1001的远端的第二旋转约束，如本文的各种示例中进一步描述的。

外轴1028可以向远端延伸超过旋转致动器1030。刀片轴1032可以延伸穿过驱动轴1026和外轴1028。包括刀片1032A的刀片轴1032的远端端部可以位于钳口1012附近。刀片轴1032的近端端部可以在壳体1014内。

触发器1034的近端部分1034A(图2)可以在壳体1014内连接至刀片轴1032。触发器1034的远端部分1034B(图2)可以延伸到壳体1014之外，与图1A中示出的默认位置或未致动位置的杆1024相邻，并且在一些示例中，与杆1024嵌套。启动按钮1036可以联接至壳体1014。启动按钮1036可以在壳体1014内致动电子电路，该电子电路可以通过钳1000向钳口1012发送电磁能量。当用户在启动按钮1036上按压时，启动按钮1036可以相对于壳体1014移动。例如，当启动按钮1036被按压时，紧固至壳体1014的柔性印刷电路板上的电气开关可以关闭。布线和电气部件比如圆顶形开关可以由启动按钮1036致动。在一些示例中，启动按钮1036或电子电路可以驻留在壳体1014之外，但可以以可操作的方式联接至壳体1014和端部执行器1002。在一些示例中，可以通过脚或膝盖致动的开关来完成钳1000的启动。

如图2中钳1000的一部分的分解图中所示，钳1000可以包括具有用于致动系统的部件的手持件1001、端部执行器1002、中间部分1006、钳口1012、壳体1014(包括第一壳体部分1016、第二壳体部分1018、手柄部分1020A和1020B、稳定凸缘1021、以及凹部或开口1021A)、手柄锁定机构1022、杆1024、驱动轴1026(包括第一横向槽1069A和第二横向槽1069B、外轴1028、旋转致动器1030、刀片轴1032、刀片1032A、触发器1034、以及启动按钮1036、第一销1038、杆复位弹簧1040、联接连杆1042、第二销1044、驱动连杆1046、第三销1048、第四销1050、驱动轴运动传递本体1052(在下文中为驱动本体1052)、力限制弹簧1054、卡夹1056、O型环1058、外毂1060、鼻部1062、卷轴1064、十字销1066(例如，刀片销)以及触发器复位弹簧1068。手柄锁定机构1022可以是，例如，在2018年3月30日提交的属于Boone的题为“Forceps Including a Pre-loaded Handle Latch(包括预加载手柄闩锁的钳)”的美国专利申请15/941,205中描述的类型，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。此外，构成致动系统的部件可以是，例如，在2017年12月12日提交的属于Butler的题为“Laparoscopic Forceps Assembly with An Operable Mechanism(具有可操作机构的腹腔镜钳组件)”的美国专利申请15/839,218中描述的类型，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。

作为钳1000的手持件1001的部件相互作用的总体概述，钳1000可以包括驱动本体1052，驱动本体1052被约束至驱动轴1026，以将运动传递至驱动轴1026，从而操作钳口1012。然而，在力限制状态(例如，位置)下，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026能够滑动。因此，钳1000可以构造成限制钳口1012上的力，以在杆1024要被闭合而钳口1012卡在打开或部分打开位置时保护钳口1012不受损坏。

如此处和本公开内容的其他地方进一步示出和描述的，驱动本体1052连同卡夹1056可以将驱动轴1026锁定至旋转致动器1030，使得驱动轴1026和外轴1028在驱动轴1026和外轴1028靠近旋转致动器1030的近端部分在旋转方面锁定(例如，在旋转方面约束)在一起。此外，钳1000可以包括：触发器1034；卷轴1064，该卷轴1064靠近驱动本体1052并连接至触发器1034；以及触发器复位弹簧1068，该触发器复位弹簧1068定位在驱动本体1052与卷轴1064之间以使具有刀片1032A的刀片轴1032向近端偏置，但允许刀片1032A向远端移动以执行切割，同时改进钳的设计。

图3A、图3B、图3C、图3D和图3E集中在钳的夹持和旋转方面，并将在来自图1A、图1B和图2的支持下一起描述。这里介绍了这些部件中的许多部件，但也在本文的其他附图中进一步详细示出和描述了这些部件。为提供其他部件的更好的可见性，与图1A的钳的切割功能有关的一些部件没有在图3A、图3B和图3C中。虽然图3A、图3B、图3C、图3D和图3E图示了构成手持件1001的致动系统的部件，但这些部件的功能和相互关系贯穿本公开内容进行描述。

图3A图示了根据至少一个示例的图1A、图1B和图2的钳1000的一部分的第一局部横截面图。杆1024、驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、O型环1058和外轴1028没有以横截面示出。图3B图示了根据至少一个示例的钳1000的一部分的第二局部横截面图。驱动轴1026和外轴1028没有在横截面中示出。图3C图示了根据至少一个示例的图1A的钳1000的一部分的特写分解图。图3D图示了根据至少一个示例的图3A的钳1000的示出了驱动本体1052处于旋转位置的第三局部横截面图。驱动本体1052、力限制弹簧1054、O型环1058和外轴1028没有在横截面中示出。图3E图示了根据至少一个示例的图3A的钳1000的示出了驱动本体1052处于图3D的旋转位置的第四局部横截面图。外轴1028没有在横截面中示出。

与图3C的分解图中示出的大多数部件一起描述的图3A、图3B、图3C、图3D和图3E包括壳体1014(包括第一壳体部分1016、手柄部分1020A和稳定凸缘1021)、杆1024、第一销1038、驱动轴1026、杆复位弹簧1040、可以驻留在杆凹部1025内的联接连杆1042、第二销1044、驱动连杆1046、第三销1048、第四销1050、驱动运动传递组件1051、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、O型环1058、外轴1028、外毂1060、套筒1061、旋转致动器1030以及鼻部1062。驱动轴1026包括第一横向槽1069A、第二横向槽1069B、第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B，这些槽可以是延伸穿过驱动轴1026的开口，或者是驱动轴1026中的凹部或变形部。驱动本体1052(在本文的其他附图中也进一步详细示出)可以包括本体部分1072、锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076和旋转键连接槽1078)、筒形部分1080、窗口部分1082(包括第一窗口1084A和第二窗口1084B，参见图3C)、颈部部分1086、套环1088(比如包括驱动表面1090A和第二远端弹簧座部1091的近端套环1088，参见图3B和图3C以及图5A的特写图)以及通路1092(例如通道、孔、凹部或通过其延伸的孔口)。套筒1061可以包括凸缘1094。在一些示例中、比如省略套筒1061的示例，外轴1028可以包括凸缘1094。外毂1060可以包括槽1096、内表面1098和防旋转键1100(图3D和图3E)。

第一横向槽1069A和第二横向槽1069B可以沿着驱动轴1026在平行于纵向轴线A1(图1B)的轴向方向上纵向延伸。换言之，第一横向槽1069A和第二横向槽1069B可以描述为在驱动轴1026保持水平时横向地延伸。在一些示例中，第一竖向槽1070A和第二竖向槽可以沿着垂直于纵向轴线A1的平面延伸或在垂直于纵向轴线A1的平面内延伸。

驱动轴1026可以包括第一侧部上的第一竖向槽1070A和第二侧部上的第二竖向槽1070B(图3B、图3C，在图5A至图5C和图6A至图6C中进一步示出和描述)。竖向槽1070A和1070B可以垂直于驱动轴1026的纵向轴线A1(图1B)。第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B可以从驱动轴1026的外部表面延伸到驱动轴1026中。第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B可以定尺寸成接纳卡夹1056。在一些示例中，卡夹1056可以是脊状的，并且可以在不扭曲卡夹1056的形状的情况下接纳到驱动轴1026上。在一些示例中，驱动轴1026可以具有单个的竖向槽1070A或1070B。第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B可以设置为开口/孔口或设置为具有或没有通过驱动轴1026的开口的变形部。

如图3A至图3E的组合以及图5A至图5C和图6A至图6C的特写图中所示，驱动本体1052可以包括在本体部分1072的远端端部处连接的或一体地形成的本体部分1072和锚固部分1074。锚固部分1074可以从本体部分1072的外表面向外延伸。因此，锚固部分1074可以包括锚固部分1074的近端端部表面处的远端弹簧座部1076。远端弹簧座部1076可以连接至本体部分1072的远端端部。

如图3C、图3D和图3E中所示，以及如本文的其他包括在图5A中特写示出的一些特征的附图中进一步详细示出的，锚固部分1074可以包括旋转键连接槽1078。旋转键连接槽1078也在图5A中特写示出。旋转键连接槽1078可以是横向槽、或平行于驱动轴1026的纵向轴线A1(A1在图1B中示出)延伸的槽。旋转键连接槽1078可以延伸到本体部分1072的侧部中。在替代性示例中，驱动本体1052可以具有任何数量的旋转键连接槽1078。在一些示例中，旋转键连接槽1078可以是本领域中已知的任何其他合适的键连接接合部，并且不必需设置为槽。本文进一步描述了旋转键连接槽1078与外毂1060的防旋转键1100之间的相互作用。旋转键连接槽1078和外毂1060上的防旋转键1100可以是限制驱动本体1052与外毂1060之间的相对旋转的任何类型的接合部。例如，旋转键连接槽1078可以是突出部而不是要由防旋转键1100接纳的槽，该防旋转键1100是外毂1060的槽、凹部或凹槽，以在驱动本体1052与外毂1060之间提供相对防旋转特征。

