JP2022527953A - 鉗子ドライブシャフト - Google Patents

Abstract

外科用鉗子は、ドライブピン、外側管、第１のジョー、第２のジョー、及び内側管を含み得る。外側管は長手方向軸を定義し得る。第１のジョーは、外側管に枢動可能に接続され得る。第１のジョーは、第１のジョーの近位部分に配置された１対のフランジを含み得て、ここで各フランジは、ドライブピンを受け入れるトラックを含み得る。内側管は外側管内に配置され得て、長手方向軸に沿って延在し得る。内側管は、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み得る。ドライブピンは、１対のアームに固定され得る。内側管は外側管内で並進可能であり、ドライブピンをトラックに沿って駆動し、第２のジョーを開位置と閉位置との間で移動させ得る。

Description

（優先権主張）
本出願は、２０１９年３月２９日に出願された「ＢＬＡＤＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ ＦＯＲＣＥＰＳ」と題する米国特許出願第６２／８２６，５３２号の優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が組み込まれる。

この出願はまた、２０１９年３月２９日に出願された「ＳＬＩＤＥＲ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ ＦＯＲＣＥＰＳ」と題する米国特許出願第６２／８２６，５２２号の優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が組み込まれる。

この出願はまた、２０１９年５月１日に出願された「ＦＯＲＣＥＰＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭＭＩＮＧ ＪＡＷＳ」と題する米国特許出願第６２／８４１，４７６号の優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が組み込まれる。

この出願はまた、２０２０年３月２４日に出願された「ＦＯＲＣＥＰＳ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ」と題する米国特許出願第６２／９９４，２２０号の優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が組み込まれる。

この文書は、一般に、限定するものではなく、医療装置のエンドエフェクタを作動させるためのシステム及び方法に関する。特に、システム及び方法は、作動可能なジョー及び／又はブレードを有する鉗子と共に使用され得る。

鉗子を含むがこれに限定されない診断及び治療のための医療装置は、腹腔鏡及び開腹手術などの医療処置に使用される。鉗子を使用して、解剖学的特徴、例えば血管又は別の組織に操縦、係合、把持、又はその他の方法で影響を与えることができる。そのような医療装置はエンドエフェクタを含み得て、エンドエフェクタは、回転可能、開放可能、閉鎖可能、伸長可能、後退可能、及び電磁エネルギー又は超音波などの入力を供給可能なもののうちの１つ以上である。

例えば、鉗子の遠位端部に位置するジョーは、典型的には、鉗子のハンドピースの要素を介して作動されて、ジョーを開閉させ、それによって血管又は別の組織を係合させる。鉗子はまた、伸長可能及び後退可能なブレード、例えば１対のジョーの間で遠位方向に伸長され得るブレードを含み得る。

鉗子を含む改善された医療装置が必要である。本明細書に記載の態様は、作動システムを含んでエンドエフェクタを制御するハンドピースを有している従来の鉗子及び別の医療装置に対する様々な改善を提供する。

図面において、それらは必ずしも縮尺通りに描かれておらず、同様の番号は、異なる図で同様の構成要素を説明し得る。異なる文字の接尾語を有する同様の番号は、同様の構成要素の異なる実例を表し得る。これらの図面は、一般的に、本文書で論じた様々な実施例を、限定ではなく例として示している。

開位置にあるジョーを表す鉗子の側面図を示す。 閉位置にあるジョーを表す図１Ａの鉗子の側面図を示す。 図１Ａの鉗子のいくつかの構成要素の分解図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の第１の部分断面図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の第２の部分断面図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の拡大分解図を示す。 回転位置にあるドライブシャフトモーション伝達体を表す、図３Ａの鉗子の第３の部分断面図を示す。 図３Ｄの回転位置にあるドライブシャフトモーション伝達体を表す、図３Ａの鉗子の第４の部分断面図を示す。 遠位の位置（例えば、非作動位置）にあるレバーを表す、図１Ａの鉗子の部分断面図を示す。 近位方向（例えば、作動位置）に移動したレバーを表す、図１Ａの鉗子の部分断面図を示す。 更に近位方向（例えば、力制限状態、オーバートラベル位置）に移動したレバーを表す、図１Ａの鉗子の部分断面図を示す。 ドライブシャフトモーション伝達アセンブリを含む図１Ａの鉗子の一部分の分解図を示し、ドライブシャフトモーション伝達アセンブリはドライブシャフトモーション伝達体、クリップ、ドライブシャフト及びばねを含む。 組み立てられた状態にある図５Ａのドライブシャフトモーション伝達体の等角図を示す。 組み立てられた状態（圧縮されて、予圧位置のばねを備える）にある図５Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの等角図を示す。 ドライブシャフト上に組み立てられたドライブシャフトモーション伝達体を表す、図５Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの部分分解図を示す。 部分的に組み立てられた状態にある図５Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの等角図を示し、ばねは断面で表される。 図５Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの等角図を示し、ばねは断面で表される。 図１Ａの鉗子と共に使用され得るドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第２の例の等角図を示す。 図７Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第２の例の分解図を示す。 図１Ａの鉗子と共に使用され得るドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第３の例の等角図を示す。 図８Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第３の例の分解図を示す。 図１Ａの鉗子と共に使用され得るドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第４の例の等角図を示す。 図９Ａのドライブシャフトモーション伝達アセンブリの第４の例の分解図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、回転アクチュエータはファントムで表す。 線１０Ｂ－１０Ｂ’に沿った図１０Ａに示す回転アクチュエータ及び外側ハブの断面図であり、回転アクチュエータは実線で表す。 図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、外側ハブはファントムで表す。 線１１Ｂ－１１Ｂ’に沿った図１１Ａに示す外側ハブ及びドライブ本体の断面図であり、外側ハブは実線で表す。 回転防止キーを含むアンカ部分及び回転キーイングスロットを含む外側ハブを備えたドライブシャフトモーション伝達体の別の例の部分断面図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、レバーは非作動位置（例えば、後退された）にある。 図１Ａの鉗子の部分の側面図を示し、レバーは作動位置にある。 図１Ａの鉗子の部分の側面図を示し、レバーは力制限状態（例えば、オーバートラベル位置）にある。 図１Ａの鉗子のドライブリンクの側面図を示す。 図１Ａの鉗子のドライブリンクの近位等角図を示す。 図１Ａの鉗子のドライブリンクの遠位等角図を示す。 図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、第１のレバーは作動位置にあり、トリガは非作動位置にある。 図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、第１のレバーは作動位置にあり、第２のアクチュエータは非作動位置にある。 図１５Ａの線１６Ａ－１６Ａ’に沿った図１Ａの鉗子の一部分の断面図を示し、トリガは図１５Ａの非作動位置にある。 図１５Ｂの線１６Ｂ－１６Ｂ’に沿った図１Ａの鉗子の部分の断面図を示し、トリガは図１５Ｂの作動位置にある。 組み立て中に手で保持された図１Ａの鉗子のサブアセンブリの側面図を示し、いくつかの部分はファントムで示される。 第１のハウジング部分の中に挿入されている、図１７Ａのサブアセンブリの側面図を示し、いくつかの部分はファントムで示される。 実線で表された図１７Ｂのサブアセンブリ及びハウジングの側面図を示す。 図１７Ｃのサブアセンブリ及びハウジングの近位等角図を示す。 医療装置、例えば図１Ａの鉗子を組み立てる方法を示す。 ワイヤハーネス配索を含む、図１Ａの鉗子１０００の遠位端部を示す。 図１９Ａのワイヤハーネス配索を含む、図１Ａの鉗子１０００の一部分を示す。 閉位置にある鉗子の一部分の等角図を示す。 部分開位置にある鉗子の一部分の等角図を示す。 開位置にある鉗子の一部分の等角図を示す。 開位置にある鉗子の一部分の側面図を示す。 開位置にある鉗子の一部分の上面図を示す。 鉗子の一部分の等角図を示す。 開位置にある鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面等角図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示され、ブレードが後退された、鉗子の一部分の側面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示され、ブレードが伸長された、鉗子の一部分の側面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示され、ジョーが取り外された、鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフトが伸長位置にある鉗子の一部分の等角図を示す。 内側シャフトが後退位置にある鉗子の一部分の等角図を示す。 鉗子のガイドプラグの端面図を示す。 鉗子のガイドプラグの端面図を示す。 鉗子のガイドプラグの端面図を示す。 鉗子のガイドプラグの端面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の斜視図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分斜視図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の斜視図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の側面図を示す。 鉗子の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 鉗子の一部分の側面図を示す。 ジョーの側面図を示す。 ジョーの側面図を示す。 ジョーの端面図を示す。 ジョーの等角図を示す。 ジョーの等角図を示す。 ジョーの側面図を示す。 ジョーの側面図を示す。 ジョーの端面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の側面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の側面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の側面図を示す。 図４２の部分Ｃ１－Ｃ１を横切る鉗子の一部分の断面図を示す。 図４２の部分Ｃ２－Ｃ２を横切る鉗子の一部分の断面図を示す。 内側シャフト及び外側シャフトがファントムで示された、鉗子の一部分の側面図を示す。 図４２の部分４５－４５を横切る鉗子の一部分の断面図を示す。 図４２の部分４６－４６を横切る鉗子の一部分の断面図を示す。 鉗子の一部分の側面等角図を示す。 鉗子の一部分の端面等角図を示す。 鉗子の一部分の端面等角図を示す。 ガイドチューブ及びブレードシャフトの端面等角図を示す。 ガイドチューブの端面図を示す。 ジョーの分解図を示す。

エンドエフェクタを操作するハンドピースを含む医療装置は、外科医が装置のエンドエフェクタを制御して、エンドエフェクタの１つ以上の機能を作動させることを可能にする。エンドエフェクタの作動は、１つ以上のシャフトを後退、伸長、又は回転させて、エンドエフェクタの動作を制御し得る、ハンドピースの１つ以上の作動システムによって容易にされ得る。

本発明者らは、とりわけ、エンドエフェクタを作動するハンドピースを含んでいる従来の医療装置を改善して、包装スペースを削減し、設計及び製造を簡素化し、ユーザの経験を向上させ、安定性を高め、鉗子への損傷を防止できることを認識した。

本開示は、一般に、外科用器具などの医療装置に関する。本出願は鉗子を参照して記載されるが、別のエンドエフェクタは、本明細書に記載されたハンドピースと共に使用され、それによって操作され得る。加えて、別のハンドピースを、本明細書に記載されたエンドエフェクタに接続して制御することができる。本開示は、１つ以上の作動システムを含むハンドピースの例、エンドエフェクタの例、及び開示された作動システムとエンドエフェクタが一緒に医療装置に使用され得る例を含む。

鉗子は、医療用鉗子、切断鉗子、電気外科用鉗子、又は任意の別のタイプの鉗子を含み得る。鉗子は、作動システムを含むハンドピースによって制御されて、回転可能、開放可能、閉鎖可能、伸長可能、及び電磁エネルギー又は超音波を供給できるもののうちの１つ以上となる、エンドエフェクタを含み得る。例えば、鉗子の遠位端部に位置するジョーは、鉗子のハンドピースにある１つ以上のアクチュエータを介して作動され得て、ジョーを開閉させ、回転させて、血管又は他の組織と係合させる。鉗子はまた、伸長可能及び後退可能なブレード、例えば、１対のジョーの間で遠位方向に伸長されて、第１の組織を第２の組織から分離し得るブレードを含む。

図１Ａは、ジョー１０１２が開位置にある鉗子１０００の側面図を示す。図１Ｂは、ジョー１０１２が閉位置にある鉗子１０００の側面図を示す。図２は、図１Ａの鉗子１０００のいくつかの構成要素の分解図を示す。図１Ａ、図１Ｂ及び図２は一緒に記載される。近位及び遠位などの方向記述子は、当該技術分野においてそれらの通常の意味の範囲内で使用される。近位方向Ｐ及び遠位方向Ｄは、図１Ａ及び図２に供給される軸上に示される。図２はまた、横方向Ｌ及びＬ’と上方向Ｔ及び下方向Ｂを示し、これらは、鉗子１０００が地面Ｇに対して、図１Ａに示されるように、直立配向で水平に保持されるときに定義される。横方向Ｌ及びＬ’の反対は中央方向であり、言い換えると、中央方向は中心線、又は鉗子１０００の長手方向軸に向かう（図１Ｂ）。

例示的な鉗子１０００は、近位端部にハンドピース１００１、及び遠位端部にエンドエフェクタ１００２を含み得る。中間部分１００６は、ハンドピース１００１とエンドエフェクタ１００２との間に延在し、ハンドピース１００１をエンドエフェクタ１００２に動作可能に結合し得る。エンドエフェクタ１００２の様々な動きは、ハンドピース１００１の１つ以上の作動システムによって制御され得る。例示的な例では、エンドエフェクタ１００２は、開閉することができるジョー１０１２を含み得る。エンドエフェクタ１００２は、鉗子１０００の長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）に沿って回転され得る。エンドエフェクタ１００２は、切断ブレード１０３２Ａ（図２）及び電磁エネルギーを印加するための電極を含むことができる。すべての作動システム機能及びすべてのエンドエフェクタ動作が、すべての例で必要とされるのではない。本明細書に記載の機能は、任意の組み合わせで提供され得る。

鉗子１０００の特徴の概要は、図１Ａ、図１Ｂ、図２、図３Ａ～図３Ｅ及び図４Ａ～図４Ｃに提供される。例示的なモーション伝達アセンブリの更に詳細な図は、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ及び図８Ｂに提供される。示されたモーション伝達アセンブリは、ユーザからクランプ及び回転アクチュエータ（例えば、レバー１０２４及び回転アクチュエータ１０３０）を介して受け取った力を、鉗子１０００のジョー１０１２に伝達して、ジョー１０１２のクランプ及び回転を作動させる。

図１及び図１Ｂに、図２のサポートと共に、広く示されるように、鉗子１０００は、ジョー１０１２、ハウジング１０１４、レバー１０２４、ドライブシャフト１０２６、外側シャフト１０２８、回転アクチュエータ１０３０、ブレードアセンブリ（図２のブレードシャフト１０３２及びブレード１０３２Ａ）、トリガ１０３４及び作動ボタン１０３６を含み得る。この例では、エンドエフェクタ１００２、又はエンドエフェクタ１００２の一部分は、開放、閉鎖、回転、伸長、後退、及び電磁的にエネルギーを印加される（例えば、電気的にエネルギーを印加される）のうちの１つ以上であり得る。いくつかの例では、エネルギーは高周波エネルギーであり得る。

エンドエフェクタ１００２を操作するために、ユーザは、力Ｆ１（図１Ｂ）を加えてジョー１０１２を開位置（図１Ａ）から閉位置（図１Ｂ）に駆動することにより、レバー１０２４を近位方向に変位させることができる。鉗子１０００の例では、ジョー１０１２を開位置から閉位置に動かすことによって、ユーザは、組織をクランプして圧縮することができる。ハンドピース１００１はまた、ユーザがエンドエフェクタ１００２を回転させることを可能にし得る。例えば、回転アクチュエータ１０３０を回転することは、ドライブシャフト１０２６と外側シャフト１０２８の両方を一緒に回転させることによって、エンドエフェクタ１００２を回転させる。

いくつかの例では、組織がジョー１０１２の間で圧縮された状態で、ユーザは、作動ボタン１０３６を押圧して、電磁エネルギー、又は、いくつかの例では超音波を発生させて、電極などのエンドエフェクタ１００２に伝達し得る。電磁エネルギーの印加を使用して、クランプされている組織を封止するか、そうでなければ影響を与えることができる。いくつかの例では、電磁エネルギーは、組織を凝固、焼灼、封止、切除、乾燥させ、又は制御された壊死を引き起こす場合がある。電極の例が本明細書に記載されているが、電磁エネルギーは、任意の適切な電極に印加され得る。

ハンドピース１００１は、ユーザが、ブレードシャフト１０３２（図２）の遠位端部に取り付けられたブレード１０３２Ａを伸長及び後退することを可能に得る。ブレード１０３２Ａは、トリガ１０３４を近位方向に変位させることによって伸長され得る。ブレード１０３２Ａは、トリガ１０３４をデフォルト位置に遠位方向へ戻すことを可能にすることによって後退され得る。トリガ１０３４のデフォルト位置は図１Ａに示される。いくつかの例では、本明細書に記載されるように、ハンドピース１００１は、ブレード１０３２Ａが伸長されるのを、ジョー１０１２が少なくとも部分的に閉じられるか、又は完全に閉鎖されるまで妨げる特徴を含み得る。

鉗子１０００を使用して、患者に外科的処置などの治療を実施できる。一例では、ジョー１０１２を含んだ鉗子１０００の遠位部分は、患者の体内に、例えば切開又は患者の身体の別の解剖学的特徴を介して挿入され得る。ハウジング１０１４を含んだ鉗子１０００の近位部分は、切開又は身体の別の解剖学的特徴の外側に留まる。レバー１０２４の作動により、ジョー１０１２は組織にクランプされる。回転アクチュエータ１０３０は、ユーザ入力を介して回転され、処置の間、いつでも、ジョー１０１２を回転させて、ジョー１０１２を操縦し得る。作動ボタン１０３６を作動させて、電気エネルギーをジョー１０１２に供給し、閉じたジョー１０１２内の組織を凝固、焼灼、又は封止し得る。トリガ１０３４を動かして、ブレード１０３２Ａを遠位方向に並進させ、ジョー１０１２内の組織を切断できる。

いくつかの例では、鉗子１０００又は別の医療装置は、記載されたすべての特徴を含まない場合があり、又は追加の特徴及び機能を含むことができ、かつ操作は任意の順序で実行され得る。ハンドピース１００１は、別の方法を実行するために、別の様々なエンドエフェクタと共に使用され得る。

図１Ａ、図１Ｂ及び図２の組み合わせに示されるように、鉗子１０００は、様々な構成要素を含み得る。例えば、第１のハウジング部分１０１６及び第２のハウジング部分１０１８。図２に示されるように、第１のハウジング部分１０１６及び第２のハウジング部分１０１８は、結合継手１０１７で嵌合され得る。ハウジング１０１４は、例えば使用中にユーザの手に保持されるように構成された固定ハンドルなどのハンドル部分１０２０Ａ及び１０２０Ｂを含むか、又はそれらに結合され得る。

ハウジング１０１４は、鉗子１０００の構成要素間の構造的支持を与えるフレームであってもよい。ハウジング１０１４は、ハンドピース１００１に関連してエンドエフェクタ１００２を作動させる、作動システムの少なくとも一部分を収容するものとして示されている。しかしながら、作動構成要素のいくつか又はすべては、必ずしもハウジング１０１４内に収容される必要はない。本明細書に記載の構成要素は、ハウジング１０１４内に、作動システムの構成要素の動作範囲の全部又は一部分を通して完全に収容されるか、作動システムの構成要素の動作範囲の全部又は一部分を通して部分的に収容されてもよく、又は、ハンドピース１００１に関連する作動システムの構成要素の動作範囲の全部又は一部分の間、ハウジング１０１４の完全に外側にあってもよい。いくつかの例では、ハウジング１０１４は、構成要素を取り付けるための剛性構造を備えるが、ハウジング１０１４は、必ずしも構成要素を完全に収容するとは限らず、又はいくつかの構成要素の一部分のみを収容する。

図１Ａ、図１Ｂ及び図２を引き続き参照すると、ドライブシャフト１０２６は、ハウジング１０１４を通って、ハウジング１０１４の遠位端部から、又はハウジング１０１４を越えて遠位方向に延在し得る。ジョー１０１２は、ドライブシャフト１０２６の遠位端部に接続され得る。外側シャフト１０２８は、ドライブシャフト１０２６の周りに配置された中空管であり得る。外側シャフト１０２８の遠位端部は、ジョー１０１２に隣接して位置することができ、ジョー１０１２は、外側シャフト１０２８に接続され得る。ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８の遠位端部は、ジョー１０１２に回転方向にロック（例えば、回転方向に拘束）され得る。回転アクチュエータ１０３０は、ハウジング１０１４の遠位端部の周りに配置され得る。例示的な例では、回転アクチュエータ１０３０は、外側シャフト１０２８の近位端部に外側ハブ１０６０によって間接的に接続されるが、いくつかの例では、回転アクチュエータ１０３０は、外側シャフト１０２８の近位端部に直接接続することができ、又は外側ハブ１０６０の特徴を一体的に含み得る。いくつかの例では、本明細書に記載の様々な回転方向の拘束を独立して使用することができる。言い換えると、いくつかの例は、回転アクチュエータ１０３０とジョー１０１２との間に単一の回転方向の拘束を使用することができ、一方、別の例では、回転方向の拘束は、長手方向軸Ａ１に沿った異なる位置での複数の回転方向の拘束を含むことができ、例えば、ハンドピース１００１の近位又はハンドピース１００１内の第１の回転方向の拘束、及びエンドエフェクタ１００２の近位でハンドピース１００１の遠位にある第２の回転方向の拘束であり、本明細書の様々な例で更に説明する。

外側シャフト１０２８は、回転アクチュエータ１０３０を越えて遠位方向に延在し得る。ブレードシャフト１０３２は、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８を通って延在し得る。ブレード１０３２Ａを含むブレードシャフト１０３２の遠位端部は、ジョー１０１２に隣接して配置され得る。ブレードシャフト１０３２の近位端部は、ハウジング１０１４内にあり得る。

トリガ１０３４の近位部分１０３４Ａ（図２）は、ハウジング１０１４内のブレードシャフト１０３２に接続することができる。トリガ１０３４の遠位部分１０３４Ｂ（図２）は、ハウジング１０１４の外側に隣接して延在でき、いくつかの例では、図１Ａに示されるデフォルト又は非作動位置でレバー１０２４と入れ子になる。作動ボタン１０３６は、ハウジング１０１４に結合され得る。作動ボタン１０３６は、ハウジング１０１４内の電子回路を作動させることができ、鉗子１０００を介してジョー１０１２に電磁エネルギーを伝送できる。ユーザが作動ボタン１０３６を押すと、作動ボタン１０３６は、ハウジング１０１４に対して移動し得る。例えば、作動ボタン１０３６が押されると、ハウジング１０１４に固定されたフレキシブルプリント回路基板上の電気スイッチが閉鎖され得る。ドームスイッチなどの配線及び電気部品は、作動ボタン１０３６によって作動することができ、図１９に更に示される。いくつかの例では、作動ボタン１０３６又は電子回路は、ハウジング１０１４の外側に存在し得るが、ハウジング１０１４及びエンドエフェクタ１００２に動作可能に結合されてもよい。いくつかの例では、鉗子１０００の作動は、足又は膝で作動するスイッチによって達成され得る。

図２の鉗子１０００の一部分の分解図に示されるように、鉗子１０００は、作動システムのための構成要素を有するハンドピース１００１、エンドエフェクタ１００２、中間部分１００６、ジョー１０１２、ハウジング１０１４（第１のハウジング部分１０１６、第２のハウジング部分１０１８、ハンドル部分１０２０Ａ及び１０２０Ｂ、安定化フランジ１０２１、ならびに凹部又は開口部１０２１Ａを含む）、ハンドルロック機構１０２２、レバー１０２４、ドライブシャフト１０２６（第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ、外側シャフト１０２８、回転アクチュエータ１０３０、ブレードシャフト１０３２、ブレード１０３２Ａ、トリガ１０３４、及び作動ボタン１０３６を含む）、第１のピン１０３８、レバー戻りばね１０４０、カップリングリンク１０４２、第２のピン１０４４、ドライブリンク１０４６、第３のピン１０４８、第４のピン１０５０、ドライブシャフトモーション伝達体１０５２（以下、ドライブ本体１０５２又はスライダブロック）、力制限ばね１０５４、クリップ１０５６、Ｏリング１０５８、外側ハブ１０６０、ノーズ１０６２、スプール１０６４（例えば、切断ブロック又は第２のドライブシャフトモーション伝達体）、クロスピン１０６６（例えば、ブレードピン）、及びトリガ戻りばね１０６８を含み得る。ハンドルロック機構１０２２は、例えば、Ｂｏｏｎｅにより「Ｆｏｒｃｅｐｓ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｐｒｅ－ｌｏａｄｅｄ Ｈａｎｄｌｅ Ｌａｔｃｈ」と題して２０１８年３月３０日に出願された、米国特許出願第１５／９４１，２０５号に記載されたタイプであり得て、その開示はその全体が参照によって組み込まれている。更に、作動システムを構成する構成要素は、例えば、Ｂｕｔｌｅｒによって「Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ Ｆｏｒｃｅｐｓ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｗｉｔｈ Ａｎ Ｏｐｅｒａｂｌｅ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題して、２０１７年１２月１２日に出願された、米国特許出願第１５／８３９，２１８号に記載されているタイプのものであり得て、その開示はその全体が参照によって組み込まれている。

鉗子１０００のハンドピース１００１の構成要素相互作用の一般的な概要として、鉗子１０００は、ドライブ本体１０５２を含み得て、それはドライブシャフト１０２６に拘束されてドライブシャフト１０２６にモーションを伝達し、それによってジョー１０１２を操作する。しかしながら、力制限状態（例えば、位置）では、ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６に対してスライド可能であり得る。したがって、鉗子１０００は、ジョー１０１２にかかる力を制限するように構成され、ジョー１０１２が開位置又は部分的に開位置で固着した(stuck in)状態でレバー１０２４が閉じられているときにジョー１０１２を損傷から保護し得る。そのような位置で固着したジョー１０１２の例は図１３Ｃに示される。

本明細書及び本開示の別の所で更に示され、記載されるように、ドライブ本体１０５２は、クリップ１０５６と共に、ドライブシャフト１０２６を回転アクチュエータ１０３０にロックでき、その結果、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８は、回転アクチュエータ１０３０に近接するドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８の近位部分で、一緒に回転方向にロック（例えば、回転方向に拘束）される。更に、鉗子１０００は、トリガ１０３４、ドライブ本体１０５２の近位で、かつトリガ１０３４に接続されたスプール１０６４、及びドライブ本体１０５２とスプール１０６４との間に配置されるトリガ戻りばね１０６８を含み得て、ブレード１０３２Ａを備えるブレードシャフト１０３２を近位方向に付勢するが、ブレード１０３２Ａの遠位方向への動きを可能にして切断を行い、同時に鉗子の設計を改善する。

図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図３Ｄ及び図３Ｅは、鉗子のクランプ及び回転の態様に着目し、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２のサポートと共に説明される。これらの構成要素の多くはここで紹介されるが、本明細書の別の図でも更に詳細に示され、説明される。図１Ａの鉗子の切断機能に関連するいくつかの構成要素は、図３Ａ、図３Ｂ、及び図３Ｃでは存在せず、別の構成要素の視認性を提供する。一方、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図３Ｄ及び図３Ｅは、ハンドピース１００１の作動システムを構成する構成要素を示し、構成要素の機能及び相互関係は、本開示全体を通して説明される。

図３Ａは、少なくとも１つの例による、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２の鉗子１０００の一部分の第１の部分断面図を示す。レバー１０２４、ドライブシャフト１０２６、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、クリップ１０５６、Ｏリング１０５８、及び外側シャフト１０２８は、断面では示されない。図３Ｂは、少なくとも１つの例による、鉗子１０００の一部分の第２の部分断面図を示す。ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８は、断面では示されない。図３Ｃは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の拡大分解図を示す。図３Ｄは、少なくとも１つの例による、図３Ａの鉗子１０００の第３の部分断面図を示し、ドライブ本体１０５２は回転位置で表される。ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、Ｏリング１０５８、及び外側シャフト１０２８は、断面では示されない。図３Ｅは、少なくとも１つの例による、図３Ａの鉗子１０００の第４の部分断面図を示し、ドライブ本体１０５２は図３Ｄの回転位置で表される。外側シャフト１０２８は断面では示されない。

図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図３Ｄ及び図３Ｅは、図３Ｃの分解図に示されるほとんどの構成要素と共に説明され、ハウジング１０１４（第１のハウジング部分１０１６、ハンドル部分１０２０Ａ、及び安定化フランジ１０２１を含む）、レバー１０２４、第１のピン１０３８、ドライブシャフト１０２６、レバー戻りばね１０４０、レバー凹部１０２５内に存在し得るカップリングリンク１０４２、第２のピン１０４４、ドライブリンク１０４６、第３のピン１０４８、第４のピン１０５０、ドライブモーション伝達アセンブリ１０５１、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、クリップ１０５６、Ｏリング１０５８、外側シャフト１０２８、外側ハブ１０６０、スリーブ１０６１、回転アクチュエータ１０３０、及びノーズ１０６２を含む。ドライブシャフト１０２６は、第１の水平スロット１０６９Ａ、第２の水平スロット１０６９Ｂ、第１の垂直スロット１０７０Ａ、及び第２の垂直スロット１０７０Ｂを含み、これらは、ドライブシャフト１０２６を通って延びる開口部、又はドライブシャフト１０２６の凹部又は変形であり得る。ドライブ本体１０５２（本明細書の別の図面にも更に詳細に示される）は、本体部分１０７２、アンカ部分１０７４（遠位ばね座１０７６及び回転キーイングスロット１０７８を含む）、円筒形部分１０８０、ウィンドウ部分１０８２（第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂを含む、図３Ｃを参照）、ネック部分１０８６、カラー１０８８（ドライブ面１０９０Ａ及び第２の遠位ばね座１０９１を含む近位カラー１０８８など、図３Ｂ及び図３Ｃと、拡大図については図５Ａを参照）、及び通路１０９２（例えば、チャネル、ボア、凹部、又はそれを通って延びる開口）を含み得る。スリーブ１０６１は、フランジ１０９４を含むことができる。スリーブ１０６１が省略された例などのいくつかの例では、外側シャフト１０２８はフランジ１０９４を含み得る。外側ハブ１０６０は、溝１０９６、内面１０９８、及び回転防止キー１１００を含むことができる（図３Ｄ及び図３Ｅ）。

第１及び第２の水平スロット１０６９Ａ、１０６９Ｂは、ドライブシャフト１０２６に沿って長手方向に、長手方向軸Ａ１に平行な軸方向に延在できる（図１Ｂ）。言い換えると、第１及び第２の水平スロット１０６９Ａ、１０６９Ｂは、ドライブシャフト１０２６が水平に保持されているときに水平方向に延びると説明され得る。いくつかの例では、第１及び第２の垂直スロット１０７０Ａは、長手方向軸Ａ１に垂直な平面に沿って、又は平面内に延在してもよい。

ドライブシャフト１０２６は、第１の側面に第１の垂直スロット１０７０Ａを含み、第２の側面に第２の垂直スロット１０７０Ｂを含み得る（図３Ｂ、図３Ｃ、更に図５Ａ～図５Ｃ及び図６Ａ～図６Ｃに示され、説明される）。垂直スロット１０７０Ａ及び１０７０Ｂは、ドライブシャフト１０２６の長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）に垂直であり得る。第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂは、ドライブシャフト１０２６の外面からドライブシャフト１０２６内に延在し得る。第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂは、クリップ１０５６を受け入れるようなサイズにすることができる。いくつかの例では、クリップ１０５６は隆起し得て、クリップ１０５６の形状を歪めることなくドライブシャフト１０２６に受け入れられ得る。いくつかの例では、ドライブシャフト１０２６は、単一の垂直スロット１０７０Ａ又は１０７０Ｂを有することができる。第１及び第２の垂直スロット１０７０Ａ、１０７０Ｂは、開口部／開口として、又はドライブシャフト１０２６を通る開口部の有無にかかわらず変形として備えることができる。

図３Ａ～図３Ｅの組み合わせ、及び図５Ａ～図５Ｃと図６Ａ～図６Ｃの拡大図において示されるように、ドライブ本体１０５２は、本体部分１０７２と、本体部分１０７２の遠位端部で接続された、又は一体的に形成されたアンカ部分１０７４とを含み得る。アンカ部分１０７４は、本体部分１０７２の外面から外向きに延在できる。したがって、アンカ部分１０７４は、アンカ部分１０７４の近位端面に遠位ばね座１０７６を含み得る。遠位ばね座１０７６は、本体部分１０７２の遠位端部に接続され得る。

図３Ｃ、図３Ｄ及び図３Ｅに示され、図５Ａで拡大されるいくつかの特徴を含む本明細書の別の図で更に詳細に示されるように、アンカ部分１０７４は、回転キーイングスロット１０７８を含み得る。回転キーイングスロット１０７８もまた、図５Ａに拡大して示される。回転キーイングスロット１０７８は、水平スロット、又はドライブシャフト１０２６の長手方向軸Ａ１に平行に延在するスロットであり得る（Ａ１は図１Ｂに示される）。回転キーイングスロット１０７８は、本体部分１０７２の側面に延在することができる。代替の例では、ドライブ本体１０５２は、任意の数の回転キーイングスロット（複数可）１０７８を有してもよい。いくつかの例では、回転キーイングスロット１０７８は、当該技術分野で周知の別の任意の適切なキーイングインターフェースであり得て、必ずしもスロットとして提供されるとは限らない。回転キーイングスロット１０７８と外側ハブ１０６０の回転防止キー１１００との間の相互作用は、本明細書で更に説明される。回転キーイングスロット１０７８及び外側ハブ１０６０上の回転防止キー１１００は、ドライブ本体１０５２と外側ハブ１０６０との間の相対回転を制限する任意のタイプのインターフェースであり得る。例えば、回転キーイングスロット１０７８は、スロットの代わりに突起であり得て、外側ハブ１０６０のスロット、凹部、又は溝である回転防止キー１１００によって受け取られ、ドライブ本体１０５２と外側ハブ１０６０との間に相対的な回転防止機能を供給する。

ドライブ本体１０５２の円筒形部分１０８０は、アンカ部分１０７４の遠位端部に接続されるか、又はそれと一体的に形成され得る。円筒形部分１０８０は、Ｏリング１０５８を受け入れるようなサイズにすることができる。

図３Ｃの分解図に示されるように、また本明細書の別の図で更に詳細に示されるように、ウィンドウ部分１０８２は、本体部分１０７２の第１の側面を通って延在する第１のウィンドウ１０８４Ａ、及び第１のウィンドウ１０８４Ａの反対側にあり、本体部分１０７２の第２の側面を通って延在する第２のウィンドウ１０８４Ｂを含み得る。ウィンドウとして説明されているが、いくつかの例では、ウィンドウ部分１０８２は、トラックとして設けられてもよく、そのようなウィンドウ又はトラックは、必ずしもすべての側面で境界付けられる必要はなく、ウィンドウ又はトラックの部分は、本体部分１０７２を完全に通過しなくてもよい。

図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃに示され、いくつかの特徴が図５Ａに拡大して示されるように、ドライブ本体１０５２のネック部分１０８６は、本体部分１０７２の近位端部に接続され得る。ネック部分１０８６は、本体部分１０７２の外径よりも小さい外径（例えば、小径面）を有することができる。カラー１０８８は、ネック部分１０８６の近位端部に接続され得る。カラー１０８８は、ネック部分１０８６の外径よりも大きく、力制限ばね１０５４の内径よりも小さい外径を有することができる。

カラー１０８８は、カラー１０８８の遠位端面にドライブ面１０９０Ａを含み得て、カラー１０８８の近位端部、又はドライブ本体１０５２の近位端部に第２の遠位ばね座１０９１を含み得る。したがって、ドライブ面１０９０Ａは、ネック部分１０８６の近位端部に固定的に接続されるか、又は一体成形され得る。ネック部分１０８６及び関連するフランジ、例えばドライブ面１０９０Ａ及び第２の遠位ばね座１０９１は、本体部分１０７２の近位端部に配置又は接続されているものとして示され、説明されるが、それらは、ドライブ本体１０５２上の別の場所に、例えばドライブ本体１０５２の中央部分又は遠位部分に沿って、例えば遠位ばね座１０７６の遠位に配置することができる。

