CN103523713A - 一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 - Google Patents
一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103523713A CN103523713A CN201310501586.5A CN201310501586A CN103523713A CN 103523713 A CN103523713 A CN 103523713A CN 201310501586 A CN201310501586 A CN 201310501586A CN 103523713 A CN103523713 A CN 103523713A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pressure
- weighing
- dynamic
- controller
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明提供一种双动态补偿称重系统的叉车，包括起升油缸与货叉架，所述起升油缸连接有用于检测其液压油压力的压力传感器，所述压力传感器的输出端与设于控制盒内部的控制器电连接，所述控制器的输出端与设有控制盒外端面的显示仪表电连接；所述货叉架上连接有随其一起运动的长角传感器，所述长角传感器的输出端与所述的控制器连接。同时还提供了此系统的称重方法。通过检测门架内倾角与货叉架起升速度的双动态信息，并根据压力传感器的输入，进行称重数值的双动态补偿，既能保证叉车搬运工作的效率，又实现较高的动态称重精度，其精度达到≤±3%。
Description
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，具体涉及一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法。
背景技术
叉车属于搬运类工程机械，搬运操作主要通过车辆前置的门架和货叉（或其它各类属具）共同作用来实现。为了方便计量，对搬运的货物需要称量其重量，由于搬运的货物重量大，而且其形态各异，对其称重比较困难。
现有对搬运货物进行称重的方式主要分为单独称重和车载称重二种：
单独称重就是要先将货物转运到指定地点的称重仪上进行称重，然后再将其搬运到目的地。虽然可以保证称重精度，其操作繁琐、耗时，会极大降低搬运的工作效率。
车载称重又分为货叉传感器称重和液压检测（压力）折算称重二种。货叉传感器称重方式的静态称重精度较高，但是动态称重精度较差，同样影响了搬运工作效率；而且存在安装结构复杂，日常检查维护困难的缺点。另外液压检测折算称重方式，虽具有安装结构简洁，日常检查维护方便，但是动态称重精度较差（≥±5%）的问题，依然没有得到根本解决。
上述两种车载称重方式的称重精度都会受搬运过程中来自各个方向的瞬间冲击力的影响，这是因为在叉车搬运货物时，会做出货叉取货、门架升降以及门架内倾调整等一系列动作。传感器称重和液压检测称重都会门架内倾角度的变化而发生变化；同时货叉架起升速度的变化而产生的动态变化，也会造成称重数据出现偏差。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种采用双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法，在保证叉车搬运工作效率的同时，实现了较高的动态称重精度（≤±3%）。
本发明的技术方案是：一种双动态补偿称重系统的叉车，包括起升油缸与货叉架，所述起升油缸连接有用于检测其液压油压力的压力传感器，所述压力传感器的输出端与设于控制盒内部的控制器电连接，所述控制器的输出端与设有控制盒外端面的显示仪表电连接；所述货叉架上连接有随其一起运动的长角传感器，所述长角传感器的输出端与所述的控制器连接。
进一步，所述长角传感器包括用于检测叉车门架内倾角的角度传感器与用于检测货叉架起升速度的长度传感器。
进一步，所述控制器包括数据处理模块，所述数据处理模块的输入端分别与压力处理模块、动态补偿模块连接，其输出端与所述显示仪表连接；所述压力处理模块的输入端与所述压力传感器连接；所述动态补偿模块的输入端分别与倾角处理模块、速度处理模块连接，所述倾角处理模块、速度处理模块分别与所述长角传感器连接。
叉车驾驶员操作叉车搬运货物时，依次做出货叉取货、货叉架升降以及门架内倾调整等一系列动作。此时，安装在起升油缸上的压力传感器，会得到一个根据货物重量而变化的油缸压力模拟量信号，这个压力信号通过控制器做称重处理后，会得到基础称重数据。但是由于起升油缸的压力模拟量信号会随着门架内倾角的角度变化及货叉架起升速度的变化，而产生动态的变化。所以本发明通过长角传感器检测到的门架内倾角的角度与货叉架起升速度的数值对压力传感器检测到的基础称重数据进行相应的双动态补偿处理，从而得到相对准确的称重数据，最后发送到显示器仪表显示并实时储存，其动态称重的精度达到≤±3%。
本发明的另一个目的是提供一种双动态补偿称重系统的叉车的称重方法，包括如下步骤：
（1）基准压力与补偿参数曲线设定：设定叉车载重量为0时的压力传感器所采集到的压力信号标定为基准压力；
根据车型分别标称其额定载荷、门架的内倾角度与货叉架的起升阀杆可控的速度所对应的压力传感器数值作为基础标定数值来设定双动态压力补偿参数曲线；
（2）压力传感器与长角传感器分别将采集到的当前叉车的起升油缸的压力、货叉架起升速度、门架倾斜角度的数据传输给控制器；