驱动本体1052的筒形部分1080可以连接至锚固部分1074的远端端部，或与锚固部分1074的远端端部一体地形成。筒形部分1080可以定尺寸成接纳O形环1058。

如图3C的分解图、以及本文的其他附图中的附加细节中所示，窗口部分1082可以包括延伸穿过本体部分1072的第一侧部的第一窗口1084A和与第一窗口1084A相反并延伸穿过本体部分1072的第二侧部的第二窗口1084B。虽然描述为窗口，但在一些示例中，窗口部分1082可以设置为导轨，这样的窗口或轨道不必需限界在所有侧部上，而且窗口或轨道的部段可以不完全延伸穿过本体部分1072。

如图3A、图3B和图3C中所示，其中，一些特征在图5A中特写示出，驱动本体1052的颈部部分1086可以连接至本体部分1072的近端端部。颈部部分1086可以具有比本体部分1072的外径小的外径(例如，小直径表面)。套环1088可以连接至颈部部分1086的近端端部。套环1088可以具有比颈部部分1086的外径大且比力限制弹簧1054的内径小的外径。

套环1088可以在套环1088的远端端部表面处包括驱动表面1090A以及在套环1088的近端端部处或驱动本体1052的近端端部处包括第二远端弹簧座部1091。因此，驱动表面1090A可以固定地连接至颈部部分1086的近端端部或一体地模制到颈部部分1086的近端端部。尽管颈部部分1086和相关联的凸缘、比如驱动表面1090A和第二远端弹簧座部1091被示出和描述为位于或连接至本体部分1072的近端端部，但它们可以位于驱动本体1052上的其他地方，比如沿着驱动本体1052的中心部分或远端部分、例如远端弹簧座部1076的远端。

驱动轴1026中的通路1092(图3B、图3C)可以定形状成接纳驱动轴1026。通路1092可以是筒形或非筒形孔口，该孔口延伸穿过筒形部分1080、锚固部分1074、本体部分1072、窗口部分1082、颈部部分1086和套环1088。

驱动轴1026可以延伸穿过驱动本体1052的通路1092(图3B)，使得驱动本体1052可以围绕驱动轴1026的至少一部分定位。力限制弹簧1054可以定位在驱动本体1052的本体部分1072上和窗口部分1082上方。力限制弹簧1054的远端端部可以接触远端弹簧座部1076。卡夹1056可以定位在驱动本体1052的窗口部分1082上，并且可以在第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B处连接至驱动轴1026。本文并且例如在图4A、图4B、图4C、图5A、图5B、图5C、图6A、图6B、图6C、图7A、图7B、图8A、图8B、图9A和图9B中进一步描述了卡夹和窗口的示例。

如图3A和图3B中所示，并且在对于图5A、图5B、图5C、图6A、图6B、图6C中特写示出的一些特征的支持下，力限制弹簧1054的近端端部可以接触卡夹1056的远端端部表面。因此，力限制弹簧1054可以在驱动本体1052上定位于锚固部分1074的远端弹簧座部1076与卡夹1056之间。在这种布置结构中，卡夹1056固定至驱动轴1026，但是当施加至杆1024的力超过了力限制弹簧1054上的预载荷时，卡夹1056可以相对于驱动本体1052在窗口部分1082内且沿着窗口部分能够纵向移动(图4A、图4B、图4C)。如图5A中的特写所示，本体部分1072的卡夹支承表面1081可以邻近窗口部分1082的近端端部，并且本体部分1072的远端支承表面1083可以邻近窗口部分1082的远端端部。卡夹支承表面1081和远端支承表面1083可以用作用于卡夹1056的纵向止挡部，并在力限制弹簧1054上施加预载荷。

为了使钳口1012在图1A和图1B中所示的打开位置与闭合位置之间进行驱动，向近端或向远端移动杆1024，这使驱动本体1052向近端或向远端移动。驱动连杆1046可以以可操作的方式联接至壳体1014和驱动本体1052，使得驱动连杆1046构造成将在杆1024处接收的力传递到驱动本体1052和驱动轴1026相对于壳体1014的线性运动中。例如，驱动连杆1046可以在颈部部分1086处连接至驱动本体1052。图3C中所示的驱动连杆1046的腿部1046B可以围绕颈部部分1086进行配装。当杆1024向近端移动时，驱动连杆1046可以接触并按压抵靠套环1088的驱动表面1090A。在图3B和图3C的横截面图以及图5A中的特写图中总体上示出了驱动表面1090A的位置。相较之下，当杆1024向远端移动时，驱动连杆1046可以向远端移动，从而接触并按压抵靠驱动本体1052的本体部分1072的近端端部表面1090B，这也在图5A的特写图中示出。

为了将外毂1060在旋转方面固定至驱动本体1052，如图3D和图3E中所示，防旋转键1100可以包括从外毂1060的内表面1098延伸到外毂1060的通道中的脊部。例如，防旋转键1100可以定尺寸成配装在锚固部分1074的旋转键连接槽1078内。旋转键连接槽1078可以接纳防旋转键1100，该防旋转键1100可以在旋转键连接槽1078内定位成使得旋转键连接槽1078可以沿着防旋转键1100线性平移或纵向移动。这些特征在图8A和图8B中进一步详细示出。

凸缘1094和凹槽1096或其他形式可以将外轴1028与外毂1060连接并锁定。防旋转键1100和旋转键连接槽1078可以连接并在旋转方面锁定外毂1060和驱动本体1052。另外，驱动轴1026可以通过卡夹105在旋转方面锁定至驱动本体1052。因此，旋转的旋转致动器1030使外毂1060旋转，这使外轴1028和驱动轴1026两者旋转。参照图10A、图10B、图11A和图11B，进一步详细示出和描述了外毂1060、驱动本体1052与旋转致动器1030之间的连接。参照图12描述了外毂1060、驱动本体1052与旋转执行器1030之间的连接的替代性示例。

如图3C中所示，为了在允许旋转和纵向运动中的一者或两者的同时提高驱动轴1026的稳定性，第一壳体部分1016可以包括稳定凸缘1021，该稳定凸缘1021包括凹部或开口1021A，驱动轴1026的近端端部可以通过该凹部或开口1021A延伸到稳定凸缘1021中或延伸穿过稳定凸缘1021。

为了提供杆1024的铰接，杆1024可以经由第一销1038以可操作的方式联接至壳体1014。杆1024可以通过枢转运动能够围绕第一销1038移动。在示例中，第一销1038保持在壳体1014中。在其他示例中，第一销1038可以由杆1024保持或者可以是杆1024的一部分。如图3A中所示，杆1024可以通过杆复位弹簧1040偏置至默认位置(图1A)。在示例中，杆复位弹簧1040可以约束在壳体1014与杆1024之间。在一些示例中，杆复位弹簧1040可以设置为任何合适类型的偏置元件，比如布置成将杆偏置至默认位置的螺旋弹簧、弹性部件、弹性带或弹性块。这样的偏置元件可以例如通过压缩、拉伸、扭转或偏转而被张紧，并且弹性地恢复至其原始形式或基本原始形式。

作为总体概述，为了传输在杆1024处接收的输入运动(例如，输入力F1)，联接连杆1042的第一端部可以经由第二销1044连接至杆1024。联接连杆1042的第二端部可以经由第三销1048连接至驱动连杆1046的第一端部。因此，联接连杆1042可以将杆1024连接至驱动连杆1046。驱动连杆1046的第二端部可以经由第四销1050连接至壳体1014。驱动连杆1046可以形成为轭。例如，如图3C中所示，驱动连杆1046可以包括位于驱动连杆1046的第一端部与第二端部之间的基部1046A。一对间隔开的腿部1046B可以从驱动连杆1046的基部1046A延伸，使得腿部1046B的端部形成驱动连杆1046的第二端部。

说明性的钳1000包括联接至壳体1014的驱动轴运动传递组件1051。驱动轴运动传递组件1051可以包括驱动本体1052，驱动本体1052的功能是将输入力F1从杆1024传输至驱动轴1026以使驱动轴1026(例如，为了打开或闭合钳口1012)缩回或伸出。

除了将输入力F1从杆1024传输至驱动轴1026之外，在一些示例中，并且如示例钳1000中所示，包括驱动本体1052的驱动轴运动传递组件1051还可以将来自旋转致动器1030的旋转运动通过外毂1060传输至驱动轴1026和外轴1028两者。然而，并非驱动本体1052的所有示例都要求驱动本体1052向驱动轴1026传输纵向运动和旋转运动两者。在一些示例中，驱动本体1052可以仅构造成通过驱动本体1052向驱动轴1026传输纵向运动和旋转运动中的一者或另一者。例如，一些医疗装置可以采用钳1000的伸出特征或缩回特征但没有旋转特征；并且反之亦然，其他医疗装置可以采用旋转特征而没有伸出特征或缩回特征。