ドライブ本体１０５２（図３Ｂ、図３Ｃ）の通路１０９２は、ドライブシャフト１０２６を受け入れるように成形され得る。通路１０９２は、円筒形又は非円筒形の開口であり得て、円筒形部分１０８０、アンカ部分１０７４、本体部分１０７２、ウィンドウ部分１０８２、ネック部分１０８６、及びカラー１０８８を通って延在する。

ドライブシャフト１０２６は、ドライブ本体１０５２の通路１０９２（図３Ｂ）を通って延びることができ、その結果、ドライブ本体１０５２はドライブシャフト１０２６の少なくとも一部分の周りに配置され得る。力制限ばね１０５４は、ドライブ本体１０５２の本体部分１０７２上及びウィンドウ部分１０８２の上に配置され得る。力制限ばね１０５４の遠位端部は、遠位ばね座１０７６に接触できる。クリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２のウィンドウ部分１０８２上に配置され得て、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂでドライブシャフト１０２６に接続できる。クリップ及びウィンドウの例は、本明細書で更に説明されており、例えば、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ及び図９Ｂである。

図３Ａ及び図３Ｂに、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃで拡大して表されるいくつかの特徴のサポートと共に示すように、力制限ばね１０５４の近位端部は、クリップ１０５６の遠位端面に接触できる。したがって、力制限ばね１０５４は、アンカ部分１０７４の遠位ばね座１０７６とクリップ１０５６との間でドライブ本体１０５２上に配置され得る。この配置では、クリップ１０５６はドライブシャフト１０２６に固定されるが、力制限ばね１０５４にかかる予圧がレバー１０２４に加えられた力によって超えられたとき、ウィンドウ部分１０８２（図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ）内及びそれに沿ってドライブ本体１０５２に対して長手方向に移動され得る。図５Ａに拡大で示されるように、本体部分１０７２のクリップ支持面１０８１は、ウィンドウ部分１０８２の近位端部に隣接することができ、本体部分１０７２の遠位支持面１０８３は、ウィンドウ部分１０８２の遠位端部に隣接され得る。いくつかの例では、クリップ支持面１０８１及び遠位支持面１０８３は、クリップ１０５６の長手方向のストッパとして機能し、力制限ばね１０５４に予圧をかけることができる。一例では、予圧は５０～１５０ニュートンの範囲であり得る。可能な限り、より好ましい例では、ユーザ経験を向上させるために、予圧は設計に応じて、７０～９０ニュートン又は１３５～１５５ニュートンの範囲にすることができる。従来のクリップとは異なり、クリップ１０５６は、クリップ１０５６をドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６に結合する、クリップ１０５６の特徴と組み合わせて、そのような高い予圧を支持するように構成され得る。クリップ１０５６の設計を含む鉗子１０００設計と組み合わせたそのような範囲の利点の１つは、そのような予圧が、組織に適切なジョー１０１２の封止圧力を提供でき、レバー１０２４を作動させるために過剰な入力力Ｆ１を必要としないことである。更に、単一の作動ジョーは、同じ予圧が力制限ばね１０５４に与えられた場合の二重作動ジョーよりもジョー１０１２に約２倍の封止圧力を供給できる。

ジョー１０１２の駆動を図１Ａ及び図１Ｂに示される開位置と閉位置との間で引き起こすため、レバー１０２４は、近位方向又は遠位方向に動かされ、これは、ドライブ本体１０５２を近位方向又は遠位方向に動かす。ドライブリンク１０４６は、ハウジング１０１４及びドライブ本体１０５２に動作可能に結合され得て、その結果、ドライブリンク１０４６は、レバー１０２４で受けた力を、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６のハウジング１０１４に対する直線運動に伝達するように構成される。例えば、ドライブリンク１０４６は、ネック部分１０８６でドライブ本体１０５２に接続され得る。図３Ｃに示される、ドライブリンク１０４６の脚部１０４６Ｂは、ネック部分１０８６の周りに嵌合できる。レバー１０２４が近位方向に動かされると、ドライブリンク１０４６は、カラー１０８８のドライブ面１０９０Ａに接触して押し付けることができる。ドライブ面１０９０Ａの位置は、一般に、図３Ｂ及び図３Ｃの断面図と図５Ａの拡大図に示される。対照的に、レバー１０２４が遠位方向に動かされると、ドライブリンク１０４６は遠位方向に移動し、ドライブ本体１０５２の本体部分１０７２の近位端面１０９０Ｂに接触して押し付けることができ、これも図５Ａの拡大図に示される。

外科的処置の間、二酸化炭素又は他のガスは送気のために使用されてもよく、体腔と外部環境との間に圧力差を導入する。図３Ａ～図３Ｅに示されるように、漏れを防ぐために、Ｏリング１０５８は、ドライブシャフト１０２６と外側ハブ１０６０との間にシールを作成することができ、その結果、鉗子１０００の遠位部分が配置される体腔と、鉗子１０００の近位部分が置かれる外部環境との間の圧力差が維持される（例えば、空気圧で密閉される、実質的に空気圧で密閉される）。いくつかの例では、Ｏリング１０５８は、円筒形部分１０８０に隣接して遠位に配置され得る。同様に、中空管であり得るドライブシャフト１０２６内のシーリング機能は、同様のシール機能を提供して、体腔から鉗子１０００の近位部分が置かれる外部環境への空気の漏れを防止し得る。そのようなシーリング機能は、図３１Ａに示されるようなガイドプラグ２５３０を含むことができる。

スリーブ１０６１又は外側シャフト１０２８は、スリーブ１０６１又は外側シャフト１０２８の近位端部にフランジ１０９４を含み得る。示される例では、スリーブ１０６１は、フランジ１０９４を含む。いくつかの例では、フランジ１０９４は、スリーブ１０６１又は外側シャフト１０２８に溶接されるか、又はその中に形成され得る。フランジ１０９４は、外側ハブ１０６０の溝１０９６内に嵌合できる。フランジ１０９４は、スリーブ１０６１又は外側シャフト１０２８を外側ハブ１０６０に取り付ける能力を向上させ得る。例えば、フランジ１０９４は、外側ハブ１０６０の溝１０９６に嵌合できる。溝１０９６は、外側ハブ１０６０の内面１０９８にリングを形成し得る。いくつかの例では、外側ハブ１０６０は、外側シャフト１０２８に成形され得る。別の例では、外側ハブ１０６０はスリーブ１０６１にオーバーモールドされ得る。そのような場合、必ずしも溝１０９６が存在する必要はないが、フランジ１０９４を受け入れる外側ハブ１０６０の形状は、外側ハブ１０６０をフランジ１０９４上にオーバーモールドすることによって形成され得る。

３Ｄ及び図３Ｅに示されるように、外側ハブ１０６０をドライブ本体１０５２に回転方向に固定するために、回転防止キー１１００は、外側ハブ１０６０の内面１０９８から外側ハブ１０６０のチャネル内に延びる隆起を含み得る。例えば、回転防止キー１１００は、アンカ部分１０７４の回転キーイングスロット１０７８内に嵌合するようなサイズにされ得る。回転キーイングスロット１０７８は、回転防止キー１１００を受け入れることができ、回転防止キー１１００は回転キーイングスロット１０７８内に配置され得て、その結果、回転キーイングスロット１０７８は回転防止キー１１００に沿って直線的に並進又は長手方向に移動され得る。これらの特徴は、図１１Ａ及び図１１Ｂに更に詳細に示されている。

フランジ１０９４及び溝１０９６又は他の構造物は、外側シャフト１０２８を外側ハブ１０６０に接続及びロックし得る。回転防止キー１１００及び回転キーイングスロット１０７８は、外側ハブ１０６０及びドライブ本体１０５２を接続し、回転方向にロックし得る。また、ドライブシャフト１０２６は、ドライブ本体１０５２にクリップ１０５６によって回転方向にロックされ得る。したがって、回転アクチュエータ１０３０を回転することは、外側ハブ１０６０を回転させ、それは外側シャフト１０２８とドライブシャフト１０２６の両方を回転させる。外側ハブ１０６０、ドライブ本体１０５２、及び回転アクチュエータ１０３０の間の接続は、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して更に詳細に示され、説明される。外側ハブ１０６０、ドライブ本体１０５２、及び回転アクチュエータ１０３０の間の接続の代替例は、図１２を参照して説明される。

図３Ｃに示されるように、ドライブシャフト１０２６の安定化を改善し、同時に回転及び長手方向運動の一方又は両方を可能するために、第１のハウジング部分１０１６は、凹部又は開口部１０２１Ａを含む安定化フランジ１０２１を含み得て、凹部又は開口部１０２１Ａを通って、ドライブシャフト１０２６の近位端部がその中に延在、又は通過できる。

レバー１０２４の関節運動を提供するために、レバー１０２４は、ハウジング１０１４に第１のピン１０３８を介して動作可能に結合され得る。レバー１０２４は、第１のピン１０３８の周りを枢動運動によって移動可能であり得る。この例では、第１のピン１０３８は、ハウジング１０１４内に保持され得る。別の例では、第１のピン１０３８は、レバー１０２４によって保持されてもよく、又はレバー１０２４の一部であってもよい。図３Ａに示されるように、レバー１０２４は、レバー戻りばね１０４０によってデフォルト位置（図１Ａ）に付勢され得る。この例では、レバー戻りばね１０４０は、ハウジング１０１４とレバー１０２４との間に拘束され得る。いくつかの例では、レバー戻りばね１０４０は、任意の適切なタイプの付勢要素として備えることができ、例えば、レバーをデフォルト位置に付勢するように配置された螺旋ばね、エラストマ構成要素、エラストマバンド、又はエラストマブロックである。そのような付勢要素は、例えば、圧縮、伸長、捻れ、又は撓みによって引っ張られ、弾性的にその元の形態、又は実質的に元の形態に戻ることができる。

一般的な概観として、レバー１０２４で受け取られた入力運動（例えば、入力力Ｆ１）を伝達するために、カップリングリンク１０４２の第１の端部は、レバー１０２４に第２のピン１０４４を介して接続され得る。カップリングリンク１０４２の第２の端部は、ドライブリンク１０４６の第１の端部に第３のピン１０４８を介して接続され得る。したがって、カップリングリンク１０４２は、レバー１０２４をドライブリンク１０４６に接続できる。ドライブリンク１０４６の第２の端部は、ハウジング１０１４に第４のピン１０５０を介して接続され得る。ドライブリンク１０４６は、ヨークとして形成することができる。例えば、図３Ｃに示されるように、ドライブリンク１０４６は、ドライブリンク１０４６の第１の端部と第２の端部との間にベース１０４６Ａを含み得る。１対の離隔された脚部１０４６Ｂは、ドライブリンク１０４６のベース１０４６Ａから延びることができ、その結果、脚部１０４６Ｂの端部はドライブリンク１０４６の第２の端部を形成する（図１４Ｂも参照）。

例示的な鉗子１０００は、ハウジング１０１４に結合されたドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１を含む。ドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１は、ドライブ本体１０５２を含み得て、それは入力力Ｆ１をレバー１０２４からドライブシャフト１０２６に伝達して、ドライブシャフト１０２６を後退又は伸長する（例えば、ジョー１０１２を開閉するために）ように機能する。

入力力Ｆ１をレバー１０２４からドライブシャフト１０２６に伝達することに加えて、いくつかの例では、そして例示的な鉗子１０００に示されるように、ドライブ本体１０５２を含むドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１はまた、回転運動を、回転アクチュエータ１０３０から外側ハブ１０６０を通って、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８の両方に伝達し得る。しかしながら、ドライブ本体１０５２のすべての例は、ドライブ本体１０５２が長手方向運動及び回転運動の両方をドライブシャフト１０２６に伝達することを必要とするわけではない。いくつかの例では、ドライブ本体１０５２は、長手方向運動及び回転運動のいずれか一方を、ドライブ本体１０５２を介してドライブシャフト１０２６に伝達するようにのみ構成され得る。例えば、いくつかの医療装置は、鉗子１０００の伸長又は後退特徴を使用するが、回転しない場合があり、逆に、別の医療装置は、伸長又は後退特徴なしで回転特徴を使用してもよい。

例示的なドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１では、ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６の周りに配置され得る。ドライブシャフト１０２６は、ドライブ本体１０５２（図３Ｂ、図３Ｃ）の通路１０９２を通って延在できる。いくつかの例では、通路１０９２は中央ボアとして形成され得るが、いくつかの例では、通路１０９２は中央である必要はなく、及び／又は円形ボアとして提供される必要はない。別の例では、通路１０９２は、正方形、多角形、不規則であり得て、又はノッチを含み得る。いくつかの例では、通路１０９２はチャネルを含むことができる。いくつかの例では、通路１０９２はドライブシャフト１０２６を取り囲んでいない場合がある。

ドライブ本体１０５２は、レバー１０２４に対して遠位に配置され得て、レバー１０２４に結合され得る。この例では、ドライブ本体１０５２は、一連のリンケージを介して間接的にレバー１０２４に結合される。ドライブ本体１０５２は、ドライブリンク１０４６を介してレバー１０２４に接続され、レバー１０２４から入力力Ｆ１を受け取り、ドライブシャフト１０２６をハウジング１０１４及び外側シャフト１０２８に対して後退又は伸長することができる（それによって、ジョー１０１２を開閉する）。ドライブ本体１０５２は、ドライブリンク１０４６によって形成されたヨーク内に配置され得て、ドライブリンク１０４６からの入力を受け取る。

ドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１は、力制限ばね１０５４及びクリップ１０５６を含み得る。力制限ばね１０５４は、ドライブ本体１０５２の周りに配置され得る。クリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２上に力制限ばね１０５４の端部に隣接して配置することができる。クリップ１０５６は、ドライブシャフト１０２６に固定され得る。いくつかの例では、力制限ばね１０５４は、エラストマ構成要素、エラストマバンド、又はエラストマブロックなどの任意の適切なタイプの付勢要素であり得て、弾性変形して、その元の状態又は実質的に元の状態に戻ることができる。いくつかの例では、クリップ１０５６は、ドライブシャフト１０２６に１つ以上のスロット（垂直スロット１０７０Ａ及び１０７０Ｂなど）を介して挿入され得る。いくつかの例では、クリップは平坦であり得るが、別の例では、クリップは、非平面であるか、又は不規則で非平坦面を有してもよい。

いくつかの例では、ドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１は、ドライブ本体１０５２に接続され得る外側ハブ１０６０を含むことができる。外側ハブ１０６０は、内面１０９８を含み得て、その中でドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６（図３Ａ、図３Ｃ）は、一緒に長手方向に並進できる。

回転アクチュエータ１０３０は、外側ハブ１０６０の周りに配置され、それに接続され得る。回転アクチュエータ１０３０は、外側ハブ１０６０に回転方向に拘束され、外側ハブ１０６０に軸方向に拘束され得る。回転アクチュエータ１０３０はまた、ハウジング１０１４に対して軸方向に拘束され得る。ノーズ１０６２は、外側ハブ１０６０の遠位端部に、例えば、スナップフィット、接着剤、又はねじ接続によって、接続され得る。ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８は、ノーズ１０６２を通って、ノーズ１０６２から延在し得る。いくつかの例では、回転アクチュエータ１０３０及び／又はノーズ１０６２は省略され得て、外側ハブ１０６０は、回転アクチュエータ１０３0及び／又はノーズ１０６２として機能し、ユーザから直接回転入力を受け取る。いくつかの例では、ノーズ１０６２が外側ハブ１０６０の遠位端部に接続される代わりに、ノーズ１０６２は、回転アクチュエータ１０３０に、例えば、スナップフィット、接着剤、又はねじ接続によって、直接接続され得る。

図３Ａの例では、回転アクチュエータ１０３０のハウジング１０１４に対する軸方向の保持は、ハウジング１０１４とノーズ１０６２との間で回転アクチュエータ１０３０を軸方向に拘束することによって備えられ得る。外側ハブ１０６０上の第１のスナップフィットコネクタ１０６０Ｃとノーズ１０６２上の第２のスナップフィットコネクタ１０６２Ｃとの間の接続は、回転アクチュエータ１０３０が遠位方向に移動するのを拘束し得る。第１及び第２のスナップフィットコネクタは、単なる一例として示され、任意のタイプのスナップフィットコネクタ、又は別の方法が供給されてもよい。この配置では、外側ハブ１０６０は、外側ハブ１０６０の近位ハウジングフランジ１０６０Ａ及び遠位フランジ１０６０Ｂによって、ハウジング１０１４に対して軸方向に拘束され得て、これは、近位ハウジングフランジ１０６０Ａ及び遠位フランジ１０６０Ｂとインターフェースするハウジング１０１４の表面によって捕捉され得る。更に、ノーズ１０６２は、外側ハブ１０６０に対して軸方向に拘束されるため、回転アクチュエータ１０３０はまた、ノーズ１０６２とハウジング１０１４との間に捕捉されることによって、外側ハブ１０６０、ノーズ１０６２、及びハウジング１０１４に対して、軸方向に拘束され得る。言い換えると、ノーズ１０６２は、外側ハブ１０６０と軸方向に係合して、ノーズ１０６２と回転アクチュエータ１０３０の両方の軸方向の保持を提供する。

図４Ａは、少なくとも１つの例による、レバー１０２４が遠位の位置（例えば、非作動位置）にある、図１Ａの鉗子１０００の部分断面図を示す。図４Ｂは、少なくとも１つの例による、レバー１０２４が近位方向（例えば、作動位置、複数の作動位置又はユーザ位置のうちの１つ）に移動している、図１Ａの鉗子１０００の部分断面図を示す。図４Ｃは、少なくとも１つの例による、レバー１０２４が更に近位方向（例えば、更なる作動位置、いくつかの例では完全作動位置であり得て、この場合、力制限又はオーバートラベル状態）に移動された、図１Ａの鉗子１０００の部分断面図を示す。力制限状態は、ドライブ本体１０５２の位置であり、レバー１０２４に加えられてドライブ本体１０５２に伝達される力が、力制限ばね１０５４の予圧に基づく所定の力を超えるときに発生することに留意されたい。力制限は、所定の力を超えると、別の作動位置で発生する場合がある。

図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、一緒に説明され、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６が、レバー１０２４とドライブ本体１０５２との間のリンケージにレバー１０２４が入力を与えることに応答して、ドライブシャフト１０２６上でどのように機能できるかについての一般的な図を提供する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃに示される鉗子１０００の構成要素は、安定化フランジ１０２１を有するハウジング１０１４、レバー１０２４、ドライブシャフト１０２６、トリガ１０３４、カップリングリンク１０４２、ドライブリンク１０４６、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、クリップ１０５６、外側ハブ１０６０、スプール１０６４、クロスピン１０６６、及びトリガ戻りばね１０６８を含む。ドライブシャフト１０２６は、第１の水平スロット１０６９Ａ、第２の水平スロット１０６９Ｂ、第１の垂直スロット１０７０Ａ、及び第２の垂直スロット１０７０Ｂ（ここでは隠されているが、図３Ｃで見ることができる）を含み得る。ドライブ本体１０５２は、本体部分１０７２、アンカ部分１０７４（遠位ばね座１０７６を含む）、ウィンドウ部分１０８２（第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂを含む）、ネック部分１０８６、及びカラー１０８８（ドライブ面１０９０Ａ及び第２の遠位ばね座１０９１を含み、図３Ｃにも示され、図５Ａでは拡大される）を含む。外側ハブ１０６０は、内面１０９８を含む。スプール１０６４は、近位トリガ戻りばね座１１０１を含み得る。スプール１０６４は、アクチュエータから受け取ったモーションをシャフトに伝達するように設計されたモーション伝達体の一例として示される（例えば、トリガ１０３４から受け取られ、ブレードシャフト１０３２に伝達される）。別の例では、本開示内のモーション伝達体は、スプール形状である必要がなく、例えばスプール１０６４が回転可能である必要がない例などである。

図４Ａに示されるように、レバー１０２４が遠位の位置（例えば、デフォルト位置、ジョー１０１２の開位置）にあるとき、ドライブ本体１０５２は、外側ハブ１０６０の内面１０９８によって形成されるチャネル内に配置される。ドライブ本体１０５２の本体部分１０７２の大部分は、外側ハブ１０６０のチャネル内にある。ドライブシャフト１０２６は、ハウジング１０１４に対して第１の位置にあり、クリップ１０５６によって近位方向（例えば、非作動位置、非後退位置）に引っ張られておらず、安定化フランジ１０２１の開口部内にある。結果として、ジョー１０１２は、図１Ａに示されるように、開位置にある。

図４Ｂに示されるように、レバー１０２４が近位方向に動かされているとき、レバー１０２４は、ドライブリンク１０４６の下端部を、カップリングリンク１０４２を介してハウジング１０１４に対して近位方向に引っ張る。ドライブリンク１０４６は、ネック部分１０８６でドライブ本体１０５２に接続され、カラー１０８８のドライブ面１０９０Ａを押し、ドライブ本体１０５２をハウジング１０１４に対して長手方向に近位方向に移動させる（ドライブ本体１０５２の拡大図については図５Ａを参照）。結果として、ドライブ本体１０５２のウィンドウ部分１０８２を含む本体部分１０７２の大部分は、外側ハブ１０６０のチャネルから移動する。ドライブ本体１０５２が近位方向に引っ張られると、力制限ばね１０５４及びクリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２に対して同じ位置でドライブ本体１０５２と共に移動する。

言い換えると、遠位ばね座１０７６は、力制限ばね１０５４を駆動し、それはクリップ１０５６をドライブ本体１０５２と共に駆動する。ドライブリンク１０４６によって供給される駆動力が、力制限ばね１０５４の予圧力よりも小さい場合、力制限ばね１０５４は、剛体のように機能し、力制限ばね１０５４の端部は一緒に動く。したがって、ドライブ本体１０５２は、ハウジング１０１４に対して近位方向に移動し、クリップ１０５６は、ハウジング１０１４に対して近位方向に移動する。クリップ１０５６は、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂでドライブシャフト１０２６に長手方向にロックされるため、ドライブシャフト１０２６もまたハウジング１０１４に対して近位方向に移動する。ドライブシャフト１０２６が近位方向に移動する（例えば、後退する）と、エンドエフェクタ１００２が作動するようになる。この例では、エンドエフェクタ１００２を作動させることは、ジョー１０１２が閉じ始めることを含む。

言い換えると、図４Ｂの状況では、レバー１０２４は、ユーザ入力によって閉じられて、ジョー１０１２を閉じてもよい。レバー１０２４の動きは、ドライブ本体１０５２の動きを引き起こす。レバー１０２４を閉じることで、カップリングリンク１０４２は、ドライブリンク１０４６をハウジング１０１４に対して近位方向に引っ張るようになり、これにより、ドライブ本体１０５２が近位方向において長手方向に並進される。ドライブ本体１０５２を近位方向に動かすと、ドライブ本体１０５２とドライブシャフト１０２６はクリップ１０５６を介して接続されているため、ドライブシャフト１０２６が近位方向において長手方向に並進される。ドライブシャフト１０２６の動きの結果として、ジョー１０１２上の機構が作動され、ジョー１０１２を閉じる。例示的な例に示されるように、ドライブリンク１０４６はドライブ本体１０５２を長手方向に駆動するが、ドライブ本体１０５２は依然としてドライブリンク１０４６のヨークの内側で自由に回転でき、ドライブリンク１０４６に対して回転できる。しかし、一部の例では、回転態様は省略されてもよい。

例示的な例では、使用中いつでも、ジョー１０１２が開いているか閉じているかに関わらず、ジョー１０１２は回転され得る。例えば、回転アクチュエータ１０３０の回転は、外側ハブ１０６０を回転させ、これは、回転運動を有利に伝達して、外側シャフト１０２８及びドライブ本体１０５２を回転させる。ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６にクリップ１０５６を介してロックされる（例えば、拘束される）ため、ドライブシャフト１０２６はまた、外側シャフト１０２８と共に回転され得る。したがって、外側シャフト１０２８及びドライブシャフト１０２６は、鉗子１０００の近位端部で一緒に回転方向にロック（例えば、回転方向に拘束）され得て、本明細書で更に説明するように、外側シャフト１０２８及びドライブシャフト１０２６もまた、鉗子１０００の遠位端部で一緒に、回転方向にロック又は拘束され得る（例えば、本明細書で更に説明される、図２０Ａの鉗子２０００に示されるガイド２０１４による）。

更に、ドライブシャフト１０２６の第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂは、ドライブシャフト１０２６が回転するときにクロスピン１０６６と係合して回転し、ブレードシャフト１０３２及びスプール１０６４を回転させ得る。したがって、ドライブシャフト１０２６及びブレードアセンブリ（１０３２、１０３２Ａ）は、クロスピン１０６６（図２、図４Ａ）を介して鉗子１０００の近位端部で回転方向に拘束（例えば、一緒に固定、ロック）され得る。言い換えると、ブレードアセンブリ（１０３２、１０３２Ａ）は、ドライブシャフト１０２６に、ジョー１０１２の近位でドライブ本体１０５２の近位である長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）に沿った長手方向位置で回転方向に拘束され得る。

作動が完了した場合、ジョー１０１２を図４Ａの非作動状態に戻すために、レバー戻りばね１０４０は、レバー１０２４に作用して、レバー１０２４をデフォルト位置（例えば、遠位の位置）に戻す（例えば、付勢する）ことができる。レバー１０２４は、少なくとも図１５Ａ及び図１５Ｂを参照して本明細書に記載される、一連のリンケージによってドライブシャフト１０２６に結合されるため、レバー戻りばね１０４０はまた、ドライブシャフト１０２６を戻し、それにより、ジョー１０１２をデフォルト位置（図１５Ａ）に戻し、デフォルト位置は、この例では開位置である。図４Ｃの状態に示すように、ジョー１０１２は、レバー１０２４が近位方向に動かされているときに、患者の解剖学的特徴又は別の医療装置に引っかかり、又は捕捉される可能性がある。そのような状況では、ジョー１０１２は完全に閉じることができない場合がある。しかし、鉗子１０００のドライブモーション伝達アセンブリ１０５１は、力制限特徴を含み、ユーザからの追加の入力力Ｆ１がジョー１０１２に伝達されることによってジョー１０１２が損傷される点までドライブシャフト１０２６が後退するのを防ぐ。鉗子１０００は、レバー１０２４が近位方向に動かされ、ジョー１０１２が開位置又は部分的な開位置で固着し、ユーザが力をレバー１０２４に加え続ける場合に、力制限状態（例えば、オーバートラベル状態）を達成可能にし得る。

ジョー１０１２への損傷を防止するために、力制限ばね１０５４は、過剰な力をジョーに伝達する代わりに、レバー１０２４に加えられた過剰な力を吸収するように構成され得る。例えば、力制限ばね１０５４は、第１の端部分から第２の端部分まで延在し得て、遠位ばね座１０７６とクリップ１０５６の遠位端面１１０５との間で予圧状態にあり得る。力制限ばね１０５４は、クリップ１０５６を近位方向に押すことができ、その結果、クリップ１０５６は、ウィンドウ部分１０８２の近位端部に隣接する本体部分１０７２のクリップ支持面（例えば、クリップ支持面１０８１、図５Ａ）に接触し、それによって支持される。クリップ支持面（１０８１、図５Ａ）は、クリップ１０５６の近位ストップとして機能し得る。力制限ばね１０５４が圧縮された状態で、遠位ばね座１０７６は、第１のばね力を力制限ばね１０５４の遠位端部分から受け取るように構成され得て、クリップ１０５６は、第２のばね力を力制限ばね１０５４の近位端部分から受け取るように構成され得る。ドライブ本体１０５２は、クリップ支持面１０８１を含むことができ、それは、力制限ばね１０５４が予圧などの荷重下でクリップ１０５６をクリップ支持面１０８１に対して駆動するときに、クリップ１０５６の第２の表面（例えば、近位端面１１０３）に第１の力を伝達するように構成される。

図４Ｃを引き続き参照すると、力制限の例では、レバー１０２４は、ユーザによって近位の位置に動かされ、ドライブリンク１０４６に力を加え、ドライブリンク１０４６の下端部を近位方向に更に引っ張るが、ジョー１０１２は更に閉じるのを阻止される。その結果、ドライブリンク１０４６は、カラー１０８８のドライブ面１０９０Ａにより大きな力を及ぼし、ドライブ本体１０５２をハウジング１０１４に対して更に近位方向に移動させ、ドライブ本体１０５２は、外側ハブ１０６０の通路１０９８Ａ（図３Ｃ）を形成する内面１０９８から更に近位方向に移動する。外側ハブ１０６０は、ハウジング１０１４に対する軸方向の動きから、外側ハブ１０６０の近位ハウジングフランジ１０６０ａ及び遠位フランジ１０６０Ｂがハウジング１０１４の一部分によって捕捉され得ることによって拘束され得る。ドライブ本体１０５２が近位方向に移動すると、ドライブ本体１０５２のアンカ部分１０７４の遠位ばね座１０７６は、力制限ばね１０５４の遠位端部を押す。しかし、ジョー１０１２はそれ以上閉じることができないため、ドライブシャフト１０２６は、ドライブ本体１０５２と共に近位方向に移動できない。更に、クリップ１０５６はドライブシャフト１０２６にロックされるため、クリップ１０５６は、ハウジング１０１４に対しても近位方向に移動し得ない。したがって、ドライブ本体１０５２は、クリップ１０５６に対して近位方向にスライド（例えば、直線運動、長手方向運動、又は並進運動）することによって、クリップ１０５６及びドライブシャフト１０２６に対して近位方向に移動する。

クリップ１０５６は、ドライブシャフト１０２６に対して固定されたままであることによって、ウィンドウ部分１０８２の第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂ内でドライブ本体１０５２に対して遠位方向に効果的に移動する。したがって、力制限ばね１０５４は、ドライブリンク１０４６に加えられる力が力制限ばね１０５４の予圧よりも大きい場合、遠位ばね座１０７６とクリップ１０５６の遠位端面との間でより圧縮されるようになる。ユーザは、この力制限特徴を、予圧状態での力制限ばね１０５４の追加の圧縮によるレバー１０２４の力の増加として感じ得るが、レバー１０２４は、もはやドライブシャフトにモーションを伝達していないが、依然として移動可能である。

言い換えると、レバー１０２４は、近位の位置に完全に移動され得て、ドライブ本体１０５２を、ドライブシャフト１０２６が動くまで、ハウジング１０１４内で近位方向に移動させる。同時に、ジョー１０１２は、開位置にロックされ（例えば、何かに捕捉される）、レバー１０２４が近位方向に動かされている場合でも、ドライブシャフト１０２６が動くのを防ぎ得る。ドライブシャフト１０２６は、ハウジング１０１４内で近位方向に移動できないため、クリップ１０５６は、ハウジング１０１４に対して近位方向に移動し得ない。しかしながら、クリップ１０５６はウィンドウ部分１０８２内でスライドし得るため、ドライブ本体１０５２は、クリップ１０５６に対して近位方向に移動（例えば、スライド、並進）することができ、ウィンドウ部分１０８２内のクリップ１０５６の位置を変更する。ドライブ本体１０５２がクリップ１０５６に対して移動すると、力制限ばね１０５４は、レバー１０２４に加えられた力を圧縮及び吸収する。ドライブシャフト１０２６を動かすとジョー１０１２が閉じるため、ジョー１０１２が閉鎖不可のときにドライブシャフト１０２６が動くのを防ぐ能力は、ユーザが、ジョー１０１２の開固着に気付かず、レバー１０２４を近位方向に引き続けてジョー１０１２を閉じるときに、ジョー１０１２が損傷されるのを防ぐ。

図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示され、説明されたクランプシステムに加えて、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃはまた、別のシステムを作動させるために使用できる構成要素を示し、例えば、限定するものではないが、ブレードアセンブリ（例えば、ブレードシャフト１０３２、図３Ｃ）を作動させるための切断システムである。切断システムの追加の態様は、本開示全体を通して、特に、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂに更に説明される。

図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃの例示的な例に示されるように、スプール１０６４は、ドライブ本体１０５２の近位にあるドライブシャフト１０２６の近位端部の周りに配置され得て、ブレードシャフト１０３２の近位端部にクロスピン１０６６を介して接続され得る。したがって、ブレードアセンブリ（１０３２、１０３２Ａ）は、ドライブシャフト１０２６の近位端部に、第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂを通って延びるクロスピン１０６６を介して取り付けられる。スプール１０６４は、安定化フランジ１０２１の遠位のハウジング１０１４内にあり得る。スプール１０６４は、軸対称であり得て、ドライブシャフト１０２６に対して長手方向に移動可能であり得る。代替の例は、ドライブシャフト１０２６及びブレードシャフト１０３２が回転する必要がない場合、スプール１０６４は、非スプール形状の本体であり得る。

トリガ１０３４は、スプール１０６４に接続され得る。トリガ１０３４の近位端部は、１つ以上の脚部、この例では、ヨークを形成する２つの脚部を含み得て、これらは、スプール１０６４の周りに嵌合し、接続され得る。スプール１０６４は、トリガ１０３４に対して回転して、ドライブシャフト１０２６を回転させ得る。トリガ戻りばね１０６８は、スプール１０６４の遠位端部とドライブ本体１０５２の近位端部との間のドライブシャフト１０２６上に配置された螺旋状の圧縮ばねであり得る。トリガ戻りばね１０６８は、トリガ戻りばね１０６８をドライブシャフト１０２６に装填し、次にスプール１０６４をドライブシャフト１０２６に配置してトリガ１０３４をブレードシャフト１０３２に接続することによって組み立てることができる。いくつかの例では、トリガ戻りばね１０６８は、任意の適切な付勢要素であり得て、例えば、引っ張られ、弾性的にその元の形態、又は実質的に元の形態に戻ることができるエラストマ構成要素、エラストマバンド又はエラストマブロックである。

ブレードシャフト１０３２の伸長及び後退を容易にするために、クロスピン１０６６は、ドライブシャフト１０２６の第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ内を移動し得る。いくつかの例では、第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂの寸法は、それらがクロスピン１０６６のガイドレールとして作用して、スプール１０６４の長手方向の往復運動を制御するようにし得る。そのような例では、スプール１０６４は、ドライブシャフト１０２６によってガイドされ得る。第１の水平スロット１０６９Ａは、ドライブシャフト１０２６の第１の側面に延在することができ、第２の水平スロット１０６９Ｂは、第１の水平スロット１０６９Ａの向かい、又は反対側のドライブシャフト１０２６の第２の側面に延在し得る。第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂは、ドライブシャフト１０２６の近位端部の近くにある。したがって、クロスピン１０６６は、スプール１０６４、ドライブシャフト１０２６の第１の水平スロット１０６９Ａ、ブレードシャフト１０３２、及びドライブシャフト１０２６の第２の水平スロット１０６９Ｂを通って延在し得る。第２のアーム１０３４Ｄは、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃでは隠される。スプール１０６４は、スプール１０６４の遠位端部に近位トリガ戻りばね座１１０１を含み得る。したがって、トリガ戻りばね１０６８は、ドライブ本体１０５２の近位端部、又は第２の遠位ばね座１０９１と、スプール１０６４の遠位端部、又は近位トリガ戻りばね座１１０１との間のドライブシャフト１０２６上に配置され得る。代替の例では、スプール１０６４内の第２の通路１０６４Ａ（図２）は、ドライブシャフト１０２６に乗り、ドライブシャフト１０２６に沿って長手方向に移動するようにガイドされ得る。

切断システムは、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂに更に示され、更に説明されるが、一般的な概要として、切断システムは、次のように操作され得る。トリガ１０３４の遠位端部を圧縮することにより、トリガ１０３４の近位端部をハウジング１０１４に対して遠位方向に移動させることができ、これにより、スプール１０６４を遠位方向に移動させ得る。スプール１０６４は、トリガ戻りばね１０６８の近位端部を押圧し得る。トリガ戻りばね１０６８の予圧は、克服され得て、その結果、トリガ戻りばね１０６８は圧縮する。クロスピン１０６６によってブレードシャフト１０３２に接続されたスプール１０６４は、ブレードシャフト１０３２を、ドライブシャフト１０２６の第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂに沿って、又はその内部を移動するクロスピン１０６６を介して遠位方向に長手方向へ移動させ得て、ブレード１０３２Ａ（図２）をドライブシャフト１０２６の遠位端部から突出させる。トリガ１０３４が圧縮されていない場合、トリガ戻りばね１０６８は拡張でき、スプール１０６４及びブレードシャフト１０３２を近位方向に押して、ブレード１０３２Ａ（図２）がドライブシャフト１０２６から突出しない位置にする。

図５Ａは、図１Ａの鉗子１０００で使用され得る例示的なドライブシャフトモーション伝達アセンブリ１０５１の等角図であり、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、クリップ１０５６、及びドライブシャフト１０２６を含む。図５Ｂは、ドライブシャフト１０２６上のドライブ本体１０５２及びクリップ１０５６の等角図であり、力制限ばね１０５４を断面で備える。図５Ｃは、ドライブ本体１０５２、クリップ１０５６、及びドライブシャフト１０２６の分解図である。図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは一緒に論じられる。モーション伝達アセンブリ１０５１は、レバー１０２４でユーザによって加えられた力入力Ｆ１（図１Ｂ）及び／又は回転アクチュエータ１０３０でユーザによって加えられた回転入力Ｒ１をエンドエフェクタ１００２（図１Ｂ）に伝達するように機能する。

図５Ａ及び図５Ｂの例のモーション伝達アセンブリ１０５１は、以下のように説明される。ドライブシャフト１０２６は、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂを含み得る。ドライブ本体１０５２は、本体部分１０７２、アンカ部分１０７４（遠位ばね座１０７６を含む）、及びウィンドウ部分１０８２（第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂを含む）、ドライブリンク１０４６とインターフェースし、カラー１０８８、ネック部分１０８６、及び遠位カラー１０８９（遠位面、近位方向に向かう遠位面など）を含んでいる表面、を含み得る。クリップ１０５６は、近位端面１１０３及び遠位端面１１０５（例えば、近位ばね座１１０４）、クリップスロット１１０６、クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂ（第１のクリップノッチ１１０８Ａ及び第２のクリップノッチ１１０８Ｂを含む）を有するクリップ本体１１０２を含み得る。ウィンドウ部分１０８２は、保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂ（第１の保持リブ１１１０Ａ及び第２の保持リブ１１１０Ｂを含む）と、ウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂ（第１のウィンドウノッチ１１１２Ａ及び第２のウィンドウノッチ１１１２Ｂを含む）を更に含み得る。ドライブシャフト１０２６、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６は、図１Ａ～図４Ｃに関して説明したのと同じ構造及び機能を有し得る。

クリップ１０５６は、遠位端面１１０５の反対側の近位端面１１０３を有するクリップ本体１１０２を有し得る。クリップ本体１１０２の遠位端面１１０５は、力制限ばね１０５４を支持するための近位ばね座１１０４を備えることができる。クリップスロット１１０６は、クリップ本体１１０２の底部からクリップ本体１１０２の中に延びるスロットであり得る。クリップスロット１１０６は、ドライブシャフト１０２６の第１の垂直スロット１０７０Ａから第２の垂直スロット１０７０Ｂまでの長さとほぼ等しいか、又はわずかに広い幅を有し得る。クリップ１０５６が可撓性である別の例では、クリップスロット１１０６は、ドライブシャフト１０２６の第１の垂直スロット１０７０Ａから第２の垂直スロット１０７０Ｂまでの長さよりわずかに狭い幅を有し得る。クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂは、クリップスロット１１０６からクリップ本体１１０２の中に延在し得る。第１のクリップノッチ１１０８Ａは、クリップスロット１１０６の上部にあるクリップスロット１１０６の第１の側面からクリップ本体１１０２の中に延在でき、第２のクリップノッチ１１０８Ｂは、クリップスロット１１０６の上部にあるクリップスロット１１０６の第２の側面からクリップ本体１１０２の中に延在し得る。したがって、第２のクリップノッチ１１０８Ｂは、第１のクリップノッチ１１０８Ａの反対側のクリップスロット１１０６からクリップ本体１１０２の中に延在し得る。

ウィンドウ部分１０８２は、本体部分１０７２の第１の側面を通って延びる第１のウィンドウ１０８４Ａと、第１のウィンドウ１０８４Ａの反対側の本体部分１０７２の第２の側面を通って延びる第２のウィンドウ１０８４Ｂとを含み得る。第１の保持リブ１１１０Ａは、本体部分１０７２の上部から第１のウィンドウ１０８４Ａの中に延在し得る。第１の保持リブ１１１０Ａは、本体部分１０７２の上部の上部分から延び得て、第１の保持リブ１１１０Ａが本体部分１０７２の上部に第１のリップを形成する。第２の保持リブ１１１０Ｂは、本体部分１０７２の上部から第２のウィンドウ１０８４Ｂの中に延在し得る。第２の保持リブ１１１０Ｂは、本体部分１０７２の上部の上部分から延び得て、その結果、第２の保持リブ１１１０Ｂは本体部分１０７２の上部に第２のリップを形成する。第１のウィンドウノッチ１１１２Ａは、第１の保持リブ１１１０Ａの遠位端部にある第１のウィンドウ１０８４Ａの一部として含まれ得る。第２のウィンドウノッチ１１１２Ｂは、第２の保持リブ１１１０Ｂの遠位端部にある第２のウィンドウ１０８４Ｂの一部として含まれる。代替の例では、第１のウィンドウノッチ１１１２Ａ及び第２のウィンドウノッチ１１１２Ｂは、それぞれ、第１の保持リブ１１１０Ａ及び第２の保持リブ１１１０Ｂに沿った任意の場所に配置され得る。潜在的に有益な例では、第１及び第２のウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂの配置は、十分に遠位に離れていてもよく、その結果、クリップ１０５６は、組み立てられたときにウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂと決して整合することなく、力制限ばね１０５４が圧縮されている場合でさえ整合しない。クリップ１０５６がウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂと整合するのを防ぐことにより、クリップ１０５６がウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂから外へ出るのを防ぐ。

ドライブ本体１０５２がドライブシャフト１０２６上にあるとき、クリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２のウィンドウ部分１０８２上に配置され得る。クリップスロット１１０６は、ウィンドウ部分１０８２でドライブ本体１０５２の周りに嵌合し得て、また第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂでドライブシャフト１０２６の周りに嵌合し得て、その結果、クリップ１０５６はドライブシャフト１０２６の第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂ内に、それらによって受容される。力制限ばね１０５４の近位端部は、クリップ１０５６の近位ばね座１１０４に接触し得る。力制限ばね１０５４の遠位端部は、遠位ばね座１０７６に接触し得る。近位ばね座１１０４と遠位ばね座１０７６との間の距離は、力制限ばね１０５４の長さよりも短く、力制限ばね１０５４を圧縮させ、力制限ばね１０５４に予圧をかける。第１のクリップノッチ１１０８Ａは、第１の保持リブ１１１０Ａの周りに嵌合し得る。第２のクリップノッチ１１０８Ｂは、第２の保持リブ１１１０Ｂの周りに嵌合し得る。クリップ１０５６は、ウィンドウ部分１０８２で第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂ内を、第１の保持リブ１１１０Ａ及び第２の保持リブ１１１０Ｂに沿って長手方向に移動し得る。

ドライブシャフト１０２６上の第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂは、クリップ１０５６をドライブシャフト１０２６に長手方向及び回転方向にロックする。クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂと、保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂは、一緒に嵌合し、クリップ１０５６をドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６の両方に保持し得て、クリップ１０５６が第１の垂直スロット１０７０Ａ、第２の垂直スロット１０７０Ｂ、及びウィンドウ部分１０８２から後退するのを防ぎ、クリップ１０５６をドライブ本体１０５２に回転方向にロックする。しかし、本明細書に記載されているように、いくつかの例（例えば、力制限状態）では、ドライブ本体１０５２は、依然としてクリップ１０５６に対して長手方向に移動することができ、その結果、クリップ１０５６は、第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂ内を保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂに沿って、ドライブ本体１０５２に対して長手方向に移動する。結果として、ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６に対して長手方向に移動し得る。クリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６から後退する、又は飛び出すのを防ぐ一方で、ドライブ本体１０５２はクリップ１０５６及びドライブシャフト１０２６に対して長手方向に移動する。組み立てられた状態では、クリップ１０５６は、ウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂと位置がずれている場合があるが、第１及び第２の垂直スロット１０７０Ａ及び１０７０Ｂと整合され得る（図５Ｃ）。

この配置では、クリップ１０５６は、ドライブシャフト１０２６に固定され、ドライブ本体１０５２にスライド可能に結合され得る。回転運動は、ドライブ本体１０５２からクリップ１０５６を介してドライブシャフト１０２６に伝達され得て、直線運動は、ドライブ本体１０５２から、力制限ばね１０５４を介して、クリップ１０５６へ、そしてクリップ１０５６からドライブシャフト１０２６に間接的に伝達され得て、ドライブシャフト１０２６を並進させる。

言い換えると、クリップ１０５６は、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６に結合されて、ドライブ本体１０５２をドライブシャフト１０２６に回転方向に固定し得る。ドライブ本体１０５２は、回転アクチュエータ１０３０から受け取った回転入力をクリップ１０５６の回転運動に伝達するように構成され得て、またクリップ１０５６は、クリップ１０５６の回転運動をドライブシャフト１０２６の回転運動に伝達するように構成され得る。

図５Ａに示されるように、ドライブリンク１０４６からの入力を受け取るための入力面（図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ）は、カラー１０８８（例えば、第１の面）、ネック部分１０８６（例えば、小径面）、及び遠位カラー１０８９（例えば、遠位面）を含み得る。カラー１０８８、ネック部分１０８６、及び遠位カラー１０８９は、ドライブ本体１０５２のスプール部分を形成し得る。いくつかの例では、スプール部分（例えば、１０８８、１０８６及び１０８９）は、軸対称のスプール部分であり得る。いくつかの例では、近位カラー１０８８の遠位面１０８８Ｂ及び遠位カラー１０８９の近位面１０８９Ａは平坦である。いくつかの例では、近位カラー１０８８の遠位面１０８８Ｂと遠位カラー１０８９の近位面１０８９Ａは平行である。いくつかの例では、スプール部分は、ドライブリンク１０４６に対するドライブ本体１０５２の回転変位を可能にする。

図６Ａは、モーション伝達アセンブリ１０５１の部分分解図であり、ドライブ本体１０５２の第１の例と、クリップ１０５６の第１の例を含み、ドライブ本体１０５２はドライブシャフト１０２６上で表す。図６Ｂは、ドライブ本体１０５２の第１の例及びクリップ１０５６の第１の例の等角図であり、圧縮された力制限ばね１０５４及び挿入方向Ｉ１に沿ってドライブシャフト１０２６上に組み立てられているクリップ１０５６を表す。図６Ｃは、力制限状態（例えば、オーバートラベル位置）にあるドライブ本体１０５２の第１の例及びクリップ１０５６の第１の例の図である。図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、一緒に議論されて、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６がドライブシャフト１０２６上にどのように組み立てられるかを説明する。

ドライブシャフト１０２６は、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂを含み得る。ドライブ本体１０５２は、本体部分１０７２、アンカ部分１０７４、及びウィンドウ部分１０８２（第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂを含む）を含み得る。クリップ１０５６は、クリップ本体１１０２、近位ばね座１１０４、クリップスロット１１０６、クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂ（第１のクリップノッチ１１０８Ａ及び第２のクリップノッチ１１０８Ｂを含む）を含み得る。ウィンドウ部分１０８２は、保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂ（第１の保持リブ１１１０Ａ及び第２の保持リブ１１１０Ｂを含む）と、ウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂ（第１のウィンドウノッチ１１１２Ａ及び第２のウィンドウノッチ１１１２Ｂを含む）を更に含み得る。ドライブシャフト１０２６、ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６は、図１Ａ～図５Ｃに関して説明したのと同じ構造及び機能を有し得る。

ドライブ本体１０５２、力制限ばね１０５４、及びクリップ１０５６をドライブシャフト１０２６に組み立てるために、最初に、ドライブ本体１０５２はドライブシャフト１０２６上に配置され得る。第２に、力制限ばね１０５４は、ドライブ本体１０５２の本体部分１０７２及びウィンドウ部分１０８２の周りでドライブ本体１０５２上に配置され得る。第３に、力制限ばね１０５４は、ドライブシャフト１０２６及びドライブ本体１０５２の近位端部からドライブ本体１０５２上にスライドさせることができる。第４に、力制限ばね１０５４は、図５Ｃに示されるように、力制限ばね１０５４がウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂの周りに配置されないように、アンカ部分１０７４に対して圧縮され得る。ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６に配置され得て、その結果、ドライブシャフト１０２６の第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂは、ドライブ本体１０５２のウィンドウ部分１０８２のウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂと整合される。第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂは、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂがウィンドウ部分１０８２と整合されるとき、第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂを通して見ることができる。次に、クリップ１０５６は、ウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂで、ドライブ本体１０５２のウィンドウ部分１０８２上に配置され得て、その結果、図６Ｂに示すように、クリップ１０５６もまた、ドライブシャフト１０２６の第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂを通って延びる。この組み立て方法では、クリップ１０５６は、取り付けるために、組み立て中に屈曲させ、応力を加え、又は変形させる必要がない。

図６Ｃに示すように、次に、圧縮力が力制限ばね１０５４から除去され、力制限ばね１０５４は予圧状態に向かって、アンカ部分１０７４とクリップ１０５６との間に拡張し、クリップ１０５６をウィンドウ部分１０８２内で長手方向に押し、ついには、クリップ１０５６は、ウィンドウ部分１０８２の近位端部、又は第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂの近位端部に隣接する本体部分１０７２のクリップ支持面１０８１に接する。

クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂは、クリップ１０５６がウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂに対して近位方向に移動するとき、保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂ（例えば、又は別の保持要素）と係合し得る。図６Ｃはまた、ドライブ本体１０５２に対するクリップ１０５６の位置を、力制限又はオーバートラベル状態において示し、ドライブ本体１０５２は、クリップ１０５６に対して近位方向に移動する。したがって、クリップ１０５６は、ウィンドウ部分１０８２で第１のウィンドウ１０８４Ａ及び第２のウィンドウ１０８４Ｂ内を長手方向に移動し得る。クリップ１０５６は、ウィンドウ部分１０８２内を移動することができる。クリップ１０５６は、本体部分１０７２がウィンドウ部分１０８２のいずれかの側面でクリップ１０５６を停止し得るため、ウィンドウ部分１０８２の外側に長手方向に移動できない。

ウィンドウノッチ１１１２Ａ及び１１１２Ｂは、スロットとして機能し得て、クリップ１０５６が保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂ上に組み立てられることを可能にする。クリップ１０５６を保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂの長さ内に維持することは、クリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂと保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂとの間の嵌合がクリップ１０５６をドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６上に保持するため望ましい。クリップ１０５６をウィンドウ部分１０８２上で、第１の垂直スロット１０７０Ａ及び第２の垂直スロット１０７０Ｂ内に配置することは、クリップ１０５６をドライブ本体１０５２に回転方向にロックし、クリップ１０５６をドライブシャフト１０２６に回転方向及び長手方向にロックする。保持リブ１１１０Ａ及び１１１０Ｂとクリップノッチ１１０８Ａ及び１１０８Ｂとの間の嵌合は、ドライブ本体１０５２とクリップ１０５６との間で回転トルクを伝達するのを補助し得る。力制限ばね１０５４を圧縮してクリップ１０５６をドライブ本体１０５２に配置することにより、力制限ばね１０５４に予圧が与えられ、これは、力制限状態（例えば、オーバートラベル状態）を開始するのに必要な力の量に影響を及ぼす。力制限ばね１０５４の予圧が高いほど、ユーザはより多くの力を、力制限状態が開始される前に加える必要がある。

図７Ａは、モーション伝達アセンブリ１２５１の第２の例の等角図であり、ドライブ本体１２５２、クリップ１２５６、及びドライブシャフト１２２６上のばね１２５４の断面を示す。図７Ｂは、ドライブ本体１２５２及びクリップ１２５６、ばね１２５４及びドライブシャフト１２２６の分解図である。ドライブ本体１２５２は、本体部分１２７２、ウィンドウ部分１２８２、及びアンカ部分１２７４を含み得る。図７Ａ及び図７Ｂは一緒に説明され、クリップ１２５６の保持を改善してクリップ１２５６の後退を防止し、ドライブ本体１２５２からクリップ１２５６へのトルク伝達のための特徴を含む。図７Ａ及び図７Ｂの例の１つの利点は、スロット及び保持リブの二重化を含み、表面を増加させて、トルク伝達を容易にし、かつクリップ１２５６の後退を防止する。

ウィンドウ部分は、第１のウィンドウ１２８４Ａ、第２のウィンドウ１２８４Ｂ、第１の保持リブ１２１０Ａ、第２の保持リブ１２１０Ｂ、第３の保持リブ１２１０Ｃ、第４の保持リブ１２１０Ｄ、第１のウィンドウノッチ１２１２Ａ、第２のウィンドウノッチ１２１２Ｂ、第３のウィンドウノッチ１２１２Ｃ、及び第４のウィンドウノッチ１２１２Ｄを含み得る。

クリップ１２５６は、クリップ本体１２０２、近位ばね座１２０４、クリップスロット１２０６、第１のクリップノッチ１２０８Ａ、第２のクリップノッチ１２０８Ｂ、第３のクリップノッチ１２０８Ｃ、及び第４のクリップノッチ１２０８Ｄを含み得る。ドライブシャフト１２２６は、第１の垂直スロット１２７０Ａ及び第２の垂直スロット１２７０Ｂを含む。

ドライブ本体１２５２は、クリップ１２５６を有し、それはドライブ本体１２５２上に配置され、ドライブ本体１２５２を通って延びるドライブシャフト１２２６に接続される。ばね１２５４は、ドライブ本体１２５２の周りに配置される。ドライブ本体１２５２は、一般に、図１Ａ～図６Ｃに関して説明したドライブ本体１２５２と同じ構造及び機能を有し、本体部分１２７２と、第１のウィンドウ１２８４Ａ及び第２のウィンドウ１２８４Ｂを有するウィンドウ部分１２８２を含む。しかし、ドライブ本体１２５２は、第３の保持リブ１２１０Ｃ、第４の保持リブ１２１０Ｄ、第３のウィンドウノッチ１２１２Ｃ、及びドライブ本体１２５２の底部に第４のウィンドウノッチ１２１２Ｄを有し、アンカ部分１２７４は円筒形であり得る。

第１の保持リブ１２１０Ａは、本体部分１２７２の上部から第１のウィンドウ１２８４Ａ内に延在し得る。第１の保持リブ１２１０Ａは、本体部分１２７２の上部の上部分から延び、その結果、第１の保持リブ１２１０Ａは本体部分１２７２の上部に第１のリップを形成する。第２の保持リブ１２１０Ｂは、本体部分１２７２の上部から第２のウィンドウ１２８４Ｂ内に延在し得る。第２の保持リブ１２１０Ｂは、本体部分１２７２の上部の上部分から延在し得て、その結果、第２の保持リブ１２１０Ｂは本体部分１２７２の上部に第２のリップを形成する。第１の保持リブ１２１０Ａ及び第２の保持リブ１２１０Ｂは、１対の保持リブを形成し得る。第３の保持リブ１２１０Ｃは、本体部分１２７２の底部から第１のウィンドウ１２８４Ａ内に延在し得る。第３の保持リブ１２１０Ｃは、本体部分１２７２の底部の下部分から延在し得て、その結果、第３の保持リブ１２１０Ｃは本体部分１２７２の底部に第３のリップを形成する。第４の保持リブ１２１０Ｄは、本体部分１２７２の底部から第２のウィンドウ１２８４Ｂ内に延在し得る。第４の保持リブ１２１０Ｄは、本体部分１２７２の底部の下部分から延在し得て、その結果、第４の保持リブ１２１０Ｄは本体部分１２７２の底部に第４のリップを形成する。第３の保持リブ１２１０Ｃ及び第４の保持リブ１２１０Ｄは、１対の保持リブを形成し得る。第１のウィンドウノッチ１２１２Ａは、第１の保持リブ１２１０Ａの遠位端部にある第１のウィンドウ１２８４Ａの一部であり得る。第２のウィンドウノッチ１２１２Ｂは、第２の保持リブ１２１０Ｂの遠位端部にある第２のウィンドウ１２８４Ｂの一部であり得る。第３のウィンドウノッチ１２１２Ｃは、第３の保持リブ１２１０Ｃの遠位端部にある第１のウィンドウ１２８４Ａの一部であり得る。第４のウィンドウノッチ１２１２Ｄは、第４の保持リブ１２１０Ｄの遠位端部にある第２のウィンドウ１２８４Ｂの一部であり得る。

クリップ１２５６は、図１Ａ～図６Ｃに関して説明したクリップ１０５６と概ね同じ構造及び機能を有することができ、クリップ本体１２０２、近位ばね座１２０４、及びクリップスロット１２０６を含む。しかし、いくつかの例では、クリップ１２５６は、第３のクリップノッチ１２０８Ｃ及び第４のクリップノッチ１２０８Ｄを更に含み得る。第１のクリップノッチ１２０８Ａは、クリップスロット１２０６の上部のクリップスロット１２０６の第１の側面からクリップ本体１２０２内に延びることができ、第２のクリップノッチ１２０８Ｂは、クリップスロット１２０６の上部のクリップスロット１２０６の第２の側面からクリップ本体１２０２内に延び得る。したがって、第２のクリップノッチ１２０８Ｂは、第１のクリップノッチ１２０８Ａの反対側のクリップスロット１２０６からクリップ本体１２０２内に延びることができる。第３のクリップノッチ１２０８Ｃは、クリップスロット１２０６の底部近くのクリップスロット１２０６の第１の側面からクリップ本体１２０２内に延びることができ、第４のクリップノッチ１２０８Ｄは、クリップスロット１２０６の底部近くのクリップスロット１２０６の第２の側面からクリップ本体１２０２内に延びることができる。したがって、第３のクリップノッチ１２０８Ｃは、第１のクリップノッチ１２０８Ａから離隔され、第４のクリップノッチ１２０８Ｄは、第３のクリップノッチ１２０８Ｃの反対側のクリップスロット１２０６からクリップ本体１２０２内に延在することができ、第２のクリップノッチ１２０８Ｂから離隔される。クリップを受容するドライブシャフト１２２６は、図１Ａ～図６Ｃに関して説明したドライブシャフト１２２６と同じ又は類似し得て、第１の垂直スロット１２７０Ａ及び第２の垂直スロット１２７０Ｂを含む。

ドライブ本体１２５２がドライブシャフト１２２６上にあるとき、クリップ１２５６は、ドライブ本体１２５２のウィンドウ部分１２８２上に配置され得る。クリップスロット１２０６は、ウィンドウ部分１２８２でドライブ本体１２５２の周りに嵌合し得て、第１の垂直スロット１２７０Ａ及び第２の垂直スロット１２７０Ｂでドライブシャフト１２２６の周りに嵌合することができ、その結果、クリップ１２５６はドライブシャフト１２２６の第１の垂直スロット１２７０Ａ及び第２の垂直スロット１２７０Ｂ内に嵌合し、受け入れられる。ばね１２５４の近位端部は、クリップ１２５６の近位ばね座１２０４に接触し得る。第１のクリップノッチ１２０８Ａは、第１の保持リブ１２１０Ａの周りに嵌合することができ、第１の保持リブ１２１０Ａが第１のクリップノッチ１２０８Ａ内に嵌合する。第２のクリップノッチ１２０８Ｂは、第２の保持リブ１２１０Ｂの周りに嵌合することができ、第２の保持リブ１２１０Ｂが第２のクリップノッチ１２０８Ｂ内に嵌合する。第３のクリップノッチ１２０８Ｃは、第３の保持リブ１２１０Ｃの周りに嵌合することができ、第３の保持リブ１２１０Ｃが第３のクリップノッチ１２０８Ｃ内に嵌合する。第４のクリップノッチ１２０８Ｄは、第４の保持リブ１２１０Ｄの周りに嵌合することができ、第４の保持リブ１２１０Ｄが第４のクリップノッチ１２０８Ｄ内に嵌合する。クリップ１２５６は、ウィンドウ部分１２８２の第１のウィンドウ１２８４Ａ及び第２のウィンドウ１２８４Ｂ内で、第１の保持リブ１２１０Ａ、第２の保持リブ１２１０Ｂ、第３の保持リブ１２１０Ｃ、及び第４の保持リブ１２１０Ｄに沿って、長手方向に移動し得る。

クリップノッチ１２０８Ａ、１２０８Ｂ、１２０８Ｃ、及び１２０８Ｄと、保持リブ１２１０Ａ、１２１０Ｂ、１２１０Ｃ、及び１２１０Ｄを一緒に嵌合でき、クリップ１２５６をドライブ本体１２５２及びドライブシャフト１２２６に保持し、クリップ１２５６をドライブ本体１２５２に回転方向にロックし、同時にクリップ１２５６が、第１のウィンドウ１２８４Ａ及び第２のウィンドウ１２８４Ｂ内で、保持リブ１２１０Ａ、１２１０Ｂ、１２１０Ｃ、及び１２１０Ｄに沿って長手方向に移動することを可能にする。結果として、クリップ１２５６は、ドライブ本体１２５２及びドライブシャフト１２２６から飛び出すのを阻止される一方で、ドライブ本体１２５２に対して軸Ａ１（図１Ｂ）に沿って長手方向に移動することが可能になる。

ドライブ本体１２５２は、クリップ１２５６の第３のクリップノッチ１２０８Ｃ及び第４のクリップノッチ１２０８Ｄに嵌合し得る、第３の保持リブ１２１０Ｃ及び第４の保持リブ１２１０Ｄを有するため、クリップ１２５６は、ドライブ本体１２５２及びドライブシャフト１２２６上により均一かつ確実に保持され得る。

図８Ａは、モーション伝達アセンブリ１３５１の第３の例の等角図であり、ドライブ本体１３５２、クリップ１３５６、及びドライブシャフト１３２６上のばね１３５４の断面を示す。図８Ｂは、ドライブ本体１３５２、クリップ１３５６、ばね１３５４及びドライブシャフト１３２６の分解図である。ドライブ本体１３５２は、本体部分１３７２、第１の保持リブ１３１０Ａ、第２の保持リブ１３１０Ｂ、第３の保持リブ１３１０Ｃ、及び第４の保持リブ１３１０Ｄを含み得る。クリップ１３５６は、第１のクリップノッチ１３０８Ａ、第２のクリップノッチ１３０８Ｂ、第３のクリップノッチ１３０８Ｃ、及び第４のクリップノッチ１３０８Ｄを含み得る。図８Ａ及び図８Ｂは一緒に説明され、クリップ１３５６の保持を改善してクリップ１３５６の後退を防止し、ドライブ本体１３５２からクリップ１３５６へのトルク伝達のための特徴を含む。図８Ａ及び図８Ｂの例の１つの利点は、スロット及び保持リブの二重化を含み、表面を増加させて、トルク伝達を容易にし、かつクリップ１３５６の後退を防止する。

ドライブ本体１３５２は、ドライブ本体１３５２上に配置され、ドライブシャフト１３２６に結合されたクリップ１３５６を有し得る。ばね１３５４は、ドライブ本体１３５２の周りに配置され得る。ドライブ本体１３５２は、図７Ａ及び図７Ｂに関して説明したドライブ本体１２５２と概ね同じ構造及び機能を有することができ、本体部分１３７２を含む。しかし、第１の保持リブ１３１０Ａ、第２の保持リブ１３１０Ｂ、第３の保持リブ１３１０Ｃ、及び第４の保持リブ１３１０Ｄは、より厚く、より長くすることができる。第１の保持リブ１３１０Ａ及び第２の保持リブ１３１０Ｂは、本体部分１３７２の上部の全部又は大部分から延在し得る。第３の保持リブ１３１０Ｃ及び第４の保持リブ１３１０Ｄは、本体部分１３７２の底部の全部又は大部分から延在し得る。

クリップ１３５６は、一般に、図７Ａ及び図７Ｂに関して説明したクリップ１２５６と同じ構造及び機能を有する。しかし、第１のクリップノッチ１３０８Ａ、第２のクリップノッチ１３０８Ｂ、第３のクリップノッチ１３０８Ｃ、及び第４のクリップノッチ１３０８Ｄは、より大きく、より深くすることができ、より厚く、より長くされ得る保持リブ１３１０Ａ、１３１０Ｂ、１３１０Ｃ、及び１３１０Ｄに対応する。ドライブシャフト１３２６は、図１Ａ～図６Ｃに関して説明したドライブシャフト１０２６と同じであり得る。

クリップノッチ１３０８Ａ、１３０８Ｂ、１３０８Ｃ、及び１３０８Ｄと、保持リブ１３１０Ａ、１３１０Ｂ、１３１０Ｃ、及び１３１０Ｄは、一緒に嵌合して、クリップ１３５６をドライブ本体１３５２及びドライブシャフト１３２６に保持し、クリップ１３５６をドライブ本体１３５２に回転方向にロックすることができ、同時にドライブ本体１３５２が保持リブ１３１０Ａ、１３１０Ｂ、１３１０Ｃ、及び１３１０Ｄに沿ってクリップ１３５６に対して長手方向に移動することを可能にする。結果として、クリップ１３５６は、ドライブ本体１３５２及びドライブシャフト１３２６から飛び出すのを阻止又は防止するのと同時に、ドライブ本体１３５２に対して長手方向に移動することを可能にし得る。

図９Ａは、モーション伝達アセンブリ１４５１の第４の例の等角図であり、ドライブ本体１４５２、クリップ１４５６、及びドライブシャフト１４２６上のばね１４５４の断面を示す。図９Ｂは、ドライブ本体１４５２、クリップ１４５６、ばね１４５４及びドライブシャフト１４２６の分解図である。ドライブ本体１４５２は、本体部分１４７２、ウィンドウ部分１４８２、及びストラット１４１８を含み得る。ウィンドウ部分１４８２は、第１のウィンドウ１４８４Ａ、第２のウィンドウ１４８４Ｂ、第１の保持リブ１４１０Ａ、第２の保持リブ１４１０Ｂ、第３の保持リブ１４１０Ｃ、第４の保持リブ１４１０Ｄ、第１のウィンドウノッチ１４１２Ａ、第２のウィンドウノッチ１４１２Ｂ、第３のウィンドウノッチ１４１２Ｃ、及び第４のウィンドウノッチ１４１２Ｄを含み得る。ストラット１４１８は、第１のストラット１４１８Ａ及び第２のストラット１４１８Ｂを含むことができる。クリップ１４５６は、クリップ本体１４０２、クリップスロット１４０６、第１のクリップノッチ１４０８Ａ、第２のクリップノッチ１４０８Ｂ、第３のクリップノッチ１４０８Ｃ、及び第４のクリップノッチ１４０８Ｄを含み得る。図９Ａ及び図９Ｂは一緒に説明され、クリップ１４５６の保持を改善してクリップ１４５６の後退を防止し、ドライブ本体１４５２からクリップ１４５６へのトルク伝達のための特徴を含む。図９Ａ及び図９Ｂの例の１つの利点は、スロット及び保持リブの二重化を含み、表面を増加させて、トルク伝達を容易にし、かつクリップ１４５６の後退を防止する。

ドライブ本体１４５２は、ドライブ本体１４５２上に配置され、ドライブシャフト１４２６に接続されたクリップ１４５６を有し、ドライブシャフト１４２６はドライブ本体１４５２を通って延在し得る。ばね１４５４は、ドライブ本体１４５２の周りに配置され得る。

ドライブ本体１４５２は、図８Ａ及び図８Ｂに関して説明したドライブ本体１３５２と概ね同じ構造及び機能を有し得て、本体部分１４７２及びウィンドウ部分１４８２を含み、ウィンドウ部分１４８２は第１のウィンドウ１４８４Ａ、第２のウィンドウ１４８４Ｂ、保持リブ１４１０Ａ、１４１０Ｂ、１４１０Ｃ、及び１４１０Ｄ、ならびにウィンドウノッチ１４１２Ａ、１４１２Ｂ、１４１２Ｃ、及び１４１２Ｄを有する。しかし、ウィンドウ部分１４８２は、ストラット１４１８を含み得る。ウィンドウ部分１４８２で本体部分１４７２の上部は平坦であり得る。ウィンドウ部分１４８２での本体部分１４７２の上部が平坦である場合、保持リブ１４１０Ａ、１４１０Ｂ、１４１０Ｃ、１４１０Ｄのプロファイルと、それぞれのウィンドウノッチ１４１２Ａ、１４１２Ｂ、１４１２Ｃ及び１４１２Ｄのプロファイルとの間の密接な接続が達成され得る。このように、第１の保持リブ１４１０Ａ、本体部分１４７２の上部分、及び第２の保持リブ１４１０Ｂは、第１のストラット１４１８Ａを形成する。同様に、本体部分１４７２の底部は平らにすることができる。このように、第３の保持リブ１４１０Ｃ、本体部分１４７２の底部、及び第４の保持リブ１４１０Ｄは、第２のストラット１４１８Ｂを形成し得る。したがって、第１のウィンドウ１４８４Ａは、本体部分１４７２の第１の側面で第１のストラット１４１８Ａと第２のストラット１４１８Ｂとの間にあり得て、第２のウィンドウ１４８４Ｂは、本体部分１４７２の第２の側面で第１のストラット１４１８Ａと第２のストラット１４１８Ｂとの間にあり得る。

いくつかの例では、ウィンドウ部分１４８２での本体部分１４７２の上部が平坦であることは有益であり得るが、別の実施形態では、ウィンドウ部分１４８２での本体部分１４７２の上部は、平坦ではない、又は実質的に平坦ではない場合がある。別の形状は、保持リブ１４１０Ａ、１４１０Ｂ、１４１０Ｃ、１４１０Ｄとそれぞれのウィンドウノッチ１４１２Ａ、１４１２Ｂ、１４１２Ｃ及び１４１２Ｄとの間の密接な接続を提供するのに備えられてもよい。

クリップ１４５６は、図８Ａ及び図８Ｂに関して説明したクリップ１３５６と概ね同じ構造及び機能を有することができ、クリップ本体１４０２、クリップスロット１４０６、第１のクリップノッチ１４０８Ａ、第２のクリップノッチ１４０８Ｂ、第３のクリップノッチ１４０８Ｃ、及び第４のクリップノッチ１４０８Ｄを含む。しかし、クリップスロット１４０６、第１のクリップノッチ１４０８Ａ、及び第２のクリップノッチ１４０８Ｂは、上部が平らであり得て、一方、第３のクリップノッチ１４０８Ｃ及び第４のクリップノッチ１４０８Ｄは、ストラット１４１８を収容するために平坦な底部を有し得る。クリップスロット１４０６は、クリップ本体１４０２内により少ない程度で延在し得て、第１のクリップノッチ１４０８Ａと第２のクリップノッチ１４０８Ｂとの間のクリップスロット１４０６の上部は平坦となり得る。

ドライブシャフト１４２６は、図１Ａ～図６Ｃに関して説明したドライブシャフト１０２６と同じであり得る。クリップノッチ１４０８Ａ、１４０８Ｂ、１４０８Ｃ、及び１４０８Ｄと、保持リブ１４１０Ａ、１４１０Ｂ、１４１０Ｃ、及び１４１０Ｄは、一緒に嵌合して、クリップ１４５６をドライブ本体１４５２及びドライブシャフト１４２６に保持し、クリップ１４５６をドライブ本体１４５２に回転方向にロックし、一方でドライブ本体１４５２が保持リブ１４１０Ａ、１４１０Ｂ、１４１０Ｃ、及び１４１０Ｄに沿ってクリップ１４５６に対して長手方向に移動することを可能にし得る。結果として、クリップ１４５６は、ドライブ本体１４５２及びドライブシャフト１４２６から飛び出すのを防止されるのと同時に、ドライブ本体１４５２に対して長手方向に移動することが可能となる。更に、クリップスロット１４０６は、より少ない程度でクリップ本体１４０２内に延在し得るため、クリップ本体１４０２は、より多くの表面積を有して、ばね１４５４からの荷重を分散する。

図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ及び図１１Ｂは、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８が互いに、そして外側ハブ１０６０及び回転アクチュエータ１０３０にどのように拘束され得るかの例を示す。図１０Ａは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示す。図１０Ａは、外側シャフト１０２８、外側ハブ１０６０、ハウジング１０１４、及び回転アクチュエータ１０３０（ファントムで示される）を含む。図１０Ｂは、少なくとも１つの例による、図１０Ａの回転アクチュエータ１０３０及び外側ハブ１０６０の、線１０Ｂ－１０Ｂ’に沿った断面図であるが、回転アクチュエータ１０３０は実線で表される。

外側ハブ１０６０は、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６の少なくとも一部分の周りに配置され得る。回転運動を外側ハブ１０６０からドライブシャフト１０２６に伝達するために、回転アクチュエータ１０３０から受け取った回転運動は外側ハブ１０６０に伝達され、外側ハブ１０６０からドライブ本体１０５２に伝達され、ドライブ本体１０５２からクリップ１０５６に伝達され、そして、クリップ１０５６からドライブシャフト１０２６に伝達され得る。回転アクチュエータ１０３０から受け取った回転入力はまた、外側ハブ１０６０から外側シャフト１０２８に伝達されて、外側シャフト１０２８を回転させ得る。別の例では、クリップ１０５６を省略でき、及び／又はドライブ本体１０５２内の通路１０９２（例えば、ボア）をドライブシャフト１０２６に回転方向にキーイングして、回転入力を伝達し得る。

図１０Ａ及び図１０Ｂの組み合わせに示されるように、鉗子１０００の近位部分において、回転アクチュエータ１０３０は、キー付きインターフェースを介して外側ハブ１０６０に拘束され得る。例えば、回転アクチュエータ１０３０は、アクチュエータハブキー付きインターフェース１０３３を含むことができ、それは相補的なアクチュエータハブキー付きインターフェース１０６３を有する外側ハブ１０６０に回転方向に拘束されるように構成される。キー付きインターフェース１０３３、１０６３は、回転アクチュエータ１０３０と外側ハブ１０６０との間の回転を拘束、結合、固定、ロック、又は制限し得る。

この配置では、外側ハブ１０６０は、回転アクチュエータ１０３０からの回転入力を受け取るように構成され得て、その結果、回転アクチュエータ１０３０及び外側ハブ１０６０はハウジング１０１４に対して回転され得る。代替の例では、回転アクチュエータ１０３０は、別の方法で外側ハブ１０６０に取り付けられ得て、例えば、一体成形、接着剤、溶接、スナップフィット、又は別の任意の適切な方法により取り付けられ得る。いくつかの例では、回転アクチュエータ１０３０は省略され得て、外側ハブ１０６０は、アクチュエータとして機能し、ユーザからの回転入力を直接受け取ることができる。回転アクチュエータ１０３０は、ユーザからの回転入力を受け取るための構成要素の一例として単に示され、任意の適切な回転入力装置が設けられ得る。

図１１Ａは、少なくとも１つの例により、図１Ａの鉗子の一部分の側面図を示し、ハウジング１０１４、ドライブシャフト１０２６、外側シャフト１０２８、ドライブ本体１０５２（第１の部分１０５２Ａ及び第２の部分１０５２Ｂを有する）、力制限ばね１０５４、ドライブリンク１０４６、外側ハブ１０６０（ファントムで示される）、スリーブ１０６１、及びジョー１０１２を含む。図１１Ｂは、少なくとも１つの例により、図１１Ａの外側ハブ１０６０及びドライブ本体１０５２の、線１１Ｂ－１１Ｂ’に沿った断面図であり、外側ハブ１０６０は実線で示される。

外側ハブ１０６０をドライブ本体１０５２に回転方向に固定するために、外側ハブ１０６０及びドライブ本体１０５２は、ハブ本体キー付きインターフェースを含み得る。例えば、外側ハブ１０６０は、回転防止キー１１００を含むことができ、ドライブ本体１０５２は、回転キーイングスロット１０７８などの相補的なハブ本体キー付きインターフェースを有し得る。回転キーイングスロット１０７８は、ドライブ本体１０５２の第２の部分１０５２Ｂ（例えば、遠位部分）に配置され得る。この配置では、ドライブ本体１０５２は、回転アクチュエータ１０３０（図１０Ａ、図１０Ｂ）によって外側ハブ１０６０に供給される、外側ハブ１０６０からの回転入力を受け取るように構成され得る。

回転防止キー１１００は、外側ハブ１０６０の内面１０９８から内面１０９８によって形成されるチャネル内に延びる隆起を含み得る。回転防止キー１１００は、外側ハブ１０６０の回転キーイングスロット１０７８内に嵌合するようなサイズにすることができる。回転キーイングスロット１０７８は、回転防止キー１１００を受容し得て、その結果、回転キーイングスロット１０７８は、回転防止キー１１００に沿って直線的に並進されるか、そうでなければ長手方向に移動され得て、外側ハブ１０６０及びハウジング１０１４に対するドライブ本体１０５２の後退及び伸長を可能にする。

言い換えると、回転防止キー１１００及び回転キーイングスロット１０７８は、外側ハブ１０６０及びドライブ本体１０５２を回転方向に拘束するが、ドライブ本体１０５２は依然として、レバー１０２４がユーザによって作動されるとき（図１Ｂ）、長手方向軸Ａ１に沿って、外側ハブ１０６０に対して移動（例えば、スライド、並進）し得る。ドライブ本体１０５２に対する外側ハブ１０６０の長手方向の動きは、レバー１０２４が作動されてジョー１０１２を閉じるときに、ドライブ本体１０５２が外側ハブ１０６０に対して後退することを可能にする。ドライブ本体１０５２のそのような後退は、特定の入力力Ｆ１がレバー１０２４（図１３Ｂ）に加えられて、力制限ばね１０５４の予圧を超えるまで、ドライブシャフト１０２６の後退をもたらす。入力力Ｆ１が特定の入力力を超えると、ドライブ本体１０５２は、ドライブシャフト１０２６を後退させることなく、ドライブシャフト１０２６に対して近位方向に移動し続けることができる。それにより、エンドエフェクタ１００２を、過度の力を受けて損傷することから保護する。

従来の鉗子は、エンドエフェクタの近くの遠位端部で回転方向にのみ一緒にロックされた、外側シャフト及び内側シャフトを含む場合がある。このような構成では、回転アクチュエータで受け取られた回転入力は、ジョーを回転させるために、外側シャフトの近位端部のみを回転させ、内側シャフトは回転させない。従来の鉗子では、ジョーが回転する場合にのみ、内側シャフトの遠位端部が、外側シャフトの接続部からエンドエフェクタに近接する内側シャフトへの回転運動を受け取り、最終的に近位端部で内側シャフトの回転を引き起こす。このような設計の限界は、内側のシャフトと外側のシャフトが互いに対して「巻き上げ」られ、結果として損傷する可能性があることである。

対照的に、例示的な鉗子１０００は、第１の長手方向位置及び第２の長手方向位置で、内側ドライブシャフト１０２６を外側シャフト１０２８に回転方向に拘束し得る。いくつかの例では、第１及び第２の長手方向位置は、第１及び第２の長手方向領域を含み得る。図１１Ａの例示的な例では、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８は、鉗子１０００の近位部分１００３及び鉗子１０００の遠位部分１００５の両方で回転方向に拘束され得る。この配置では、外側シャフト１０２８及びドライブシャフト１０２６は、より均一に一緒に回転し、それによってジョー１０１２が回転するときに損傷を受ける可能性が低い。鉗子１０００の近位部分１００３での接続の例は、図１１Ａ及び図１１Ｂを引き続き参照しながら示され、説明される。鉗子１０００の遠位部分１００５での接続の例が示され、図２０Ａ～図２５を参照して説明される。

鉗子１０００の近位部分でドライブシャフト１０２６と外側シャフト１０２８との間に回転方向の拘束を提供するために、ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８は、ドライブ本体１０５２及び外側ハブ１０６０を介して互いに回転方向に拘束され得る。

回転運動を外側ハブ１０６０から外側シャフト１０２８に伝達するために、外側ハブ１０６０は外側シャフト１０２８に固定的に結合され得る。一例では、スリーブ１０６１は、外側ハブ１０６０に取り付けられ、また外側シャフト１０２８に取り付けられ得る。スリーブ１０６１は、外側ハブ１０６０の内面１０９８に取り付けられ得るが、スリーブ１０６１は、外側ハブ１０６０の別の部分に取り付けられ得る。いくつかの例では、スリーブ１０６１は省略され得て、外側ハブ１０６０は外側シャフト１０２８に直接又は別の方法で取り付けられ得る。

外側ハブ１０６０は、ハウジング１０１４に対して長手方向に拘束される一方で、ハウジング１０１４に対して回転可能なままであり得る。これは、例えば、近位ハウジングフランジ１０６０Ａ及び遠位フランジ１０６０Ｂを含む外側ハブ１０６０によって達成され得て、これらはハウジング１０１４の一部分をそれらの間で長手方向に拘束する。

例示的な例では、近位ハウジングフランジ１０６０Ａとハウジング１０１４との間のインターフェースは、外側ハブ１０６０がハウジング１０１４に対して遠位方向に移動することを抑制し得る。対応する方法で、遠位ハウジングフランジ１０６０Ｂとハウジング１０１４との間のインターフェースは、外側ハブ１０６０がハウジング１０１４に対して近位方向に移動するのを抑制し得る。この配置の利点の１つは、外側ハブ１０６０がハウジング１０１４に対して長手方向に移動するのを防ぐが、外側ハブ１０６０がハウジング１０１４に対して回転する能力に影響を与えることはなく、それによってエンドエフェクタ１００２を回転させることである。別の例では、ハウジング１０１４は更に、又は代替的に、フランジを含んで外側ハブ１０６０とインターフェースし、それにより、同様の長手方向の拘束を供給し得る。いくつかの例では、単一のフランジは、ハウジング１０１４との１つ以上のインターフェースを備えて、外側ハブ１０６０をハウジングに対して長手方向に拘束することができる。いくつかの例では、近位ハウジングフランジ１０６０Ａ及び遠位ハウジングフランジ１０６０Ｂの代わりに、単一のフランジがインターフェースを供給でき、それは、外側ハブ１０６０をハウジング１０１４に対して長手方向に拘束する。例えば、外側ハブ１０６０上の単一のフランジ、又はハウジング１０１４上の単一のフランジが、外側ハブ１０６０及びハウジング１０１４の他方によって近位方向及び遠位方向に境界付けられるような、インターフェースによる。そのような代替の幾何学的形状は、本開示の範囲内である。

回転運動を外側ハブ１０６０からドライブシャフト１０２６に伝達するために、伝達は、外側ハブ１０６０からクリップ１０５６を通ってドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６に生じ得る。回転運動を外側ハブ１０６０から外側シャフト１０２８に伝達するために、外側ハブ１０６０は外側シャフト１０２８に固定的に結合され得る。外側ハブの外側シャフトへの取り付け例を図９及び図１０に示し、説明する。

ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８を近位端部で外側ハブ１０６０に回転方向に拘束し、ドライブシャフト１０２６をエンドエフェクタ（例えば、ジョー１０１２）に近接する遠位端部で外側シャフト１０２８に回転方向に拘束することによって、鉗子１０００は、外側シャフト１０２８に対するドライブシャフト１０２６のねじれの影響を、ハンドピース１００１とエンドエフェクタ１００２との間の中間部分１００６（図１Ｂ）に沿って受けにくくされ得る。ドライブシャフト１０２６及び外側シャフト１０２８のねじれを低減することは、外側シャフト１０２８に対するドライブシャフト１０２６の「巻き上げ」を低減する。「巻き上げ」を制限することは、ユーザのエンドエフェクタ１００２を制御する能力を改善し、それにより、エンドエフェクタ１００２の望ましくない動き（例えば、巻き戻し、スプリングバッグ）を制限し得る。鉗子の遠位端部（例えば、外側ハブ１０６０の遠位方向、エンドエフェクタ１００２の近位）で回転を拘束することを示す例は、本明細書では、図２０Ａ～図２５に関して更に説明される。

いくつかの例では、第１の長手方向位置（例えば、１００３）は、エンドエフェクタ１００２よりもハンドピース１００１に近接し得て、第２の長手方向位置（例えば、１００５）は、ハンドピース１００１よりもエンドエフェクタ１００２に近接し得る。第２の長手方向位置（例えば、１００５）は、第１の長手方向位置（例えば、１００３）の遠位にあり得る。第２の長手方向位置（例えば、１００５）は、エンドエフェクタ１００２の近位にあり得る。第２の長手方向位置（例えば、１００５）は、ドライブシャフト１０２６又は外側シャフト１０２８に結合するエンドエフェクタ１００２の近位であり得る。

外側シャフト１０２８は、ハンドピース１００１に近接する近位端部からエンドエフェクタ１００２に近接する遠位端部まで延在し得る。いくつかの例では、第２の長手方向位置（例えば、１００５）は、外側シャフト１０２８の近位端部から遠位端部までの距離Ｄ１の７５％～９５％の間の範囲に配置され得る。

図１２は、ハブ本体インターフェースの別の例を示す、例示的な鉗子１７００の一部分の部分断面図である。図１２は、回転防止キー１７０６の別の例を含むアンカ部分１７７４と、回転キーイングスロット１７１０を含むハブ１７６０とを備えた、ドライブ本体１７５２を示す。ドライブ本体１７５２、外側シャフト１７２８、及びドライブシャフト１７２６は断面では示されない。鉗子１７００は、ドライブ本体１７５２（回転防止キー１７０６を有するアンカ部分１７７４を含む）、ハブ１７６０（回転キーイングスロット１７１０及び内面１７１２を含む）、回転ノブ１７３０（例えば、回転アクチュエータ）、外側シャフト１７２８、及びドライブシャフト１７２６を含み得る。

鉗子１７００は、図１Ａ～図６Ｃ及び図１０Ａ～図１１Ｂに関して説明された鉗子１０００と概ね同じ構造及び機能を有し得るが、ドライブ本体１７５２は、回転防止キー１７０６を有するアンカ部分１７７４（例えば、遠位部分）を含むことができ、ハブ１７６０は、回転キーイングスロット１７１０を有する。回転防止キー１７０６は、アンカ部分１７７４の側面から延びる突起又は隆起であり得る。回転防止キー１７０６は、ハブ１７６０の回転キーイングスロット１７１０内に嵌合するサイズにし得る。ハブ１７６０は、内面１７１２からハブ１７６０内に延びる回転キーイングスロット１７１０を有し得る。

回転キーイングスロット１７１０は、回転防止キー１７０６を受け入れることができ、 これは、回転キーイングスロット１７１０内に配置される。回転防止キー１７０６は、回転キーイングスロット１７１０の長さよりも短い長さであり得て、その結果、回転防止キー１７０６及びドライブ本体１７５２は、回転キーイングスロット１７１０及びハブ１７６０に沿って直線的に並進され得る。言い換えると、回転防止キー１７０６及び回転キーイングスロット１７１０が、ハブ１７６０とドライブ本体１７５２との間の相対的な回転を防止する一方で、 回転防止キー１７０６は、少なくとも部分的に、ハブ１７６０に対するドライブ本体１７５２の長手方向の動きのガイドとして機能し得る。

回転防止キー１７０６及び回転キーイングスロット１７１０は、ハブ１７６０及びドライブ本体１７５２を接続し、回転方向にロックし得る。したがって、回転ノブ１７３０を回転させると、ハブ１７６０が回転し、それはドライブ本体１７５２を回転させる。その結果、回転ノブ１７３０を回転させると、外側シャフト１７２８とドライブシャフト１７２６の両方が一緒に回転する。

いくつかの例では、本明細書に記載の任意の回転防止インターフェースは、キー付きインターフェースの幾何学的形状を取り替えることができ、又はキー付きインターフェースは、異なるインターフェース幾何学的形状を含み得る。

図１３Ａは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の側面図を示し、レバー１０２４は非作動位置にある（例えば、ドライブシャフト１０２６が後退されず、ジョー１０１２が開放する）。図１３Ｂは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の側面図を示し、レバー１０２４は作動位置にある（例えば、ドライブシャフトが後退され、ジョーが閉鎖される）。図１３Ｃは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の側面図を示し、レバー１０２４は力制限状態（例えば、ジョーは開固着され、オーバートラベル位置）にある。図１３Ａ、図１３Ｂ、及び図１３Ｃは、図１３Ａ、図１３Ｂ、及び図１３Ｃのすべてにおいて、様々な作動位置にあるレバー１０２４を示し、トリガ１０３４は、非作動位置にある。図１３Ａ、図１３Ｂ、及び図１３Ｃは、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに関して示され、説明されたハンドピース１００１の一部分の拡大図を示す。外側ハブ１０６０、レバー１０２４、及びトリガ１０３４は、ファントムで示され、ハンドピース１００１内のいくつかの隠れた部分を見ることができる。

図１３Ａは、それらの非作動位置にあるレバー１０２４及びトリガ１０３４を示す。図１３Ｂに示されるように、レバー１０２４を近位方向に（力Ｆ１によって）動かすと、リンケージが作動し、この例では、４バータイプの機構であり、ドライブシャフト１０２６を間接的に後退させることができる。４つのリンクは、第１のリンクＬ１（例えば、接地リンク）、第２のリンクＬ２、第３のリンクＬ３、及び第４のリンクＬ４を含み得る。第１のリンクＬ１は、リンケージの接地を供給するハウジング１０１４であり得る。第２のリンクＬ２は、レバー１０２４の一部分によって供給され得る。第３のリンクＬ３は、第２のリンクＬ２と第４のリンクＬ４との間に接続されるカップリングリンク１０４２であり得て、第４のリンクＬ４は、ドライブリンク１０４６であり得る。接地リンクＬ１はハウジング１０１４によって供給されるが、接地リンクＬ１はまた、フレーム、又はハウジング１０１４若しくはフレームに固定された別個のリンクであり得ることに留意する。

第２のリンクＬ２（例えば、レバー１０２４）は、接地リンクＬ１（例えば、第１のリンク、ハウジング１０１４、フレーム）に枢動可能に結合され得る。ドライブ本体１０５２などの第１の可動要素は、第２のリンクＬ２（例えば、レバー１０２４）に、第３のリンクＬ３（例えば、カップリングリンク１０４２）及び第４のリンクＬ４（例えば、ドライブリンク１０４６）を含むリンケージによって、動作可能に結合され得る。第２のリンクＬ２（例えば、レバー１０２４、可動ハンドル又は別のアクチュエータ）を作動させることは、リンケージ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）へ入力を提供して、ドライブ本体１０５２を接地リンクＬ１（例えば、ハウジング１０１４）に対して移動させる。

言い換えると、レバー１０２４を近位方向に動かすことにより、４バー機構のドライブリンク１０４６をドライブリンク枢軸Ａ２、又は別の関節運動機構を中心に枢動させて、ドライブ本体１０５２に入力を供給し、ドライブシャフト１０２６を後退させることができる。鉗子１０００の例では、この動作は、図１３Ｂに示されるように、ジョー１０１２を閉じる。いくつかの例では、ドライブシャフト１０２６の後退は、異なるエンドエフェクタと共に使用される場合、ジョー１０１２を閉じることに加えて、異なる効果を引き起こし得る。いくつかの例では、機構内に４つより少ないか、又は多いリンクがあってもよく、例えば、５バー、６バー、又は６バーを超える機構であってもよい。リンケージ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）を図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃの非限定的な例に適用することで、レバー１０２４は、ハウジング１０１４に枢動可能に結合され、ドライブリンク１０４６は、ハウジング１０１４に枢動可能に結合される。

更に別の方法で説明され、図１３Ｂにラベル付けされるように、レバー１０２４の作動可能端部を近位方向に動かすと、レバー１０２４は、第１のピン１０３８の周りでハウジング１０１４に対して回転され、これにより、カップリングリンク１０４２の第１の部分１０４２Ｂが近位方向に移動する。この動きによって、カップリングリンク１０４２の第２の部分１０４２Ｃもまた近位方向に移動する。これにより、ドライブリンク１０４６は、ハウジング１０１４に対して枢動され、その結果、第３のピン１０４８でカップリングリンク１０４２に結合されるドライブリンク１０４６の部分と、遠位面１０８８Ｂ（図１３Ｂ）でドライブ本体１０５２と係合するドライブリンク１０４６の部分とは、近位方向に移動する。その結果、レバー１０２４が逆にされ、遠位方向に移動することが可能になると、これらのすべての動作は、レバー戻りばね１０４０によって逆にされ、場合によっては、ドライブリンク１０４６が近位面１０８９Ａ（図１３Ｂ）でドライブ本体１０５２と係合されることが起こりえる。

レバー１０２４が近位方向に引っ張られ、ジョー１０１２がある程度の抵抗を受ける状況では、ドライブシャフトは引張荷重下に置かれる。これは、ジョー１０１２の間に障害がある場合、例えばジョー１０１２の間に組織又は別の医療装置が配置されている場合、又はジョー１０１２が完全に閉じてレバー１０２４が作動し続ける場合に発生し得る。この引張状態では、ドライブリンク１０４６に引張荷重があり、カップリングリンク１０４２にも引張荷重がある場合がある。このような引張状態の利点は、比較的薄い構成要素を機構に使用でき、このような薄い構成要素が、圧縮下よりも引張下でより安定することであり、これにより、レバー１０２４は、構成要素に圧縮状態を作成することに依存する装置よりも、よりスムーズに動作するようになる。

図１３Ａの挿入図に示されるように、カップリングリンク１０４２は、レバー１０２４に枢動可能に結合された第１の部分１０４２Ｂから、ドライブリンク１０４６に枢動可能に結合された第２の部分１０４２Ｃまで延びる本体１０４２Ａを有し得る。カップリングリンク１０４２は、本体１０４２Ａから離れて延びるタブ１０４３（又は複数のタブ）を含み得る。カップリングリンク１０４２は、レバー１０２４のレバー凹部１０２５内に存在することができる（図３Ｂのレバー１０２４の断面図を参照）。

タブ１０４３は、１つ以上の機能を備えることができ、遮断タブとして機能することを含み、レバー１０２４が少なくとも部分的に作動されるまで、トリガ１０３４が時期尚早に又は不注意に作動されるのを防ぐ。タブ１０４３は、１つ以上の遮断タブ部分を含み得る。タブ１０４３は、第１の部分と第２の部分との間に位置する本体１０４２Ａの中央部分から離れて延在し得る。タブ１０４３は、第１の遮断タブ部分１０４３Ａを含み得て、それは本体１０４２Ａから、トリガ１０３４に向かう方向に本体の軸Ａ４に対して鋭角αで離れて延びる。第１の遮断タブ部分１０４３Ａは、トリガ１０３４を受け取るために近位遠位方向に延びる棚を含み得る。

トリガ１０３４は、ハウジング１０１４に、枢動可能なカップリング１０４１などによって動作可能に結合され得る。トリガ１０３４は、エンドエフェクタ１００２の機能を作動させるための第２のレバー又は第２のアクチュエータとして機能し得る。トリガ１０３４は、第２の可動要素、例えば、限定するものではないが、スプール１０６４（例えば、第２のモーション伝達体又は切断ブロック）に動作可能に結合され得る。作動されると、トリガ１０３４は、スプール１０６４をハウジング１０１４に対して移動させ得る。トリガ１０３４は、１つ以上の遮断表面部分を有する遮断表面１０３５を含むことができ、その例は、図１３Ｂにラベル付けされる。

図１３Ａに示されるように、カップリングリンク１０４２上のタブ１０４３は、トリガ１０３４の遮断表面１０３５の少なくとも一部分と係合するように配置され、レバー１０２４が少なくとも部分的に作動されるまで、トリガ１０３４の動きを制限し得る。トリガ１０３４がブレードシャフト１０３２を延長してブレード１０３２Ａ（図２）の切断操作を操作する例では、 これは、ジョー１０１２が少なくとも部分的に閉じられるか又は閉じられるまで、ブレード１０３２Ａの作動を防ぐ。

図１３Ｂに示されるように、レバー１０２４が少なくとも部分的に作動されると、タブ１０４３は、タブ１０４３と遮断表面１０３５との間にクリアランスが生じるように移動し、トリガ１０３４が少なくとも部分的に作動されることを可能にし得る。遮断表面１０３５は、複数の遮断表面を含み得て、例えば、第１の遮断表面部分１０３５Ａ及び第２の遮断表面部分１０３５Ｂである。

例示的な例では、図１３Ａ及び図１３Ｂの組み合わせに示されるように、図１３Ａの非作動位置で開始し、第１の遮断タブ部分１０４３Ａが、第１の遮断表面部分１０３５Ａと係合し得て、及び／又は第２の遮断タブ部分１０４３Ｂが、第２の遮断表面部分１０３５Ｂと係合し得る。

図１３Ａの遮断位置（例えば、係合位置、非作動レバー１０２４）と図１３Ｂの非遮断位置（例えば、係脱位置、レバー１０２４の作動位置）との間の移行において、タブ１０４３の異なる部分は、リンケージＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の運動学全体にわたって、遮断表面１０３５の異なる部分と係合し、それらを支持し得る。これは、カップリングリンク１０４２の向きがレバー１０２４及びドライブリンク１０４６に対して変化すると、トリガ１０３４に対するタブ１０４３の向きもまた変化する場合があるためである。運動学は、タブ１０４３のどの部分（複数可）が遮断表面１０３５のどの部分（複数可）に係合し、それを支持しているかに影響を与える場合がある。

例えば、レバー１０２４が引かれ、タブ１０４３が図１３Ａの遮断位置から図１３Ｂの非遮断位置へ移行するとき、第１の遮断タブ部分１０４３Ａは、第１の遮断表面部分１０３５Ａとの係合が少なくてもよく、一方、第２の遮断タブ部分１０４３Ｂは、トリガ１０３４の作動を阻止又は制限することにおいてより大きな役割を果たし得る。いくつかの例では、係脱する前に、第２の遮断タブ部分１０４３Ｂは、第１の遮断表面部分１０３５Ａ又は第３の遮断表面部分１０３５Ｃを移動及び係合し得て、その後にトリガ１０３４から完全に解放され、トリガ１０３４を作動させるか、又は少なくとも部分的に作動させることができる。

図１３Ｂ及び図１３Ｃは、２つの異なる非遮断位置を示し、図１３Ｂは、作動位置にあるレバー１０２４を示し、図１３Ｃは、第２の作動位置にあるレバー１０２４を示し、この場合、レバー１０２４に加えられている力Ｆ１は、モーション伝達アセンブリ１０５１の力制限態様が作動されるのに十分に大きい。図１３Ｂに示されるように、レバー１０２４が、ユーザによって加えられる力Ｆ１によってその動作範囲を移動すると、タブ１０４３は、トリガ１０３４の妨げにならないように移動し、その結果、タブ１０４３は遮断表面１０３５とそれ以上係合せず、トリガ１０３４が作動され得る。非遮断位置では、第１の遮断タブ部分１０４３Ａは、第１の遮断表面部分１０３５Ａ、第２の遮断表面部分１０３５Ｂ、又は第３の遮断表面部分１０３５Ｃと係合しなくてもよく、第２の遮断タブ部分１０４３Ｂは、第１の遮断表面部分１０３５Ａ、第２の遮断表面部分１０３５Ｂ、又は第３の遮断表面部分１０３５Ｃのいずれとも係合しなくてもよい。

例示的な鉗子１０００は、ハウジング１０１４に結合された作動システム構成要素の一例のみを提示する。様々な例では、構成要素は、ハウジング１０１４内又は外側に配置されてもよい。例えば、第２のリンクＬ２（例えば、レバー１０２４）の少なくとも一部分は、ハウジング１０１４内又は外側に配置され得る。第４のリンクＬ４（例えば、ドライブリンク１０４６）の少なくとも一部分は、ハウジング１０１４内又は外側に配置され得る。トリガ１０３４の少なくとも一部分は、ハウジング１０１４内又は外側に配置され得る。第３のリンクＬ３（例えば、カップリングリンク１０４２）の少なくとも一部分は、ハウジング１０１４内又は外側に配置され得る。いくつかの例では、第３のリンクＬ３（例えば、カップリングリンク１０４２）の少なくとも一部分は、第３のリンクＬ３の全移動範囲のために、ハウジング１０１４の外部にあり得る。

図１４Ａは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子の例示的なドライブリンク１０４６の側面図を示す。図１４Ｂは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子のドライブリンク１０４６の近位等角図を示す。図１４Ｃは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子のドライブリンク１０４６の遠位等角図を示す。

図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、ドライブリンク１０４６の例示的な表面を示し、一緒に説明される。図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃに関して前述したように、ドライブリンク１０４６は、ハウジング１０１４に動作可能に結合される。ドライブリンク１０４６は、レバー１０２４などのアクチュエータから受け取った入力力Ｆ１を、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６の直線運動に伝達するように構成され得る。ドライブリンク１０４６は、力を、ドライブリンク１０４６の１つ以上のカム表面を介してドライブ本体１０５２に伝達し得る。図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃの組み合わせに示されるように、ドライブリンク１０４６は、ドライブリンク１０４６の近位側面に形成された１つ以上の近位カム表面（複数可）１０４５Ａ、１０４５Ｂと、ドライブリンク１０４６の遠位側面に形成された１つ以上の遠位カム表面（複数可）１０４７Ａ、１０４７Ｂを含み得る。近位カム表面１０４５Ａ及び１０４５Ｂは、鉗子１０００の長手方向において遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂの反対側に配置され得て、その結果、近位カム表面１０４５Ａは遠位カム表面１０４７Ａとは反対を向き、近位カム表面１０４５Ｂは遠位カム表面１０４７Ｂから反対の方を向く。ドライブ本体１０５２（図５Ａ）を近位方向に駆動するために（例えば、ドライブシャフト１０２６を後退させてジョー１０１２を閉じるために）、近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂは、図５Ａに示されるカラー１０８８とインターフェースするように構成され得る。ドライブ本体１０５２（図５Ａ）を遠位方向に駆動するために（例えば、ドライブシャフト１０２６を延長し、ジョー１０１２を開くために）、遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂは、図５Ａに示される遠位面又はカラー１０８９とインターフェースするように構成され得る。

ハンドピース１００１におけるユーザの人間工学的経験を向上し、空間効率を最大化し、鉗子１０００の全長、特に長手方向（Ｌ１、図１Ｂ）を最小化するために、カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ、１０４７Ａ及び１０４７Ｂは、同心シリンダの一部分として形成され得る。例えば、図１４Ａでは、同心シリンダ１０４９の部分は、等しい直径のシリンダの部分として示される（例えば、Ｄ１のように）が、これは必須ではない。近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂは、遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂとは異なる直径であり得るが、依然として、共通の軸Ａ３の周りで互いに同心のままである。例えば、近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂの少なくとも１つは、直径Ｄ１を有する第１の円筒形表面１０４９Ａの少なくとも一部分として形成され得て、一方、遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂのうちの少なくとも１つは、直径Ｄ２を有する第２の円筒形表面１０４９Ｂの少なくとも一部分として形成され得て、その結果、第１の円筒形表面１０４９Ａの少なくとも一部分、及び第２の円筒形表面１０４９Ｂの少なくとも一部分は、共通軸Ａ３の周りで同心である。

いくつかの例では、ドライブリンク１０４６の動作範囲の間、近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ及び遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂの共通軸Ａ３は、ドライブリンク枢軸Ａ２の下を通過するように構成される。いくつかの例では、共通軸Ａ３は、ドライブ本体１０５２の並進軸Ａ４に垂直な表面を通過するように構成され、平面はドライブリンク枢軸Ａ２を通過する。いくつかの例では、ドライブリンク１０４６の動作範囲中に、共通軸Ａ３は、ドライブ本体１０５２の並進軸Ａ４を２回通過するように構成される。並進軸Ａ４は、図１Ｂに示される長手方向軸Ａ１と一致する軸又は平行な軸であり得る。

いくつかの例では、近位及び遠位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ、１０４７Ａ、１０４７Ｂは、円筒形表面（例えば、１０４９Ａ及び／又は１０４９Ｂ）の部分によって形成され得るため、カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ、１０４７Ａ、１０４７Ｂを駆動するドライブ本体１０５２の表面は、移動範囲全体にわたって、関連するカム表面に接する位置に配置される。例えば、図５Ａ及び図１４Ａの組み合わせに示されるように、近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂは円形の形状を含むため、近位カラー１０８８の遠位面１０８８Ｂは、ドライブリンク１０４６の動作範囲にわたって近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂに接する位置で、近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂに接触し得る。ドライブリンク１０４６の動作範囲は、ジョー１０１２が開位置から閉位置（図１Ａ及び１Ｂに示されるジョー１０１２の位置）に変位することに対応し得る。この配置の１つの利点は、近位カム表面１０４５Ａから遠位カム表面１０４７Ａまでの距離が、ドライブリンク１０４６の回転全体にわたって同じままであることである。近位カム表面１０４５Ａと遠位カム表面１０４７Ａとの間（及び同様にカム表面１０４５Ｂと１０４７Ｂとの間）のこの一定の距離のために、近位カラー１０８８の遠位面１０８８Ｂと遠位カラー１０８９の近位面１０８９Ａとの間の距離は、設定距離まで短縮し得る。これは、従来の鉗子と比較してより空間効率が高く、スムーズな動きを提供する。

カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ、１０４７Ａ、１０４７Ｂは、ヨーク及び２つの近位カム表面１０４５Ａ、１０４５Ｂ及び２つの遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂを有するドライブリンク１０４６を参照して示され、説明されるが、任意の数のカム表面が提供されてもよい。いくつかの例では、ドライブリンク１０４６は、ヨーク形状である必要はなく、２つ以上のカム表面を含んでもよい。例えば、ドライブリンクは、１つの脚部のみを有し得て、単一の近位カム表面１０４５Ａ及び単一の遠位カム表面１０４７Ａを含み得る。別の例では、ドライブリンクは、不均一な数のカム表面を有することができ、例えば、単一の近位カム表面１０４５Ａ及び２つの遠位カム表面１０４７Ａ、１０４７Ｂを有してもよく、又はその逆でもよい。いくつかの例では、２つ以上のカム表面（例えば、１０４５Ａ、１０４５Ｂ、１０４７Ａ、１０４７Ｂ）の任意の組み合わせがあり得て、その結果、少なくとも２つの対向するカム表面はそれぞれ円筒表面の一部分を含み、円筒表面の部分が共通軸Ａ３に関して同心である。

いくつかの例では、ドライブリンク１０４６は、１つ以上のカム表面を含み得る。そのような例では、ドライブ本体１０５２は、ドライブリンク１０４６のドライブ表面（例えば、カム表面１０４５Ａ）を受け入れるための表面（例えば、カラー１０８８の遠位面１０８８Ｂ、図５Ａ）を含み得る。そのような例では、ドライブ表面は、軸（例えば、Ａ３）を有するシリンダの一部分を含み得て、軸は、ドライブリンク１０４６がその動作範囲を通過するとき、ドライブリンク枢軸Ａ２の下を通過するように構成され、及び／又はドライブリンク１０４６がその移動範囲を通過するとき、ドライブ本体１０５２の並進の長手方向軸Ａ１を通過するように構成される。そのような運動学の１つの利点は、近位カラー１０８８又は遠位カラー１０８９が最小量のレバー力Ｆ１用に駆動されなければならない距離が、最適化されることである。

共通軸Ａ３は、長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）を通る平面に垂直であり得て、軸Ａ１に沿ってドライブ本体１０５２が並進し、ドライブリンク１０４６と交差する。共通軸Ａ２は、ハウジング１０１４へのドライブリンク１０４６のドライブリンク枢軸Ａ２に平行であり得る。

図１５Ａは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の断面図を示し、レバー１０２４が作動位置にあり、トリガ１０３４が非作動位置にある。図１５Ａは、図１３Ｃと同様であり、クランプ機能がレバー１０２４によって作動され、その結果、ジョー１０１２は、ドライブ本体１０５２及びドライブシャフト１０２６の後退を生じる第１のモーション伝達アセンブリ１０５１の作用によって閉じられるが、ブレード１０３２Ａはまだ作動されない位置を示す。

図１５Ｂは、少なくとも１つの例による、図１Ａの鉗子１０００の一部分の断面図を示し、レバー１０２４が作動位置にあり、トリガ１０３４が作動位置にある（例えば、ブレード１０３２Ａが伸長される）。いくつかの例では、トリガ１０３４は、特にトリガである必要はなく、第２のレバー又は別のタイプの第２のアクチュエータであってもよい。

図１５Ａに示されるように、トリガ戻りばね１０６８は、トリガ１０３４を第１の位置（例えば、デフォルト位置、非作動位置、後退位置）に付勢し、その結果、ブレードシャフト１０３２は、トリガ１０３４が圧縮されて近位方向に移動され、ブレード１０３２Ａ（図２）を作動させるまで、後退状態のままとなる。第１の非作動位置では、スプール１０６４は、ドライブシャフト１０２６上の近位の位置にある。クロスピン１０６６は、第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ内の近位の位置にある。このように、トリガ戻りばね１０６８は、ドライブ本体１０５２とスプール１０６４との間、又は第２の遠位ばね座１０９１と近位トリガ戻りばね座１１０１との間に浮かぶ弛緩状態にある。ブレードシャフト１０３２は、近位の位置にあり、ブレードシャフト１０３２が後退される。

ブレードシャフト１０３２及びブレード１０３２Ａ（図２）の伸長及び後退を容易にするために、クロスピン１０６６は、ドライブシャフト１０２６内の１つ以上の開口（複数可）（例えば、細長い開口）、例えば第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ（隠れている）内で移動し得る。第１及び第２の水平スロット１０６９Ａ及び１０６９Ｂは、スプール１０６４の長手方向の往復運動用のガイドレールとして作用し得る。したがって、スプール１０６４は、ドライブシャフト１０２６に沿って、及びドライブシャフト１０２６によってガイドされ得る。第１の水平スロット１０６９Ａは、ドライブシャフト１０２６の第１の側面に延在することができ、第２の水平スロット１０６９Ｂは、第１の水平スロット１０６９Ａの向かい、又は反対側のドライブシャフト１０２６の第２の側面に延在し得る。第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂは、ドライブシャフト１０２６の近位部分又はドライブシャフト１０２６の近位端部の近くにあり得て、ドライブシャフト１０２６の長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）に沿って延在し得る。したがって、クロスピン１０６６は、トリガ１０３４の第１のアーム１０３４Ｃからトリガ１０３４の第２のアーム１０３４Ｄ（隠れている）まで、スプール１０６４、ドライブシャフト１０２６の第１の水平スロット１０６９Ａ、ブレードシャフト１０３２、及びドライブシャフト１０２６の第２の水平スロット１０６９Ｂを介して延在し得る。スプール１０６４は、スプール１０６４の遠位端部に近位トリガ戻りばね座１１０１を含むことができる。したがって、トリガ戻りばね１０６８は、ドライブ本体１０５２の近位端部、又は第２の遠位ばね座１０９１と、スプール１０６４の遠位端部、又は近位トリガ戻りばね座１１０１との間のドライブシャフト１０２６上に配置され得る。

図１５Ｂに示すように、ブレード１０３２Ａを伸長するために、ユーザは、作動力入力Ｆ２をトリガ１０３４に加えることができる。トリガ１０３４は、ユーザから力入力Ｆ２を受け取り、力入力をトリガ１０３４の少なくとも１つのアーム１０３４Ｃを介してスプール１０６４に伝達するように構成され得る。トリガ１０３４が第２の作動位置に圧縮される（及びトリガ１０３４の遠位部分が近位方向に移動される）と、トリガ１０３４は、スプール１０６４をハウジング１０１４に対して遠位方向に移動し、クロスピン１０６６は、第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ内で遠位方向に移動する。スプール１０６４、例えばスプール１０６４の近位トリガ戻りばね座１１０１は、トリガ戻りばね１０６８の予圧が克服され、トリガ戻りばね１０６８が圧縮されるまで、トリガ戻りばね１０６８を第２の遠位ばね座１０９１に対して押し、スプール１０６４が遠位方向に動き続けることを可能にし得る。クロスピン１０６６は、ブレードシャフト１０３２に、例えばブレードシャフト１０３２のボア１０３２Ｂ（図２）を通って延びることによって拘束され得て、それにより、クロスピン１０６６をブレードシャフト１０３２に拘束する。結果として、ブレードシャフト１０３２は、伸長位置へ遠位方向に移動できることで、ブレード１０３２Ａ（図２）が鉗子１０００の遠位端部で見ることができ、又は閉じたジョー１０１２の間で遠位方向に伸ばすことができ、見えるとは限らない。トリガ１０３４が第２の位置から係脱されると、トリガ戻りばね１０６８が拡張して、近位トリガ戻りばね座１１０１を押し、スプール１０６４をハウジング１０１４に対して近位方向に駆動し得る。このように、クロスピン１０６６は、第１の水平スロット１０６９Ａ及び第２の水平スロット１０６９Ｂ内で近位方向に移動することができ、ブレードシャフト１０３２を後退位置へ近位方向に移動させて、ブレード１０３２Ａ（図２）が鉗子１０００の遠位端部でもはや見えないようにする。トリガ１０３４に力が加わらない場合、トリガ１０３４は第１の位置に戻る（図１５Ａ）。

トリガ１０３４の近位部分１０３４Ａは、１つ以上のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄ（図１７Ｄでより見やすい）を含み得る。この例では、第１のアーム１０３４Ｃは、第２のアーム１０３４Ｄから横方向に離隔されて、スプール１０６４を受け入れるヨークを形成し、一方でスプール１０６４は、それを通って延びるクロスピン１０６６によってドライブシャフト１０２６に接続され得る。したがって、スプール１０６４の円筒形の形状のため、及びスプール１０６４がアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄに固定的に結合されていないため、スプール１０６４は、トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄに対して回転し得て、ドライブシャフト１０２６を回転させることができる。言い換えると、スプール１０６４は、ドライブシャフト１０２６と共に回転可能であり、トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄによって阻止されない。このトリガ１０３４とスプール１０６４のインターフェースは、ヨークとスプールのカム接続として説明され得る（ドライブリンク１０４６とドライブ本体１０５２の接続と同様）。ヨークとスプールのカム接続により、内部のドライブシャフト１０２６とブレードシャフト１０３２が回転し、同時にトリガ１０３４がスプール１０６４と係合して、長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）に沿ったスプール１０６４の動きを与えることができる。

スプール１０６４は、トリガ１０３４がブレードシャフト１０３２を伸長することを可能にする一方で、ドライブシャフト１０２６がスプール１０６４を通って伸び、回転アクチュエータ１０３０の入力の下で回転することを可能する、有益な形状を備える。図１５Ａのブレード１０３２Ａの後退位置と、図１５Ｂのブレード１０３２Ａの伸長位置の組み合わせに示されるように、本体、例えば限定するものではないが例示のスプール１０６４は、ドライブシャフト１０２６によってガイドされて、ブレードシャフト１０３２、したがってブレード１０３２Ａを後退位置と伸長位置との間で変位させるように構成され得る。

スプール１０６４は、軸対称スプールとして、又はトリガ１０３４に対してスプール１０６４の回転を可能にする円筒形本体を有するものとして提供される必要はない。代替的に、スプール１０６４は、非円筒形本体を含み得てよく、例えば、回転可能なドライブシャフトを含まない例では、直方体又は不規則な形状などであってよい。例えば、ドライブシャフトをハウジングに対して回転可能に固定して、ハウジングに対して並進させることができる場合である。いくつかの例では、スプール１０６４は、本体、第２の本体、第２のモーション伝達本体、切断本体、又は第２のドライブ本体として説明され得る。

図１５Ａ及び図１５Ｂに示されるように、ドライブシャフト１０２６は、ドライブ本体１０５２の近位の位置から、スプール１０６４を通って、ハウジング１０１４の近位端部に向かって延在し得る。ドライブシャフト１０２６が、スプール１０６４内の第２の通路１０６４Ａ（図２）を通って、スプール１０６４を近位方向に越えてハウジング１０１４の近位端部まで延び、そこで安定化フランジ１０２１によって支持される利点は、ドライブシャフト１０２６が、ジョー１０１２に作動機能を供給することに加えて、スプール１０６４がそれに沿って乗るためのガイド又はレールとしても機能することができるということである。いくつかの例では、ドライブシャフト１０２６は、安定化フランジ１０２１を通って延びてもよい。

スプール１０６４がドライブシャフト１０２６上又はその周囲に配置される場合、スプールは、ドライブシャフト１０２６に沿って長手方向に移動することができ、軸対称スプール１０６４が示されているが、第２のモーション伝達体の別の例は、特にスプールではないものを備えることができる。いくつかのそのような例では、そのような第２のモーション伝達体は、ドライブシャフト１０２６によってガイドされ得るが、第２のモーション伝達体は、必ずしもドライブシャフト１０２６を取り囲む必要はなく、スプール形状又は回転可能でなくてもよい。スプール１０６４は、モーション伝達体の１つの例として示され、アクチュエータから受け取ったモーションをシャフトに伝達するように設計される（例えば、トリガ１０３４から受け取られ、ブレードシャフト１０３２に伝達される）。別の例では、本開示のモーション伝達体は、スプール１０６４が回転可能である必要のない例などでは、スプール形状である必要はない。

トリガ戻りばね１０６８は、ドライブシャフト１０２６上で、スプール１０６４の遠位端部とドライブ本体１０５２の近位端部との間に配置された螺旋状圧縮ばねであり得る。従来のトリガ戻りばねには、一般にハウジングの固定フランジに対して後退される(backed up)という欠点がある。例示的なトリガ戻りばね１０６８は、スプール１０６４とドライブ本体１０５２との間に配置される浮動ばねであり、トリガ戻りばね１０６８とインターフェースしなければならないハウジング１０１４内のフランジを設計する必要がない、という利点を有する。鉗子の長手方向軸Ａ１（図１Ｂ）の方向に沿った軸方向の積み重ねを減らすことができ、鉗子１０００の長さを短くし、人間工学を改善する。加えて、トリガ戻りばね１０６８は、それをドライブシャフト１０２６に装填することによって容易に組み立てられ得て、したがって、従来の鉗子とは対照的に、スプリング端部をハウジング内のフランジに固定する追加の組み立てステップがない。

図１６Ａは、少なくとも１つの例による、図１５Ａの線１６Ａ－１６Ａ’に沿った鉗子１０００の一部分の断面図であり、トリガ１０３４は図１５Ａの非作動位置にある。図１６Ｂは、少なくとも１つの例による、図１５Ａの線１６Ｂ－１６Ｂ’に沿った鉗子１０００の一部分の断面図であり、トリガ１０３４は図１５Ｂの作動位置にある。図１６Ａ及び図１６Ｂは一緒に説明される。

図１６Ａに示すように、スプール１０６４は、近位端部分から遠位端部分まで延在することができ、小径Ｄ３からハウジング１０１４に向かって外向きに延びる１つ以上の周辺フランジ（例えば、１０６７Ａ、１０６７Ｂ）を含み得る。この例では、スプール１０６４は、近位フランジ１０６７Ａ、遠位フランジ１０６７Ｂ、及び長手方向軸Ａ１に沿ってそれらの間に延びる小径Ｄ３を含む。

トリガ１０３４の遠位部分１０３４Ｂが近位方向に動かされる場合、トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄがスプール１０６４の遠位フランジ１０６７Ｂと接触するまで、スプール１０６４の小径Ｄ３に沿ってスライドする。アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄが遠位フランジ１０６７Ｂと接触すると、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、スプール１０６４の遠位フランジ１０６７Ｂを押圧し得る。トリガ１０３４の遠位部分１０３４Ｂが引き続き近位方向に作動されると、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、遠位フランジ１０６７Ｂを押圧し、スプール１０６４を、ハウジング１０１４に対してドライブシャフト１０２６に沿って遠位方向にスライドさせ、それによって、ブレードシャフト１０３２を含むブレードアセンブリをハウジング１０１４に対して伸長する。

ユーザがブレード１０３２Ａの作動を終了し、トリガ１０３４上の作動力入力Ｆ２を解放すると、トリガ１０３４の遠位部分は、圧縮されたトリガ戻りばね１０６８の除荷の力によって遠位方向に移動され得る。トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄがスプール１０６４の小径Ｄ３に沿ってスライドすると、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、最終的に、スプール１０６４の近位フランジ１０６７Ａと接触することができる。アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄが近位フランジ１０６７Ａと接触すると、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、圧縮されたトリガ戻りばね１０６８の力によって、スプール１０６４の近位フランジ１０６７Ａに対して押し、スプール１０６４を、ドライブシャフト１０２６に沿って近位方向にスライドすることにより、図１５Ａのデフォルトの近位の位置まで戻し、それにより、ハウジング１０１４に対してブレードシャフト１０３２を後退し得る。

図１６Ａ及び図１６Ｂを引き続き参照すると、近位フランジ１０６７Ａ及び遠位フランジ１０６７Ｂの一方又は両方は、テーパ付きフランジ、例えば二段テーパ付きフランジであり得る。これにより、ハンドピース１００１の構成要素間のより良い角度が可能になり、運動学及び使い易さが改善される。しかし、過度の力がユーザによって加えられて、トリガ１０３４を近位方向に動かすと、トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、長手方向軸Ａ１から横外側方に広がり、偏向し、又は曲がり、トリガ１０３４のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄをスプール１０６４から係脱させる。言い換えると、作動入力力Ｆ２（図１６Ｂ）の大きさは、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄのうちの少なくとも１つが方向Ｌ又はＬ’に横外側方に変形されるようなものである。

アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄのうちの１つ以上の広がりを管理するために、ハウジング１０１４は、１つ以上のアームの広がりを防止するように構成された１つ以上の制御面１０１３Ｃ、１０１５Ｄを含み得る。広がりは、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄが、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの移動の遠位端部で遠位フランジ１０６７Ｂに力を加えるときに発生する可能性が最も高い。広がりは、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄが、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの移動の近位端部で近位フランジ１０６７Ａに力を加えるときにも発生する可能性があるが、可能性は低い。例えば、第１の制御面１０１３Ｃは、第１のアーム１０３４Ｃに向かって延在し得て、第１のアーム１０３４Ｃの横方向の広がりが第１の制御面１０１３Ｃによって制御される。同様に、第２の制御面１０１５Ｄは、第２のアーム１０３４Ｄに向かって延在し得て、第２のアーム１０３４Ｄの横方向の広がりが第２の制御面１０１５Ｄによって制御される。

いくつかの例では、制御面１０１３Ｃ、１０１５Ｄは、第１のハウジング部分１０１６又は第２のハウジング部分１０１８に結合されるか、又は一体的に形成され得る。図１６Ａ及び図１６Ｂの例に示されるように、１つ以上の制御面１０１３Ｃ、１０１５Ｄは、リブ（複数可）１０１７Ｃ、１０１７Ｄとして提供され得て、それはアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄに向かって内側に延びる第１のハウジング部分１０１６及び第２のハウジング部分１０１８の内側に形成される。第１のリブ１０１７Ｃは、第２のリブ１０１７Ｄの反対側又は向かい側に配置され得る。第１のリブ１０１７Ｃは、第１のハウジング部分１０１６の第１の内面１０１６Ａから近位遠位方向に沿って内側に延在し得る。第２のリブ１０１７Ｄは、第２のハウジング部分１０１８の第２の内面１０１８Ａから近位遠位方向に沿って内側に延在し得る。スプール１０６４の周りに配置されたヨークを形成するアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄを用いて、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄは、第１のリブ１０１７Ｃと第２のリブ１０１７Ｄとの間に拘束され得る。この配置では、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの一方がリブ１０１７Ｃ、１０１７Ｄの一方を押して外方に広げようとすると、アーム１０３４Ｃ又は１０３４Ｄは、リブ１０１７Ｃ又は１０１７Ｄによって拘束され、内方に維持され、その結果、アーム１０３４Ｃ又は１０３４Ｄは、スプール１０６４との接触を維持して、トリガ１０３４のヨークからスプール１０６４に力を伝達する。いくつかの例では、トリガ１０３４は、１つのアームのみを含み、ハウジングは、１つのリブ又は別の制御面のみを含み得る。

別の例では、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの広がりを防止する（例えば、抑制、制限、拘束する）制御面１０１３Ｃ、１０１５Ｄは、リブ１０１７Ｃ、１０１７Ｄとして提供されなくてもよく、むしろ特定の形状に形成されたハウジング１０１４の内面１０１６Ａ、１０１８Ａを含むことができ、それらはある方法で配置されるか、又は少なくとも１つのアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄに対して位置決めされて、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの横方向の広がりを拘束し、それによってアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄがスプール１０６４の近位又は遠位フランジ１０６７Ａ、１０６７Ｂから係脱するのを防止する。いくつかの例では、それぞれのアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄ及び制御面１０１３Ｃ、１０１５Ｄは、アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの全移動範囲の少なくとも一部分に沿って互いに接触し得る。例えば、図１６Ａの非作動位置と図１６Ｂの作動位置との間のアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの移動である。

アーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの横方向の広がりを管理するために、ギャップ１０１９Ｃ、１０１９Ｄ、又はギャップなしは、第１のアーム１０３４Ｃと第１の制御面１０１３Ｃとの間、及び第２のアーム１０３４Ｄと第２の制御面１０１５Ｄとの間に設けられ得る。例えば、図１６Ａに示されるように、ギャップ１０１９Ｃは、第１の制御面１０１３Ｃと第１のアーム１０３４Ｃとの間に、第１の制御面１０１３Ｃの少なくとも一部分に沿って配置され得る。第１のアーム１０３４Ｃが遠位フランジ１０６７Ｂから係脱する程度にトリガ１０３４が作動されるときに、第１のアーム１０３４Ｃが外側に広がるのを防ぐために、第１のギャップ１０１９Ｃは、第１のアーム１０３４Ｃのアーム厚さ１０３４Ｅよりも小さい距離を有し得る。いくつかの例では、第２のギャップ１０１９Ｄは、第２のアーム１０３４Ｄの第２のアーム厚さ１０３４Ｆよりも小さい距離を有し得る。

いくつかの例では、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆは、約０．５ｍｍ～４ｍｍの範囲にあり得て、それぞれのギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄの距離は、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆの約１０～９０％の範囲にあり得る。別の例では、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆは、約０．５～３．０ｍｍの範囲にあり得て、それぞれのギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄは、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆの１０～６０％であり得る。おそらくより好ましい例では、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆは、約１～２ｍｍの範囲にあり得て、それぞれのギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄの距離は、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆの約１０～５０％の範囲にあり得る。おそらく更により好ましい例では、アーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆは、１．４ｍｍ～１．７ｍｍの範囲にあり得て、ギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄの距離は、０．１ｍｍ～０．７５ｍｍの範囲にあり得る。

それぞれのギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄの距離と比較したアーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆの配置はまた、それぞれのアーム厚さ１０３４Ｅ又は１０３４Ｆと比較したギャップ１０１９Ｃ又は１０１９Ｄの距離の比（例えば、ギャップアーム比）によって定義され得る。例えば、ギャップアーム比は、１／１０～９／１０の間であり得る（例えば、ギャップは、アーム厚さの１０～９０％である）。しかし、装置の仕様に応じて、おそらくより好ましい例では、ギャップアーム比は、約３０％±２５％であり得るか、又はギャップアーム比は、約１／５～３／５の間の範囲であり得る（例えば、ギャップ距離はアーム厚さの２０％～６０％である）。いくつかのおそらく好ましい例では、アーム１０３４Ｃ及び１０３４Ｄが広がるのを防ぐために、比率は、１／２未満、又は１０％～５０％の間の範囲であり得る。

トリガ１０３４が作動されると、第１のアーム１０３４Ｃ及び第１のリブ１０１７Ｃは、第１のアーム１０３４Ｃの移動範囲の少なくとも一部分に沿って互いに接触し得る。同様に、第２のアーム１０３４Ｄ及び第２のリブ１０１７Ｄは、第２のアーム１０３４Ｄの移動範囲の少なくとも一部分に沿って互いに接触し得る。

図１７Ａは、図１Ａの鉗子１０００のサブアセンブリ１５００の側面図である。サブアセンブリ１５００は、少なくとも１つの例により、組み立て中に手で保持され、いくつかの構成要素はファントムで示される。図１７Ｂは、少なくとも１つの例による、ハウジング（例えば、第２のハウジング部分１０１８）に挿入された図１７Ａのサブアセンブリ１５００の側面図であり、いくつかの構成要素はファントムで示される。図１７Ｃは、少なくとも１つの例による、図１７Ｂのサブアセンブリ１５００及び第２のハウジング部分１０１８の側面図であり、実線で示される。図１７Ｄは、少なくとも１つの例による、図１７Ｃのサブアセンブリ１５００及び第２のハウジング部分１０１８の近位等角図である。図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃ及び図１７Ｄは一緒に説明される。

鉗子１０００などの医療装置を組み立てる場合、リンクのセットをハウジング内の複数のピボットアタッチメントに組み立てることは困難な場合がある。部品は動き回る傾向があり、複数のピボットをハウジング内の対応するアタッチメントに整合することが困難になる。組み立て易さを改善するために、本発明者らは、入れ子状のサブアセンブリ１５００をハウジング１０１４と整合させて挿入し得ることを発見した。

図１７Ａのサブアセンブリ１５００は、アセンブラの手で一時的なサブアセンブリ１５００として形成され、保持され得る。例えば、サブアセンブリ１５００は、ユーザの手の支持によってレバー１０２４、カップリングリンク１０４２、及びトリガ１０３４の入れ子状配置と共に、一緒に保持され得る。組み立ては、サブアセンブリ１５００を作成することで、レバー１０２４上のレバーピボット１０２７とトリガ１０３４上のトリガピボット１０３７の両方を、第２のハウジング部分１０１８上のピボットアタッチメントと１ステップで（例えば、同時に１つの動作で）整合させ、結合することができるため、改善される。

図１７Ａ～図１７Ｄの組み合わせに示されるように、ボス１０２７Ａは、レバーピボット１０２７の少なくとも一部分の周りに延在し得る。レバーピボット１０２７は、ハウジング１０１４とインターフェースして、レバー１０２４がレバー枢軸Ｐ１（図１７Ｃ）の周りを回転することを可能にし得る。

トリガ１０３４は、ボス１０２７Ａを受容するように構成された凹部１０３９を有するアーム１０３４Ｃを含み得る。レバー１０２４に枢動可能に結合されたカップリングリンク１０４２は、本体１０４２Ａと、本体１０４２Ａから離れて延びるタブ１０４３とを含み得る。図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃに示され、説明されるように、カップリングリンク１０４２上のタブ１０４３は、ボス１０２７Ａが凹部１０３９に着座されるときに、トリガ１０３４の内面（例えば、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃに示され、説明される遮断表面１０３５）に支持を供給するように配置され得る。タブ１０４３は、本体１０４２Ａからトリガ１０３４の内面（例えば、１０３５）に向かって鋭角で延在し得る。示された例では、タブ１０４３は、本体１０４２Ａの中央部分から離れて延びることができる。別の例では、タブ１０４３は、本体１０４２Ａの端部を含む、本体１０４２Ａの任意の部分から離れて延びることができる。

図１８は、医療装置、例えば図１７Ａ～図１７Ｄのサブアセンブリ１５００を含む鉗子１０００を組み立てる方法１８００を示す。動作１８０２において、方法１８００は、カップリングリンク１０４２をレバー１０２４などの第１のレバーに枢動可能に接続することを含み得る。カップリングリンク１０４２は、本体１０４２Ａ及び本体１０４２Ａから離れて延びるタブ１０４３を含むことができ、レバー１０２４は、レバーピボット１０２７及びボス１０２７Ａを含むことができる。

動作１８０４は、レバー１０２４及びカップリングリンク１０４２を、第２のレバー、例えばトリガピボット１０３７を有するトリガ１０３４と入れ子状にすることを含み得る。入れ子状位置では、トリガ１０３４の凹部１０３９は、ボス１０２７Ａによって支持され得る。いくつかの例では、動作１８０４の入れ子状ステップは、トリガ１０３４の２つの離隔されたアーム１０３４Ｃ、１０３４Ｄの間にカップリングリンク１０４２及びレバー１０２４を挿入することを含み得る。動作１８０６は、トリガ１０３４の内面（例えば、１０３５）をカップリングリンク１０４２で支持して、サブアセンブリ状態に保持されたサブアセンブリ１５００を提供することを含み得る。

サブアセンブリ１５００がアセンブラの手に保持された状態で、動作１８０８は、レバーピボット１０２７をハウジング１０１４（例えば、又はフレーム）に枢動可能に結合すること、及びトリガピボット１０３７をハウジング１０１４に枢動可能に結合することを含み得る。動作１８０８におけるレバーピボット１０２７とトリガピボット１０３７との結合は、例えば、同時に、実質的に同時に、又は単一の動作若しくはステップで実行され得る。レバー１０２４をハウジング１０１４に枢動可能に結合することは、レバーピボット１０２７及びボス１０２７Ａをハウジング１０１４上のレバーピボットアタッチメント１０１７Ａと整合することを含み得る。トリガ１０３４をハウジング１０１４に枢動可能に結合することは、トリガピボット１０３７をハウジング１０１４上のトリガピボットアタッチメント１０１７Ｂと整合することを含み得る。

いくつかの例では、凹部１０３９は、ボス１０２７Ａによって支持され、トリガ１０３４の内面（例えば、１０３５）は、タブ１０４３によって支持され、その結果、レバーピボット１０２７はハウジング１０１４のレバーピボットアタッチメント１０１７Ａに接続され得て、トリガピボット１０３７は、ボス１０２７Ａから凹部１０３９を外すことなく、ハウジング１０１４のトリガピボットアタッチメント１０１７Ｂに接続され得る。

サブアセンブリ状態では、レバーピボット１０２７及びトリガピボット１０３７は、ハウジング１０１４上のレバーピボットアタッチメント１０１７Ａとトリガピボットアタッチメント１０１７Ｂとの間の距離に対して同様の距離Ｄ２を備えることができる。同様の距離は、限定するものではないが、同じ距離、合理的な製造及び組み立て公差内の同じ距離、レバー１０２４及びトリガ１０３４をハウジング１０１４に１つのステップで組み立てることを容易にする距離を含み得る。いくつかの例では、距離Ｄ２は、組み立てられたときのレバー枢軸Ｐ１とトリガ枢軸Ｐ２との間で測定され得る。

方法１８００は、図１Ａの鉗子１０００を参照して説明されるが、 方法１８００は、フレーム、第１のピボットを有する第１のレバー、第２のピボット（例えば、限定しないがトリガ）を有する第２のレバー、カップリングリンク、ならびに第１及び第２のピボットアタッチメントを有する別の医療装置を、フレーム上に組み立てるために実行され得る。

図１９Ａは、少なくとも１つの例により、ワイヤハーネス１９００配索を含む、図１Ａの鉗子１０００の遠位端部を示す。図１９Ｂは、少なくとも１つの例により、図１９Ａのワイヤハーネス１９００配索を含む、図１Ａの鉗子１０００の一部分を示す。

ワイヤハーネス１９００は、電磁エネルギーを供給し、例えば、図１Ａのエンドエフェクタ１００２の１つ以上の電極を作動させ得る。ワイヤハーネス１９００は、例えば、ハンドル部分１０２０Ａ、１０２０Ｂでハウジング１０１４に入ることができる。ワイヤハーネス１９００は、１つ以上の低電圧ワイヤ及び１つ以上の高電圧ワイヤを含み得る。例えば、図２１に示されるように、ワイヤハーネス１９００は、ポリマカバー１９０６内に一緒にグループ化された１対の低電圧ワイヤ１９０２及び１対の高電圧ワイヤ１９０４を含み得る。

複数の高電圧及び低電圧ワイヤがハウジング１０１４内で移動すると、ワイヤは、１対の低電圧ワイヤ１９０２及び１対の高電圧ワイヤ１９０４に分離され得る。１対の低電圧ワイヤ１９０２は、可撓性プリント回路基板の一部を形成し得るコネクタ１９１２を介して１つ以上のスイッチ１９１４に配索し得る。１つ以上のスイッチ１９１４は、例えば、作動ボタン１０３６によって作動可能であるドームスイッチであり得る。１対の高電圧ワイヤ１９０４は、エンドエフェクタ１００２と電気的に通信状態にある１つ以上の電気的カップリング１９０８Ａ、１９０８Ｂに配索し得る。一例では、低電圧対のワイヤ１９０２は、１２ボルトのＤＣ電流を作動ボタン１０３６（図１Ａ）に運ぶことができる。作動ボタン１０３６は、例えばスイッチを備えた可撓性回路基板の上に浮かぶ作動ボタン１０３６による２つのドームスイッチなど、１つ以上のスイッチを含むか、又はそれらに結合され得る。作動ボタン１０３６が押されると、作動ボタン１０３６のポスト又はフックは、ドームスイッチ１９１４を押し下げて回路を閉じることができる。

作動ボタン１０３６は、ラップアラウンド多方向ボタンであり得る。作動ボタン１０３６は、ボタンの任意の場所及び任意の方向に押して、スイッチ１９１４を作動し得る。作動ボタン１０３６上の特徴、例えば、スイッチ１９１４に向かう内面に形成されたポスト又はフックは、ハンドピース１００１の両側面で横方向に離隔された２つのドームスイッチ１９１４と共に、作動ボタン１０３６を多くの方向から作動することを可能にする。この配置により、ユーザは容易に作動できる。この例では、２つのスイッチ１９１４は、鉗子１０００の長手方向軸に対してほぼ対称的に配置される。

低電圧対のワイヤ１９０２は、閉回路を形成する接地ワイヤ及び基準ワイヤを含み得る。一例では、高電圧対のワイヤ１９０４は、互いに位相がずれた波形を有する２２６５ボルト、４５０，０００Ｈｚ、５０５アンペアの電流を運び得る。高電圧対のワイヤ１９０４は、エンドエフェクタ１００２に電力を運び得る。

１対の高電圧ワイヤ１９０４は、電気的カップリング１９０８で終端することができ、そこで、ドライブシャフト１０２６を通って移動する１対のワイヤ１９１０（以下、「ドライブシャフトワイヤ」）に電気的に結合され得る。電気的カップリング１９０８及びドライブシャフトワイヤ１９１０は、異なる長さのドライブシャフト１０２６を有する鉗子を収容するために単一ワイヤハーネス１９００を適合させることを容易にする。１対のドライブシャフトワイヤ１９１０は、ドライブシャフト１０２６の近位端部に入ることができ、ブレードシャフト１０３２に沿ってドライブシャフト１０２６を通って移動し、ドライブシャフト１０２６の遠位端部から出ることができる。１対のドライブシャフトワイヤ１９１０は、ドライブシャフト１０２６の遠位端部でエンドエフェクタ１００２に結合され得る。いくつかの例では、１対の高電圧ワイヤ１９０４は、ジョー１０１２の１つ以上の電極に給電し得る。エンドエフェクタ１００２に近接するドライブシャフトワイヤ１９１０の配索は、本明細書で更に説明される。

図２０Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、閉位置にある鉗子２０００の一部分の等角図を示す。図２０Ｂは、部分的に開位置にある鉗子２０００の一部分の等角図を示す。図２０Ｃは、開位置にある鉗子２０００の一部分の等角図を示す。図２０Ａ～図２０Ｃはまた、軸Ａ１と、方向指標の近位及び遠位を示す。図２０Ａ～図２０Ｃについては、以下で同時に説明する。

鉗子２０００は、上記の説明と一致する外科用鉗子であり得て、その結果、鉗子２０００を操作して、ジョーを開閉して組織を把持し、組織に電気エネルギーを印加し、及び／又は外科手術、生検若しくは治療手順中に使用できるように組織を切断し得る。鉗子２０００の任意の特徴、あるいは以下で説明する任意の鉗子又はエンドエフェクタは、上記で説明した鉗子に含められ得る。鉗子２０００の更なる詳細は、以下で議論される。

鉗子２０００は、上部ジョー２０１０、下部ジョー２０１２、ガイド（又は近位ピン）２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８を含み得る。上部ジョー２０１０は、フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂ（総称してフランジ２０２０と呼ばれる）と上部グリッププレート２０２３を含み得て、下部ジョー２０１２は、フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂ（総称してフランジ２０２２と呼ばれる）と下部グリッププレート２０２４を含み得る（フランジ２０２０及び２０２２は、本明細書ではストラットとも呼ばれ得る）。鉗子２０００はまた、内側シャフト２０２６（又は内側管又はドライブシャフト）、外側シャフト２０２８（又は外側管）、及び遠位プラグ２０３０を含み得る。内側シャフト２０２６は、内側アーム２０３４ａ及び２０３４ｂ（総称して内側アーム２０３４と呼ばれる）を含み得る。外側シャフト２０２８は、外側アーム２０３８ａ及び２０３８ｂ（総称して外側アーム２０３８と呼ばれる）を含み得る。フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂは、それぞれ、トラック２０４０ａ及び２０４０ｂ（総称してトラック２０４０と呼ばれる）を含み得る。フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂは、それぞれ、トラック２０４２ａ及び２０４２ｂ（総称してトラック２０４２と呼ばれる）を含み得る。図２０Ａ～図２０Ｃに示される鉗子２０００の一部分は、エンドエフェクタ２００２と呼ばれ得る。

鉗子２０００の構成要素はそれぞれ、金属、プラスチック、発泡体、エラストマ、セラミック、複合材料、それらの組み合わせなどのうちの１つ以上などの材料からなり得る。鉗子のいくつかの構成要素の材料は、以下で更に詳細に議論される。

ジョー２０１０及び２０１２は、組織と係合するように構成された剛性部材であり得る。 ジョー２０１０及び２０１２は、外側シャフト２０２８に結合され得て、例えばピボットピン２０１８を介して、枢動可能に結合される。ピボットピン２０１８は、ジョー２０１０及び２０１２の一部分（ジョー２０１０及び２０１２のそれぞれのボアなど）を通って延在でき、その結果、ピボットピン２０１８は、外側シャフト２０２８の外側アーム２０３８によって受容され得る。別の例では、ジョー２０１０及び２０１２は、外側シャフト２０２８に、外側シャフト２０２８の１つのボス（又は複数のボス）を介して枢動可能に結合され得る。別の例では、ジョー２０１０及び２０１２は、外側シャフト２０２８のボア内に受容可能な１つのボス（又は複数のボス）を含み、ジョー２０１０及び２０１２を外側シャフト２０２８に枢動可能に結合し得る。別の例では、外側シャフト２０２８は、ジョー２０１０及び２０１２のボア内に受容可能な１つのボス（又は複数のボス）を含み、ジョー２０１０及び２０１２を外側シャフト２０２８に枢動可能に結合し得る。

フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂ（１セットのフランジ、すなわち２つのフランジであり得る）は、ジョー２０１０の近位部分に配置された剛性又は半剛性の部材であり得る。同様に、フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂは、ジョー２０１２の近位部分に配置された剛性又は半剛性の部材であり得る。いくつかの例では、フランジ２０２０は、内側フランジ２０２２の横外側方に配置され得る。別の例では、フランジ２０２０及び２０２２は、インターレースされ得る。

ジョー２０１０及び２０１２のグリッププレート２０２３及び２０２４はそれぞれ、電気外科手術中などに、組織及び／又は反対側のジョーに係合して組織を把持するように構成された剛性又は半剛性の部材であり得る。グリッププレート２０２３及び２０２４のうちの１つ以上は、グリッププレート２０２３及び２０２４と組織との間の係合圧力及び摩擦を増加させるように構成された鋸歯、突起、隆起などのうちの１つ以上を含み得る。上部ジョー２０１０のフランジ２０２０は、グリッププレート２０２３及び２０３４から近位方向に離れて延在でき、いくつかの例では、上部ジョー２０１０が開位置及び部分的に開位置にあるとき、実質的に下向きに延在し得る（図２０Ｂ及び２０Ｃにそれぞれ示されるように）。同様に、下部ジョー２０１２のフランジ２０２２は、グリッププレートから近位方向に離れて延在でき、いくつかの例では、上部ジョー２０１０が開位置及び部分的に開位置にあるとき、実質的に上向きに延在でき（図２０Ｂ及び図２０Ｃにそれぞれ示されるように）、その結果、ジョー２０１０と２０１２及びフランジ２０２０と２０２２が動作して、鋏方式で開閉する。ジョー２０１０及び２０１２はそれぞれ、組織に電気を送るように構成された電極（必要に応じてグリッププレート２０２３及び２０２４を介して）、電極を支持するフレーム、及びジョー２０１０と２０１２との間にブレードを受け入れるように構成されたブレードスロットを含み得て、以下で詳細に説明する。

フランジ２０２０のトラック２０４０及びフランジ２０２２のトラック２０４２は、それぞれ、フランジ２０２０及び２０２２のトラック、チャネル、パス、又はスロットであり得る。いくつかの例では、トラック２０４０及び２０４２は、ピボットピン２０１８がジョー２０１０及び２０１２（及び必要に応じて外側シャフト２０２８）に結合されている場合、ピボットピン２０１８の近位方向に配置され得る。トラック２０４０及び２０４２は、その中にドライブピン２０１６を受け入れるように成形され得る。いくつかの例では、トラック２０４０及び２０４２は、そこを通るドライブピン２０１６を受容するように構成されたスロット又はチャネルであり得て、ドライブシャフト２０２６（内側アーム２０３４ａ及び／又は内側アーム２０３４ｂなど）をフランジ２０２０及び２０２２（したがって、ジョー２０１０及び２０１２）に接続する。

トラック２０４０及び２０４２は、いくつかの例では直線であり得て、いくつかの例では弧状に成形され得る。任意の例において、トラック２０４０及び２０４２は、ドライブピン２０１６がトラック２０４０及び２０４２に沿って同時に移動してジョーを開閉できるように構成され得る。

内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８のそれぞれは、シリンダの幾何学的形状を有する剛性又は半剛性の細長い本体であり得て、ここで、内側シャフト２０２６の形状は、外側シャフト２０２８の形状と一致する。いくつかの例では、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８は、別の形状を有し得て、例えば、楕円形プリズム、長方形プリズム、六角柱、八角柱などである。いくつかの例では、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８は、内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８に対して回転不可能であるが、内側シャフト２０２６は依然として外側シャフトに対して並進し得るように成形され得る。例えば、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８は、同心の楕円形プリズムであり得る。別の例では、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８は、外側シャフト２０２８に対する内側シャフト２０２６の相対回転を制限するようなサイズの長方形管であり得る。いくつかの例では、内側シャフト２０２６の形状は、外側シャフト２０２８の形状とは異なり得る。

内側シャフト２０２６は、長手方向軸であり得る軸Ａ１に沿って実質的に近位方向から遠位方向に延在し得る。同様に、外側シャフト２０２８は、軸Ａ１に沿って実質的に近位方向から遠位方向に延在し得る。いくつかの例では、軸Ａ１は、１つ以上の内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８の中心軸であり得る。内側シャフト２０２６は、軸Ａ１に沿って延びる軸方向ボアを含み得る。外側シャフト２０２８はまた、軸Ａ１に沿って延びる軸方向ボアを含み得る。内側シャフト２０２６は、外側シャフト２０２８の内径よりも小さい外寸法（外径など）を有し得て、その結果、内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８内に配置され、軸Ａ１に沿ってその中で並進可能である。内側シャフト２０２６は、ドライブシャフト２０２６、カム軸２０２６、又は内側管２０２６と呼ばれ得る。外側シャフト２０２８はまた、外側管２０２８と呼ばれ得る。

内側シャフト２０２６の内側アーム２０３４ａ及び２０３４ｂ（遠位アーム）は、内側シャフト２０２６の遠位部分から遠位方向に延在でき、内側アーム２０３４ａ及び２０３４ｂは、フランジ２０２０及び２０２２の横外側方に配置され得る。いくつかの例では、内側アーム２０３４ａ及び２０３４ｂは、一緒にフォーク又はクレビスを形成し得る。外側アーム２０３８ａ及び２０３８ｂは、外側シャフト２０２８の遠位部分から遠位方向に延在して、フォーク又はクレビスを形成し得る。いくつかの例では、外側アーム２０３８ａ及び２０３８ｂは、内側アーム２０３４ａ及び２０３４ｂを越えて遠位方向に延在して、その中にピボットピン２０１８を受け入れ、フランジ２０２０及び２０２２（したがって、ジョー２０１０及び２０１２）を外側シャフト２０２８に固定し得る。

ジョー２０１０は、フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂを含むことができ、ジョー２０１２は、フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂを含み得る。ジョー２０１０及び２０１２は、それぞれ２つのフランジを含み、ドライブピン２０１６によってジョーに加えられる力を分散するのを補助し得る。例えば、ジョーごとに２つのフランジを使用することは、ドライブピン２０１６によってジョー２０１０及び２０１２の開閉中にトラック２０４０及び２０４２に加えられる力を低減するのに役立ち得る。ジョーごとに２つのフランジを使用することは、ピン２０１６が各ジョーに複数の接触点があるため、ジョーの動作を安定化させるのにも役立ち得る。すなわち、ドライブピン２０１６は、フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂと、フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂとのそれぞれに接触する。

遠位プラグ２０３０は、外側アーム２０３８の間の外側シャフト２０２８内に配置可能なプラグであり得て、内側アーム２０３４は遠位プラグの周りを並進し得る。遠位プラグ２０３０は、それを通って延びるブレードチャネルを含み得て、ブレード２０３２が遠位プラグ２０３０を通って延びる（及びそれに関して並進する）ことを可能にする。遠位プラグ２０３０は、１つ以上の導管ボアを含み、それを介して導管（ジョー２０１０及び２０１２の電極に接続される）を受容し得る。遠位プラグ２０３０については、以下で更に詳細に説明する。

ブレード２０３２は、組織又は別のアイテムを切断又は切除するように構成された１つ以上の鋭利なエッジを含む細長い切断部材であり得る。ブレード２０３２は、外側シャフト２０２８内（及び内側シャフト２０２６内）に配置され得て、軸Ａ１に沿って（及び必要に応じて平行に）延在し得る。ブレード２０３２は、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８に対して並進可能であり、第１のジョー２０１０と第２のジョー２０１２との間（又はその中）に延在し得る。いくつかの例では、ブレード２０３２は、内側シャフト２０２６を通って軸方向に延在し得て、軸Ａ１から横方向にオフセットすることができる。いくつかの例では、ブレード２０３２は、ブレードがフランジ２０２０及び２０２２を通って軸方向に延びることができ、その結果、ブレード２０３２は、フランジ２０２０の第１のセット及びフランジ２０２２の第２のセットの横内側方の位置にある。

ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８はそれぞれ、円筒形ピンなどの剛性又は半剛性ピンであり得る。ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８は、別の例では別の形状であり得て、例えば、長方形、正方形、楕円形などであり得る。いくつかの例では、各ピンは、同じサイズ（例えば、直径及び長さ）であり、製造を簡素化し、コストを削減できる。各ピンは、滑らかな表面を有し、ピンと鉗子２０００の構成要素との間、例えば、ピボットピン２０１８と外側シャフト２０２８との間、又はドライブピン２０１６とフランジ２０２０及び２０２２との間の表面摩擦を低減するのに役立ち得る。いくつかの例では、ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８のそれぞれは、１つ以上の突起、ボス、アームなどの別の構成要素であり得る。

鉗子２０００の動作は、図２０Ａ～図２０Ｃを参照して、図２１の説明において以下で説明される。

図２１は、本開示の少なくとも１つの例による、開位置にある鉗子２０００の一部分の側面図を示す。図２１はまた、軸Ａ１と、方向指標の近位部分及び遠位部分を示す。図２１の鉗子２０００は、図２０Ａ～図２０Ｃに関して説明した鉗子と一致し得て、図２１は、鉗子２０００を、ファントムの外側シャフト２０２８と共に示す。

図２１はまた、外側スロット２０４４ａ及び２０４４ｂを示す（スロット２０４４ｂのみが図２１では見ることができる）。外側スロット２０４４ａ及び２０４４ｂ（総称して外側スロット２０４４と呼ばれる）は、外側シャフト２０２８の対向する部分を通って延びる軸方向スロットであり得る。いくつかの例では、外側スロット２０４４ａは、アーム２０３８ｂ上の外側スロット２０４４ｂとは反対側の外側管２０２８のアーム２０３８ａ上にあり得る。外側スロット２０４４は、その中にドライブピン２０１６を受け入れるようなサイズにすることができ、その結果、ドライブピン２０１６は、ドライブピン２０１６が内側シャフト２０２６の外面から横外側方に延びる例では、外側スロット２０４４に沿って並進し得る（内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８に対して並進するとき）。いくつかの例では、外側スロット２０４４は、外側シャフト２０２８の一部分に延びる（かつ、外側シャフト２０２８を完全に貫通しない）トラックであり得る。

いくつかの例の操作において、ハンドル（上記で論じられたものなど）は、内側シャフト２０２６を外側シャフト２０２８内で（及び外側シャフト２０２８に関して）並進させるように操作され得る。例えば、外側シャフト２０２８に対する内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ドライブピン２０１６を遠位方向に並進させ、ジョー２０１０及び２０１２を閉位置（図２０Ａに示すように）から中間位置（図２０Ｂに示すように）、開位置（図２０Ｃ及び図２１に示すように）に動かす。逆に、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ドライブピン２０１６を近位方向に並進させて、ジョー２０１０及び２０１２を閉位置に動かすことができ、その結果、ドライブピン２０１６は、並進して、ジョー２０１０及び２０１２を鋏方式で開閉させ得る。別の例では、動作は逆にされ得て、内側シャフト２０２６の遠位方向の動きがジョー２０１０及び２０１２を閉位置に向けて動かし、内側シャフト２０２６の近位方向の動きがジョー２０１０及び２０１２を開位置に向けることができる。

特に、一例では、内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ドライブピン２０１６を外側スロット２０４４内で遠位方向に並進させ得て、内側シャフト２０２６の外側シャフト２０２８に対する回転を制限するのを補助することによって、また内側シャフト２０２６の外側シャフト２０２８に対する非軸方向の動きを制限するのを補助することによって、ドライブピン２０１６の軸方向の並進をガイドするのに役立つ。ドライブピン２０１６が外側スロット２０４４で遠位方向に並進するとき、ドライブピン２０１６は、上部ジョー２０１０のフランジ２０２０のトラック２０４０に沿って（トラック２０４０内などで）、かつ下部ジョー２０１２のフランジ２０２２のトラック２０４２に沿って遠位方向に並進し得る。トラック２０４０及び２０４２は、それぞれフランジ２０２０及び２０２２に沿って角度付け及び／又は湾曲され得るため、またトラック２０４０及び２０４２は、互いに対して反対方向に向けることができるため、ドライブピン２０１６の遠位の並進は、ジョー２０１０及び２０１２を鋏タイプの動きで開放させ得る。すなわち、上部ジョー２０１０が上向きに移動し、そのフランジ２０２０が下向きに移動し、下部ジョー２０１２が下向きに移動し、そのフランジ２０２２が上向きに移動し、上部ジョー２０１０及び下部ジョー２０１２を開位置に向かって（そして最終的に開位置に）動かす。

内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ドライブピン２０１６と各外側スロット２０４４の遠位端部との間の接触によって制限され得る（図２１に示されるように）。いくつかの例では、内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ドライブピン２０１６と、トラック２０４０及び２０４２のそれぞれの遠位端部との間の接触によって制限され得る。別の例では、内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ガイド２０１４と内側シャフト２０２６の一部分との間の接触によって制限され得る。

ジョーを閉じるために、内側シャフト２０２６は近位方向に並進されて、ドライブピン２０１６を近位方向に並進させることができ、それはドライブピン２０１６を外側スロット２０４４内で近位方向に並進させる。ドライブピン２０１６が外側スロット２０４４で近位方向に並進するとき、ドライブピン２０１６は、上部ジョー２０１０のフランジ２０２０のトラック２０４０に沿って（トラック２０４０内などで）、また下部ジョー２０１２のフランジ２０２２のトラック２０４２に沿って近位方向に並進し得る。ドライブピン２０１６の近位の並進は、ジョー２０１０と２０１２を鋏タイプの動きで閉鎖させ得る。すなわち、上部ジョー２０１０が下向きに移動し、そのフランジ２０２０が上向きに移動し、下部ジョー２０１２が上向きに移動し、そのフランジ２０２２が下向きに移動し、上部ジョー２０１０及び下部ジョー２０１２は閉位置に向かって（そして最終的に閉位置に）動く。

内側シャフト２０２６の近位の並進は、ドライブピン２０１６と各外側スロット２０４４の近位端部との間の接触によって制限され得る。いくつかの例では、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ドライブピン２０１６と、トラック２０４０及び２０４２のそれぞれの近位端部との間の接触によって制限され得る。別の例では、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ガイド２０１４と内側シャフト２０２６の一部分との間の接触によって制限され得る。別の例では、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ジョー２０１０と２０１２との間の接触によって（又は図４Ｃに示されるように、ハウジングに対するクランプレバーの枢動運動の制限によって）制限され得る。

ジョー２０１０が部分的な閉位置にあるとき（図２０Ｂに示されるように）、又はジョーが完全な開位置でないとき、ブレード２０３２は、部分的にジョー２０１０及び２０１２の中に伸長し、ジョー２０１０と２０１２との間の組織を切断し得る。ブレード２０３２は、上述のように、ハンドル（又は別のアクチュエータ）のトリガを操作することによって伸長し得る。ジョー２０１０が閉位置にあるとき（図２０Ａに示されるように）、ブレード２０３２はジョー２０１０及び２０１２の中に完全に伸長され、ジョー２０１０と２０１２との間の組織を切断し得る。これらの操作を使用して、医師は鉗子２０００を使用して、ジョー２０１０及び２０１２を用いて組織を把持し、ブレード２０３２を使用して組織を切除し、患者の組織を除去し得る。鉗子の詳細については、以下で説明する。

図２２は、本開示の少なくとも１つの例による、外側シャフト２０２８が取り外された、開位置にある鉗子２０００の一部分の上面図を示す。図２２は、方向指標の近位及び遠位と軸Ａ１を示す。

図２２の鉗子２０００は、上記の鉗子２０００と一致することができ、更なる詳細は、図２２に関して説明される。例えば、図２２は、内側シャフト２０２６のアーム２０３４ａ及び２０３４ｂが、それぞれ、ボア２０４６ａ及び２０４６ｂを含むことができ、それらは、ドライブピン２０１６をその中に（そしていくつかの例ではそれを通して）受け入れるようなサイズ及び形状になり得ることを示す。

図２２はまた、フランジ２０２０がフランジ２０２２の横外側方に配置され得ることを示す。図２２はまた、フランジ２０２０がアーム２０３４の横内側方に配置され得て、フランジ２０２２ａと２０２２ｂとの間にギャップが存在し、アーム２０３４がフランジ２０２０（したがってフランジ２０２２）の外向きの横位置を制御できることを示す。ブレード２０３２は、フランジ２０２２の間に配置され得て、これにより、ブレード２０３２は、フランジ２０２２又は２０２０に接触することなく、軸Ａ１に平行に並進することができる。フランジ２０２２の間に配置されたブレード２０３２はまた、ブレード２０３２を、内側シャフト２０２６とジョー２０１０及び２０１２の中心又はその近くに配置することを可能にし、ブレード２０３２がジョー２０１０及び２０１２の中央部分に沿って又はその近くに伸長して、ブレード２０３２を使用する切断操作を改善するのに役立ち得る。いくつかの例では、フランジ２０２２はまた、ブレード２０３２が、フランジ２０２２の横内側方にあるのと同時に、依然として軸Ａ１からオフセットされていることを可能にする。

図２２はまた、ピボットピン２０１８及びドライブピン２０１６がブレード２０３２を通って延在し得ることを示す。図２２は更に、ドライブピン２０１６がフランジ２０２０及び２０２２とアーム２０３４を通って延在し得ることを示す。図２２は更に、ガイド２０１４が長さＰＬ１を規定でき、ドライブピン２０１６が長さＰＬ２を規定でき、ピボットピン２０１８が長さＰＬ３を規定できることを示す。いくつかの例では、長さＰＬ１、ＰＬ２、及びＰＬ３をすべて同じにして、鉗子２０００の部品表と構造を単純化するのに役立て得る。しかし、長さＰＬ１、ＰＬ２、及びＰＬ３は別の例では異なる場合がある。

図２３は、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の内側シャフト２０２６の等角図を示す。図２３はまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示す。

内側シャフト２０２６は、上記の内側シャフト２０２６の説明と一致でき、図２３は、内側シャフト２０２６の追加の詳細、例えば、それぞれ、アーム２０３４ａ及び２０３４ｂのフラット２０４８ａ及び２０４８ｂ（図２３では、２０４８ａのみが見える）を示す。フラット２０４８は、フランジ２０２０及び２０２２がアーム２０３４内に配置されることを可能にするサイズ及び形状であり得て、フランジ２０２０及び２０２２とアーム２０３４との間の接触及び摩擦を、ジョー２０１０及び２０１２の開閉中に低減するように構成された実質的に平行な表面であり得る。

図２３はまた、軸方向トラック２０５０ａ及び２０５０ｂ（総称して軸方向トラック２０５０と呼ばれる）を示す。軸方向トラック２０５０はまた、内側シャフト２０２６の軸方向スロット又はチャネル又は近位スロットと呼ばれ得る。軸方向トラック２０５０はそれぞれ、内側シャフト２０２６の壁を通って横方向に延びる軸方向スロットであり得る。別の例では、軸方向トラック２０５０は、ガイド部材を受け入れるように構成されたチャネル、溝、凹部、又は他のガイドであり得る。いくつかの例では、軸方向トラック２０５０は内側シャフト２０２６の全体に延在するのではない。

軸方向トラック２０５０ａ（図２３では完全には見えない）は、遠位縁２０５２ａ、近位縁２０５４ａ、下部縁２０５６ａ、及び上部縁２０５８ａを含み得る。軸方向トラック２０５０ｂは、遠位縁２０５２ｂ、近位縁２０５４ｂ、下部縁２０５６ｂ、及び上部縁２０５８ｂを含み得る。軸方向トラック２０５０のうちの１つ以上は、ガイド２０１４をその中に（そしていくつかの例ではそれを通して）受け入れるようなサイズ及び形状にされ得て、ガイド２０１４が縁２０５４と２０５６との間の軸方向トラック２０５０内で並進するようなサイズ及び形状にされ得る。ガイド２０１４と軸方向トラック２０５０との間の相互作用については、以下で更に詳しく説明する。

図２４は、本開示の少なくとも１つの例による、開位置にある鉗子２０００の一部分の側面図を示し、外側シャフト２０２８はファントムで表す。図２５は、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の一部分の側面等角図を示す。図２４及び図２５は、以下に同時に説明する。図２４及び図２５は、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示し、図２４は軸Ａ１を示す。

図２５は、ガイド２０１４が、ボア２０６０ａ及び２０６０ｂ（図２５ではボア２０６０ｂのみが見える）への挿入などによって、外側シャフト２０２８に固定され得ることを示す。ボア２０６０及びガイド２０１４は、鉗子２０００に対して外側シャフト２０２８の遠位部分に配置され得る。いくつかの例では、ボア２０６０は、実質的に同軸であり得て、軸Ａ１に対して実質的に垂直であり得る。そのような場合、ガイド２０１４は、ボア２０６０内に配置され得て、ボア２０６０によって定義される、実質的に軸Ａ１に垂直な軸上にあり得る。ボア２０６０はまた、実質的に外側シャフト２０２８の周りに中心付けられ、ガイド２０１４を中心にする。いくつかの例では、ボア２０６０は、軸Ａ１からオフセット（上方、下方のいずれか）され、実質的に軸Ａ１に垂直であり得る。別の例では、ボア２０６０は、軸Ａ１によって部分的に規定される横平面を横切ることができ、その結果、１つのボアが軸Ａ１の上方にあり、１つが下方にあり、ボア２０６０によって定義される軸は、軸Ａ１を通ることができるか、又はそのような構成でそこからオフセットされ得る。軸方向トラック２０５０は、ガイド２０１４の向きに一致するように構成され得て、これにより、内側シャフト２０２６がガイド２０１４に対して並進できる。

図２５はまた、ピボットピン２０１８がボア２０６２ａ及び２０６２ｂ（図２５ではボア２０６２ｂのみが見える）に配置され得て、その中に固定され得ることを示す。ボア２０６２ａ及び２０６２ｂの向きは、ガイド２０１４に関して上述されたもののいずれかと同様であり得る（軸Ａ１と整合、軸Ａ１のオフセット、軸Ａ１と交差するなど）。

ガイド２０１４はボア２０６０に取り付けられ得て、ピボットピン２０１８はボア２０６２に取り付けられ得て、ピン２０１４及び２０１８がそれぞれボア２０６０及び２０６２から移動するのを防ぐのに役立つ。ピン２０１４及び２０１８は、それぞれボア２０６０及び２０６２に、溶接（レーザ溶接など）、螺合、留め具、接着剤などの１つ以上を使用して、固定され得る。

いくつかの例の操作において、内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８に対して遠位方向に並進して、ドライブピン２０１６を遠位方向に動かし、フランジ２０２０及び２０２２を動かし、ジョー２０１０及び２０１２を完全に開くとき、外側シャフト２０２８に対する内側シャフト２０２６の遠位の並進は、ガイド２０１４と、内側シャフト２０２６の軸方向トラック２０５０（図２４に示される）の近位縁２０５４との間の接触によって制限され得て、その結果、ガイド２０１４は、内側シャフト２０２６の遠位ストップ（又は遠位の移動ストップ）として機能し得る。

いくつかの例の操作において、内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８に対して近位方向に並進して、ドライブピン２０１６を近位方向に動かし、フランジ２０２０及び２０２２を動かして、ジョー２０１０及び２０１２を完全に閉じるとき、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ガイド２０１４と内側シャフト２０２６の軸方向トラック２０５０の遠位縁２０５２との間の接触によって制限され得て、その結果、ガイド２０１４は、内側シャフト２０２６の近位ストップとして機能し得る。別の例では、内側シャフト２０２６の近位の並進は、ジョー２０１０と２０１２（そのグリッププレートなど）との間の接触によって制限され得る。

また、ガイド２０１４と１つ以上の上部縁２０５２との間の接触は、内側シャフト２０２６の下向きの動きを制限するのに役立ち得る。同様に、ガイド２０１４と１つ以上の下部縁２０５４との間の接触は、内側シャフト２０２６の上向きの動きを制限するのに役立ち得る。ガイド２０１４と、それぞれ上部縁及び下部縁２０５２及び２０５４との間の接触は、外側シャフト２０２８に対する軸Ａ１の周りの内側シャフト２０２６の回転を制限するのにも役立ち得て、例えばエンドエフェクタがハンドルで回転されるときである（上述）。これは、シャフト２０２８及び２０２６の巻き取りを制限するのに役立ち、鉗子２０００の性能を改善し、その破損を防ぐのに役立ち得る。

ガイド２０１４はまた、内側シャフト２０２６のための近位の並進ストップ、遠位の並進ストップ、垂直移動リミッタ、及び回転リミッタのうちの１つ以上として機能することができ、これは内側シャフト２０２６の近位の並進がジョー２０１０及び２０１２を開き、内側シャフト２０２６の遠位の並進がジョー２０１０及び２０１２を閉じる例において機能する。ガイド２０１４は、形状、サイズ、及び配置に関して上記で説明した任意の変形であり得る。いくつかの例では、ガイド２０１４は、内側シャフト２０２６と係合可能であり得て、ドライブシャフト２０２６の外側シャフト２０２８に対する動きを、ガイド２０１４に平行でない方向において制限する。いくつかの例では、ガイド２０１４は、内側シャフト２０２６と係合可能であり得て、ドライブシャフト２０２６の動きを、ガイド２０１４に垂直な方向において制限する。ガイド２０１４によるそのような垂直方向の動きの制限は、シャフト２０２６の近位方向及び／又は遠位方向及び／又は垂直上方向及び／又は垂直下方向への動きを制限し得る。

図２６Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の一部分の側面図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と、後退されたブレード２０３２と共に示す。図２６Ｂは、鉗子２０００の一部分の側面図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と、前進されたブレード２０３２と共に示す。図２６Ａ及び図２６Ｂはまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部と、軸Ａ１を示す。図２６Ａ及び図２６Ｂについては、以下で説明する。

図２６Ａ及び図２６Ｂの鉗子２０００は、上で論じた鉗子２０００と一致し得て、図２６Ａ及び図２６Ｂは、ブレード２０３２の追加の詳細を示す。例えば、図２６Ａ及び図２６Ｂは、ブレード２０３２がエッジ２０６４を含み得ることを示し、ここで、エッジ２０６４は、ブレード２０３２が後退されたときにジョー２０１０及び２０１２から後退され得て、エッジ２０６４は、ブレード２０３２が伸長されたときにジョー２０１０及び２０１２内に（ジョー２０１０及び２０１２の軌道に沿って）伸長し得る。

いくつかの例の操作において、ブレード２０３２は、ジョーが開位置と閉位置との間にあるとき、又はジョー２０１０及び２０１２が閉位置にあるときに、ジョー２０１０及び２０１２のトラックに遠位方向に並進され得る。ブレード２０３２を使用して、ジョー２０１０と２０１２との間の組織又は他のアイテムを切断し得る。

図２６Ｂはまた、ブレード２０３２が、ブレードトラック２０６６（又はブレードチャネル２０６６）を含み得て、それが近位縁２０６８、上部縁２０７０Ｔ、及び下部縁２０７０Ｂを含み得ることを示す。トラック２０６６は、ブレード２０３２の長さの大部分を軸Ａ１に沿って延在でき、ピン（２０１４、２０１６、及び２０１８）の直径よりわずかに大きい高さを有し得て、ブレード２０３２が軸Ａ１に沿ってピンを過ぎて並進することを可能にする。

トラック２０６６は、ガイド２０１４と接触して、ガイド２０１４及び外側シャフト２０２８に対するブレード２０３２の軸方向の並進を制限するように構成され得る。例えば、近位縁２０６８（ガイド２０１４に相補的に丸くされ得る）は、ガイド２０１４に接触して、内側シャフト２０２６、外側シャフト２０２８、ならびにジョー２０１０及び２０１２に対するブレード２０３２の遠位の並進を制限するように構成され得る。いくつかの例では、ブレードトラック２０６６は、外側スロット２０４４ａ及び２０４４ｂの長さよりも長くすることができ、その結果、外側スロット２０４４ａ及び２０４４ｂは内側シャフト２０２６、外側シャフト２０２８、及び又はジョー２０１０及び２０１２に対するブレード２０３２の並進を制限しない。

また、ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８の１つ以上と上部縁２０７０Ｔとの接触は、内側シャフト２０２６、外側シャフト２０２８、及びジョー２０１０及び２０１２に対するブレード２０３２の下方及び／又は上方への動きを制限するのに役立つ。そのような接触はまた、ブレード２０３２の軸Ａ１の周りなどの回転を制限するのに役立ち得る。同様に、ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８の１つ以上と下部縁２０７０Ｂとの接触は、内側シャフト２０２６、外側シャフト２０２８、及びジョー２０１０及び２０１２に対するブレード２０３２の上方の動きを制限するのに役立ち得る。そのような接触はまた、ブレード２０３２の回転を制限するのに役立ち得る。いくつかの例では、ガイド２０１４は、外側シャフト２０２８の周りで直径方向に中心となり得る。別の例では、ガイド２０１４は、軸Ａ１からオフセット（上方、下方、及び/又は横方向）され得る。

図２７は、本開示の少なくとも１つの例により、鉗子２０００の一部分の等角図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と、取り外されたジョー２０１０及び２０１２と共に示す。図２７はまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示す。

図２７の鉗子２０００は、上記の鉗子２０００と一致することができ、鉗子の追加の詳細が図２７に関して説明される。例えば、図２７は、どのように、ブレードトラック２０６６の近位縁２０６８がガイド（シャフトピン）２０１４と係合して、ブレード２０３２の遠位の並進を制限するかを示す。図２７はまた、ブレードシャフト２０７２を示し、それはガイド２０１４の近位の位置でブレード２０３２の近位部分に接続され得る。ブレードシャフト２０７２は、外側シャフト２０２８及び内側シャフト２０２６を通って、ブレード２０３２との接続から近位方向に延びることができ、ここで、シャフト２０７２は、上記のように、ハンドルの構成要素に接続され得る。

図２８は、本開示の少なくとも１つの例により、鉗子２０００の一部分の等角図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と共に示す。図２８はまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部と、軸Ａ１を示す。

図２８の鉗子２０００は、上で論じた鉗子２０００と一致し得て、鉗子の追加の詳細は、図２８に関して説明される。例えば、図２８は、遠位プラグ２０３０が、ジョー２０１０及び２０１２の近位の位置において、１対の外側アーム２０３４の間で外側管２０２８に固定可能な遠位プラグであり得ることを示している。

特に、遠位ガイドプラグ２０３０は、本体２０７４、スリーブ２０７６、ならびに上部及び下部突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂを含み得る。本体２０７４は、外側シャフト２０２８内に挿入するようなサイズにされ得て、スリーブ２０７６が外側シャフト２０２８の中に近位方向に延びる。突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂは、本体から横外側方（いくつかの例では上向き及び下向きに）延在することができ、突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂは外側管２０２８の外面を越えて延在しない（又は最小限に延在する）。遠位ガイドプラグ２０３０の更なる詳細は、以下で説明される。

図２８はまた、ガイド２０１４、ドライブピン２０１６、及びピボットピン２０１８がそれぞれ直径Ｐ１、Ｐ２、及びＰ３を有し得ることを示す。いくつかの例では、直径Ｐ１、Ｐ２、及びＰ３をすべて同じにして、鉗子２０００の部品表及び構造を単純化するのに役立て得る。しかし、別の例では、直径Ｐ１、Ｐ２、及びＰ３は異なる場合がある。

図２９Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の一部分の等角図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と共に示す。図２９Ｂは、鉗子２０００の一部分の等角図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と共に示す。図２９Ｃは、鉗子２０００の一部分の等角図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と共に示す。図２９Ａ～図２９Ｃはまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部、ブレード高さＢＨ、ブレード幅ＢＷ、スロット高さＳＨ、及びスロット幅ＳＷを示す。図２９Ａ～図２９Ｃは、以下で同時に説明される。

図２９Ａ～図２９Ｃの鉗子２０００は、上記の鉗子２０００と一致することができ、鉗子２０００の追加の詳細は、図２９Ａ～図２９Ｃに関して説明される。例えば、図２９Ａ～図２９Ｃは、突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂが、遠位プラグ２０３０の本体２０７４からそれぞれ上向き及び下向きに延在し得ることを示す。突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂは、アーム２０３４の間の凹部２０３７に入れ子になるようなサイズ及び形状にされ得て、その結果、突起２０７８Ｔ及び２０７８Ｂは外側シャフト２０２８と締り嵌めを形成し、外側シャフト２０２８に対する遠位ガイドプラグ２０３０の動きを制限するのを補助し得る。ガイドプラグ２０３０と外側シャフト２０２８との間のこの締り嵌めは、ガイドプラグ２０３０を外側シャフト２０２８に固定するのに役立ち得る。遠位プラグ２０３０は、外側シャフト２０２８に、留め具、ねじ山、及び／又は接着剤を使用して追加的に（又は代替的に）固定され得る。

図２９Ａ～図２９Ｃはまた、ガイドプラグ２０３０が、ブレードチャネル２０８０、遠位面２０８２、ならびにワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６を含み得ることを示す。図２９Ａ～図２９Ｃはまた、ブレードチャネル２０８０が本体２０７４を通って軸方向に延在し得ることを示し、ブレードチャネル２０８０が本体２０７４の下部分から延び、ブレード２０３２がブレードチャネル２０８０へ挿入可能となる。

ブレードチャネル２０８０のスロット高さＳＨは、ブレード２０３２のブレード高さＢＨよりわずかに大きくすることができ、ブレード２０３２のブレードチャネル２０８０を介した動作を可能にする一方で、ブレード２０３２の遠位ガイドプラグ２０３０、したがって外側管２０２８に対する上方及び下方の動きを制限するのに役立つ。同様に、ブレードチャネル２０８０のスロット幅ＳＷは、ブレード２０３２のブレード幅ＢＷよりわずかに広くすることができ、ブレード２０３２のブレードチャネル２０８０を介した動作を支援する一方で、ブレード２０３２の遠位ガイドプラグ２０３０、したがって外側管２０２８に対する横方向の動きを制限するのに役立つ。

図２９Ａ～図２９Ｃはまた、ガイドプラグ２０３０の遠位面２０８２を湾曲させて、ジョー２０１０及び２０１２の開閉中にフランジ２０２０及び２０２２の回転のためのクリアランスを可能にし得ることを示す。更に、ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６はそれぞれ、遠位面２０８２を通り、ガイドプラグ２０３０の本体２０７４及びスリーブ２０７６を貫通し得る。ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６のそれぞれは、その中及びそれを通るワイヤ（又は導管）を受け入れるようなサイズ及び形状にされ得る。ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６のそれぞれは、ブレードチャネル２０８０から分離されて、ワイヤとブレード２０３２との間の相互作用を制限する（又は防止又は排除する）のを補助し得る。

図２９Ｃはまた、ガイドプラグ２０３０の本体２０７４が、チャネル２０８８ａ及び２０８８ｂを遠位プラグ２０３０の対向する横方向の外面上に含み得ることを示す。チャネル２０８８はそれぞれ、内側シャフト２０２６のアーム２０３４とインターフェースするように構成されたスロット、トラック、チャネル、又はフラットであり得て、アーム２０３４は遠位プラグ２０３０を通過して（又はその周りを）並進し得る。ガイドプラグ２０３０のチャネル２０８８及び別の特徴は、図３０Ａ～図３０Ｃに関して以下で更に詳細に説明される。

図３０Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、内側シャフト２０２６が伸長位置にある鉗子２０００の一部分の等角図を示す。図３０Ｂは、内側シャフト２０２６が格納位置にある鉗子２０００の一部分の等角図を示す。図３０Ｃは、鉗子２０００のガイドプラグ２０３０の端面図を示す。図３０Ａ～図３０Ｂはまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示す。図３０Ｃはまた、方向指標の上部及び下部と、軸Ａ１を示す。図３０Ａ～図３０Ｃについては、以下で同時に説明する。

図３０Ａ～図３０Ｃの鉗子２０００は、上で論じた鉗子２０００と一致することができ、鉗子の追加の詳細は、図２９Ａ～図２９Ｃに関して説明される。例えば、図３０Ｂは、内側シャフト２０２６のアーム２０３４ａ及び２０３４ｂが、それぞれチャネル２０８８ａ及び２０８８ｂを通ってガイドプラグ２０３０の周り及びそれを越えて延在し得て、内側シャフト２０２６を、図３０Ｂに示すような遠位の位置（一例では、閉じたジョー２０１０及び２０１２）と図３０Ａに示すような近位の位置との間で移動可能にし、その時、内側シャフト２０２６が外側シャフト２０２８内で並進してエンドエフェクタ（ジョー２０１０及び２０１２など）を操作する方法を示す。すなわち、図３０Ａ～図３０Ｂは、アーム２０３４ａ及び２０３４ｂが、チャネル２０８８ａ及び２０８８ｂを通って（又はその周りに）ガイドプラグ２０３０の周りで近位方向に移動され得て（例えば、アーム２０３４が外側アーム２０３８の横内側方に配置されるとき）、内側シャフト２０２６を近位の位置に移動させる方法を示す。

図３０Ｃは、チャネル２０８８がそれぞれフラットであり得ることを示すが、チャネル２０８８は、ガイドプラグ２０３０を越えてアーム２０３４の延長を可能にするスロット又は別の特徴であり得る。いくつかの例では、チャネル２０８８は、ガイドプラグ２０３０の対向する横方向の外面上にあり得る。

図３０Ｃはまた、ブレードチャネル２０８０がシャフト（２０２６及び２０２８）の長手方向軸Ａ１から横方向にオフセットされ得て、ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６がブレードチャネル２０８０とは反対側で軸Ａ１から横方向にオフセットされ得ることを示す。いくつかの例では、遠位プラグ２０３０は、ブレードチャネル２０８０が、軸Ａ１から別の方向に、例えば、上方又は下方にオフセットされるように方向付けられ得る。図３０Ｃはまた、ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６が軸Ａ１を（上方及び下方に）オフセットされ得ることを示す。しかしながら、いくつかの例では、ワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６は、軸Ａ１から、横方向などの別の方向にオフセットされ得る。

図３０Ｃはまた、鉗子２０００の組み立て中に、ブレードチャネル２０８０が本体２０７４の下部分の端部から（又はそれを通って）延びて、ブレード２０３２をブレードチャネル２０８０に挿入可能し得る方法を明確に示す。

図３１Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子のガイドプラグ２５３０の端面図を示す。ガイドプラグ２５３０は、上述されたガイドプラグ２０３０と同様であり得るが、ガイドプラグ２５３０のブレードチャネル２５８０が、ワイヤ配索ボア２５８４及び２４８６と合流し得て、その結果、ワイヤ配索ボア２５８４及び２４８６が依然としてワイヤをその中に保持するように構成される。このような設計は、ガイドプラグ２５３０の製造を簡素化するのに役立ち得て、それは厳しい公差を有する小さな構成要素である場合がある。上述した、又は以下で説明する鉗子のいずれもが、ガイドプラグ２５３０を含むように変更することができる。

図３１Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子のガイドプラグ２６３０の端面図を示す。ガイドプラグ２６３０は、上述のガイドプラグ２０３０と同様であり得るが、ガイドプラグ２６３０のブレードチャネル２６８０が本体２６７４内で終端できる点で異なる。すなわち、ブレードチャネル２６８０は、ガイドプラグ２６３０の横方向、上部、又は下部側面から延在しない。そのようなブレードチャネルは、ガイドプラグ２０３０内のブレードの下向きの動きを制限するのに役立ち得る。上述した、又は以下で説明する鉗子のいずれもが、ガイドプラグ２６３０を含むように変更することができる。

図３１Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子のガイドプラグ２７３０の端面図を示す。図３１Ｃはまた、方向指標の上部及び下部を示す。ガイドプラグ２７３０は、上述のガイドプラグ２０３０と同様であり得るが、ガイドプラグ２７３０のブレードチャネル２７８０が、ブレードチャネル２７８０の一部分（下部又は横外側部分など）を横切って内向きに延びる突起２７８４を含み、ブレードチャネル２７８０の縮小されたサイズの開口部２７８２をブレードチャネル２７８０の外側部分に提供し得る点で異なる。そのようなブレードチャネルは、ブレードがブレードチャネル２７８０の中に、ガイドプラグ２７３０の下部分を通して挿入するのを可能にし得る。突起２７８４は、ブレードチャネル２７８０の下部分が、鉗子の操作中に、横内側方に移動又は折り畳まれ、スロット２７８０内でブレードを挟むのを制限するのを補助し得て、これは、例えば、手術中の鉗子２０００の使用を改善するのに役立ち得る。上述した、又は以下で説明する鉗子のいずれもが、ガイドプラグ２７３０を含むように変更され得る。

図３２Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２７００の一部分の側面図を示す。図３２Ｂは、鉗子２７００の一部分の斜視図を示す。図３２Ａ～図３２Ｂについては、以下で同時に説明する。

鉗子２７００は、上部ジョー２７１０（フランジ２７２０を含む）、下部ジョー２７１２、ガイド２７１４、ドライブピン２７１６、ピボットピン２７１８、内側シャフト２７２６、及び外側シャフト２７２８を含み得る。外側シャフト２７２８は、外側アーム２７３６ａ及び２７３６ｂを含み得る。

図３２Ａ及び図３２Ｂの鉗子２７００は、上部ジョー２７１０のみが下部ジョー２７１２に対して移動することを除いて、上述の鉗子２０００と同様であり得て、ここで、下部ジョー２７１２は、内側シャフト２７２６及び外側シャフト２７２８に対して固定され得る。いくつかの例では、上部ジョー２７１０が固定され得て、下部ジョー２７１２は移動できる。

鉗子２７００は、別の鉗子のいずれかに関して上述された特徴のいずれかを含み得るが、上部ジョー２０１０のフランジ２７２０のみがドライブピン２７１６によって駆動される点で異なり、ジョーがピボットピン２７１８を中心に枢動するときに、ジョー２７１０を開位置と閉位置の間で移動させる。同様に、上述した、又は以下で説明する鉗子のいずれもが、鉗子２７００の構成要素を含むように変更され得る。

図３３Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２８００の一部分の側面図を示す。図３３Ｂは、鉗子２８００の一部分の斜視図を示す。図３３Ａ～図３３Ｂについては、以下で同時に説明する。

鉗子２８００は、上部ジョー２８１０（フランジ２８２０ａ及び２８２０ｂを含む）、下部ジョー２８１２（フランジ２８２２ａ及び２８２２ｂを含む）、ガイド２８１４、ドライブピン２８１６、ピボットピン２８１８、内側シャフト２８２６、及び外側シャフト２８２８を含み得る。外側シャフト２８２８は、外側アーム２８３６ａ及び２８３６ｂを含み得る。

図３３Ａ及び図３３Ｂの鉗子２８００は、フランジ２８２２がフランジ２８２０とインターレースされ得ることを除いて、上記の鉗子と同様であり得て、これにより、ジョーアセンブリ（２０１０及び２０１２）を同じ構成要素にすることができ、コストを削減できる。そのような例では、ブレード２８３２は、フランジ２８２２の１つとフランジ２８２０の１つとの間に配置され得る。鉗子２８００は、別の鉗子のいずれかに関して上述された特徴のいずれかを含み得る。同様に、上述した、又は以下で説明する鉗子のいずれもが、鉗子２８００の構成要素を含むように変更され得る。

図３４Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２９００の一部分の側面図を示す。図３４Ｂは、鉗子２９００の一部分の斜視図を示す。鉗子２９００は、別の鉗子に関して上述された特徴のいずれかを含み得る。

図３５Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子のフランジ３０２２Ａの側面図を示す。図３５Ｂは、鉗子のフランジ３０２２Ｂの側面図を示す。図３５Ｃは、鉗子のフランジ３０２２Ｃの側面図を示す。図３５Ａ～図３５Ｃはまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示す。図３５Ａ～図３５Ｃについては、以下で同時に説明する。

図３５Ａ～図３５Ｃは、それぞれフランジ３０２２Ａ、３０２２Ｂ、及び３０２２Ｃを示し、これらはそれぞれ、フランジ３０２２内に、又はフランジ３０２２を通って延びるピボットボア３０９０を含み得る。ピボットボア３０９０は、フランジ３０２２を外側シャフトに固定するようにピボットピン（例えばピボットピン２０１８）をそれを通して受け入れるように構成され、その結果、フランジ３０２２は外側シャフトの周りを枢動し得る。

図３５Ａ～図３５Ｃはまた、フランジ３０２２Ａ、３０２２Ｂ、及び３０２２Ｃの上部縁３０９４に隣接する湾曲した近位部分３０９２を示す。湾曲した近位部分３０９２は、それぞれ丸みを帯びているか湾曲し（又は別の方法で成形され、又は輪郭付けられ）、ジョーが開位置にあるときにフランジ３０２２の横方向への伸張を低減し得る。フランジ３０２２Ａの湾曲した近位部分３０９２は、比較的小さな半径を有することができ、一方、フランジ３０２２Ｃの湾曲した近位部分３０９２は、比較的大きな半径を有し得て、それはフランジ３０２２Ｃのトラック３０４２の近位端部３０９３の曲率と同心でない。すなわち、近位端部３０９３の曲率中心Ｃ１は、湾曲した近位部分３０９２の曲率中心Ｃ２と非同心であり得る。フランジ３０２２Ｃの湾曲した近位部分の比較的大きな半径は、ジョーが開位置にあるとき、フランジ３０２２Ｃの横方向への伸張を低減するのに更に役立ち得る。

図３５Ａ～図３５Ｃはまた、フランジの上部分を取り外して、ジョーが開位置にあるときにフランジ３０２２の横方向の伸張を更に制限し得ることを示す。例えば、図３５Ｂ及び図３５Ｃの縁３０９４は、図３５Ａに示されるように、横方向（又は下向き）に約０．５ミリメートル移動され得る。別の例では、縁３０９４は、フランジ３０２２の材料及びサイズ及び形状に応じて、例えば、その操作からフランジに加えられる応力に基づき、多かれ少なかれ下方に移動され得る。図３５Ａ～図３５Ｃの鉗子は、別の鉗子のいずれかに関して上述された特徴のいずれかを含み得る。同様に、上述され、又は以下で説明される鉗子のいずれもが、図３５Ａ～図３５Ｃの鉗子の構成要素を含むように変更され得る。

図３６Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３０００Ａの一部分の側面図を示す。図３６Ｂは、鉗子３０００Ｃの一部分の側面図を示す。図３６Ｃは、鉗子３０００Ｃの一部分の側面図を示す。図３６Ａ～図３６Ｃはまた、方向指標の近位、遠位、上部、及び下部を示す。図３６Ａ～図３６Ｃについては、以下で同時に説明する。

鉗子３０００Ａは、図３５Ａのフランジ３０２２Ａと、上述した鉗子と同様に様々な構成要素、例えば、上部ジョー３０１０、下部ジョー３０１２、ドライブピン３０１６、ピボットピン３０１８、内側シャフト３０２６、外側シャフト３０２８、及び外側アーム３０３６を含み得る。図３６Ａは、ジョー３０１０及び３０１２が開位置にあるときに、フランジ３０２２Ａの近位の丸みを帯びた部分３０９２Ａが、外側シャフト３０２８を越えて横方向外向き（又は上向き）にどのように延びるかを示す。

図３６Ｂ及び図３６Ｃに示されるような鉗子３０００Ｃは、フランジ３０２２Ｃが外側シャフト３０２８を越えて横方向に伸張するのを、フランジ３０２２Ｃの湾曲した近位部分３０９２によってどのように低減され得るかを示す。横方向の伸張のそのような減少は、フランジ３０２０及び３０２２と体内腔内の組織との間の接触を減少させるのに役立ち得て、したがって、フランジ３０２０及び３０２２による組織との干渉を減じるのに役立ち得る。

フランジの近位の丸みを帯びた部分は、鉗子２０００に関して以下で更に詳細に説明される。鉗子３０００は、別の鉗子のいずれかに関して上述の特徴のいずれかを含み得る。同様に、上述され、又は以下で説明される鉗子のいずれもが、鉗子３０００の構成要素を含むように変更され得る。

図３７Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３２００の一部分の側面図を示す。図３８は、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３３００の一部分の側面図を示す。図３８は、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３３００の一部分の側面図を示す。図３７Ａ～図３８については、以下で同時に説明する。

鉗子３２００は、上部ジョー３２１０、下部ジョー３２１２、及び外側シャフト３２２８を含み得る。下部ジョーは、フランジ３２２２を含み得る。同様に、鉗子３３００は、上部ジョー３３１０、下部ジョー３３１２、及び外側シャフト３３２８を含み得る。図３７Ａ及び図３７Ｂは、下部ジョー３２１２のフランジ３２２２の丸みを帯びた近位部分３２９２が、フランジ３３２２の丸みの少ない近位部分３３９２上で、外側シャフト３２２８の外面を越えるフランジの横方向の伸張をどのように低減できるかを示す。

図３９Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３４００の一部分の側面図を示す。図３９Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３５００の一部分の側面図を示す。図３９Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子３６００の一部分の側面図を示す。図３９Ａ～図３９Ｃついては、以下で同時に説明される。

図３９Ａは、３４１０ａ及び３４１０ｂによって示される２つの位置に上部ジョー３４１０を含む鉗子３４００を示し、ジョー３４１０は、３４２０ａ及び３４２０ｂによって示される２つの位置にフランジ３４２０を含む。鉗子はまた、固定され得る下部ジョー３１４８４、及び外側シャフト３４２８を含み得る。更に図３９Ａには、距離Ｅ１、Ｅ２、Ｏ１、及びＯ２を示す。

図３９Ａは、上部ジョー３４１０が３４１０ａで第１の開位置にあるとき、ジョーの間の距離はＯ１であり得て、一例では、１４．５ミリメートルであり得ることを示す。３４１０ｂの第２の開位置では、ジョーの間の距離はＯ２であり得て、これは一例では１６．５ミリメートルであり得て、約２ミリメートルの差である。ジョー３４１０が３４１０ａで第１の開位置にあるとき、フランジ３４２０は、第１の位置で３４２０ａとなり得て、一例では、外側シャフト３４２８から約２．３ミリメートルの距離Ｅ１を有する。ジョー３４１０が３４１０ｂの第２の開位置にあるとき、フランジ３４２０は、第２の位置で３４２０ｂとなり得て、一例では、外側シャフト３４２８から約３ミリメートルの距離Ｅ２を有し、位置間に約０．７ミリメートルの差がある。

これは、フランジ伸張の０．７ミリメートルの差が開口部の２．０ミリメートルの差に対応することを意味し、ジョー２０１０と２０１２との間のより大きな開口部は、鉗子３４００のより良い操作範囲を提供し得る。しかしながら、外側シャフト３４２８の外面を必要以上に越えて伸張するフランジを有することは、フランジ３４２０が周囲の組織と係合する場合があるために望ましくない。したがって、図３９Ｃに示すように、フランジ３６２０は、近位の丸みを帯びた部分３６９２を有し得て、これは、フランジ３６２０が外側シャフト３６２８の外面を越えて伸張する量を、図３９Ｂの鉗子３５００のフランジ３５２０と比較して減じるように構成され、フランジ３５２０は図３９Ｃの鉗子３６００のフランジ３６２０よりも比較的、更に外側に伸張する場合がある。

図４０Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、ジョー３７１０の側面図を示す。図４０Ｂは、ジョー３７１０の側面図を示す。図４０Ｃは、ジョー３７１０の端面図を示す。図４０Ｄは、ジョー３７１０の等角図を示す。図４０Ｂ及び図４０Ｃは、軸Ａ１を示し、図４０Ｃは、垂直面Ｐ１を示す。図４０Ａ～図４０Ｄについては、以下で同時に説明する。

ジョー３７１０は、上述された別のジョーと同様であり得て、ジョー３７１０は、トラック３７４０ａ及び３７４０ｂとピボットピンボア３７９０を含んでいる、フランジ３７２０ａ及び３７２０ｂを含み得る。図４０Ａ～図４０Ｄはまた、ジョー３７１０が、外側シェル３７９５を有し得て、それは比較的丸くて平滑であり、組織への引っ掛かり又は捕捉を制限するのに役立ち得ることを示す。図４０Ｂはまた、ジョー３７１０が軸Ａ１に対して湾曲され得ることを示す。図４０Ｂ及び図４０Ｄはまた、上部ワイヤ３７３８を示し、それはジョー３７１０の電極に接続してそれに給電し得る。ジョー３７１０は、鉗子のいずれかに関して上述された特徴のいずれかを含み得る。同様に、上述された、又は以下に説明する鉗子のいずれもが、ジョー３７１０の構成要素を含むように変更され得る。

図４１Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、ジョー３７１２の等角図を示す。図４１Ｂは、ジョー３７１２の側面図を示す。図４１Ｃは、ジョー３７１２の側面図を示す。図４１Ｄは、ジョー３７１２の端面図を示す。図４１Ｃ及び図４１Ｄは、軸Ａ１を示す。図４１Ａ～図４１Ｄについては、以下で同時に説明する。

ジョー３７１２は、上述した別のジョーと同様であり得て、ジョー３７１２が、トラック３７４２ａ及び３７４２ｂとピボットピンボア３７９０とを有しているフランジ３７２２ａ及び３７２２ｂを含み得る。図４０Ａ～４０Ｄは、ジョー３７１０が、外側シェル３７９７を有し得て、それは比較的丸くて平滑であり、組織上のジョー３７１２への引っ掛かり又は捕捉を制限（又は防止又は排除）するのに役立ち得ることを示す。図４１Ｃはまた、ジョー３７１０が軸Ａ１に対して湾曲され得ることを示す。図４１Ｃは更に、下部ワイヤ３７９９を示し、それはジョー３７１２の電極に接続してそれに給電し得る。

図４１Ａはまた、ジョー３７１２のプレート３７２４が、ブレードスロット３７２５を含むことができ、ブレードスロット３７２５は、ジョー３７１２のプレート３７２４に沿って延在し得て、ブレード（ブレード２０３２など）をその中に受け入れるように構成され得ることを示す。いくつかの例では、ブレードスロット３７２５は、ジョー３７１２のプロファイルに伴い湾曲され得る。上述された、又は以下で説明される各ジョーは、そのようなブレードスロットを含み得る。いくつかの例では、ジョー３７１０は、ブレードスロット３７２３を含み得て、それはブレードスロット３７２５と相補的であり得る。すなわち、ブレードスロット３７２５及び３７２３は、平行であり得て、ジョー３７１０及び３７１２が閉位置又は部分的に閉位置にあるときに、ジョー３７１０及び３７１２（一緒に動作する場合）のそれぞれがブレードをその中に受け入れることができる。

ジョー３７１２は、別の鉗子のいずれかに関して上述された特徴のいずれかを含み得る。同様に、上述され、又は以下に説明される鉗子のいずれもが、ジョー３７１２の構成要素を含むように変更され得る。

図４２は、本開示の少なくとも１つの例による、閉位置にある鉗子２０００の一部分の側面図を示し、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８はファントムで表される。図４３は、開位置にある鉗子２０００の一部分の側面図を示し、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８はファントムで表される。図４４は、鉗子２０００の一部分に焦点を合わせた側面図を示す。図４２は、部分指標Ｃ１－Ｃ１及びＣ２－Ｃ２を示す。図４２～図４４は、方向指標の近位及び遠位を示す。図４４は角度θも示す。図４２～図４４については、以下で同時に説明される。

図４２～図４４の鉗子２０００は、上記の鉗子２０００と一致され得て、更なる詳細は、図４２～図４４に関して以下で説明される。例えば、図４３及び図４４は、フランジ２０２０ｂが、トラック２０４０ｂ、丸みを帯びた近位部分２０９２、外側（又は下部）縁２０９４、上部（又は内側又は上方）縁２１００、及び近位内側部分２１０２を含み得ることを示す。トラック２０４０ｂは、近位端部２１０４を含み得る。

丸みを帯びた近位部分２０９２は、下部縁２０９４と、近位内側部分２０１２、例えば、ジョー枢軸の近位とに接続され得て、ジョー枢軸はピボットピン２０１８によって定義され得る。近位内側部分２１０２は、上部（又は内側）縁２１００に接続され得る。近位端部２１０４は、スロット２０４０ｂの終端を含むことができるスロット２０４０ｂの一部分であり得る。近位端部２１０４は、丸みを帯びた近位部分２０９２の近くに配置され得る。

丸みを帯びた近位部分２０９２は、近位内側部分２１０２と同様に、丸みを帯びた、又は湾曲したように成形され得る。丸みを帯びた近位部分２０９２は、湾曲され得るか、又は（図４４に示されるように）横斜めからアール状縁を有し得て、ジョー２０１０及び２０１２が開位置（又は開位置と閉位置との間）にあるときに、丸みを帯びた近位部分２０９２が外側シャフト２０２８を越えて伸張するのを制限するのに役立つ。すなわち、フランジ２０２０及び２０２２の近位部分２０９２のうちの１つ以上は、近位部分２０９２が、外側シャフト２０２８のアーム２０３８を越えて横方向に伸張するのを制限するように成形され得て、これは、処置中にフランジ２０２０及び２０２２と周囲の組織との係合を制限するのに役立ち得る。いくつかの例では、そのような丸みを帯びた近位部分２０９２は、１つのフランジ２０２０及び１つのフランジ２０２２のみで使用され得る。

いくつかの例では、丸みを帯びた近位部分２０９２は、湾曲させることができ、又は横斜めからアール状縁を有し得て、それは横斜めからの近位内側部分２１０２の半径よりも大きい。言い換えると、内側近位部分２１０２は、丸みを帯びた近位部分２０９２の半径よりも小さい半径で丸みを帯びることができる。いくつかの例では、丸みを帯びた近位部分２０９２は、トラック２０４０の近くに配置され得る。丸みを帯びた近位部分２０９２は、フランジ２０２０内の応力を制限するようにプロファイルされ得て、ここで応力は、トラック２０４０（フランジ２０２０）と内側シャフト２０２６との間の、例えばドライブピン２０１６を介した相互作用によって生成され得る。

トラック２０４０の近位端部２１０４は、トラック２０４０の終端であり得て、湾曲した、又はアール形状を有し得る。いくつかの例では、丸みを帯びた近位部分２０９２は、トラック２０４０の近位端部２１０４の曲率と同心ではない曲率を有し得る。いくつかの例では、丸みを帯びた近位部分２０９２は、可能な限り大きな半径を有し、外側シャフト２０２８を越えるフランジ２０２０の伸張（低減された半径方向の伸張など）を減じることができ、トラック２０４０に隣接するフランジ２０２０の強度を、フランジ２０２０の通常の操作に必要な（例えば、ドライブピン２０１６によって加えられる力に耐えるための）強度以下に低下させることがない。図４２はまた、ジョー２０１０及び２０１２が閉位置にあるとき、フランジ２０２０及び２０２２が外側シャフト２０２８を越えて横方向に伸張しないことを示す。

いくつかの例では、近位部分２０９２のプロファイルは、トラック２０４０と近位部分２０９２との間の最小の厚さを維持するように構成され得る。いくつかの例では、最小の厚さは、０．１ミリメートル～１．５ミリメートルの間であり得る。別の例では、最小の厚さは、０．３ミリメートル～１ミリメートルの間であり得る。別の例では、最小の厚さは０．７ミリメートルであり得る。

いくつかの例では、フランジ２０２０の近位部分２０９２のプロファイルは、外側縁２０９４に接する弧を有する縁２１０３を含み得る。いくつかの例では、縁２１０３の弧は、トラック２０４０ｂの近位端部２１０４の弧と偏心され得る。いくつかの例では、縁２１０３の弧は、フランジ２０２０及び／又は２０２２が開位置にある（又は閉位置にない）とき、横方向内側部分に向かって（内側の丸みを帯びた部分２１０２に向かって）、横方向の外側部分（丸みを帯びた近位部分２０９２に向かって）よりも、より大きな曲率半径を有し得る。本明細書で論じられる例のいずれにおいても、フランジ２０２０は、１つ以上の軸に関して対称であり得る。

図４４はまた、角度θを示しており、これは、外側アーム２０３４の上面とフランジ２０２２ｂとの間に形成される角度であり得る。（フランジ２０２０は、外側アーム２０３４の下面と同様の角度を形成し得る。）フランジ２０２２の丸みを帯びた近位部分２０９２は、少なくとも部分的に、角度θを定義し得る。いくつかの例では、丸みを帯びた近位部分２０９２は、湾曲を有し得て、例えばフランジ２０２２（又はフランジ２０２０）が開位置にあるときなど、角度θが鋭角になるのを制限（又は防止又は排除）する。角度θを最小化することは、ジョー２０１０及び２０１２の開閉中、フランジ２０２２と外側アーム２０３４との間の組織の挟持又はシザリング(scissoring)を制限するのに役立ち得る。更に、近位内側部分２１０２は、（例えば、トラック２０４２の配置によって）外側アーム２０３４の上面を越えて（上記のように）横方向に伸張するのを防ぐことができ、これは、ジョー２０１０及び２０１２の開閉中、組織の望ましくない挟持又はシザリングを制限するのに更に役立ち得る。いくつかの例では、近位内側部分２１０２と近位内側部分２１０２との間の移行は、湾曲又は丸みを帯びることができ、シザリングを更に防止する。

図４５は、図４２の部分Ｃ１－Ｃ１を横切る鉗子２０００の一部分の断面図を示す。図４６は、図４２の部分Ｃ２－Ｃ２を横切る鉗子２０００の一部分の断面図を示す。図４７は、鉗子２０００の一部分の側面図を、ファントムで表された内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８と共に示す。図４５～図４７については、以下で同時に説明する。

図４５及び図４６の鉗子２０００は、上で論じた鉗子２０００の説明と一致し得る。図４５及び図４６は、ジョー２０１０のフランジ２０２０の面取りの詳細を示す。特に、図４５及び図４６は、フランジ２０２０ａ、２０２０ｂ、２０２２ａ及び２０２２ｂを示す。また、アーム２０３４ａ及び２０３４ｂを含む内側シャフト２０２６と、アーム２０３４ａ及び２０３４ｂを含み、外面２１０６を含む外側シャフト２０２８を示す。

更に、ブレード２０３２は、軸Ａ１からオフセットされたガイドプラグ２０３０のブレードチャネル２０８０内に示され、ガイドプラグ２０３０のワイヤ配索ボア２０８４及び２０８６は、ブレード２０３２の反対側の軸Ａ１からオフセットされて示される。図４５はまた、ドライブピン２０１６を示し、図４６はシャフトピン２０１４を示す。図４５及び図４６はまた、フランジ２０２０ａ及び２０２０ｂの更なる詳細を示し、例えば、それぞれ上部縁２１０２ａ及び２１０２ｂ、それぞれ外面２１０８ａ及び２１０８ｂ、ならびにそれぞれ面取り２１１０ａ及び２１１０ｂである。

図４５はまた、外側シャフト２０２８の内径であり得る直径Ｄ１、及び内側シャフト２０２６の外径であり得る直径Ｄ２を示す。図４５は、直径Ｄ２が直径Ｄ１よりも小さく、内側シャフト２０２６及び内側シャフト２０２６のアーム２０３４が外側シャフト２０２８内に嵌合し、内側シャフト２０２６の外側シャフト２０２８に対する相対的な並進を可能にする方法を示す。

図４５及び図４６に示されるように、面取り２１１０ａは、外面２１０８ａと上部縁２１０２ａとの間に延在し得る。同様に、面取り２１１０ｂは、外面２１０８ｂと上部縁２１０２ｂとの間に延在し得る。面取り２１１０は、ジョー２０１０及び２０１２が閉位置にあるときに、ジョー２０１０のフランジ２０２０が外側シャフト２０２８の外面を越えて横方向に伸張することを制限するようなサイズ及び形状にされ得て、エンドエフェクタ２００２の全体的なプロファイルを低減するのに役立ち、これは、エンドエフェクタ２２０２のカニューレ及び／又は開口部への、より容易な挿入に役立つ。

いくつかの例では、１つ以上の面取り２１１０は、上部縁２１０２と外面２１０８との間に延びる斜面であり得る。別の例では、面取り２１１０は、フランジ２０２０の湾曲した又は切り欠きのある表面であり得て、外側シャフト２０２８の外面２１０６を越えたフランジ２０２０の伸張を制限するように構成される。いくつかの例では、１つ以上の面取り２１１０は丸みを帯びる場合がある。

図４７に示されるように、面取り２１１０は、トラック２０４０に対して配置されて、トラックの遠位終端に隣接するフランジ２０２０の厚さを拡張することができ、これは、ドライブピン２０１６がトラック２０４０に力を加えることができるフランジ２０２０の強度を高めるのに役立ち得る。別の例では、トラック２０４０が逆になっている場合、面取り２１１０は、トラック２０４０に対して配置されて、トラック２０４０の遠位端部２１０４に隣接するフランジ２０２０の厚さを拡張し得る。

いくつかの例では、フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂのうちの１つ以上は、外側シャフト２０２８の外面２１０６を越えるフランジ２０２２の伸張を制限するように構成された、面取りされた外側縁を含み得る。フランジ２０２０及び２０２２が互い違いに配置される例では、フランジ２０２０及び２０２２のいずれか一方は、外側シャフト２０２８の外面２１０６を越えるフランジ２０２２の伸張を制限するように構成された、面取りされた縁を含み得る。

図４６に示すように、面取り２１１０ａ及び２１１０ｂは、それぞれフランジ２０２０ａ及び２０２０ｂのより近位の位置で外面から更に離され得る。すなわち、面取り２１１０ａ及び２１１０ｂは、ジョー２０１０及び２０１２が閉位置にあるときに、フランジ２０２０に沿って実質的に軸方向に延在する縁を規定し得る。縁（面取り２１１０）は、外側管２０２８の外面２１０６の横内側方（又はいくつかの例では半径方向内側）に配置され得る。

いくつかの例では、面取り２１１０（又は面取りされた縁）は、軸方向遠位の位置から軸方向近位の位置まで横内側方（又は半径方向内向き）に角度を付けることができる。鉗子２０００の操作において、大きな力を加えてジョー２０１０及び２０１２を圧縮すると、フランジ２０２０及び２０２２の近位部分は、外側シャフト２０２８の外面を越えて半径方向外向きに伸張し得る。この結果、組織を把持した状態で鉗子をトロカールから取り外す間、フランジがトロカールに係合する場合があり、これは取り外しの手順を複雑にする可能性がある。軸方向遠位の位置から軸方向近位の位置（又は後方傾斜(rake)を有する面取り縁２１１０）まで横内側方（又は半径方向内向き）に角度が付けられている面取り２１１０（又は面取り縁）は、大きな力をアクチュエータに加えることによって生じる、外側シャフト２０２８を越えるフランジ２０２０及び２０２２の横方向の伸張を低減するのに役立ち得て、これは、鉗子２０００を体内腔から除去する際に、トロカール（又は組織又は別の構成要素）との係合を回避するのに役立ち得る。

図４８は、本開示の少なくとも１つの例による、図４２の部分４５－４５を横切る鉗子４０００の一部分の断面図を示す。鉗子４０００は、上述のものと同様であり得て、鉗子がそれぞれフランジ４０２０及び４０２２を含むジョー４０１０及び４０１２を含み得る。鉗子４０００はまた、内側アーム４０３４ａ及び４０３４ｂを含む内側シャフト４０２６を含み得て、鉗子４０００は、外側アーム４０３６ａ及び４０３６ｂを含む外側シャフト４０２８を含み得る。

図４８はまた、フランジ４０２０及び４０２２が、それらの間にチャネルを形成することができ、チャネルは、ブレード４０３２と、それを通るワイヤ４０９８及び４０９９を受け入れるように構成（サイズ設定及び成形など）され得ることを示す。いくつかの例では、ワイヤ４０９８及び４０９９は、第１のセットのフランジ４０２０及び第２のセットのフランジ４０２２の横内側方の位置で、第１のセットのフランジ４０２０及び第２のセットのフランジ４０２２を通って軸方向に延在し得る。

ワイヤ４０９８などの１本のワイヤは、シャフトの軸Ａ１の上にあり得て、ワイヤ４０９９などの別のワイヤは、軸Ａ１の下にあり得る。いくつかの例では、ワイヤ４０９８は、（上部ジョー４０１０に配索される）ドライブピンの上にあり得て、ワイヤ４０９９は、（下部ジョー４０１２に配索される）ドライブピンの下にあり得る。いくつかの例では、ブレード４０３２は、軸Ａ１からオフセット（横方向オフセットなど）され得て、ワイヤ４０９８及び４０９９は、ブレード４０３２とは反対側の軸Ａ１からオフセット（横方向オフセットなど）され得る。いくつかの例では、軸Ａ１は、ブレード４０３２が軸Ａ１に沿って内側シャフト４０２６を通って延在し得る場合の内側シャフト４０２６の中心軸であり得る。

図４９は、本開示の少なくとも１つの例による、図４２の部分４６－４６を横切る鉗子４１００の一部分の断面図を示す。

鉗子４１００は、上述の別の鉗子と同様であり得て、鉗子がそれぞれフランジ４１２０及び４１２２を含むジョー４１１０及び４１１２を含み得る。鉗子４１００はまた、内側アーム４１３４ａ及び４１３４ｂを含んでいる内側シャフト４１２６を含み得て、鉗子４１００は、外側アーム４１３６ａ及び４１３６ｂを含んでいる外側シャフト４１２８を含み得る。

図４９はまた、フランジ４１２０及び４１２２が、それらの間に、ブレード４１３２を受容し得るチャネルを形成し得ることを示す。フランジ４１２０及び４１２２はまた、それぞれワイヤ４１９８及び４１９９のための横方向外側チャネルを形成することができ、その結果、ワイヤ４１９８はフランジ４１２０及び４１２２の横外側方に、またアーム４１３４及び４１３６の横内側方に配置され得る。ワイヤ４１９８などの１本のワイヤは、上部ジョー４１１０に配索されるシャフトの軸Ａ１の上にあり得て、ワイヤ４１９９などの別のワイヤは、下部ジョー４１１２に配索される軸Ａ１の下にあり得る。いくつかの例では、ワイヤ４１９８は、ドライブピン４１１６の上にあり得て、ワイヤ４１９９は、ドライブピン４１１６の下にあり得る。この構成のいくつかの例では、フランジ４１２０及び４１２２はインターレースされ得る。

図５０は、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の一部分の側面等角図を示す。鉗子２０００は、上述の鉗子２０００と一致させることができる。図５０は、ガイドチューブ２１１２（又は管腔２１１２）が、内側シャフト２０２６及び外側シャフト２０２８内に配置でき、エンドエフェクタ２００２とハンドル２００１との間で外側シャフト２０２８及び内側シャフト２０２６を通って延在し得ることを示す。特に、ガイドチューブ２１１２は、ブレードが後退位置にあるときにブレード２０３２の近位縁のすぐ外の遠位の位置から延在することができ、クリップ（クリップ１０５６など）の位置、又は遠位の場所まで近位方向に延在し得て、スライダブロック（ドライブ本体１０５２など）をドライブシャフト又は内側シャフト２０２６に保持する。

図５１Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、鉗子２０００の一部分の端面等角図を示す。図５１Ｂは、鉗子２０００の一部分の端面等角図を示す。図５１Ａ及び図５１Ｂは、以下で同時に説明される。

鉗子２０００は、上記の説明と一致され得て、図５１Ａ及び図５１Ｂは、追加の詳細を示す。例えば、図５１Ａ～図５１Ｂは、ガイドチューブ２１１２を示し、ブレードボア２１１６及びワイヤ配索ボア２１１８を規定する本体２１１４を含み得る。更に図５１Ａ及び図５１Ｂは、方向指標の近位及び遠位と軸Ａ１を示す。

本体２１１４は、軸Ａ１に沿って延在することができ、いくつかの例では実質的に円筒形であり得るが、別の例では、別の形状、例えば、楕円形プリズム、長方形プリズム、六角柱、八角柱であり得る。本体２１１４は、内側シャフト２０２６の内部ボアと相補的であるように、例えばサイズ設定及び成形の構成がされて、内側シャフト２０２６と空気圧シールを形成し得る。

ブレードボア２１１６及びワイヤ配索ボア２１１８はそれぞれ、軸Ａ１に沿って本体２１１４を通って軸方向に延びるボアであり得る。ブレードボア２１１６は、それを通してブレード２０３２のシャフト２０７２を受け入れるようなサイズ及び形状にすることができ、また、ガイドチューブ２１１２内でのシャフト２０７２の並進を可能にして、ブレード２０３２をハンドル２００１から操作可能にし、その結果、ブレード２０３２が、ジョー２０１０及び２０１２のブレードチャネル内で並進し得るように構成され得る。ブレードボア２１１６はまた、ブレードシャフト２０７２に対してサイズ設定され得て、その結果、空気圧シール、又はシールは、ブレードボア２１１６とブレードシャフト２０７２との間に形成されて、加圧空気又はガスが本体２１１４を通って移動するのを低減するのに役立ち得る。

ワイヤ配索ボア２１１８は、それを通る１つ以上のワイヤ又は導管を受け入れるようなサイズ及び形状にすることができ、導管がハンドル２００１からジョー２０１０及び２０１２の電極まで延びることを可能にする。いくつかの例では、ガイドチューブ２１１２は、非導電性材料で形成され得る。いくつかの例では、ガイドチューブ２１１２は、押し出しによって形成され得る。ワイヤ配索ボア２１１８はまた、導管（複数可）に対してサイズ設定され得て、空気圧シール又はシールがワイヤ配索ボア２１１８と導管（複数可）との間に形成されて、加圧空気又はガスが本体２１１４を通って移動するのを低減するのに役立ち得る。

図５２Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、ガイドチューブ２１１２及びブレードシャフト２０７２の端部等角図を示す。図５２Ｂは、ガイドチューブ２１１２ｅの端面図を示す。更に図５２Ａ及び図５２Ｂは、方向指標の近位及び遠位と軸Ａ１を示す。図５２Ａ及び図５２Ｂについては、以下で同時に説明される。

ガイドチューブ２１１２は、上記の説明と一致され得て、図５２Ａ及び図５２Ｂは、ガイドチューブ２１１２の追加の詳細を示す。例えば、図５２Ａ～図５２Ｂは、ガイドチューブ２１１２のブレードボア２１１６及び／又はワイヤ配索ボア２１１８が、ガイドチューブ２１１２の本体２１１４を通って軸方向に延在し得ることを示す。いくつかの例では、ブレードボア２１１６及びワイヤ配索ボア２１１８のうちの１つ以上は、軸Ａ１に平行な軸方向にガイドチューブ２１１２を通って延在し得る。いくつかの例では、ブレードボア２１１６は、軸Ａ１からオフセットされ得る。いくつかの例では、ワイヤ配索ボア２１１８は、図５２Ｂに示されるように、ブレードチャネルの反対側へ軸Ａ１からオフセットされ得る。

一例では、ガイドチューブ２１１２は、それを通って延びる第２のワイヤ配索ボアを含み得て、第２のワイヤ配索ボアは、それを通る第２の導管を受け入れるように構成される。第２のワイヤ配索ボアは、ブレードチャネル２１１６の反対側で軸Ａ１からオフセットされ得る。第２のワイヤ配索ボアは、長手方向軸のオフセットであり得て、第２のワイヤ配索ボアは、ワイヤ配索ボアから長手方向軸の反対側にオフセットされ得る。

図５３は、ジョー２０１２の分解図を示す。ジョー２０１２は、グリッププレート２０２４（ブレードスロット２０２５を含む）、ワイヤ２０９９、フレーム２１２０（フランジ２０２２ａ及び２０２２ｂを含む）、オーバーモールド２１２２（ブレードスロット２１２５を含む）、及び支持体２１２４を含み得る。

ジョー２０１２は、上記の説明と一致し得て、図５３は、ジョー２０１２の追加の詳細を示す。例えば、図５３は、オーバーモールド２１２２がブレードスロット２１２５を含み得て、オーバーモールド２１２２がグリッププレート２０２４に固定されるとき（例えば、オーバーモールド２１２２がフレーム２１２０及びグリッププレート２０２４にオーバーモールドされるとき）、ブレードスロット２１２５が、グリッププレート２０２４のブレードスロット２０２５と整合され得ることを示す。図５３はまた、フレーム２１２０が、その中に支持体２１２４を受け入れることができるスロット２１２６を含み得ることを示す。支持体２１２４は、グリッププレート２０２４をフレーム２１２０上に支持するのを補助する。

図５３はまた、グリッププレート２０２４が、凹部２１３０を規定できる歯２１２８を含み得ることを示す。凹部２１３０は、グリッププレート２０２４の側縁に配置され得る。凹部２１３０は、オーバーモールド２１２２の材料が凹部（又は空間又はギャップ）２１３０に浸透する（又は埋める）ように構成され得て、その結果、グリッププレート２０２４はオーバーモールド２１２２に固定される。グリッププレート２０２４はまた、ワイヤ（又は導管）２０９９に電気的に接続され得る電極であり得る（又は電極を含み得る）。

注釈及び実施例
実施例１は、外科用鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸を定義する外側管と、外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、第１のジョーの近位部分に配置された１対のフランジを含み、各フランジがドライブピンを受け入れるトラックを含む第１のジョーと、外側管に接続された第２のジョーと、外側管内に配置されて長手方向軸に沿って延びる内側管であって、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、１対のアームにドライブピンが固定可能であり、内側管は外側管内を並進可能であって、ドライブピンをトラックに沿って駆動し、第２のジョーを開位置と閉位置の間で移動させる、内側管と、を含む。

実施例２において、実施例１の主題は、任意選択で、第２のジョーが外側管に枢動可能に接続されることを含む。

実施例３において、実施例２の主題は、任意選択で、第２のジョーが、第２のジョーの近位部分に配置された第２の対のフランジを含み、第２のフランジのそれぞれが、ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含んでいることを含む。

実施例４において、実施例３の主題は、任意選択で、内側管が外側管内で並進可能であり、ドライブピンをトラック及び第２のトラックに沿って駆動して、第２のジョーを開位置と閉位置との間で移動させることを含む。

実施例５において、実施例１～４のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、１対のアームが１対のフランジの横外側方に配置されることを含む。

実施例６において、実施例１～５のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、内側管内に配置され、長手方向軸に平行に延びるブレードであって、１対のフランジの間を伸長するように並進可能なブレードを含む。

実施例７は、鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、第１のセットのフランジを含む外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、各第１のフランジがその中にドライブピンを受け入れる第１のトラックを含む第１のジョーと、外側シャフト内に配置されて長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１のセットのフランジから横外側方に配置された遠位アームを含み、ドライブピンが遠位アームに接続されてカムシャフトを第１のフランジへ接続し、カムシャフトは外側シャフトに沿って第１の方向に並進可能であり、第１のセットのトラックに沿ってピンを駆動して第１のジョーを第２のジョーに対して開き、カムシャフトは外側シャフトに沿った第１の方向とは反対の第２の方向に並進可能であり、第１のセットのトラックに沿ってピンを駆動して第１のジョーを第２のジョーに対して閉じる、カムシャフトと、を含む。

実施例８において、実施例７の主題は、任意選択で、第２のセットのフランジを含む外側管に枢動可能に接続された第２のジョーを含み、各第２のフランジは、その中にドライブピンを受け入れる第２のトラックを含み、第２のジョーは、第１のジョーに対して開位置と閉位置の間で移動可能である。

実施例９において、実施例８の主題は、任意選択で、遠位アームが第２のセットのフランジの一方又は両方の横外側方に配置されることを含む。

実施例１０において、実施例７～９のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、第１のセットのトラックが第１のジョーと外側シャフトとの間の枢動接続の近位であることを含む。

実施例１１は、外科用鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸を定義する外側管と、外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、第１のジョーの近位部分に配置された第１のセットのフランジを含み、第１のセットのフランジの各フランジがドライブピンを受け入れる第１のトラックを含む第１のジョーと、外側管に枢動可能に接続された第２のジョーであって、第２のジョーの近位部分に配置された第２のセットのフランジを含み、第２のセットのフランジの各フランジがドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む第２のジョーと、外側管内に配置されて長手方向軸に沿って延びる内側管であって、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、ドライブピンが１対のアームに固定可能であり、内側管は外側管内を並進可能であってドライブピンを第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿って駆動し、第１のジョー及び第２のジョーを開位置と閉位置の間で移動させる、内側管と、を含む。

実施例１２において、実施例１１の主題は、任意選択で、第１のセットのフランジが第２のセットのフランジとインターレースされることを含む。

実施例１３において、実施例１１～１２のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、第１のセットのフランジが第２のセットのフランジの横内側方に配置されることを含む。

実施例１４において、実施例１３の主題は、任意選択で、内側管内に配置されて長手方向軸に平行に延びるブレードであって、第１のジョーと第２のジョーとの間で伸長するように並進可能であるブレードを含む。

実施例１５において、実施例１４の主題は、任意選択で、第１のジョーが長手方向軸に対して湾曲していることを含む。

実施例１６において、実施例１４～１５のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、ブレードが、長手方向軸からオフセットされた内側管を通って軸方向に延びることを含む。

実施例１７において、実施例１４～１６のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、ブレードが、第１のフランジ及び第２のセットのフランジの横内側方の位置でフランジを通って軸方向に延在することを含む。

実施例１８において、実施例１７の主題は、任意選択で、１対のワイヤが、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横内側方の位置に、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジを通って軸方向に延びることを含む。

実施例１９において、実施例１１～１８のうちのいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、内側管が、内側管の反対側に配置された１対の軸方向トラックであって、その中にガイドを受け入れるように配置され、ガイドは外側管に固定される１対の軸方向トラックを含む、ことを含む。

実施例２０において、実施例１１～１９のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、内側管が外側管に対して並進するとき、内側管はガイドに対して移動可能であり、それぞれの軸方向トラックの近位部分はガイドと係合可能であり、外側管に対する内側管の遠位の並進を制限する、ことを含む。

実施例２１では、実施例１１～２０のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、ドライブピンが内側管の外面から横外側方に延びることを含む。

実施例２２において、実施例２１の主題は、任意選択で、外側管が、外側管の反対側に配置された１対の外側軸方向トラックであって、その中にドライブピンを受け入れるように配置された１対の外側軸方向トラックを含み、ドライブピンは内側管が外側管に対して並進するときに１対の外側軸方向トラック内で移動可能である、ことを含む。

実施例２３において、実施例２２の主題は、任意選択で、ドライブピンが、外側軸方向トラックのそれぞれの遠位端部と係合して、外側管に対するドライブピン及び内側管の遠位の並進を制限し、かつジョーの互いに対する回転を制限するように構成される、ことを含む。

実施例２４において、実施例１１～２３のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、第１のジョー及び第２のジョーが１対の平行なスロットを含み、スロットが、第１のジョー及び第２のジョーが閉位置にあるときにブレードをその中に受け入れるように構成される、ことを含む。

実施例２５において、実施例１１～２４のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、外側管が内側管直径を規定することと、アームが外側管の内側管直径よりも小さい直径を有することとを含む。

実施例２６は、外科用鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、それぞれが外側シャフトに対して枢動可能である第１のジョー及び第２のジョーであって、第１のジョーが第１のセットのフランジを含み、各第１のフランジがその中にドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、第２のジョーが第２のセットのフランジを含み、各第２のフランジがその中にドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１のジョー及び第２のジョーと、外側シャフト内に配置されて長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１及び第２のストラットを含み、ドライブピンが第１及び第２のストラットに接続され、カムシャフトは外側シャフト内を並進可能であってドライブピンを第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿って並進させて、第１のジョー及び第２のジョーを開位置と閉位置との間で移動させるカムシャフトと、を含む。

実施例２７において、実施例２６の主題は、任意選択で、フランジがピンによって駆動されて、鋏方式動作でジョーを動かすように構成される、ことを含む。

実施例２８は、外科用鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、外側シャフト内に配置されて長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横外側方に配置された遠位アームを含み、ドライブピンが遠位アームに接続されてカムシャフトを第１のフランジ及び第２のフランジに接続する、カムシャフトと、を含む。

実施例２９において、実施例２８の主題は、任意選択で、カムシャフトが、外側シャフトに沿って遠位方向に並進可能であり、第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿ってピンを駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを開き、またカムシャフトが、外側シャフトに沿って近位方向に並進可能であり、第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿ってピンを駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを閉じる、ことを含む。

実施例３０において、実施例２８～２９のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、第１のセットのフランジが遠位アーム及び第２のセットのフランジの横内側方に配置されることを含む。

実施例３１において、実施例３０の主題は、任意選択で、カムシャフトが、カムシャフト上に配置された軸方向トラックであって、外側シャフトに固定されるガイドをその中に受け入れるように配置される軸方向トラックを含む、ことを含む。

実施例３２において、実施例３１の主題は、任意選択で、カムシャフトが外側シャフトに対して並進するとき、カムシャフトはガイドに対して移動可能であり、軸方向トラックの近位部分はガイドと係合可能であり、外側シャフトに対するカムシャフトの遠位の並進を制限する、ことを含む。

実施例３３において、実施例３０～３２のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、外側シャフトが、外側シャフトの反対側に配置された１対の外側軸方向トラックを含み、１対の外側軸方向トラックはその中にドライブピンを受け入れ、ドライブピンは、カムシャフトが外側シャフトに対して並進するときに、外側軸方向トラックの対に沿って移動可能である、ことを含む。

実施例３４において、実施例３３の主題は、任意選択で、ドライブピンが外側軸方向トラックのそれぞれの遠位端部と係合して、外側シャフトに対するドライブピン及びカムシャフトの遠位の並進を制限し、かつジョーの互いに対する回転を制限するように構成される、ことを含む。

実施例３５において、実施例２９～３４のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、第１のジョー及び第２のジョーがそれぞれ一緒に整合されたスロットを含み、第１のジョー及び第２のジョーが閉位置にあるときに、ブレードをその中に受け入れる、ことを含む。

実施例３６は、外科用鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、外側シャフト内に配置されて長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横外側方に配置された遠位アームを含み、ドライブピンが遠位アームに接続されてカムシャフトを第１のフランジと第２のフランジに接続し、カムシャフトは外側シャフトに沿って第１の方向に並進可能であり、第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿ってピンを駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを開き、カムシャフトは外側シャフトに沿って第２の方向に並進可能であり、第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿ってピンを駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを閉じる、カムシャフトと、を含む。

実施例３７は、外科用鉗子であり、長手方向軸を定義する外側管と、外側管に枢動可能に接続され、第１のセットのフランジが近位部分に配置される第１のジョーと、外側管に枢動可能に接続され、第２のセットのフランジが近位部分に配置される第２のジョーと、外側管内に配置されて長手方向軸に沿って延びる内側管であって、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、遠位アームは第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横外側方に配置され、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジに接続された内側管と、内側管内に配置されて長手方向軸に平行に延在するブレードであって、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横内側方に位置し、第１のジョーと第２のジョーとの間に伸長するように並進可能であるブレードと、を含む。

実施例３８において、実施例３７の主題は、任意選択で、ブレードが、長手方向軸からオフセットされた内側管を通って軸方向に延在することを含む。

実施例３９において、実施例３８の主題は、任意選択で、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横内側方の位置で、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジを通って軸方向に延びる１対のワイヤを含む。

実施例４０において、実施例３７～３９のいずれか１つ以上の主題は、任意選択で、長手方向軸が中心軸を定義することと、ブレードが長手方向軸に沿って内側管を通って軸方向に延在すること、を含む。

実施例４１において、実施例４０の主題は、任意選択で、第１のセットのフランジ及び第２のセットのフランジの横外側方の位置で、内側管を軸方向に延びる１対のワイヤを含む。

実施例４２は、鉗子であり、ドライブピンと、長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジはその中にドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、外側シャフト内に配置されて長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１のセットのフランジの一方及び第２のセットのフランジの一方の横外側方に配置された遠位アームを含み、ドライブピンが遠位アームに接続されてカムシャフトを第１のフランジ及び第２のフランジに接続し、カムシャフトは外側シャフトに沿って一方向に並進可能であり、ピンを第１セットのトラック及び第２セットのトラックに沿って駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを開き、またカムシャフトは外側シャフトに沿った第１の方向とは反対の第２の方向に並進可能であり、第１のセットのトラック及び第２のセットのトラックに沿ってピンを駆動して、第１のジョー及び第２のジョーを閉じる、カムシャフトと、を含む。

実施例４３において、実施例１～４２のいずれか１つ又はいずれかの組み合わせの装置又は方法は、列挙されたすべての要素又はオプションが使用又は選択可能であるように任意選択で構成され得る。

医療装置の示された例が、鉗子に関して本開示に示され、説明されているが、特徴は、診断、治療、又は手術で使用されるエンドエフェクタを制御するための鉗子以外の別の医療装置において使用され得る。鉗子の表現又はその説明は、主に、様々な例の特徴を開示するための例示の目的で示されている。

例に示される鉗子は、電気外科用装置であり得るが、鉗子は、１つ以上の作動システムを有するハンドピースから遠位に配置された１つ以上のエンドエフェクタ又は別の要素の、機械的及び／又は電気的作動を容易にする任意のタイプの医療装置であり得る。記載された作動システムは、１つ以上のシャフトを伸長、後退、又は回転させてこの結果を生成することができ、別の医療装置（例えば、医療器具）において作用をもたらすために使用され得る。

本明細書に記載の方向記述子は、当該技術分野におけるそれらの通常の慣習的な使用と共に用いられる。例えば、近位、遠位、横方向、上方、下方、上部及び下部を使用して、装置を直立位置にした状態で、長手方向軸が地面に平行に配置された装置を説明し得る。近位方向は、装置のユーザ側の端部に向かう方向を指し、遠位方向は、装置の患者側の端部に向かう方向を表す。

本明細書に記載される相対的な用語、例えば、「約」又は「実質的に」は、記載された数値の±１０％の可能な変動、又は製造上の変動を示すために使用され得る。

本開示全体を通して説明されるように、構成要素及びアセンブリは、従来の医療装置よりも改善された作動、よりコンパクトで単純な設計、より低コスト、及びより良好なユーザ満足度を提供する方法で、互いに動作可能に接続され、互いに相互作用され得る 。

上記の詳細な説明は、添付の図面への参照を含み、添付の図面は詳細な説明の一部を形成する。図面は、例示として、本発明を実施することができる特定の実施形態を示す。これらの実施形態は、本明細書では「実施例」とも呼ばれる。そのような例は、示されるもの、又は説明されるものに加えて要素を含み得る。しかしながら、本発明者はまた、示された、又は説明された要素のみが提供される例を企画している。更に、本発明者はまた、示されるか又は説明される要素（又はその１つ以上の態様）の任意の組み合わせ又は順列を、特定の例（又はその１つ以上の態様）に関して、あるいは本明細書に示されるか又は説明される別の例（又はその１つ以上の態様）に関して、使用する例を企図する。

本文書において、「ａ」又は「ａｎ」という用語は、特許文書において一般的であるように使用され、「少なくとも１つ」又は「１つ以上」の別の例又は用法とは無関係に、１つ又は２つ以上を含む。本文書では、「又は」という用語は、非排他的であることを称するために使用されるか、又は、特に明記されていない限り、「Ａ又はＢ」は「ＢではなくＡ」、「ＡではなくＢ」、及び「Ａ及びＢ」を含む。本文書においては、「含む(including)」及び「ｉｎ ｗｈｉｃｈ」という用語は、それぞれ「含む(comprising)」及び「ｗｈｅｒｅｉｎ」という用語の平易な英語の均等表現として使用される。また、添付の特許請求の範囲においては、「含む(including)」及び「含む(comprising)」という用語は、オープンエンドであって、すなわち、このような用語が請求項内で記載された後の要素に加えて更に要素を含むシステム、装置、物品、組成、方式又はプロセスが、請求項の範囲内にあるとみなされる。更に、添付の特許請求の範囲においては、「第１の(first)」「第２の(second)」「第３の(third)」という用語は、単にラベルとして使用されるものであり、その対象に対して数値的要件を課すことを意図するものではない。

本文書と参照によりそのように組み込まれた任意の文書との間で一貫性のない用法が存在する場合、本文書の用法が支配する。本文書においては、「含む(including)」及び「ｉｎ ｗｈｉｃｈ」という用語は、それぞれ「含む(comprising)」及び「ｗｈｅｒｅｉｎ」という用語の平易な英語の均等表現として使用される。また、添付の特許請求の範囲においては、「含む(including)」及び「含む(comprising)」という用語は、オープンエンドであって、すなわち、このような用語が請求項内で記載された後の要素に加えて更に要素を含むシステム、装置、物品、組成、方式又はプロセスが、特許請求の範囲内にあるとみなされる。

上記の記述は例示を意図するものであって、限定することを意図するものではない。例えば、上記の例（又は、その１つ以上の態様）は、互いに組み合わせて使用され得る。別の実施形態は、上記を再考することで当業者などによって使用され得る。要約は、３７Ｃ．Ｆ．Ｒ．§１．７２（ｂ）に従って提供され、読者が技術的開示の特性を素早く確認することを可能にする。要約は、特許請求の範囲又は意味を解釈又は限定するために使用されないことを理解して提出される。更に、上記の詳細な説明において、様々な特徴は、本開示を合理化するために共にグループ化されてもよい。これは、請求されていない開示された特徴が任意の特許請求に対しても本質的であることを意図すると解釈されるべきではない。むしろ、本発明の主題は、開示された特定の実施形態のすべてよりは少ない特徴に存在し得る。したがって、添付の特許請求の範囲は、発明を実施するための形態に組み入れられ、各請求項は、個々の実施形態としてそれ自体に基づき、このような実施形態は、様々な組み合わせ又は置換において互いに組み合わせられ得ると考えられる。本発明の範囲は、このような特許請求が権利を付与される均等物の全範囲と共に、添付の特許請求の範囲を参照して決定される必要がある。

Claims (51)

1. ドライブピンと、
   長手方向軸を定義する外側管と、
   前記外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、第１のジョーの近位部分に配置された１対のフランジを含み、各フランジが前記ドライブピンを受け入れるトラックを含む第１のジョーと、
   前記外側管に接続された第２のジョーと、
   前記外側管内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びる内側管であって、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、前記ドライブピンは前記１対のアームに固定可能であり、内側管は、前記外側管内を並進可能であって前記ドライブピンを前記トラックに沿って駆動し、前記第２のジョーを開位置と閉位置の間で移動させる、内側管と、を備える、
   外科用鉗子。
2. 前記第２のジョーが前記外側管に枢動可能に接続される、請求項１に記載の外科用鉗子。
3. 前記第２のジョーが、前記第２のジョーの近位部分に配置された第２の対のフランジを含み、前記第２のフランジのそれぞれが、前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、請求項１又は２に記載の外科用鉗子。
4. 前記内側管が前記外側管内で並進可能であり、前記ドライブピンを前記トラック及び前記第２のトラックに沿って駆動して、前記第２のジョーを開位置と閉位置との間で移動させる、請求項３に記載の外科用鉗子。
5. 前記対のアームが前記対のフランジの横外側方に配置される、請求項１～４のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
6. 前記内側管内に配置され、前記長手方向軸に平行に延びるブレードであって、前記１対のフランジの間を伸長するように並進可能であるブレードを更に備える、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
7. 前記ブレードが前記長手方向軸からオフセットされた前記内側管を通って軸方向に延在する、請求項６に記載の外科用鉗子。
8. 前記第２のジョーが、前記第２のジョーの近位部分に配置された第２の対のフランジを含み、前記第２のフランジのそれぞれが、前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、請求項７に記載の外科用鉗子
9. 前記ブレードが、前記第１のフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方の位置で前記フランジを通って軸方向に延在する、請求項８に記載の外科用鉗子。
10. 前記第１のセットのフランジが前記第２のセットのフランジとインターレースされる、請求項３～９のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
11. 前記第１のセットのフランジが前記第２のセットのフランジの横内側方に配置される、請求項３～１０のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
12. 前記第１のジョーが前記長手方向軸に対して湾曲される、請求項１～１１のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
13. 前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方の位置に、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジを通って軸方向に延びる１対のワイヤを更に備える、
    請求項３～１２のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
14. 前記内側管が、
    前記内側管の反対側に配置された１対の軸方向トラックであって、前記外側管に固定されるガイドをその中に受け入れるように配置される１対の軸方向トラックを含む、
    請求項１１～１３のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
15. 前記内側管が前記外側管に対して並進するとき、前記内側管は前記ガイドに対して移動可能であり、前記それぞれの軸方向トラックの近位部分は前記ガイドと係合可能であり、前記外側管に対する前記内側管の遠位の並進を制限する、請求項１４に記載の外科用鉗子。
16. ドライブピンと、
    長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、
    第１のセットのフランジを含む外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、各第１のフランジが、その中に前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含む第１のジョーと、
    前記外側シャフト内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、前記第１のセットのフランジから横外側方に配置された遠位アームを含み、前記ドライブピンが前記遠位アームに接続されて、カムシャフトを前記第１のフランジへ接続し、カムシャフトは前記外側シャフトに沿って第１の方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョーを第２のジョーに対して開き、カムシャフトは前記外側シャフトに沿った前記第１の方向とは反対の第２の方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョーを前記第２のジョーに対して閉じる、カムシャフトと、を備える、
    鉗子。
17. 第２のセットのフランジを含む前記外側管に枢動可能に接続された第２のジョーを更に備え、各第２のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含み、前記第２のジョーは、前記第１のジョーに対して開位置と閉位置の間で移動可能である、請求項１６に記載の鉗子。
18. 前記遠位アームが前記第２のセットのフランジの一方又は両方の横外側方に配置される、請求項１７に記載の鉗子。
19. 前記第１のセットのトラックが、前記第１のジョーと前記外側シャフトとの間の枢動接続の近位である、請求項１６～１８のいずれか一項に記載の鉗子。
20. ドライブピンと、
    長手方向軸を定義する外側管と、
    前記外側管に枢動可能に接続された第１のジョーであって、第１のジョーの近位部分に配置された第１のセットのフランジを含み、前記第１のセットのフランジの各フランジが前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含む第１のジョーと、
    前記外側管に枢動可能に接続された第２のジョーであって、第２のジョーの近位部分に配置された第２のセットのフランジを含み、前記第２のセットのフランジの各フランジが前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む第２のジョーと、
    前記外側管内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びる内側管であって、内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、前記ドライブピンが前記１対のアームに固定可能であり、内側管は前記外側管内を並進可能であって、前記ドライブピンを前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って駆動し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを開位置と閉位置の間で移動させる、内側管と、を備える、
    外科用鉗子。
21. 前記第１のセットのフランジが前記第２のセットのフランジとインターレースされる、請求項２０に記載の外科用鉗子。
22. 前記第１のセットのフランジが前記第２のセットのフランジの横内側方に配置される、請求項２０又は２１に記載の外科用鉗子。
23. 前記内側管内に配置され、前記長手方向軸に平行に延びるブレードであって、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間で伸長するように並進可能なブレードを更に備える、
    請求項２２に記載の外科用鉗子。
24. 前記第１のジョーが前記長手方向軸に対して湾曲している、請求項２３に記載の外科用鉗子。
25. 前記ブレードが、前記長手方向軸からオフセットされた前記内側管を通って軸方向に延在する、請求項２３又は２４に記載の外科用鉗子。
26. 前記ブレードが、前記第１のフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方の位置で前記フランジを通って軸方向に延在する、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
27. 前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方の位置に、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジを通って軸方向に延びる１対のワイヤ、を更に備える、
    請求項２６に記載の外科用鉗子。
28. 前記内側管が、
    前記内側管の反対側に配置された１対の軸方向トラックであって、前記外側管に固定されるガイドをその中に受け入れるように配置される１対の軸方向トラックを含む、
    請求項２０～２７のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
29. 前記内側管が前記外側管に対して並進するとき、前記内側管は前記ガイドに対して移動可能であり、前記それぞれの軸方向トラックの近位部分は前記ガイドと係合可能であり、前記外側管に対する前記内側管の遠位の並進を制限する、請求項２７又は２８に記載の外科用鉗子。
30. 前記ドライブピンが前記内側管の外面から横外側方に延びる、請求項２０～２９のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
31. 前記外側管が、
    前記外側管の反対側に配置された１対の外側軸方向トラックであって、その中に前記ドライブピンを受け入れるように配置され、前記ドライブピンは前記内側管が前記外側管に対して並進するときに前記１対の外側軸方向トラック内で移動可能である、１対の外側軸方向トラックを含む、
    請求項３０に記載の外科用鉗子。
32. 前記ドライブピンが、前記外側軸方向トラックのそれぞれの遠位端部と係合して、前記外側管に対する前記ドライブピン及び前記内側管の遠位の並進を制限し、かつ前記ジョーの互いに対する回転を制限するように構成される、請求項３１に記載の外科用鉗子。
33. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーが１対の平行なスロットを含み、前記スロットが、前記第１のジョー及び前記第２のジョーが前記閉位置にあるときにブレードをその中に受け入れるように構成される、請求項２０～３２のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
34. 前記外側管が内側管直径を規定し、前記アームが前記外側管の前記内側管直径よりも小さい直径を有する、請求項２０～３３のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
35. ドライブピンと、
    長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、
    それぞれが前記外側シャフトに対して枢動可能である第１のジョー及び第２のジョーであって、第１のジョーが第１のセットのフランジを含み、各第１のフランジが、その中に前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、第２のジョーが第２のセットのフランジを含み、各第２のフランジが、その中に前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１のジョー及び第２のジョーと、
    前記外側シャフト内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、第１及び第２のストラットを含み、前記ドライブピンが前記第１及び第２のストラットに接続され、カムシャフトは前記外側シャフト内を並進可能であって、前記ドライブピンを前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って並進させて、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを開位置と閉位置との間で移動させるカムシャフトと、を備える
    外科用鉗子。
36. 前記フランジが前記ピンによって駆動されて、鋏方式動作において前記ジョーを動かすように構成される、請求項３５に記載の外科用鉗子。
37. ドライブピンと、
    長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、
    第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、
    前記外側シャフト内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横外側方に配置された遠位アームを含み、前記ドライブピンが前記遠位アームに接続されて、前記カムシャフトを前記第１のフランジと前記第２のフランジに接続する、カムシャフトと、を備える、
    外科用鉗子。
38. 前記カムシャフトが、前記外側シャフトに沿って遠位方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを開き、また前記カムシャフトは、前記外側シャフトに沿って近位方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを閉じる、請求項３７に記載の鉗子。
39. 前記第１のセットのフランジが前記遠位アーム及び前記第２のセットのフランジの横内側方に配置される、請求項３７又は３８に記載の外科用鉗子。
40. 前記カムシャフトが、前記カムシャフト上に配置された軸方向トラックであって、前記外側シャフトに固定されるガイドをその中に受け入れるように配置される軸方向トラックを含む、請求項３９に記載の外科用鉗子。
41. 前記カムシャフトが、前記外側シャフトに対して並進するとき、前記ガイドに対して移動可能であり、前記軸方向トラックの近位部分は前記ガイドと係合可能であり、前記外側シャフトに対する前記カムシャフトの遠位の並進を制限する、請求項４０に記載の外科用鉗子。
42. 前記外側シャフトが、前記外側シャフトの反対側に配置された１対の外側軸方向トラックを含み、前記１対の外側軸方向トラックはその中に前記ドライブピンを受け入れ、前記ドライブピンは、前記カムシャフトが前記外側シャフトに対して並進するときに、前記対の外側軸方向トラックに沿って移動可能である、請求項３９～４１のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
43. 前記ドライブピンが、前記外側軸方向トラックのそれぞれの遠位端部と係合して、前記外側シャフトに対する前記ドライブピン及び前記カムシャフトの遠位の並進を制限し、及び前記ジョーの互いに対する回転を制限するように構成される、請求項４２に記載の外科用鉗子。
44. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーがそれぞれ一緒に整合されたスロットを含み、前記第１のジョー及び前記第２のジョーが前記閉位置にあるときに、ブレードをその中に受け入れる、請求項３８～４３のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
45. ドライブピンと、
    長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、
    第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、
    前記外側シャフト内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横外側方に配置された遠位アームを含み、前記ドライブピンが前記遠位アームに接続されて前記カムシャフトを前記第１のフランジと前記第２のフランジに接続し、前記カムシャフトは、前記外側シャフトに沿って第１の方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを開き、前記カムシャフトは、前記外側シャフトに沿って第２の方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを閉じる、カムシャフトと、を備える、
    外科用鉗子。
46. 長手方向軸を定義する外側管と、
    前記外側管に枢動可能に接続され、第１のセットのフランジが近位部分に配置される第１のジョーと、
    前記外側管に枢動可能に接続され、第２のセットのフランジが近位部分に配置される第２のジョーと、
    前記外側管内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びる内側管であって、前記内側管の遠位部分から延びる１対のアームを含み、前記遠位アームは前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横外側方に配置され、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジに接続された内側管と、
    前記内側管内に配置され、前記長手方向軸に平行に延在するブレードであって、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方に位置し、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に伸長するように並進可能であるブレードと、を備える、
    外科用鉗子。
47. 前記ブレードが、前記長手方向軸からオフセットされた前記内側管を通って軸方向に延在する、請求項４６に記載の外科用鉗子。
48. 前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横内側方の位置で、前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジを通って軸方向に延びる１対のワイヤを更に備える、
    請求項４７に記載の外科用鉗子。
49. 前記長手方向軸が中心軸を定義し、前記ブレードが前記長手方向軸に沿って前記内側管を通って軸方向に延在する、請求項４６～４８のいずれか一項に記載の外科用鉗子。
50. 前記第１のセットのフランジ及び前記第２のセットのフランジの横外側方の位置で、前記内側管を軸方向に延びる１対のワイヤを更に備える、
    請求項４９に記載の外科用鉗子。
51. ドライブピンと、
    長手方向軸に沿って延びる外側シャフトと、
    第１のセットのフランジを含む第１のジョー及び第２のセットのフランジを含む第２のジョーであって、各第１のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第１のトラックを含み、各第２のフランジは、その中に前記ドライブピンを受け入れる第２のトラックを含む、第１及び第２のジョーと、
    前記外側シャフト内に配置され、前記長手方向軸に沿って延びるカムシャフトであって、前記第１のセットのフランジの一方及び前記第２のセットのフランジの一方の横外側方に配置された遠位アームを含み、前記ドライブピンが前記遠位アームに接続されて前記カムシャフトを前記第１のフランジ及び前記第２のフランジに接続し、前記カムシャフトは前記外側シャフトに沿って一方向に並進可能であり、前記ピンを前記第１セットのトラック及び前記第２セットのトラックに沿って駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを開き、そして、前記カムシャフトは、前記外側シャフトに沿った前記第１の方向とは反対の第２の方向に並進可能であり、前記第１のセットのトラック及び前記第２のセットのトラックに沿って前記ピンを駆動して、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを閉じる、カムシャフトと、を備える、
    鉗子。

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