（3）控制器将接收的压力信号进行处理，再判断压力信号是否高于基准压力；如是则进入下一步，如否则返回上一步；
（4）控制器再判断当前的压力信号是否有效，如是则进入下一步，如否则返回第二步；
（5）控制器将采集到的有效压力信号进行压力-重量换算处理，得到搬运货物的基础称重数据；
（6）根据长角传感器检测到的货叉架起升速度、门架倾斜角度数据与（1）设定的补偿参数曲线进行比对，判断是否需要进行称重数据补偿，如是则将基础称重数据进行补偿处理后显示在显示仪表上，如否则直接显示基础称重数据。
进一步，所述步骤（4）中压力信号的有效性判断是依据控制器每100mS采集一个压力传感器的压力数据，且有连续10个稳定的压力数据出现则判断为有效数据，否则为无效数据。
本发明中双动态压力补偿参数曲线的设定是根据具体的称重标定参照曲线，即按车型标称的额定载荷（吨），按照大约每20%额定载荷标定一次压力传感器所采集到的压力数据作为基础标定数值；按车型标称的内倾角度（度）分别采集几个特定内倾角度时的压力传感器的数值；同时按车型起升阀杆可控的速度（mm/s）分别采集几个特定起升速度时的压力传感器的数值。从而得到叉车不同重量的载荷在不同的内倾角、不同的起升速度下的双动态压力变化基础曲线，保存在控制器中，作为是否需要进行压力传感器称重数据补偿判定的参照曲线。
原则上标定参数分的等级越细，理论称重精度越高，但是分的越细，标定过程越复杂、数据量越大。基本上是按照大约每20%的数值进行标定一次。
例如：额定载荷为20吨的叉车，就可以细分为0吨、5吨、10吨、15吨、20吨等来分别采集所对应的压力传感器的压力数值；
标称最大内倾角度为12度的叉车，就可以细分为0度，4度，8度，12度等，来分别采集所对应的压力传感器数值作为基础标定数值。
标称最大起升速度为400（mm/s）的叉车，就可以通过起升阀杆控制细分为100，200，300，400（mm/s）等，来分别采集所对应的压力传感器数值作为基础标定数值。
通过上述三步的称重标定，就可得到叉车在某一载荷下的，门架内倾角与货叉架起升速度下的双动态压力变化基础曲线，
本发明通过检测门架内倾角与货叉架起升速度的双动态信息，并根据压力传感器的输入，进行双动态补偿，既能保证叉车搬运工作的效率，又可以实现较高的动态称重精度，达到≤±3%。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步详细说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的原理示意图；
图3是本发明的称重流程图；
图中：1-货叉架，2-起升油缸，3-控制盒，3-1控制器，3-2显示仪表，3-11压力处理模块，3-12数据处理模块，3-13动态补偿模块，3-14倾角处理模块，3-15速度处理模块，4-压力传感器，5-长角传感器。
具体实施方式
如图1、2所示，一种双动态补偿称重系统的叉车，包括起升油缸2与货叉架1，所述起升油缸2连接有用于检测其液压油压力的压力传感器4，所述压力传感器4的输出端与设于控制盒3内部的控制器3-1电连接，所述控制器3-1的输出端与设有控制盒3外端面的显示仪表3-2电连接；所述货叉架1上连接有随其一起运动的长角传感器5，所述长角传感器5的输出端与所述的控制器3-1连接。
进一步，所述长角传感器5包括用于检测叉车门架内倾角的角度传感器与用于检测货叉架起升速度的长度传感器。
进一步，所述控制器3-1包括数据处理模块3-12，所述数据处理模块3-12的输入端分别与压力处理模块3-11、动态补偿模块3-13连接，其输出端与所述显示仪表3-2连接；所述压力处理模块3-11的输入端与所述压力传感器4连接；所述动态补偿模块3-13的输入端分别与倾角处理模块3-14、速度处理模块3-15连接，所述倾角处理模块3-14、速度处理模块3-15分别与所述长角传感器5连接。
本发明通过长角传感器5检测到的门架内倾角的角度与货叉架起升速度的数值对压力传感器4检测到基础称重数据进行相应的双动态补偿处理，从而来得到相对准确的称重数据，最后发送到显示器仪表3-2上进行显示、储存。
如图3所示，一种双动态补偿称重系统的叉车的称重方法，包括如下步骤：
（1）基准压力与补偿参数曲线设定：设定叉车载重量为0时的压力传感器所采集到的压力信号标定为基准压力；
根据车型分别标称其额定载荷、门架的内倾角度与货叉架的起升阀杆可控的速度所对应的压力传感器数值作为基础标定数值来设定双动态压力补偿参数曲线；
（2）压力传感器与长角传感器分别将采集到的当前叉车的起升油缸的压力、货叉架起升速度、门架倾斜角度的数据传输给控制器；
（3）控制器将接收的压力信号进行处理，再判断压力信号是否高于基准压力；如是则进入下一步，如否则返回上一步；
（4）控制器再判断当前的压力信号是否有效，即判断当前压力信号可是连续10次且每100mS采集一个压力数据；如是则进入下一步，如否则返回第二步重新检测数据；
（5）控制器将采集到的有效压力信号进行压力-重量换算处理，得到搬运货物的基础称重数据；
（6）根据长角传感器检测到的货叉架起升速度、门架倾斜角度数据与（1）设定的补偿参数曲线进行比对，判断是否需要进行称重数据补偿，如是则将基础称重数据进行补偿处理后显示在显示仪表上，如否则直接显示基础称重数据。
本发明中双动态压力补偿参数曲线的设定是根据具体的称重标定参照曲线，通过对额定载荷、门架内倾角度与货叉架的速度分别进行分批次标定其当时的压力传感器的压力数值，从而得到叉车的某一载荷在不同门架内倾角或不同货叉起升速度下的双动态压力变化基础曲线，作为压力传感器所检测的数据是否需要进行称重数据补偿判定的参照曲线。从而保证了叉车搬运工作的效率，又实现较高的动态称重精度，其精度达到≤±3%。
