CN108455492B - 纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前朝第一拍摄区域拍摄以获得第一图片；叉车的相机在叉车装货后朝第一拍摄区域拍摄以获得第二图片；叉车根据第一图片和第二图片计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在朝第二拍摄区域拍摄以获得第三图片；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第四图片；叉车计算出第四图片相对第二参考图片的第二偏差值；叉车计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。通过上述方式，本发明所公开的方法能够有效解决由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

Description

纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用叉车进行搬运货物等。一般情况下，叉车通常设计为可远程控制或自动控制，因此人们可以自行控制叉车的工作，具体可以是控制叉车按照预定轨道行走，甚至还可以控制叉车越过障碍物和不平坦的地形等。

一般情况下，为了实现控制叉车按照预定轨道行走，许多厂商会在叉车上安装有相机，以通过相机拍摄图片作为轨道行走的判断对象。然而，一些货物比较重，叉车装货前和装货后，相机朝同一位置所拍摄的图片也不相同。也就是说，负载会带来叉车的相机倾斜，使得叉车在装货前和装货后两者所拍摄的图片有误差，从而导致叉车的行走轨道有误，无法达到高质量的行走要求，大大降低了用户的体验。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车，能够解决因为负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；叉车对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；叉车获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二应到位置且在叉车装货前所拍摄的图片；叉车根据第二偏差值计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。

其中，叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果否，则叉车判断叉车的叉臂是否伸出；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果否，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

其中，叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升到预定位置；如果是，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

其中，还包括：叉车在叉车装货前沿着预定轨道运动：叉车的相机在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中多个位置包括第一位置和第二应到位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。

其中，多个第一反光片所处的高度相等，多个第二反光片所处的高度相等，且第一反光片和第二反光片所处的高度相等或不相等。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种叉车，包括：第一拍摄模块，用于在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；第二拍摄模块，用于在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；第一计算模块，用于对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；第三拍摄模块，用于在叉车装货后在预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；第二计算模块，用于根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；对比模块，用于获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二应到位置且在叉车装货前所拍摄的图片；调整模块，用于根据第二偏差值计算出叉车所在的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。

其中，第一拍摄模块包括：第一装货判断单元，用于在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；第一叉臂伸出判断模块，用于在第一装货判断单元在预定轨道的第一位置确定叉车没有装货时，判断叉车的叉臂是否伸出；第一叉臂上升判断模块，用于在第一叉臂伸出判断模块确定叉车的叉臂伸出时，判断叉车的叉臂是否上升；第一拍摄单元，用于在第一叉臂上升判断模块确定叉车的叉臂没有上升时，在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

其中，第二拍摄模块包括：第二装货判断单元，用于在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；第二叉臂上升判断模块，用于在第二装货判断单元在预定轨道的第一位置确定叉车装货时，判断叉车的叉臂是否上升；高度判断单元，用于在第二叉臂上升判断模块确定叉车的叉臂上升时，判断叉车的叉臂是否上升到预定位置；第二拍摄单元，用于在高度判断单元确定叉车的叉臂上升到预定位置时，在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。

其中，还包括：运行模块，用于带动叉车在叉车装货前沿着预定轨道运动；采集图片模块，用于在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中多个位置包括第一位置和第二应到位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。

其中，多个第一反光片所处的高度相等，多个第二反光片所处的高度相等，且第一反光片和第二反光片所处的高度相等或不相等。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；叉车对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；叉车获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二应到位置且在叉车装货前所拍摄的图片；叉车根据第二偏差值计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。通过上述方式，本发明所公开的方法通过计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度，并以该第一偏角度作为参考对应，对后续的位置进行调整，能够有效解决因为负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

附图说明

图1是本发明叉车在预定轨道上行走的状态结构示意图；

图2是本发明纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法的流程示意图；

图3是图2中步骤S101的子步骤流程示意图；

图4是图2中步骤S102的子步骤流程示意图；

图5是本发明叉车的结构示意图；

图6是图5中叉车的第一拍摄模块的结构示意图；

图7是图5中叉车的第二拍摄模块的结构示意图。

具体实施方式

本发明公开一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，如图1-2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101：叉车10的相机100在叉车10装货前在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

应理解，以图1作为例子，本实施例的叉车10的相机100在叉车10装货前朝第一方向S1拍摄以得到相应的第一拍摄点，图1中以a作为第一拍摄区域的第一拍摄点。

在本实施例中，叉车10的相机100是固定设置在叉车10上的，且叉车10的相机100的拍摄方向垂直载具(也就是说，相机100发射光线垂直载具)，其中载具包括天花板。多个第一反光片处于叉车10的顶部的载具上。优选地，多个第一反光片所处的高度H1相等，这样使得对第一拍摄区域进行拍摄时的像素保持一致。