在说明性的驱动轴运动传递组件1051中，驱动本体1052可以围绕驱动轴1026定位。驱动轴1026可以延伸穿过驱动本体1052中的通路1092(图3B、图3C)。在一些示例中，通路1092可以形成为中心孔，尽管在一些示例中，通路1092不需要是中心孔和/或不需要被设置为圆形孔。在其他示例中，通路1092可以是方形、多边形、不规则的，或者包括凹口。在一些示例中，通路1092可以包括通道。在一些示例中，通路1092可以不围绕驱动轴1026。

驱动本体1052可以相对于杆1024位于远端并且可以联接至杆1024。在示例中，驱动本体1052通过一系列的联动装置间接地联接至杆1024。驱动本体1052可以连接至杆1024并且经由驱动连杆1046从杆1024接收输入力F1，以使驱动轴1026相对于壳体1014和外轴1028缩回或伸出(从而闭合或打开钳口1012)。驱动本体1052可以定位在由驱动连杆1046形成的轭内以从驱动连杆1046接收输入。

驱动轴运动传递组件1051可以包括力限制弹簧1054和卡夹1056。力限制弹簧1054可以定位在驱动本体1052周围。卡夹1056可以在驱动本体1052上定位成与力限制弹簧1054的端部相邻。卡夹1056可以固定至驱动轴1026。在一些示例中，力限制弹簧1054可以是任何合适类型的偏置元件，比如能够弹性变形并恢复至其原始状态或基本原始状态的弹性部件、弹性带或弹性块。在一些示例中，卡夹1056可以经由一个或更多个槽(比如竖向槽1070A和1070B)插入到驱动轴1026上。在一些示例中，卡夹可以是平坦的，而在其他示例中，卡夹可以是非平面的或具有不规则的、非平坦的表面。

在一些示例中，驱动轴运动传递组件1051可以包括能够连接至驱动本体1052的外毂1060。外毂1060可以包括内部表面1098，驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056(图3A、图3C)可以在内部表面1098内一起纵向平移。

旋转致动器1030可以围绕外毂1060定位并连接至外毂1060。旋转致动器1030可以在旋转方面约束于外毂1060并且轴向地约束于外毂1060。旋转致动器1030也可以相对于壳体1014被轴向约束。鼻部1062可以例如通过卡扣配合、粘合剂或螺纹连接而连接至外毂1060的远端部。驱动轴1026和外轴1028可以延伸穿过鼻部1062并延伸出鼻部1062。在一些示例中，旋转致动器1030和/或鼻部1062可以省略，并且外毂1060可以用作旋转致动器1030和/或鼻部1062以直接接收来自用户的旋转输入。在一些示例中，鼻部1062可以例如通过卡扣配合、粘合剂或螺纹连接直接连接至旋转致动器1030，而不是鼻部1062连接至外毂1060的远端部。

在图3A的示例中，旋转致动器1030相对于壳体1014的轴向保持可以通过将旋转致动器1030轴向约束在壳体1014与鼻部1062之间来提供。外毂1060上的第一卡扣配合连接器1060C与鼻部1062上的第二卡扣配合连接器1062C之间的连接可以约束旋转致动器1030向远端移动。第一卡扣配合连接器和第二卡扣配合连接器仅作为示例示出，可以提供任何类型的卡扣配合连接器或其他类型的连接器。在这种布置结构中，外毂1060可以通过外毂1060的近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B而相对于壳体1014被轴向约束，近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B可以由壳体1014的与近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B接合的表面捕获。此外，由于鼻部1062被轴向约束至外毂1060，旋转致动器1030也可以通过在鼻部1062与壳体1014之间被捕获而被轴向约束至外毂1060、鼻部1062和壳体1014。换言之，鼻部1062在轴向方向上接合外毂1060，以提供鼻部1062以及旋转致动器1030两者的轴向保持。

图4A图示了根据至少一个示例的图1A的钳1000的局部横截面图，其示出了杆1024处于远端位置(例如，未致动位置)。图4B图示了根据至少一个示例的图1A的钳1000的局部横截面图，其示出了杆1024向近端(例如，致动位置，多个致动位置中的一个致动位置或用户位置)移动。图4C图示了根据至少一个示例的图1A的钳1000的局部横截面图，其示出了杆1024进一步向近端移动(例如，移动到进一步的致动位置，进一步的致动位置在一些示例中可以是完全致动位置，并且在这种情况下，移动到力限制状态或超程状态)。注意，力限制状态是驱动本体1052的以下位置：该位置在施加至杆1024并传递至驱动本体1052的力超过基于力限制弹簧1054的预载荷的预定的力时发生。只要超过预定的力，力限制就会在其他致动位置发生。

将一起讨论图4A、图4B和图4C，并提供驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056如何响应于杆1024向杆1024与驱动本体1052之间的联动装置提供输入而在驱动轴1026上发挥作用的总体图示。图4A、图4B和图4C中所示的钳1000的部件包括具有稳定凸缘1021的壳体1014、杆1024、驱动轴1026、触发器1034、联接连杆1042、驱动连杆1046、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、外毂1060、卷轴1064、横向销1066和触发器复位弹簧1068。驱动轴1026可以包括第一水平槽1069A、第二水平槽1069B、第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B(此处隐藏，但在图3C中可以看到)。驱动本体1052包括本体部分1072、锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076)、窗口部分1082(包括第一窗口1084A和第二窗口1084B)、颈部部分1086和套环1088(包括驱动表面1090A和第二远端弹簧座部1091，也在图3C中示出，并在图5A中特写)。外毂1060包括内表面1098。卷轴1064可以包括近端触发器返回弹簧座部1101。卷轴1064示出为运动传递本体的一个示例，该运动传递本体设计成将从致动器接收的运动传递到轴(例如，从触发器1034接收并传递到刀片轴1032)。在其他示例中，本公开内容中的运动传递本体不需要是卷轴形状，例如在转轴1064不需要可旋转的示例中。

如图4A中所示，当杆1024处于远端位置(例如，默认位置，钳口1012的打开位置)时，驱动本体1052定位在由外毂1060的内表面1098形成的通道内。驱动本体1052的本体部分1072的大部分在外毂1060的通道内。驱动轴1026相对于壳体1014处于第一位置，因为驱动轴1026没有被卡夹1056向近端(例如，未致动位置，非缩回位置)拉动，并且驱动轴1026在稳定凸缘1021中的开口内。因此，如图1A中所示，钳口1012处于打开位置。

如图4B中所示，当杆1024向近端移动时，杆1024经由联接连杆1042相对于壳体1014沿近端方向拉动驱动连杆1046的底端部。驱动连杆1046在颈部部分1086处连接至驱动本体1052，并且在套环1088的驱动表面1090A上推动，使驱动本体1052相对于壳体1014在近端方向上纵向移动(参见用于驱动本体1052的特写图的图5A)。结果，驱动本体1052的本体部分1072的包括窗口部分1082的较大部分移出外毂1060的通道。当驱动本体1052向近端拉动时，力限制弹簧1054和卡夹1056以相对于驱动本体1052的相同位置与驱动本体1052一起移动。

换言之，远端弹簧座部1076驱动力限制弹簧1054，而力限制弹簧1054与驱动本体1052一起驱动卡夹1056。当由驱动连杆1046供给的驱动力小于力限制弹簧1054中的预载荷力时，力限制弹簧1054像刚性体那样作用，并且力限制弹簧1054的端部一起移动。因此，驱动本体1052相对于壳体1014向近端移动，并且卡夹1056相对于壳体1014向近端移动。因为卡夹1056在第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B处纵向锁定至驱动轴1026，所以驱动轴1026也相对于壳体1014向近端移动。随着驱动轴1026向近端移动(例如，缩回)，端部执行器1002变得被致动。在该示例中，对端部执行器1002进行致动包括钳口1012开始闭合。

换言之，在图4B的情况下，杆1024可以由于用户输入而闭合以使钳口1012闭合。杆1024的运动引起驱动本体1052的运动。将杆1024闭合使联接连杆1042将驱动连杆1046相对于壳体1014向近端拉动，这引起驱动本体1052在近端方向上的纵向平移。向近端移动驱动本体1052引起驱动轴1026在近端方向上的纵向平移，因为驱动本体1052和驱动轴1026经由卡夹1056连接。由于驱动轴1026移动，钳口1012上的机构被致动，从而将钳口1012闭合。如说明性的示例中所示，虽然驱动连杆1046对驱动本体1052进行纵向驱动，但驱动本体1052仍然能够在驱动连杆1046的轭内自由旋转，并且能够相对于驱动连杆1046旋转。然而，在一些示例中，旋转方面可以省略。