以上实施例并非仅限于本发明的保护范围，所有基于本发明的基本思想而进行修改或变动的都属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种双动态补偿称重系统的叉车，包括起升油缸与货叉架，其特征在于：所述起升油缸连接有用于检测其液压油压力的压力传感器，所述压力传感器的输出端与设于控制盒内部的控制器电连接，所述控制器的输出端与设有控制盒外端面的显示仪表电连接；所述货叉架上连接有随其一起运动的长角传感器，所述长角传感器的输出端与所述的控制器连接。
2.根据权利要求1所述的双动态补偿称重系统的叉车，其特征在于：所述长角传感器包括用于检测叉车门架的内倾角的角度传感器与用于检测货叉架起升速度的长度传感器。
3.根据权利要求1所述的双动态补偿称重系统的叉车，其特征在于：所述控制器包括数据处理模块，所述数据处理模块的输入端分别与压力处理模块、动态补偿模块连接，其输出端与所述显示仪表连接；所述压力处理模块的输入端与所述压力传感器连接；所述动态补偿模块的输入端分别与倾角处理模块、速度处理模块连接，所述倾角处理模块、速度处理模块分别与所述长角传感器连接。
4.一种如权利要求1-3任一项所述的双动态补偿称重系统的叉车的称重方法，其特征在于：包括如下步骤：
（1）基准压力与补偿参数曲线设定：设定叉车载重量为0时的压力传感器所采集到的压力信号标定为基准压力；
根据车型分别标称其额定载荷、门架的内倾角度与货叉架的起升阀杆可控的速度所对应的压力传感器数值作为基础标定数值来设定双动态压力补偿参数曲线；
（2）压力传感器与长角传感器分别将采集到的当前叉车的起升油缸的压力、货叉架起升速度、门架倾斜角度的数据传输给控制器；
（3）控制器将接收的压力信号进行处理，再判断压力信号是否高于基准压力；如是则进入下一步，如否则返回上一步；
（4）控制器再判断当前的压力信号是否有效，如是则进入下一步，如否则返回第二步；
（5）控制器将采集到的有效压力信号进行压力-重量换算处理，得到搬运货物的基础称重数据；
（6）根据长角传感器检测到的货叉架起升速度、门架倾斜角度数据与（1）设定的补偿参数曲线进行比对，判断是否需要进行称重数据补偿，如是则将基础称重数据进行补偿处理后显示在显示仪表上，如否则直接显示基础称重数据。
5.根据权利要求4所述的称重方法，其特征在于：所述步骤（4）中压力信号的有效性判断是依据控制器每100mS采集一个压力传感器的压力数据，且有连续10个稳定的压力数据出现则判断为有效数据，否则判断为无效数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310501586.5A CN103523713B (zh) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | 一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310501586.5A CN103523713B (zh) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | 一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103523713A true CN103523713A (zh) | 2014-01-22 |
| CN103523713B CN103523713B (zh) | 2015-07-15 |
Family
ID=49926144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310501586.5A Active CN103523713B (zh) | 2013-10-23 | 2013-10-23 | 一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103523713B (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104925707A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-23 | 林德（中国）叉车有限公司 | 一种自动控制叉车货叉倾斜角度的装置 |
| CN105403299A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-03-16 | 天津汇丰金属探测股份有限公司 | 一种叉车秤 |
| CN108455492A (zh) * | 2018-03-31 | 2018-08-28 | 深圳市有光图像科技有限公司 | 纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车 |
| CN109520606A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 称重装置及称重方法 |
| CN111044131A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-04-21 | 浙江力普物流技术有限公司 | 一种带动态校准的称重叉车用称重方法 |
| CN111707342A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-25 | 浙江华叉搬运设备有限公司 | 叉车承载检测方法和装置 |