如图3所示，步骤S101包括以下子步骤：

步骤S1011：叉车10在预定轨道的第一位置A判断叉车10是否装货。

应理解，叉车10的叉臂设置有压力传感器，因此在步骤S1011中，当压力传感器检测到有货物压时(即压力传感器检测到有压力)，且压力传感器所检测的压力达到预定压力值时，叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10有装货。如果压力传感器没有检测到有货物压时(即压力传感器没有检测到有压力)，或者压力传感器所检测的压力没有达到预定压力值时，叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10没有装货。

步骤S1012：如果否，则叉车10判断叉车10的叉臂是否伸出。

应理解，在步骤S1012中，叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10没有装货时，则叉车10判断叉车10的叉臂是否伸出。

在本实施例中，叉车10的叉臂是可以伸缩设置的，即当需要搬运货物时，此时叉车10的叉臂伸出，当不需要搬运货物时，叉车10的叉臂收缩在叉车10内，这样能够有效节省叉车10在不使用时所占用的空间。应理解，判断叉车10的叉臂是否伸出主要是通过判断叉车10的叉臂露在叉车20外的长度来实现，即如果叉车10的叉臂露在叉车10外的长度达到预定长度时，确定叉车10的叉臂伸出。具体地，叉车10的叉臂远离叉车10的一端设有第一距离传感器，当第一距离传感器检测到第一距离传感器与叉车10的距离达到预定长度时，确定叉车10的叉臂10审出。

当然，在一些实施例中，叉车10的叉臂是固定不变的，即叉车10的叉臂保持露出在叉车10外，因此当叉车10的叉臂是固定不变的，则步骤S1012可删除。

步骤S1013：如果是，则叉车10判断叉车10的叉臂是否上升。

应理解，在步骤S1013中，叉车10确定叉车10的叉臂伸出时，则叉车10进一步判断叉车10的叉臂是否上升。

值得注意的是，当叉车10的叉臂是可以伸缩设置的，则步骤S1013可以在叉车10确定叉车10的叉臂伸出时，继续判断叉车10的叉臂是否上升。当叉车10的叉臂是固定设置在叉车10时，此时叉车10在确定没有装货时，直接省略步骤S1012，才执行叉车10判断叉车10的叉臂是否上升的步骤。

应理解，本实施例主要是通过判断叉车10的叉臂的速度来判断叉车10的叉臂是否上升。具体地，叉车10的叉臂设置有速度传感器，当速度传感器检测到叉车10的叉臂的速度大于预设速度值时，确定叉车10的叉臂上升，优选的，预设速度值等于0。

步骤S1014：如果否，则叉车10的相机100在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

在步骤S1014中，如果确定叉车10的叉臂没有上升，说明叉车10的叉臂的速度为0，此刻叉车10是处于未装货状态，则叉车10的相机100在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

应理解，在一些实施例中，叉车10内设有GPS定位器，当叉车10移动到预定轨道的第一位置A时，叉车10通过GPS定位器定位第一位置A的经度和纬度。

步骤S102：叉车10的相机100在叉车10装货后在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

应理解，以图1作为例子，本实施例的叉车10的相机100在叉车10装货后朝第二方向S2拍摄以得到相应的第二拍摄点，图1中以b作为第一拍摄区域的第二拍摄点。应理解，由于叉车10装货后，负载具有一定的重量，由于相机100的拍摄方向垂直天花板，因此相机100在叉车10具有负载的情况下在第一位置A的拍摄方向会相比原方向倾斜。

如图4所示，步骤S102包括以下子步骤：

步骤S1021：叉车10在预定轨道的第一位置A判断叉车10是否装货。

应理解，由于叉车10的叉臂设置有压力传感器，因此在步骤S1021中，当压力传感器检测到有货物压时(即压力传感器检测到有压力)，且压力传感器所检测的压力达到预定压力值时，此时叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10有装货。

步骤S1022：如果是，则叉车10判断叉车10的叉臂是否上升。

应理解，在步骤S1022中，叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10有装货时，叉车10判断叉车10的叉臂是否上升。

在本实施例中，由于叉车10的叉臂设置有速度传感器，因此本实施例主要是通过判断叉车10的叉臂的速度来判断叉车10的叉臂是否上升，具体地，当速度传感器检测到叉车10的叉臂的速度大于预设速度值时，确定叉车10的叉臂上升。