在说明性的示例中，在使用期间的任何时候，不管钳口1012是打开还是闭合，钳口1012都可以旋转。例如，对旋转致动器1030进行旋转使外毂1060旋转，这有利地传输旋转运动以使外轴1028和驱动本体1052旋转。因为驱动本体1052经由卡夹1056锁定(例如，约束)至驱动轴1026，所以驱动轴1026也可以与外轴1028一起旋转。因此，外轴1028和驱动轴1026可以于钳1000的近端端部处在旋转方面锁定在一起(例如，在旋转方面约束)，并且如本文进一步描述的，外轴1028和驱动轴1026也可以(比如通过本文进一步描述的图20A的钳2000中所示的导引件2014)于钳1000的远端端部处在旋转方面锁定在一起或在旋转方面约束在一起。

此外，驱动轴1026中的第一横向槽1069A和第二横向槽1069B可以在驱动轴1026旋转时接合并旋转十字销1066，以旋转刀片轴1032和卷轴1064。因此，驱动轴1026和刀片组件(1032、1032A)可以经由十字销1066(图2，图4A)在钳1000的近端端部处被旋转约束(例如，固定、锁定在一起)。换言之，刀片组件(1032、1032A)可以于沿着纵向轴线A1(图1B)的纵向位置处在旋转方面约束至驱动轴1026，该纵向位置是钳口1012的近端和驱动本体1052的近端。

如果致动完成，为了使钳口1012返回至图4A的未致动状态，杆复位弹簧1040可以作用于杆1024上以使杆1024返回(例如，偏置)至默认位置(例如，远端位置)。由于杆1024通过一系列联动装置联接至驱动轴1026，杆复位弹簧1040也将驱动轴1026返回至默认位置并由此将钳口1012返回至默认位置，在本示例中该默认位置为打开位置。如图4C的情况中所示，当杆1024向近端移动时，钳口1012有可能被卡住或卡在患者中的解剖学特征或另一医疗装置上。在这种情况下，钳口1012可能无法完全闭合。然而，钳1000的驱动运动传递组件1051包括力限制特征，该力限制特征防止驱动轴1026缩回至以下点：在该点处，钳口1012通过来自用户的传递至钳口1012的附加输入力F1而被损坏。钳1000能够在杆1024向近端移动以及钳口1012卡在打开位置或部分打开位置并且用户继续向杆1024施加力的情况下实现力限制状态(例如，超程状态)。

为了防止对钳口1012的损坏，力限制弹簧1054可以构造成吸收施加至杆1024的多余力，而不是将多余力传输至钳口。例如，力限制弹簧1054可以从第一端部部分延伸至第二端部部分，并且力限制弹簧1054可以处于远端弹簧座部1076与卡夹1056的远端端部表面1105之间的预加载状态。力限制弹簧1054可以在近端方向上推动卡夹1056，使得卡夹1056接触本体部分1072的邻近窗口部分1082的近端端部的卡夹支承表面(例如，卡夹支承表面1081，图5A)并由该卡夹支承表面支承。卡夹支承表面(1081，图5A)可以用作用于卡夹1056的近端止挡部。在力限制弹簧1054处于压缩的情况下，远端弹簧座部1076可以构造成从力限制弹簧1054的远端端部部分接收第一弹簧力，并且卡夹1056可以构造成从力限制弹簧1054的近端端部部分接收第二弹簧力。驱动本体1052可以包括卡夹支承表面1081，该卡夹支承表面1081构造成当力限制弹簧1054在负载比如预载荷下驱动卡夹1056抵靠卡夹支承表面1081时，将第一力传递至卡夹1056的第二表面(例如，近端端部表面1103)。

继续参照图4C，在力限制的示例中，杆1024被用户移动至近端位置，从而在驱动连杆1046上施加力并在近端方向上进一步拉动驱动连杆1046的底端部，但钳口1012被阻止进一步闭合。因此，驱动连杆1046在套环1088的驱动表面1090A上施加更多的力，从而使驱动本体1052相对于壳体1014进一步向近端移动，并且驱动本体1052向近端移动得更远而移出形成外毂1060的通路1098A(图3C)的内表面1098。可以通过外毂1060的近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060B约束外毂1060相对于壳体1014的轴向移动，近端壳体凸缘1060A和远端凸缘1060B可以由壳体1014的一部分捕获。随着驱动本体1052向近端移动时，驱动本体1052的锚固部分1074的远端弹簧座部1076在力限制弹簧1054的远端端部上推动。然而，因为钳口1012不能进一步闭合，所以驱动轴1026不能与驱动本体1052一起向近端移动。此外，因为卡夹1056锁定至驱动轴1026，所以卡夹1056也不能相对于壳体1014向近端移动。因此，驱动本体1052通过相对于卡夹1056向近端滑动(例如，线性运动、纵向运动或平移)而相对于卡夹1056和驱动轴1026向近端移动。

通过相对于驱动轴1026保持固定的卡夹1056相对于驱动本体1052在窗口部分1082的第一窗口1084A和第二窗口1084B内向远端有效地移动。因此，当施加在驱动连杆1046上的力大于力限制弹簧1054的预载荷时，力限制弹簧1054在远端弹簧座部1076与卡夹1056的远端端部表面之间变得更加压缩。由于力限制弹簧1054超过预加载状态的附加压缩，用户可以感觉到这种力限制特征为杆1024上的力方面的增加，然而，不再向驱动轴传递运动的杆1024仍然可移动。

换言之，杆1024可以完全移动到近端位置中，从而使驱动本体1052在壳体1014中向近端移动，直至驱动轴1026将行进。同时，钳口1012可以在打开位置中变成锁定的(例如，卡在某物上)，从而防止驱动轴1026即使在杆1024向近端移动的情况下进行移动。因为驱动轴1026不能在壳体1014中向近端移动，所以卡夹1056不能相对于壳体1014向近端移动。然而，因为卡夹1056可以在窗口部分1082内滑动，所以驱动本体1052能够相对于卡夹1056向近端移动(例如，滑动、平移)，从而改变卡夹1056在窗口部分1082内的位置。当驱动本体1052相对于卡夹1056移动时，力限制弹簧1054压缩并吸收施加在杆1024上的力。因为将驱动轴1026移动致使钳口1012闭合，所以用以防止驱动轴1026在钳口1012不能闭合时移动的能力防止了钳口1012在用户没有意识到钳口1012被卡住打开并且用户继续向近端拉动杆1024以使钳口1012闭合时被损坏。

除了图4A、图4B和图4C中所示出和描述的夹持系统之外，图4A、图4B和图4C还图示了可以用于致动另一系统的部件，比如但不限于用于致动刀片组件(例如，刀片轴1032，图3C)的切割系统。

如图4A、图4B和图4C的说明性的示例中所示，卷轴1064可以围绕驱动轴1026的近端端部定位至驱动本体1052的近端，并且可以经由十字销1066连接至刀片轴1032的近端端部。因此，刀片组件(1032、1032A)经由延伸穿过第一横向槽1069A和第二横向槽1069B的十字销1066附接至驱动轴1026的近端端部。卷轴1064可以在壳体1014内，位于稳定凸缘1021的远端。卷轴1064可以是轴对称的并且可以相对于驱动轴1026纵向移动。在替代性示例中，在驱动轴1026和刀片轴1032不需要旋转的情况下，卷轴1064可以是非卷轴形状本体。

触发器1034可以联接至卷轴1064。触发器1034的近端端部可以包括一个或更多个腿部，在该示例中，两个腿部形成一轭，该轭围绕卷轴1064配合并且可以连接至卷轴1064。卷轴1064可以相对于触发器1034旋转以允许驱动轴1026旋转。触发器复位弹簧1068可以是定位在卷轴1064的远端端部与驱动本体1052的近端端部之间的驱动轴1026上的螺旋压缩弹簧。可以通过将触发器复位弹簧1068装载到驱动轴1026上，然后将卷轴1064定位到驱动轴1026上以将触发器1034连接至刀片轴1032来组装触发器复位弹簧1068。在一些示例中，触发器复位弹簧1068可以是任何合适的偏置元件，例如能够被拉紧并弹性地恢复到其原始形式或基本原始形式的弹性元件、弹性带或弹性块。

为了便于刀片轴1032的伸出和缩回，十字销1066可以在驱动轴1026的第一横向槽1069A和第二横向槽1069B内移动。在一些示例中，第一横向槽1069A的尺寸和第二横向槽1069B的尺寸可以使得它们用作十字销1066的导轨以控制卷轴1064的纵向往复运动。在这样的示例中，卷轴1064可以由驱动轴1026引导。第一横向槽1069A可以延伸到驱动轴1026的第一侧部中，并且第二横向槽1069B可以延伸到驱动轴1026的在第一横向槽1069A对面或与第一横向槽1069A相对的第二侧部中。第一横向槽1069A和第二横向槽1069B靠近驱动轴1026的近端端部。因此，十字销1066可以延伸穿过卷轴1064、驱动轴1026的第一横向槽1069A、刀片轴1032和驱动轴1026的第二横向槽1069B。在图4A、图4B和图4C中隐藏第二臂1034D。卷轴1064可以在卷轴1064的远端端部处包括近端触发器复位弹簧座部1101。因此，触发器复位弹簧1068可以在驱动轴1026上定位于第二远端弹簧座部1091或驱动本体1052的近端端部与近端触发器复位弹簧座部1101或转轴1064的远端端部之间。在替代性示例中，卷轴1064中的第二通路1064A(图2)可以架置在驱动轴1026上，并且对沿着驱动轴1026的纵向运动进行引导。