| CN112062056A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-12-11 | 郑州市精衡实业有限公司 | 叉车动态计量称重方法和设备 |
| CN114105056A (zh) * | 2021-11-02 | 2022-03-01 | 杭州远视智能科技有限公司 | 一种高货位叉车安全作业控制系统及方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136433A2 (en) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Industrial vehicle with a device for measuring load weight moment and a method therefor |
| JP2007197129A (ja) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Toyota Industries Corp | 荷役用産業車両の管理システム、管理装置及び荷役用産業車両 |
| CN101223424A (zh) * | 2005-06-03 | 2008-07-16 | 托尔文·温瑟·汉森 | 由升降装置的升降器运载的负载的重量确定方法和称重装置 |
| CN201092525Y (zh) * | 2007-08-14 | 2008-07-30 | 王赟 | 叉车称重系统 |
| JP2010006604A (ja) * | 2008-05-26 | 2010-01-14 | Toyota Industries Corp | 多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置 |
| CN201567185U (zh) * | 2009-12-23 | 2010-09-01 | 艾云厂 | 一种具有称重功能的机动液压叉车 |
| CN101934999A (zh) * | 2010-08-05 | 2011-01-05 | 浙江中力机械有限公司 | 一种用于叉车测高及称重的装置及称重方法 |
| CN202046844U (zh) * | 2011-04-19 | 2011-11-23 | 漆佳林 | 叉车称重计量装置 |
| JP2012020814A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Yamato Scale Co Ltd | フォークリフトおよび重心位置測定装置 |
| CN203513190U (zh) * | 2013-10-23 | 2014-04-02 | 安徽合力股份有限公司 | 一种双动态补偿称重系统的叉车 |
-
2013
- 2013-10-23 CN CN201310501586.5A patent/CN103523713B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136433A2 (en) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Industrial vehicle with a device for measuring load weight moment and a method therefor |
| CN101223424A (zh) * | 2005-06-03 | 2008-07-16 | 托尔文·温瑟·汉森 | 由升降装置的升降器运载的负载的重量确定方法和称重装置 |
| JP2007197129A (ja) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Toyota Industries Corp | 荷役用産業車両の管理システム、管理装置及び荷役用産業車両 |
| CN201092525Y (zh) * | 2007-08-14 | 2008-07-30 | 王赟 | 叉车称重系统 |
| JP2010006604A (ja) * | 2008-05-26 | 2010-01-14 | Toyota Industries Corp | 多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置 |
| CN201567185U (zh) * | 2009-12-23 | 2010-09-01 | 艾云厂 | 一种具有称重功能的机动液压叉车 |
| JP2012020814A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Yamato Scale Co Ltd | フォークリフトおよび重心位置測定装置 |
| CN101934999A (zh) * | 2010-08-05 | 2011-01-05 | 浙江中力机械有限公司 | 一种用于叉车测高及称重的装置及称重方法 |
| CN202046844U (zh) * | 2011-04-19 | 2011-11-23 | 漆佳林 | 叉车称重计量装置 |
| CN203513190U (zh) * | 2013-10-23 | 2014-04-02 | 安徽合力股份有限公司 | 一种双动态补偿称重系统的叉车 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104925707A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-23 | 林德（中国）叉车有限公司 | 一种自动控制叉车货叉倾斜角度的装置 |