步骤S1023：如果是，则叉车10判断叉车10的叉臂是否上升到预定位置。

在步骤S1023中，叉车10确定叉车10的叉臂上升时，叉车10判断叉车10的叉臂是否上升到预定位置。应理解，预定位置距离地面的高度为叉车10搬运货物的高度。

步骤S1024：如果是，则叉车10的相机100在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

在步骤S1024中，当叉车10确定叉车10的叉臂上升到预定位置时，即货物上升至叉车10搬运货物的高度，此时叉车10的叉臂停止，叉车10的相机100在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

值得注意的是，本实施例选择在货物上升至叉车10搬运货物的高度时才拍摄，此时叉车10和货物都是停止的，此时拍摄不会出现误差。而另外，由于叉车10的叉臂在上升或下降过程会存在一个速度或者加速度，因此在叉车10的叉臂上升或下降过程中，容易出现超重或失重现象，则此刻叉车10的相机100的倾斜度摇摆不定，如果这时候拍摄，误差很大。优选地，叉车10的叉臂的底部设有第二距离传感器，第二距离传感器用于检测叉车10的叉臂与地面的高度，当叉车10的叉臂与地面的高度等于叉车10搬运货物的高度时，叉车10的相机100才拍照。

步骤S103：叉车10对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车10的相机100在叉车10装货后相对叉车10装货前的第一偏角度a。

具体地，以图1中为例子，以第一位置A作为三维坐标(X轴、Y轴和Z轴)原点，而第一拍摄点a作为第一图片的代表坐标点，第二拍摄点b作为第二图片的代表坐标点。在步骤S103中，叉车10对第一图片和第二图片进行处理具体包括，对第二拍摄点b和第一拍摄点a进行处理，从而得出第二拍摄点b相对第一拍摄点a的第一偏差值，该第一偏差值包括第二拍摄点b相对第一拍摄点a的X轴的偏差、Y轴的偏差和Z轴的偏差。

进一步的，由于得知第二拍摄点b相对第一拍摄点a的X轴的偏差、Y轴的偏差和Z轴的偏差，因此可计算出第二拍摄点b相对第一拍摄点a的偏角度，而第二拍摄点b相对第一拍摄点a的偏角度为叉车10的相机100在叉车10装货后相对叉车10装货前的第一偏角度α。应理解，计算第二拍摄点b和第一拍摄点a的偏差值和偏角度均为现有技术中常见的技术，在此不一一赘述。

步骤S104：叉车10的相机100在叉车10装货后在预定轨道的第二实际位置B朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片。

在本实施例中，多个第二反光片处于叉车10的顶部的载具上。优选地，多个第二反光片所处的高度H2相等。进一步的，在本实施例中，第一反光片所处的高度H1和第二反光片所处的高度H2不相等。当然，在其他实施例中，第一反光片所处的高度H1和第二反光片所处的高度H2相等。

应理解，以图1作为例子，本实施例的叉车10的相机100在叉车10装货后行走至预定轨道的第二实际位置B时，叉车10的相机100朝第三方向S3拍摄以得到相应的第三拍摄点c。应理解，由于叉车10装货后，负载具有一定的重量，因此相机100在叉车10具有负载的情况下在第二实际位置B的拍摄方向会相比原方向倾斜。

应理解，在一些实施例中，在步骤S104中，由于叉车10内设有GPS定位器，当叉车10的相机100在叉车10装货后，叉车10通过GPS定位器定位当前叉车10的经度和纬度，并判断当前叉车10的经度和纬度与第一位置A的经度和纬度是否相同，如果否，说明叉车10移动了，则继续判断当前叉车10的经度和纬度与预定轨道的第二实际位置B的经度和纬度是否相同，如果是，则叉车10的相机100在预定轨道的第二实际位置B朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄。其中预定轨道的第二实际位置B的经度和纬度为已知。

步骤S105：叉车10根据第三图片和第一偏角度α计算出第三图片所对应的第四图片。

应理解，在本实施例中，在叉车10的叉臂搬运同一重量的货物在预定轨道上行走时，叉车10的相机100所倾斜的角度是相同的，也就是说，无论叉车10行走在预定轨道的第一位置A，第二实际位置B、第三位置或第四位置等等，且无论第一位置A，第二实际位置B、第三位置或第四位置的高度相同或不相同，叉车10的相机100在叉车10装货后相对叉车10装货前的偏角度都是相同的，都是为第一偏角度α，即叉车10在第一位置A、第二实际位置B、第三位置或第四位置，叉车10的相机100在叉车10装货后相对叉车10装货前的第一偏角度α都是相同的。

具体地，以图1中为例子，以第二实际位置B作为三维坐标(X轴、Y轴和Z轴)原点，而第三拍摄点c作为第三图片的代表坐标点，而第一偏角度α作为已知参数。在步骤S105中，可以利用第一偏角度α和第三拍摄点c的坐标参数可以计算出第四拍摄点d相对第三拍摄点c的第二偏差值，并根据第二偏差值计算出第四拍摄点d的坐标点，从而可以计算出第四图片。应理解，第四拍摄点d第四图片的代表坐标点，而利用第一偏角度α和第三拍摄点c的坐标参数可以计算出第四拍摄点d相对第三拍摄点c的第二偏差值为现有技术中常用的技术，在此不一一赘述。

步骤S106：叉车10获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值。

在本实施例中，第二参考图片为叉车10的相机100在预定轨道的第二应到位置且在叉车10装货前所拍摄的图片。

在步骤S106中，根据第四图片和第二参考图片进行对比具体包括：以第五拍摄点作为第二参考图片的代表坐标点，并将第五拍摄点和第四拍摄点d的X轴、Y轴和Z轴进行一一对比，从而得出第四图片相对第二参考图片的第二偏差值。应理解，当第四图片相对第二参考图片出现有偏差时，说明叉车10的位置不是正确位置，需要调整。

步骤S107：叉车10根据第二偏差值计算出叉车10的实际位置，并调整叉车10的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。

进一步的，在本实施例中，该方法还包括以下步骤：

步骤A：叉车10在叉车10装货前沿着预定轨道运动。

步骤B：叉车10的相机100在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集。

在本实施例中，多个位置包括第一位置A和所述第二应到位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。

如图1和5所示，该叉车10包括第一拍摄模块11、第二拍摄模块12、第一计算模块13、第三拍摄模块14、第二计算模块15、对比模块16和调整模块17。

第一拍摄模块11用于在叉车10装货前在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

在本实施例中，多个第一反光片处于叉车10的顶部的载具上。优选地，叉车10的相机100是固定设置在叉车10上的，且叉车10的相机100的拍摄方向垂直载具(也就是说，相机100发射光线垂直载具)，其中载具包括天花板。

进一步的，多个第一反光片所处的高度H1相等，这样使得对第一拍摄区域进行拍摄时的像素保持一致。

如图6所示，第一拍摄模块11包括第一装货判断单元111、第一叉臂伸出判断模块112、第一叉臂上升判断模块113和第一拍摄单元114。

第一装货判断单元111用于在预定轨道的第一位置A判断叉车10是否装货。

叉车10的叉臂设置有压力传感器模块，因此当压力传感器模块检测到有货物压时(即压力传感器检模块测到有压力)，且压力传感器模块所检测的压力达到预定压力值时，第一装货判断单元111在预定轨道的第一位置A确定叉车10有装货。如果压力传感器模块没有检测到有货物压时(即压力传感器模块没有检测到有压力)，或者压力传感器模块所检测的压力没有达到预定压力值时，第一装货判断单元111在预定轨道的第一位置A确定叉车10没有装货。

第一叉臂伸出判断模块112用于在第一装货判断单元111在预定轨道的第一位置A确定叉车10没有装货时，判断叉车10的叉臂是否伸出。

在本实施例中，叉车10的叉臂是可以伸缩设置的，即当需要搬运货物时，此时叉车10的叉臂伸出，当不需要搬运货物时，叉车10的叉臂收缩在叉车10内，这样能够有效节省叉车10在不使用时所占用的空间。应理解，判断叉车10的叉臂是否伸出主要是通过判断叉车10的叉臂露在叉车20外的长度来实现，即如果叉车10的叉臂露在叉车10外的长度达到预定长度时，确定叉车10的叉臂伸出。具体地，叉车10的叉臂远离叉车10的一端设有第一距离传感器模块，当第一距离传感器模块检测到第一距离传感器模块与叉车10的距离达到预定长度时，确定叉车10的叉臂10审出。

当然，在一些实施例中，叉车10的叉臂是固定不变的，即叉车10的叉臂保持露出在叉车10外，因此当叉车10的叉臂是固定不变的，则第一拍摄模块11可以不包括第一叉臂伸出判断模块112。

第一叉臂上升判断模块113用于在第一叉臂伸出判断模块112确定叉车10的叉臂伸出时，判断叉车10的叉臂是否上升。

应理解，当叉车10的叉臂是可以伸缩设置的，第一叉臂上升判断模块113可以在第一叉臂伸出判断模块112确定叉车10的叉臂伸出时，判断叉车10的叉臂是否上升。当叉车10的叉臂是固定设置在叉车10时，此时第一装货判断单元111在确定没有装货时，第一叉臂上升判断模块113直接执行判断叉车10的叉臂是否上升的步骤。

应理解，本实施例主要是通过判断叉车10的叉臂的速度来判断叉车10的叉臂是否上升。具体地，叉车10的叉臂设置有速度传感器模块，当速度传感器模块检测到叉车10的叉臂的速度大于预设速度值时，第一叉臂上升判断模块113确定叉车10的叉臂上升，优选的，预设速度值等于0。

第一拍摄单元114用于在第一叉臂上升判断模块113确定叉车10的叉臂没有上升时，在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

应理解，在一些实施例中，叉车10内设有GPS定位器模块，当叉车10移动到预定轨道的第一位置A时，叉车10通过GPS定位器模块定位第一位置A的经度和纬度。

第二拍摄模块12用于在叉车10装货后在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

应理解，由于叉车10装货后，负载具有一定的重量，由于相机100的拍摄方向垂直天花板，因此相机100在叉车10具有负载的情况下在第一位置A的拍摄方向会相比原方向倾斜。

如图7所示，第二拍摄模块12包括第二装货判断单元121、第二叉臂上升判断模块122、高度判断单元123和第二拍摄单元124。

第二装货判断单元121用于在预定轨道的第一位置A判断叉车10是否装货。

应理解，由于叉车10的叉臂设置有压力传感器模块，因此当压力传感器模块检测到有货物压时(即压力传感器模块检测到有压力)，且压力传感器模块所检测的压力达到预定压力值时，此时叉车10在预定轨道的第一位置A确定叉车10有装货。

第二叉臂上升判断模块122用于在第二装货判断单元121在预定轨道的第一位置A确定叉车10装货时，判断叉车10的叉臂是否上升。

在本实施例中，由于叉车10的叉臂设置有速度传感器模块，因此本实施例主要是通过判断叉车10的叉臂的速度来判断叉车10的叉臂是否上升，具体地，当速度传感器模块检测到叉车10的叉臂的速度大于预设速度值时，确定叉车10的叉臂上升。

高度判断单元123用于在第二叉臂上升判断模块122确定叉车10的叉臂上升时，判断叉车10的叉臂是否上升到预定位置。

应理解，预定位置距离地面的高度为叉车10搬运货物的高度。

第二拍摄单元124用于在高度判断单元123确定叉车10的叉臂上升到预定位置时，在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

在本实施例中，当高度判断单元123确定叉车10的叉臂上升到预定位置时，即货物上升至叉车10搬运货物的高度，此时叉车10的叉臂停止，叉车10的相机100在预定轨道的第一位置A朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

值得注意的是，本实施例选择在货物上升至叉车10搬运货物的高度时才拍摄，此时叉车10和货物都是停止的，此时拍摄不会出现误差。而另外，由于叉车10的叉臂在上升或下降过程会存在一个速度或者加速度，因此在叉车10的叉臂上升或下降过程中，容易出现超重或失重现象，则此刻叉车10的相机100的倾斜度摇摆不定，如果这时候拍摄，误差很大。优选地，叉车10的叉臂的底部设有第二距离传感器模块，第二距离传感器模块用于检测叉车10的叉臂与地面的高度，当叉车10的叉臂与地面的高度等于叉车10搬运货物的高度时，叉车10的相机100才拍照。

第一计算模块13用于对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车10的相机100在叉车10装货后相对叉车10装货前的第一偏角度α。

第三拍摄模块14用于在叉车10装货后在预定轨道的第二实际位置B朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片。

在本实施例中，多个第二反光片处于叉车10的顶部的载具上。优选地，多个第二反光片所处的高度H2相等。进一步的，在本实施例中，第一反光片所处的高度H1和第二反光片所处的高度H2不相等。当然，在其他实施例中，第一反光片所处的高度H1和第二反光片所处的高度H2相等。

应理解，在一些实施例中，由于叉车10内设有GPS定位器，当叉车10的相机100在叉车10装货后，叉车10通过GPS定位器定位当前叉车10的经度和纬度，并判断当前叉车10的经度和纬度与第一位置A的经度和纬度是否相同，如果否，说明叉车10移动了，则继续判断当前叉车10的经度和纬度与预定轨道的第二实际位置B的经度和纬度是否相同，如果是，则叉车10的相机100在预定轨道的第二实际位置B朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄。其中预定轨道的第二实际位置B的经度和纬度为已知。

第二计算模块15用于根据第三图片和第一偏角度α计算出第三图片所对应的第四图片。

对比模块16用于获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值。

其中第二参考图片为叉车10的相机100在预定轨道的第二应到位置且在叉车10装货前所拍摄的图片。

调整模块17用于根据第二偏差值计算出叉车10所在的实际位置，并调整叉车10的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。

应理解，调整模块17一边计算叉车10所在的实际位置，并同时调整叉车10的运行轨道，还一边判断第四图片与第二参考图片是否重合，如果重合，则叉车10停止运行，如果没有重合，叉车10继续计算叉车10所在的实际位置的步骤。

进一步的，在本实施例的叉车10还包括运行模块和采集图片模块。

运行模块用于带动叉车10在叉车10装货前沿着预定轨道运动。

采集图片模块用于在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集。

在本实施例中，多个位置包括第一位置A和第二应到位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。

综上，本发明所公开的方法通过计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度，并以该第一偏角度作为参考对应，对后续的位置进行调整，能够有效解决因为负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，其特征在于，包括：

所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片,其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上，所述第一图片为第一参考图片；

所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；

所述叉车对所述第一图片和所述第二图片进行处理,并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；

所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；

所述叉车根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；

所述叉车获取所述预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二应到位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；

所述叉车根据所述第二偏差值计算出所述叉车的第二实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：

所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

如果否，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否伸出；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；

如果否，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域拍摄以获得所述第一图片。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：

所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升到预定位置；

如果是，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

所述叉车在所述叉车装货前沿着所述预定轨道运动；

所述叉车的相机在所述预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中所述多个位置包括所述第一位置和所述第二应到位置，所述拍摄区域包括所述第一拍摄区域和所述第二拍摄区域，所述多个反光片包括所述多个第一反光片和所述多个第二反光片，所述参考图片集包括所述第一参考图片和所述第二参考图片。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述多个第一反光片所处的高度相等，所述多个第二反光片所处的高度相等，且所述第一反光片和所述第二反光片所处的高度相等或不相等。

6.一种叉车，其特征在于，包括：

第一拍摄模块，用于在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片,其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上，所述第一图片为第一参考图片；

第二拍摄模块，用于在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；

第一计算模块，用于对所述第一图片和所述第二图片进行处理,并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；

第三拍摄模块，用于在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；

第二计算模块，用于根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；

对比模块，用于获取所述预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二应到位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；

调整模块，用于根据所述第二偏差值计算出所述叉车所在的第二实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述第一拍摄模块包括：

第一装货判断单元，用于在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

第一叉臂伸出判断模块，用于在所述第一装货判断单元在所述预定轨道的第一位置确定所述叉车没有装货时，判断所述叉车的叉臂是否伸出；

第一叉臂上升判断模块，用于在所述第一叉臂伸出判断模块确定所述叉车的叉臂伸出时，判断所述叉车的叉臂是否上升；

第一拍摄单元，用于在所述第一叉臂上升判断模块确定所述叉车的叉臂没有上升时，在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域拍摄以获得所述第一图片。

8.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述第二拍摄模块包括：

第二装货判断单元，用于在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

第二叉臂上升判断模块，用于在所述第二装货判断单元在所述预定轨道的第一位置确定所述叉车装货时，判断所述叉车的叉臂是否上升；

高度判断单元，用于在所述第二叉臂上升判断模块确定所述叉车的叉臂上升时，判断所述叉车的叉臂是否上升到预定位置；

第二拍摄单元，用于在所述高度判断单元确定所述叉车的叉臂上升到预定位置时，在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。

9.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，还包括：

运行模块，用于带动所述叉车在所述叉车装货前沿着所述预定轨道运动；

采集图片模块，用于在所述预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中所述多个位置包括所述第一位置和所述第二应到位置，所述拍摄区域包括所述第一拍摄区域和所述第二拍摄区域，所述多个反光片包括所述多个第一反光片和所述多个第二反光片，所述参考图片集包括所述第一参考图片和所述第二参考图片。

10.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述多个第一反光片所处的高度相等，所述多个第二反光片所处的高度相等，且所述第一反光片和所述第二反光片所处的高度相等或不相等。

Images