作为总体概述，切割系统可以如以下方式所描述的那样操作。对触发器1034的远端端部进行压缩可以使触发器1034的近端端部相对于壳体1014沿远端方向移动，这可以使卷轴1064向远端移动。卷轴1064可以推动抵靠触发器复位弹簧1068的近端端部。触发器复位弹簧1068的预载荷可以被克服，使得触发器复位弹簧1068压缩。通过十字销1066连接至刀片轴1032的卷轴1064可以使刀片轴1032经由十字销1066在远端方向上纵向移动，从而使刀片1032A(图2)从驱动轴1026的远端端部突出，十字销1066沿着驱动轴1026的第一横向槽1069A和第二横向槽1069B行进或在驱动轴1026的第一横向槽1069A和第二横向槽1069B内行进。当触发器1034不被压缩时，触发器复位弹簧1068可以扩张，从而将卷轴1064和刀片轴1032沿近端方向推动至刀片1032A(图2)不从驱动轴1026突出的位置。

图5A是可以在图1A的钳1000中使用的示例驱动轴运动传递组件1051的等距视图，该示例驱动轴运动传递组件1051包括驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056以及驱动轴1026。图5B是以横截面示出带有力限制弹簧1054的驱动轴1026上的驱动本体1052和卡夹1056的等距视图。图5C是驱动本体1052、卡夹1056和驱动轴1026的分解图。将一起论述图5A、图5B和图5C。运动传递组件1051用于将由用户在杆1024处施加的力输入F1(图1B)和/或由用户在旋转致动器1030处施加的旋转输入R1传递至端部执行器1002(图1B)。

以下描述图5A和图5B的示例的运动传递组件1051。驱动轴1026可以包括第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B。驱动本体1052可以包括：本体部分1072；锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076)；和窗口部分1082(包括第一窗口1084A和第二窗口1084B)；与驱动连杆1046接合的表面，这些表面包括套环1088、颈部部分1086和远端套环1089(例如远端表面、面向近端的远端面)。卡夹1056可以包括：具有近端端部表面1103和远端端部表面1105(例如，近端弹簧座部1104)的卡夹本体1102；卡夹槽1106；卡夹凹口1108A和1108B(包括第一卡夹凹口1108A和第二卡夹槽口1108B)。窗口部分1082还可以包括保持肋部1110A和1110B(包括第一保持肋部1110A和第二保持肋部1110B)以及窗口凹口1112A和1112B(包括第一窗口凹口1112A和第二窗口凹口1112B)。驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054以及卡夹1056可以具有与关于图1A至图4C所描述的相同的结构和功能。

卡夹1056可以具有卡夹本体1102，该卡夹本体1102具有与远端端部表面1105相反的近端端部表面1103。卡夹本体1102的远端端部表面1105可以提供用于支承力限制弹簧1054的近端弹簧座部1104。卡夹槽1106可以是从卡夹本体1102的底部延伸到卡夹本体1102中的槽。卡夹槽1106可以具有与从驱动轴1026的第一竖向槽1070A至第二竖向槽1070B的长度大约相等或比该长度略宽的宽度。在其中卡夹1056为挠性的替代性示例中，卡夹槽1106可以具有比从驱动轴1026的第一竖向槽1070A至第二竖向槽1070B的长度略窄的宽度。卡夹凹口1108A和1108B可以从卡夹槽1106延伸到卡夹本体1102中。第一卡夹凹口1108A可以在卡夹槽1106的顶部处从卡夹槽1106的第一侧部延伸到卡夹本体1102中，并且第二卡夹凹口1108B可以在卡夹槽1106的顶部处从卡夹槽1106的第二侧部延伸到卡夹本体1102中。因此，第二卡夹凹口1108B可以与第一卡夹凹口1108A相对地从卡夹槽1106延伸到卡夹本体1102中。

窗口部分1082可以包括延伸穿过本体部分1072的第一侧部的第一窗口1084A和延伸穿过本体部分1072的第二侧部的、与第一窗口1084A相对的第二窗口1084B。第一保持肋部1110A可以从本体部分1072的顶部延伸到第一窗口1084A中。第一保持肋部1110A可以从本体部分1072的顶部的上部部分延伸，使得第一保持肋部1110A在本体部分1072的顶部处形成第一唇部。第二保持肋部1110B可以从本体部分1072的顶部延伸到第二窗口1084B中。第二保持肋部1110B可以从本体部分1072的顶部的上部部分延伸，使得第二保持肋部1110B在本体部分1072的顶部处形成第二唇部。第一窗口凹口1112A可以作为第一窗口1084A的一部分被包括在第一保持肋部1110A的远端端部处。第二窗口凹口1112B作为第二窗口1084B的一部分被包括在第二保持肋部1110B的远端端部处。在替代示例中，第一窗口凹口1112A和第二窗口凹口1112B各自可以沿着第一保持肋部1110A和第二保持肋部1110B定位在任何位置处。在潜在有益的示例中，可以将第一窗口凹口1112A和第二窗口凹口1112B安置成足够远，使得卡夹1056在组装时永远不会与窗口凹口1112A和1112B对准，即使在力限制弹簧1054被压缩时也是如此。防止卡夹1056与窗口凹口1112A和1112B对准防止了卡夹1056离开窗口凹口1112A和1112B。

当驱动本体1052位于驱动轴1026上时，卡夹1056可以定位在驱动本体1052的窗口部分1082上。卡夹槽1106可以围绕驱动本体1052配装在窗口部分1082处并且可以围绕驱动轴1026配装在第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B处，使得卡夹1056配装在驱动轴1026的第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B内并且被第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B接纳。力限制弹簧1054的近端端部可以接触卡夹1056的近端弹簧座部1104。力限制弹簧1054的远端端部可以接触远端弹簧座部1076。近端弹簧座部1104与远端弹簧座部1076之间的小于力限制弹簧1054的长度的距离导致力限制弹簧1054被压缩并且在力限制弹簧1054上施以预载荷。第一卡夹凹口1108A可以围绕第一保持肋部1110A配装。第二卡夹凹口1108B可以围绕第二保持肋部1110B配装。卡夹1056可以在窗口部分1082处的第一窗口1084A和第二窗口1084B内并且沿着第一保持肋部1110A和第二保持肋部1110B纵向地移动。

驱动轴1026上的第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B将卡夹1056纵向地且在旋转方面锁定至驱动轴1026。卡夹凹口1108A和1108B以及保持肋部1110A和1110B可以配装在一起以将卡夹1056保持至驱动本体1052和驱动轴1026两者，从而防止卡夹1056从第一竖向槽1070A、第二竖向槽1070B和窗口部分1082退出，并且将卡夹1056在旋转方面锁定至驱动本体1052。然而，在一些情况下(例如，力限制状态)，如本文中所述，驱动本体1052仍然能够相对于卡夹1056纵向地移动，使得卡夹1056相对于驱动本体1052在第一窗口1084A和第二窗口1084B内沿着保持肋部1110A和1110B纵向地移动。因此，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026纵向地移动。在驱动本体1052相对于卡夹1056和驱动轴1026纵向移动时，防止了卡夹1056从驱动本体1052和驱动轴1026退出或弹出。在组装状态下，卡夹1056可以与窗口凹口1112A和1112B不对准但是与第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B对准(图5C)。

在该布置结构中，卡夹1056可以固定至驱动轴1026并且以可滑动的方式联接至驱动本体1052。旋转运动可以从驱动本体1052通过卡夹1056传送至驱动轴1026，并且线性运动可以从驱动本体1052通过力限制弹簧1054间接地传送至卡夹1056并且从卡夹1056传送至驱动轴1026以使驱动轴1026平移。

换句话说，卡夹1056可以联接至驱动本体1052和驱动轴1026以将驱动本体1052在旋转方面固定至驱动轴1026。驱动本体1052可以构造成将从旋转致动器1030接收的旋转输入传递到卡夹1056的旋转运动中，并且卡夹1056可以构造成将卡夹1056的旋转运动传递到驱动轴1026的旋转运动中。

如图5A中所示，用以接收来自驱动连杆1046(图3A、图3B、图3C)的输入的输入表面可以包括套环1088(例如，第一面)、颈部部分1086(例如，小直径表面)和远端套环1089(例如，远端面)。套环1088、颈部部分1086和远端套环1089可以形成驱动本体1052的卷轴部分。在一些示例中，卷轴部分(例如，1088、1086和1089)可以是轴对称的卷轴部分。在一些示例中，近端套环1088的远端面1088B和远端套环1089的近端面1089A是平面的。在一些示例中，近端套环1088的远端面1088B和远端套环1089的近端面1089A是平行的。在一些示例中，卷轴部分允许驱动本体1052相对于驱动连杆1046进行旋转移位。

图6A是包括驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的运动传递组件1051的部分分解图，其示出了位于驱动轴1026上的驱动本体1052。图6B是驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的等距视图，其示出了力限制弹簧1054被压缩并且卡夹1056沿着插入方向I1组装到驱动轴1026上。图6C是在力限制状态(例如，超程位置)下的驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的视图。将一起论述图6A、图6B和图6C以图示驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056如何被组装到驱动轴1026上。

驱动轴1026可以包括第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B。驱动本体1052可以包括本体部分1072、锚固部分1074和窗口部分1082(包括第一窗口1084A和第二窗口1084B)。卡夹1056可以包括卡夹本体1102、近端弹簧座部1104、卡夹槽1106、卡夹凹口1108A和1108B(包括第一卡夹凹口1108A和第二卡夹凹口1108B)。窗口部分1082还可以包括保持肋部1110A和1110B(包括第一保持肋部1110A和第二保持肋部1110B)以及窗口凹口1112A和1112B(包括第一窗口凹口1112A和第二窗口凹口1112B)。驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056可以具有与关于图1A至图5C所描述的相同的结构和功能。

为了将驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056组装到驱动轴1026上，第一，可以将驱动本体1052定位在驱动轴1026上。第二，可以将力限制弹簧1054围绕驱动本体1052的本体部分1072和窗口部分1082定位在驱动本体1052上。第三，可以将力限制弹簧1054从驱动轴1026的近端端部和驱动本体1052的近端端部滑动到驱动本体1052上。第四，可以将力限制弹簧1054抵靠锚固部分1074压缩，使得力限制弹簧1054不围绕窗口凹口1112A和1112B定位，如图5C中所示。驱动本体1052可以在驱动轴1026上定位成使得驱动轴1026中的第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B与驱动本体1052的窗口部分1082中的窗口凹口1112A和1112B对准。当第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B与窗口部分1082对准时，第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B可以通过第一窗口1084A和第二窗口1084B是可见的。然后可以将卡夹1056在窗口凹口1112A和1112B处定位到驱动本体1052的窗口部分1082上，使得卡夹1056也延伸穿过驱动轴1026中的第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B，如图6B中所示。在这种组装方法中，卡夹1056在组装期间不需要挠曲、受力或变形，以便于进行安装。

如图6C中所示，然后将压缩力从力限制弹簧1054移除，并且力限制弹簧1054在锚固部分1074与卡夹1056之间朝向预加载状态扩张，从而将卡夹1056在窗口部分1082内纵向地推动直到卡夹1056抵靠本体部分1072的与窗口部分1082的近端端部或第一窗口1084A和第二窗口1084B的近端端部相邻的卡夹支承表面1081。

随着卡夹1056相对于窗口凹口1112A和1112B向近端移动，卡夹凹口1108A和1108B可以接合保持肋部1110A和1110B(例如，或另一保持元件)。如图6C中所示，图6C还示出了在力限制或超程状态下，卡夹1056相对于驱动本体1052的位置，驱动本体1052相对于卡夹1056向近端移动。因此，卡夹1056可以在窗口部分1082处、在第一窗口1084A和第二窗口1084B内纵向地移动。卡夹1056可以在窗口部分1082内行进。卡夹1056不能在窗口部分1082的外部纵向地行进，因为窗口部分1082的任一侧部上的本体部分1072可以使卡夹1056止动。

窗口凹口1112A和1112B可以用作允许将卡夹1056组装到保持肋部1110A和1110B上的槽。将卡夹1056保持在保持肋部1110A和1110B的长度内是可期望的，因为卡夹凹口1108A和1108B与保持肋部1110A和1110B之间的配装将卡夹1056保持在驱动本体1052和驱动轴1026上。将卡夹1056定位到窗口部分1082上以及第一竖向槽1070A和第二竖向槽1070B内将卡夹1056在旋转方面锁定至驱动本体1052并且将卡夹1056在旋转方面且纵向地锁定至驱动轴1026。保持肋部1110和1110B与卡夹凹口1108A和1108B之间的配装可以有助于在驱动本体1052与卡夹1056之间传递旋转扭矩。将力限制弹簧1054压缩以将卡夹1056安置在驱动本体1052上为力限制弹簧1054提供了一预载荷，该预载荷会影响用以启动力限制状态(例如，超程状态)所需的力的量。力限制弹簧1054上的预载荷越大，在启动力限制状态之前用户必须施加的力越大。

图7A、图7A、图8A、图8B图示了驱动轴1026和外轴1028如何能够被约束至彼此以及约束至外毂1060和旋转致动器1030的示例。图7A图示了根据至少一个示例的图1A的钳的一部分的侧视图。图7A包括外轴1028、外毂1060、壳体1014和旋转致动器1030(以虚线示出)。图7A是根据至少一个示例的沿着线7A-7A'的图10A的旋转致动器1030和外毂1060的横截面图，但是其中，旋转致动器1030以实线示出。

外毂1060可以围绕驱动本体1052和驱动轴1026的至少一部分定位。为了将旋转运动从外毂1060传递至驱动轴1026，从旋转致动器1030接收的旋转运动可以被传递至外毂1060；被从外毂1060传递至驱动本体1052；被从驱动本体1052传递至卡夹1056；并且被从卡夹1056传递至驱动轴1026。从旋转致动器1030接收的旋转输入也可以被从外毂1060传递至外轴1028以使外轴1028旋转。在其他示例中，卡夹1056可以被省去以及/或者驱动本体1052中的通路1092(例如，孔)可以在旋转方面键连接至驱动轴1026以传递旋转输入。

如以图7A和图7B的组合所示，在钳1000的近端部分处，旋转致动器1030可以经由带键接合部约束至外毂1060。例如，旋转致动器1030可以包括致动器-毂带键接合部1033，致动器-毂带键接合部1033构造成在旋转方面约束至具有互补的致动器-毂带键接合部1063的外毂1060。带键接合部1033、1063可以约束、联接、固定、锁定或限制旋转致动器1030与外毂1060之间的旋转。

在该布置结构中，外毂1060可以构造成接收来自旋转致动器1030的旋转输入，使得旋转致动器1030和外毂1060可以相对于壳体1014旋转。在替代性示例中，旋转致动器1030可以以其他方式附接至外毂1060，比如通过整体成型、粘合剂、焊接、卡扣配合或任何其他合适的方法附接至外毂1060。在一些示例中，旋转致动器1030可以被省去并且外毂1060可以用作致动器以直接从用户接收旋转输入。旋转致动器1030仅被示为从用户接收旋转输入的部件的一个示例，可以提供任何适合的旋转输入装置。

图8A图示了根据至少一个示例的图1的钳的一部分的侧视图，该钳包括壳体1014、驱动轴1026、外轴1028、驱动本体1052(具有第一部分1052A和第二部分1052B)、力限制弹簧1054、驱动连杆1046、外毂1060(以虚线示出)、套筒1061和钳口1012。图8B是根据至少一个示例的沿着线8B-8B'的图8A的外毂1060和驱动本体1052的横截面图，其中，外毂1060以实线示出。

为了将外毂1060在旋转方面固定至驱动本体1052，外毂1060和驱动本体1052可以包括毂-本体带键接合部。例如，外毂1060可以包括防旋转键1100，并且驱动本体1052可以具有互补的毂-本体带键接合部、比如旋转键连接槽1078。旋转键连接槽1078可以位于驱动本体1052的第二部分1052B(例如，远端部分)处。在该布置结构中，驱动本体1052可以构造成接收来自外毂1060的旋转输入，该旋转输入由旋转致动器1030(图7A、7B)提供给外毂1060。

防旋转键1100可以包括脊部，该脊部从外毂1060的内表面1098延伸出、延伸到由内表面1098形成的通路中。防旋转键1100可以定尺寸成配装在外毂1060的旋转键连接槽1078内。旋转键连接槽1078可以接纳防旋转键1100，使得旋转键连接槽1078可以沿着防旋转键1100线性地平移或以其他方式纵向地移动，以便允许驱动本体1052相对于外毂1060和壳体1014缩回和伸出。

换句话说，防旋转键1100和旋转键连接槽1078在旋转方面约束外毂1060和驱动本体1052，但驱动本体1052仍然可以在杆1024被用户致动时(图1B)相对于外毂1060沿着纵向轴线A1移动(例如，滑动、平移)。外毂1060相对于驱动本体1052的纵向运动允许驱动本体1052在杆1024被致动以使钳口1012闭合时相对于外毂1060缩回。驱动本体1052的这种缩回导致驱动轴1026的缩回，直到超过力限制弹簧1054的预载荷的指定输入力F1被施加给杆1024。当输入力F1超过指定输入力时，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026继续向近端移动并且不会使驱动轴1026缩回。由此保护端部执行器1002免于接收过度力且而被损坏。

如图8A以及图3A和图4C中所示，外毂1060可以被纵向约束至壳体1014且同时保持能够相对于壳体1014旋转。这可以例如通过包括近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B的外毂1060来实现，近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B与壳体1014接合以将壳体1014的一部分纵向地约束在近端壳体凸缘1060A与远端壳体凸缘1060B之间。在说明性的示例中，近端壳体凸缘1060A与壳体1014之间的接合部可以约束外毂1060相对于壳体1014向远端移动。以对应的方式，远端壳体凸缘1060B与壳体1014之间的接合部可以约束外毂1060相对于壳体1014向近端移动。该布置结构的益处中的一个益处在于，防止外毂1060相对于壳体1014纵向地移动，但不影响外毂1060相对于壳体1014旋转的能力，从而使端部执行器1002旋转。在其他示例中，壳体1014还可以或替代性地包括用以与外毂1060接合并且由此提供类似的纵向约束的凸缘。在一些示例中，单个凸缘可以提供与壳体1014的一个或更多个接合以将外毂1060相对于壳体纵向地约束。在一些示例中，代替近端壳体凸缘1060A和远端壳体凸缘1060B，单个凸缘可以提供将外毂1060相对于壳体1014纵向地约束的接合部。例如，通过诸如外毂1060上的单个凸缘或壳体1014上的单个凸缘之类的接合部，该接合部在近端和在远端由外毂1060和壳体1014中的另一者界定。这样的替代性几何形状在本公开的范围内。

为了将旋转运动从外毂1060传递至驱动轴1026，可以从外毂1060通过卡夹1056至驱动本体1052和驱动轴1026进行该传递。为了将旋转运动从外毂1060传递至外轴1028，外毂1060可以固定地联接至外轴1028。外毂与外轴附接的示例在图9和图10中示出和描述。

图9至图12图示了用于将手持件(例如1001)附接至外轴(例如，1028)的各个示例。图9至图12的附接方法的益处包括改善的制造简易性、制造期间的人体工程学以及质量。

图9图示了图1A的钳1000的包括手持件1001与外轴1028的连接的一部分的示例，其中，壳体1014和外毂1060以横截面示出。在说明性的示例中，套筒1061可以被约束至外毂1060和外轴1028两者。套筒1061、外毂1060和外轴1028可以彼此旋转地且纵向地约束。套筒可以定位外毂1060与外轴1028之间。

为了将套筒1061约束至外毂1060，套筒1061可以比如通过将外毂1060包覆模制至套筒1061而附结至外毂1060。如图9的说明性的示例中所示，外毂1060的内表面1098可以围绕套筒1061的外表面1061A包覆模制。在一些示例中，代替外毂1060的内表面1098如所示地围绕套筒1061的外表面1061A包覆模制，套筒1061的全部或一部分可以嵌入外毂1060中，使得外毂1060与套筒1061的外表面1061A的至少一部分和内表面1061B的至少一部分接触，或者仅与内表面1061B接触。包覆模制表示一种可能的附接方法，套筒1061可以通过其他方法、比如但不限于粘合剂、热熔、压配合或卡扣配合连接(例如，两个部件之间的一个或更多个弹性可变形的几何形状配合特征)附结至外毂1060。

套筒1061可以是中空管。在外毂1060和套筒1061附结至彼此的情况下，外轴1028可以插入到中空的套筒1061中并与中空的套筒1061交叠。在一些示例中，外轴1028与套筒1061之间的插入关系可以反转，其中，套筒1061具有比外轴1028更小的尺寸或直径，使得套筒1061可以插入外轴1028中。

为了将套筒1061约束至外轴1028，套筒1061可以比如通过在一个或更多个附接位置处焊接而附结至外轴1028。图8A中示出了第一附接位置1065和第二附接位置1067的示例，但是可以使用用于将外毂1060连接至套筒1061并且从套筒1061连接至外轴1028的任何合适的附接位置。可以使用任何合适的固定方法，包括焊接、激光焊接、钨极惰性气体保护电弧焊焊接、超声波焊接，钎焊、压配合、铆接、粘合剂等。在一些示例中，第一附接位置可以位于外毂1060中的孔口1065A(图8A)内或手持件的另一部件内。在一些示例中，孔口1065A是槽。孔口可以沿着与外毂1060的内腔相交的孔口路径延伸穿过外毂1060的全部或至少一部分，并且套筒1061可以沿着孔口路径被焊接至轴或以其他方式联接至轴。

套筒1061和/或外轴1028可以包括套筒1061和/或外轴1028的近端端部处的凸缘1094。在一些示例中，凸缘1094可以焊接至套筒1061和/或外轴1028或形成在套筒1061和/或外轴1028中。凸缘1094可以提高将套筒1061或外轴1028附结至外毂1060的能力。凹槽1096或其他形成件可以在外毂1060的内表面1098中形成环部。在外毂1060被包覆模制到套筒1061上的示例中，不必需具有凹槽1096，而是外毂1060以与凸缘1094互补的形式模制到套筒1061上。

在图9的示例中，套筒1061示出为环形连续管。在一些示例中，套筒1061不需要在任何方向上沿着套筒1061的全部或至少一部分连续。在图11中示出了不连续套筒1361的一个可能的示例，不连续套筒可以与本文所述的示例中的任何示例一起使用。在一些示例中，套筒1061不需要是筒形的，而是具有矩形或其他多边形类型的横截面或不规则的横截面。

在外科手术过程期间，可以使用二氧化碳或其他气体进行注气，这在本体腔与外部环境之间引入了压力差。为了防止泄漏，O形环1058可以在驱动轴1026与外毂1060之间产生密封，使得供钳1000的远端部分定位的体腔与钳1000的近端部分所处的外部环境之间的压力差得以维持(例如，被气动密封、被大致气动密封)。在一些示例中，O形环1058可以邻近驱动本体1052的筒形部分1080定位并相对于筒形部分1080定位在远端。

图10图示了钳1200的包括手持件1201与外轴1228的连接的一部分的第二示例，其中，外毂1260和壳体1214以横截面示出。如在图9的示例中，外轴1228能够相对于壳体1214旋转。图10中的类似标记可以表示图9中的类似标记，因此，为了简洁起见，在图10中可以不对一些元件进行进一步详细描述。例如，驱动本体1252、壳体1214、外毂1260、O形环1258、筒形部分1280和驱动轴1226可以与图9的驱动本体1052、壳体1014、外毂1060、O形环1058、筒形部分1080和驱动轴1026类似或相同。

如图10中所示，在一些示例中，可以省略套筒(例如，图9的1061)，并且外毂1260可以在没有套筒的情况下直接地或间接地附结至外轴1228。在没有图9中所述的套筒1061的情况下，外毂1260可以比如通过将外毂1260直接地或间接地包覆模制到外轴1228上而附结至外轴1228，但是外毂1260也可以通过粘合剂、热熔、压配合或卡扣配合连接(例如，两个部件之间的一个或更多个弹性可变形的几何形状配合特征)而附接至外轴1228。外毂1260的内表面1298可以包覆模制到外轴1228的外表面1228A上。外轴1228可以包括凸缘1294。凸缘1294可以改善与外毂1060的附接，并且可以有助于在手术期间对流体进行密封以防止流体从患者通过中空的外轴1228泄漏并泄漏到手持件1001中。在一些示例中，外轴1228可以是非筒形的并且可以具有矩形、多边形或不规则的横截面。

图11图示了包括手持件1301通过套筒1361而与外轴1328连接的钳1300的一部分的第三示例，其中，外轴1328和壳体1314以横截面示出。与图9和图10的示例相比，在图11和图12的示例中，外轴1328(图12中的1428)可能不能相对于壳体1314旋转。图11中的类似标记可以表示图9和图10中的类似标记。因此，为了简洁起见，在图11中可以不对元件进行进一步详细描述。例如，驱动本体1352、O形环1358、筒形部分1380和驱动轴1326可以与图9的驱动本体1052、O形环1058、筒形部分1080和驱动轴1026类似或相同。

在图11的示例中，钳1300可以具有非旋转外轴1328，使得端部执行器1012(图1A)不能相对于壳体1314旋转。在外轴1328不需要相对于壳体1314旋转的情况下，可以省略外毂(例如，图9的1060)。在没有外毂的情况下，壳体1314可以通过套筒1361附结至外轴1328。消除外毂1360可以简化设计并且降低成本。

与图9的示例中的外毂1060与套筒1061的连接一样，在图11的示例中，壳体1314可以比如通过将壳体1314包覆模制到壳体1361上而附结至外轴1328，然而，壳体1314还可以通过粘合剂、热熔、压配合或卡扣配合连接(例如，两个部件之间的一个或更多个弹性可变形的几何形状配合特征)而附接至套筒1361。壳体1398的内表面可以包覆模制到套筒1316的外表面1361A上，但是在一些示例中，套筒1361的全部或一部分可以嵌入壳体1314中，使得壳体包覆模制到壳体1314的外表面1361A和/或内表面1361B。

套筒1361和/或外轴1328可以包括凸缘1394。凸缘1394可以改善与壳体1314的附接，并且有助于在处理期间对流体进行密封以防止流体从患者通过中空的外轴1328泄漏并泄漏到手持件1301中。

如图9、图11中所描述的，套筒1361可以比如通过激光焊接、钨极惰性气体保护电弧焊焊接、超声波焊接、钎焊等与外轴1328交叠并附结至外轴1328，并且关于图11不对套筒1361进行进一步详细描述。在图9的示例中描述的外毂1060中的孔口1065A可以包括在壳体1314中，因为在图11的示例中没有外毂。

图12示出了钳1400的包括手持件1401与外轴1428的连接的一部分的第四示例，其中，壳体1414以横截面示出。图12中的类似标记可以表示图9至图11中的类似标记。因此，为了简洁起见，在图12中可以不对元件进行进一步详细描述。例如，驱动本体1452、筒形部分1480、O形环1458、凸缘1494和驱动轴1426可以与图9的驱动本体1052、壳体1014、外毂1060、O形环1058、凸缘1094、筒形部分1080和驱动轴1026类似或相同。壳体1414可以与图11中所示的壳体1314相同或类似。

在与图10的示例类似的图12的示例中，钳1400可以包括外轴1428，该外轴1428比如在端部执行器(例如，图1A的1012)不需要是可旋转时不能相对于壳体1414旋转。在外轴1428不能相对于壳体1414旋转的这种示例中，可以省略外毂(例如，图9的1056；图10的1256)。此外，还可以省略套筒(例如，图9的1061；图11的1361)。因此，在说明性的钳1400中，壳体1414可以在没有套筒的情况下直接地或间接地固定至外轴1428。

与外毂1260在没有套筒的情况下附结至外轴1028的图10的示例中一样，在图12的示例中，由于没有外毂，壳体1414可以比如在没有套筒的情况下通过将壳体1414包覆模制到外轴1428上而直接地或间接地附结至外轴1428。除了包覆模制之外或代替包覆模制，壳体1414也可以通过粘合剂、热熔、压配合或卡扣配合连接(例如，两个部件之间的一个或更多个弹性可变形的几何形状配合特征)而附接至外轴1428。外轴1428可以但不要求包括凸缘1494。凸缘1494可以改善与壳体1414的附接，并且可以有助于在手术期间对流体进行密封以防止流体从从患者通过中空的外轴1428泄漏并泄漏到手持件1401中。

尽管在本公开中示出和描述了关于钳的医疗装置的说明性的示例，但是，但是特征也可以在除钳之外的其他医疗装置中使用以用于对在诊断、治疗或手术中使用的端部执行器进行控制。出于说明性目的主要示出了钳或对钳的描述的任何表示以公开各种示例的特征。

示例中所图示的钳可以是电外科装置，然而，钳可以是任何类型的医疗装置，该医疗装置便于一个或更多个端部执行器或布置在具有一个或更多个致动系统的手持件的远端的其他元件的机械和/或电动致动。所描述的致动系统——该致动系统可以使一个或更多个轴伸出、缩回或旋转以产生该结果——可以用于实现其他医疗装置(例如，医疗器械)中的动作。

本文所述的方向性描述符与它们在本领域的正常和常规用途一起使用。例如，近端、远端、侧向、向上、向下、顶部和底部可以用于描述其中纵向轴线平行于地面布置且装置处于直立位置的设备。近端方向是指设备的朝向用户端的方向，并且远端方向表示设备的朝向患者端的方向。

本文描述的相对术语、比如“约”或“大致”可以用于所阐述数值中的±10％的可能变化或者制造变化。

如贯穿本公开所描述的，部件和组件可以以可操作的方式连接至彼此并且以下述方式与彼此相互作用：比传统的医疗装置提供改善的致动、更紧凑且更简单的设计、更低的成本和更好的用户满意度。

以上的详细描述包括对形成详细描述的一部分的附图的参照。附图通过说明的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这些示例可以包括除了所示出或所描述的那些元件之外的元件。然而，本发明人还预期了仅提供所示出或所描述的那些元件的示例。此外，本发明人还预期了使用或者关于特定示例(或特定示例的一个或更多个方面)或者关于本文中示出或描述的其他示例(或其他示例的一个或更多个方面)所示出或所描述的那些元件(或这些元件的一个或更多个方面)的任何组合或排列的示例。

在本文件中，如在专利文件中常见的，术语“一”或“一个”被用于包括一个或多于一个，而与“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法无关。在本文件中，除非另有指示，否则术语“或”用于提及非排他性的，或者使得“A或B”包括“A但不是B”、“B但不是A”、以及“A和B”。在本文件中，术语“包括(including)”和“在……中”用作相应术语“包括(comprising)”和“其中”的简明英语等同物。同样，在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“包括(comprising)”是开放式的，即，权利要求中的包括除在这一术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、配方、或过程仍然被认为是落在该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”、以及“第三”等仅用作标记，而非旨在对其对象施加数值要求。

在本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法不一致的情况下，则以本文件中的用法为准。在本文件中，术语“包括(including)”和“在……中”用作相应术语“包括(comprising)”和“其中”的简明英语等同物。同样，在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“包括(comprising)”是开放式的，即，权利要求中的包括除在这一术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、配方或过程仍然被认为是落在该权利要求的范围内。

以上描述意在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或上述示例的一个或更多个方面)可以彼此组合使用。比如，本领域普通技术人员在阅读以上描述之后可以使用其他实施方式。提供说明书摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，以允许读者能够快速确定技术公开内容的实质。提交并理解的是，说明书摘要将不被用于解释或限制权利要求的范围或含义。同样，在以上具体实施方式中，各种特征可以被组合在一起以使本公开精简。这不应被解释为意图未要求保护的公开特征对于任何权利要求是必要的。相反，发明主题可以在于少于特定公开实施方式的所有特征。因此，所附权利要求在此作为示例或实施方式并入具体实施方式中，其中每个权利要求作为单独的实施方式独立存在，并且可以预期的是，这些实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。应当参考所附权利要求连同这些权利要求所赋予的等同物的全部范围一起来确定本发明的范围。

Claims (23)

1.一种钳，包括：

手持件，所述手持件构造成将来自致动器的运动传递至所述钳的端部执行器，所述手持件包括：

内腔，所述内腔延伸穿过所述手持件的一部分；

套筒，所述套筒附结至所述手持件，所述套筒延伸穿过所述内腔的至少一部分；以及

轴，所述轴延伸到所述套筒中并附结至所述套筒。

2.根据权利要求1所述的钳，其中，所述套筒包括金属材料。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过包覆模制附结至所述手持件。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过粘合剂附结至所述手持件。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过焊接附结至所述轴。

6.根据权利要求5所述的钳，其中，所述焊接是激光焊接。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的钳，其中，所述套筒从所述手持件沿着所述轴的方向延伸。

8.根据权利要求7所述的钳，其中，所述套筒和所述轴在所述手持件的远端位置处固定至彼此。

9.根据权利要求5至8中的任一项所述的钳，还包括孔口，所述孔口延伸穿过所述手持件的与所述内腔相交的至少一部分，并且其中，所述套筒沿着所述孔口联接至所述轴。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的钳，其中，所述手持件包括壳体和毂，所述毂能够相对于所述壳体旋转，其中，所述毂构造成将从所述致动器接收的所述运动通过所述毂传递并传递至所述轴，所述毂包括：

本体，所述本体从近端端部延伸至远端端部，并且其中，所述内腔从所述近端端部穿过所述本体延伸至所述远端端部，

其中，所述套筒附结至所述手持件包括所述套筒附结至所述本体、所述套筒延伸穿过所述内腔的至少一部分。

11.根据权利要求10所述的钳，其中，所述套筒通过包覆模制附结至所述毂。

12.根据权利要求10至11中的任一项所述的钳，其中，所述毂包括孔口，所述孔口延伸穿过所述毂的与所述内腔相交的至少一部分，并且其中，所述套筒沿着所述孔口联接至所述轴。

13.根据权利要求10至12中的任一项所述的钳，其中，所述套筒包括金属材料。

14.根据权利要求10至13中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过焊接附结至所述轴。

15.根据权利要求12至14中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过焊接附结至所述轴。

16.根据权利要求14至15中的任一项所述的钳，其中，所述焊接是激光焊接。

17.根据权利要求10至16中的任一项所述的钳，其中，所述套筒向所述毂的远端延伸。

18.根据权利要求10至17中的任一项所述的钳，其中，所述套筒和所述轴在所述毂的远端位置处固定至彼此。

19.一种医疗装置，包括：

手持件，所述手持件构造成将来自致动器的运动传递至所述医疗装置的端部执行器，所述手持件包括：

内腔，所述内腔延伸穿过所述手持件的一部分；

套筒，所述套筒附结至所述手持件，所述套筒延伸穿过所述内腔的至少一部分；以及

轴，所述轴延伸到所述套筒中并附结至所述套筒。

20.根据权利要求19所述的钳，其中，所述套筒包括金属材料，并且其中，所述套筒通过焊接附结至所述轴。

21.根据权利要求19至20中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过包覆模制附结至所述手持件。

22.根据权利要求19至21中的任一项所述的钳，其中，所述套筒通过粘合剂附结至所述手持件。

23.根据权利要求19至22中的任一项所述的钳，还包括孔口，所述孔口延伸穿过所述手持件的与所述内腔相交的至少一部分，并且其中，所述套筒沿着所述孔口联接至所述轴。

Images