| CN105403299A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-03-16 | 天津汇丰金属探测股份有限公司 | 一种叉车秤 |
| CN105403299B (zh) * | 2015-12-21 | 2019-04-09 | 天津汇丰金属探测股份有限公司 | 一种叉车秤 |
| CN108455492A (zh) * | 2018-03-31 | 2018-08-28 | 深圳市有光图像科技有限公司 | 纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车 |
| CN108455492B (zh) * | 2018-03-31 | 2021-03-23 | 深圳市有光图像科技有限公司 | 纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车 |
| CN109520606A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 称重装置及称重方法 |
| CN109520606B (zh) * | 2018-12-07 | 2020-12-08 | 中联重科股份有限公司 | 称重装置及称重方法 |
| CN111044131A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-04-21 | 浙江力普物流技术有限公司 | 一种带动态校准的称重叉车用称重方法 |
| CN111707342A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-25 | 浙江华叉搬运设备有限公司 | 叉车承载检测方法和装置 |
| CN112062056A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-12-11 | 郑州市精衡实业有限公司 | 叉车动态计量称重方法和设备 |
| CN114105056A (zh) * | 2021-11-02 | 2022-03-01 | 杭州远视智能科技有限公司 | 一种高货位叉车安全作业控制系统及方法 |
| CN114105056B (zh) * | 2021-11-02 | 2023-06-20 | 杭州远视智能科技有限公司 | 一种高货位叉车安全作业控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103523713B (zh) | 2015-07-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103523713B (zh) | 一种双动态补偿称重系统的叉车及其称重方法 | |
| CN105775791B (zh) | 一种煤炭列车装车非连续累计装载系统及方法 | |
| CN104949746B (zh) | 一种车载式非接触车辆荷载质量动态监测装置及检测方法 | |
| CN203513190U (zh) | 一种双动态补偿称重系统的叉车 | |
| CN107572373A (zh) | 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法 | |
| CN202782852U (zh) | 车辆载重自测量装置和汽车 | |
| CN104460477A (zh) | 一种自卸载重车载重状态及运输趟次检测系统及方法 | |
| CN104555820A (zh) | 伸缩臂叉装车及其控制系统和控制方法 | |
| CN106627138A (zh) | 一种载重车超载限制系统 | |
| CN202046844U (zh) | 叉车称重计量装置 | |
| CN209085743U (zh) | 用于垃圾装载车辆对桶装垃圾自动称重设备 | |
| CN103438965B (zh) | 铰链式储罐称重计量装置 | |
| CN204508695U (zh) | 伸缩臂叉装车及其控制系统 | |
| CN206264881U (zh) | 一种可称重的自卸翻斗车 | |
| CN110940406B (zh) | 一种基于物联网技术的电子汽车衡称重系统及防雷击方法 | |
| CN205209616U (zh) | 一种叉车秤 | |
| US8019516B2 (en) | Method for measuring the useful load of a telehandler | |
| CN114105056B (zh) | 一种高货位叉车安全作业控制系统及方法 | |
| CN105403299B (zh) | 一种叉车秤 | |
| CN2330984Y (zh) | 动态电子吊秤 | |
| CN208282919U (zh) | 一种安装于集装箱专用吊具上的集装箱空重箱检测机构 | |
| CN207345801U (zh) | 一种整车状态识别传感系统 | |
| CN112062056A (zh) | 叉车动态计量称重方法和设备 | |
| CN220317349U (zh) | 电动叉车的提升作业预警系统 | |
| CN209507433U (zh) | 一种集装箱正面起重机称重装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |