CN108417085A - 信息处理装置、信息处理方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

本公开提供能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低的信息处理装置、信息处理方法以及程序。搭载于第1移动体(100)的信息处理装置(10)具备：取得部(20)，其取得包含第2移动体(200)的位置及速度的第2移动信息和包含第1移动体(100)的位置及速度的第1移动信息；生成部(40)，其生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体(100)相对于根据第1移动信息决定的第1预测路径朝向与第2移动体(200)和第1移动体(100)到交点的到达时间差相应的方向绕行，所述交点是根据第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及输出部(50)，其输出所生成的行驶辅助信息。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及程序
技术领域
本公开涉及搭载于移动体的信息处理装置、信息处理方法以及程序。
背景技术
以往，公开了能够避免车辆与存在于车辆的行进道路上的要穿过人行横道的行人(移动体)发生碰撞的碰撞避免装置(例如专利文献1)。车辆在识别出要穿过人行横道的行人的情况下，能够通过减速或停止来避免与行人的碰撞。
现有技术文献
专利文献1：日本特表2014-93040号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
然而，在上述专利文献1中，车辆为了避免碰撞而进行减速或停止，因此对车辆运行的评价可能会降低。例如，因车辆为了避免碰撞而进行减速或停止，到达目的地的时间会延迟、乘员因减速或停止会感到不愉快、对车辆运行的评价会降低。
因此，本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低的信息处理装置等。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案的信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：取得部，其取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；生成部，其生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径朝向与到达时间差相应的方向绕行，所述到达时间差是所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及输出部，其输出所生成的所述行驶辅助信息。
此外，这些总括性或具体的方案既可以通过系统、装置、方法、记录介质或者计算机程序来实现，也可以通过系统、装置、方法、记录介质和计算机程序的任意组合来实现。
发明的效果
根据本公开的信息处理装置等，能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低。
附图说明
图1是表示第1移动体和第2移动体的移动预测路径交叉的状况的图。
图2是表示实施方式1的信息处理装置的构成的一例的框图。
图3是表示实施方式1的信息处理装置的工作的一例的流程图。
图4是用于说明实施方式1中的移动信息的图。
图5是表示实施方式1的生成部以及判定部的工作的一例的流程图。
图6是表示第1到达时间比第2到达时间小的情况下的避免碰撞的一例的图。
图7是表示第1到达时间比第2到达时间大的情况下的避免碰撞的一例的图。
图8是表示第1到达时间和第2到达时间相同的情况下的避免碰撞的一例的图。
图9是表示第1移动体和第2移动体的移动预测路径交叉的另一状况的图。
图10是表示第1移动体和多个移动体的移动预测路径交叉的状况的图。
图11是表示第1移动体和多个移动体的移动预测路径交叉的另一状况的图。
标号的说明
10 信息处理装置
20 取得部
21 位置推定部
22 速度推定部
30 判定部
40 生成部
50 输出部
60 识别部
100 第1移动体
200 第2移动体
300 第3移动体
具体实施方式
图1是表示第1移动体100和第2移动体200的移动预测路径交叉的状况的图。例如，示出了如下情况：第2移动体200正在从第1移动体100的前方(移动方向)左侧接近，若第1移动体100和第2移动体200维持现状的移动方向进行移动，则有可能会在路径交叉位置发生碰撞。一般而言，通过使第1移动体100或第2移动体200进行减速或停止来避免碰撞。该情况下，到达目的地的时间会延迟、乘员因减速或停止会感到不愉快、对移动体运行的评价会降低。与此相对，在本公开中，对能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低的信息处理装置进行说明。
此外，在本公开中，认为第1移动体100以及第2移动体200是车辆来进行说明，但第1移动体100以及第2移动体200并不限于车辆。第1移动体100例如也可以是飞机或者船舶等。第2移动体200例如也可以是人、飞机或者船舶等。此外，所谓车辆，例如是汽车或自行车等，飞机例如可以包括自主飞行装置等无人飞机。
本公开的信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：取得部，其取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；生成部，其生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径朝向与到达时间差相应的方向绕行，所述到达时间差是所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及输出部，其输出所生成的所述行驶辅助信息。
由此，第1移动体相对于第1预测路径朝向与到达时间差相应的方向绕行来避免碰撞，所述到达时间差是到根据第2移动信息决定的第2预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点(路径交叉位置)的到达时间差。因此，第1移动体通过根据上述到达时间差来在第2移动体的移动方向侧(前方)或者其相反方向侧(后方)横穿，由此第1移动体在第2移动体的移动路径上横穿时的第1移动体与第2移动体的距离变大，因此能够不进行减速或停止而安全地避免碰撞。如此，能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低。
另外，所述行驶辅助信息也可以包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间比所述第2移动体到所述交点的到达时间小的情况下，使所述第1移动体朝向作为与所述到达时间差相应的方向的所述第2移动体的移动方向绕行。
由此，在基于第1移动信息以及第2移动信息预测为第1移动体会比第2移动体早到达路径交叉位置的情况下，通过抑制减速或停止并且在第2移动体的前方横穿，能够避免碰撞。
另外，所述行驶辅助信息也可以包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间比所述第2移动体到所述交点的到达时间大的情况下，使所述第1移动体朝向作为与所述到达时间差相应的方向的与所述第2移动体的移动方向相反的方向绕行。
由此，在基于第1移动信息以及第2移动信息预测为第2移动体会比第1移动体早到达路径交叉位置的情况下，通过抑制减速或停止并且在第2移动体的后方横穿，能够避免碰撞。
另外，所述行驶辅助信息还可以包含用于使所述第1移动体以与所述到达时间差相应的速度进行绕行的信息。具体而言，与所述到达时间差相应的速度，可以是根据所述到达时间差对所述第1移动体的绕行前的速度进行了加速或减速的速度。
由此，在预测为第1移动体会比第2移动体早到达路径交叉位置的情况下，第1移动体比绕行前加速地进行绕行，因此，当第1移动体在第2移动体的移动路径上横穿时，第1移动体会在第2移动体的更前方横穿。另外，在预测为第2移动体会比第1移动体早到达路径交叉位置的情况下，第2移动体比绕行前减速地进行绕行，因此，当第1移动体在第2移动体的移动路径上横穿时，第1移动体会在第2移动体的更后方横穿。因此，第1移动体在第2移动体的移动路径上横穿时的第1移动体与第2移动体的距离进一步变大，因此能够更安全地避免碰撞。
另外，所述行驶辅助信息还可以包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间与所述第2移动体到所述交点的到达时间之差为预定阈值以下的情况下，使所述第1移动体减速或停止。
由此，例如在预测为第1移动体和第2移动体会大致同时到达路径交叉位置来作为到路径交叉位置的第1移动体的到达时间与第2移动体的到达时间之差为预定阈值以下的情况下，第1移动体进行减速或停止，由此能够避免碰撞。
另外，所述行驶辅助信息可以是用于控制所述第1移动体的行驶的信息。
由此，根据到路径交叉位置的到达时间差，能够控制第1移动体的行驶(是向右绕行还是向左绕行)。
另外，所述行驶辅助信息可以是用于向所述第1移动体的乘员提示所述第1移动体的行驶控制内容的信息。
由此，根据到路径交叉位置的到达时间差，能够向乘员提示与第1移动体的行驶(是向右绕行还是向左绕行)有关的行驶控制内容。
另外，与所述到达时间差相应的方向，可以是对所述第1移动体的绕行前的行进方向附加上与所述到达时间差相应的角度而得到的方向。
由此，到达时间差越小，则第1移动体使从绕行前的行进方向起的变化程度(即角度)越大地进行绕行。因此，在到达时间差小的情况下，第1移动体在第2移动体的移动路径上横穿时的第1移动体与第2移动体的距离会进一步变大，因此能够更安全地避免碰撞。
另外，本公开的程序，是对搭载于第1移动体的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径朝向与到达时间差相应的方向绕行，所述到达时间差是根据所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及输出所生成的所述行驶辅助信息。
由此，能够提供能避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低的程序。
另外，本公开的信息处理方法，是对搭载于第1移动体的信息处理装置的工作进行控制的信息处理方法，使用处理器进行如下工作：取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径朝向与到达时间差相应的方向绕行，所述到达时间差是根据所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；输出所生成的所述行驶辅助信息。
由此，能够提供能避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低的信息处理方法。
以下，参照附图对实施方式进行具体说明。
此外，以下说明的实施方式都表示总括性或具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，并非限定本公开的意思。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
(实施方式1)
以下，使用图2～图9对实施方式1进行说明。
[1-1.信息处理装置的构成]
图2是表示实施方式1的信息处理装置10的构成的一例的框图。
信息处理装置10搭载于第1移动体100，例如通过一个或者用车载网络连接的多个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。信息处理装置10基于从摄像头(传感器)等获得的感测结果来生成行驶辅助信息，通过作为行驶辅助信息的控制信息来控制发动机、制动器以及转向机构等、和/或使显示器或扬声器等提示作为行驶辅助信息的图像信息或声音信息。信息处理装置10具备取得部20、判定部30、生成部40、输出部50以及识别部60。
取得部20取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体200的位置及速度的第2移动信息和包含第1移动体100的位置及速度的第1移动信息。此外，所谓“速度”，是表示正在运动的质点的每单位时间的位移及其方向的向量。取得部20例如通过每预定时间从搭载于第1移动体100的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)传感器取得第1移动体100的位置信息，从而取得第1移动体100的位置以及速度。此外，第1移动体100的位置以及速度也可以是相对于第2移动体200的相对的位置以及速度，因此取得部20也可以基于摄像头、雷达或者LIDAR等传感器所取得的信息来取得第1移动体100的位置以及速度。取得部20例如取得第1移动体100的前端的位置和后端的位置来作为第1移动体100的位置。此外，取得部20为了提高所取得的第1移动体100的速度的精度，也可以从与第1移动体100的发动机关联的ECU取得发动机的转速以及传动比，还可以从与车轮速传感器关联的ECU取得车轮速的信息。另外，取得部20为了取得第2移动信息而具备位置推定部21以及速度推定部22。位置推定部21推定第2移动体200的位置，速度推定部22推定第2移动体200的速度。关于取得部20的工作，用后述的图3进行更详细的说明。
判定部30判定第2移动体200到交点的到达时间和第1移动体100到交点的到达时间的大小关系，所述交点是根据第2移动信息决定的第2预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点(路径交叉位置)。所谓预测路径，是在维持现状的移动方向时所预测的从现状位置起的路径，如图1所示，各移动体的预测路径例如成为直线的路径。
生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100朝向与第2移动体200和第1移动体100到交点(路径交叉位置)的到达时间差相应的方向绕行。
例如，行驶辅助信息包含如下信息，该信息用于在第1移动体100到交点(路径交叉位置)的到达时间比第2移动体200到交点(路径交叉位置)的到达时间小的情况下，使第1移动体100朝向作为与到达时间差相应的方向的第2移动体200的移动方向绕行。另外，行驶辅助信息包含如下信息，该信息用于在第1移动体100到交点(路径交叉位置)的到达时间比第2移动体200到交点(路径交叉位置)的到达时间大的情况下，使第1移动体100朝向作为与到达时间差相应的方向的与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行。
进而，与上述到达时间差相应的方向，是对第1移动体100的绕行前的行进方向附加上与该到达时间差相应的角度而得到的方向。例如，绕行的方向，是到达时间差越大则从图1所示的预测路径的方向起的变化程度(即角度)越小的方向，是到达时间差越小则从图1所示的预测路径的方向起的变化程度越大的方向。
另外，例如，行驶辅助信息还包含用于使第1移动体100以与到达时间差相应的速度相对于第1预测路径进行绕行的信息，与到达时间差相应的速度，是对第1移动体100的绕行前的速度进行了加速或减速的速度。此外，“速度”是表示速度的大小的标量。
另外，例如，行驶辅助信息还包含如下信息，该信息用于在第1移动体100到交点(路径交叉位置)的到达时间和第2移动体200到交点(路径交叉位置)的到达时间相同的情况下，使第1移动体100减速或停止。
在本实施方式中，这些行驶辅助信息是用于控制第1移动体100的行驶(绕行、加速、减速等)的信息。在此，绕行可以是转弯，也可以是向与行进方向交叉的方向的滑行。
输出部50输出由生成部40生成的行驶辅助信息。例如，输出部50是与“绕行”、“停止”等车辆举动等的控制关联的底盘系统的ECU，与转向机构、发动机以及制动器等连接，向它们输出行驶辅助信息。
识别部60通过从搭载于第1移动体100的传感器获得的信息，识别第2移动体200。该传感器没有特别限定，例如是摄像头、雷达或者LIDAR等。在该传感器是摄像头的情况下，识别部60通过从摄像头获得的图像来识别第2移动体200。在该传感器是LIDAR等的情况下，通过从LIDAR等获得的具有相对于第1移动体100的方向及距离的信息的点群数据来识别第2移动体200。
ECU例如是包括处理器(微处理器)、存储器等数字电路、模拟电路、通信电路等的装置。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的控制程序(计算机程序)。例如处理器按照控制程序(计算机程序)进行工作，由此信息处理装置10会实现各种功能(取得部20、判定部30、生成部40、输出部50以及识别部60)。
[1-2.信息处理装置的工作]
接着，参照图3～图9对信息处理装置10的工作进行说明。
图3是表示实施方式1的信息处理装置10的工作的一例的流程图。
首先，识别部60识别第2移动体200的存在。识别部60通过对从摄像头获得的图像进行图像识别、和/或对从LIDAR等获得的点群数据进行解析，由此识别第2移动体200的存在。另外，在识别部60对从摄像头获得的图像进行图像识别的情况下，也可以通过图像识别来识别第2移动体200的属性。例如，识别部60也可以识别第2移动体200的种类(汽车、自行车或者人等)，在第2移动体200是人的情况下，也可以进一步识别是儿童、成人和老年人中的哪个。
接着，取得部20取得第2移动信息以及第1移动信息(步骤S12)。使用图4对步骤S12的处理进行详细说明。
图4是用于说明实施方式1中的移动信息的图。
取得部20通过上述那样的方法来取得包含第1移动体100的位置及速度的第1移动信息。第1移动信息是与第1移动体100(信息处理装置10)关联的第1移动体100自身的信息，因此取得方法并没有特别限定。另外，如上所述，取得部20例如取得第1移动体100的前端的位置和后端的位置来作为第1移动体100的位置。
另外，通过由位置推定部21以及速度推定部22来推定第2移动体200的位置以及速度，由此取得部20取得第2移动信息。
例如，位置推定部21通过对从摄像头获得的图像或者从LIDAR等获得的点群数据进行解析，推定第2移动体200相对于第1移动体100的图像上的位置或者三维上的位置。具体而言，位置推定部21推定第1移动体100的前端(设置有摄像头或者LIDAR等的位置)与第2移动体200的前端之间的距离以及第1移动体100的前端与第2移动体200的后端之间的距离来作为第2移动体200的位置。另外，位置推定部21推定第1移动体100的移动方向与从第1移动体100向第2移动体200的前端的方向所成的角度θ1以及第1移动体100的移动方向与从第1移动体100向第2移动体200的后端的方向所成的角度θ2。另外，速度推定部22根据摄像头的帧速率以及摄像头所取得的每帧图像中所映现的第2移动体200的位置的变化、或者从LIDAR等获得的点群数据的变化，推定第2移动体200的速度。
另外，取得部20取得到根据第2移动信息决定的第2预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点(路径交叉位置)的、第2移动体200的到达时间(称为第2到达时间)以及第1移动体100的到达时间(称为第1到达时间)。
第1到达时间例如是通过将能够根据第1移动体100的前端与第2移动体200的前端之间的距离以及角度θ1算出的第1移动体100的前端与路径交叉位置之间的距离除以第1移动体100的速度而得到的时间(图4所示的M秒)。另外，在取得部20(信息处理装置10)预先识别出第1移动体100的长度的情况下，第1到达时间也可以包含通过将第1移动体100的长度除以第1移动体100的速度而得到的时间(图4所示的m秒)。也就是说，第1到达时间既可以是M秒，也可以是(M+m)秒。另外，第1到达时间也可以是通过将第1移动体100的中央与路径交叉位置之间的距离除以第1移动体100的速度而得到的时间(M+0.5m)秒。另外，也可以不考虑第1移动体100的长度而将m视为0。
第2到达时间例如是将能够根据第1移动体100的前端与第2移动体200的前端之间的距离以及角度θ1算出的第2移动体200的前端与路径交叉位置之间的距离除以第2移动体200的速度而得到的时间(图4所示的N秒)。另外，取得部20由于取得了第2移动体200的前端的位置和后端的位置，因此能够算出第2移动体200的长度，第2到达时间也可以包含通过将第2移动体200的长度除以第2移动体200的速度而得到的时间(图4所示的n秒)。也就是说，第2到达时间既可以是N秒，也可以是(N+n)秒。另外，第2到达时间也可以是通过将第2移动体200的中央与路径交叉位置之间的距离除以第2移动体200的速度而得到的时间(N+0.5n)秒。另外，在第2移动体200像人这样长短(宽度)小的情况下，也可以将n视为0。
如此，取得部20取得第1到达时间以及第2到达时间。
并且，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100相对于第1预测路径朝向与第2移动体200和第1移动体100到路径交叉位置的到达时间差相应的方向绕行(步骤S13)，输出部50输出所生成的行驶辅助信息(步骤S14)。在此，使用图5～图8对步骤S13以及步骤S14的处理进行详细说明。
图5是表示实施方式1的生成部40以及判定部30的工作的一例的流程图，示出了步骤S13中的处理的详细情况。
首先，判定部30判定第1到达时间是否小于第2到达时间(步骤S21)。例如，判定部30判定作为第1到达时间的(M+m)秒是否小于作为第2到达时间的N秒。(M+m)秒小于N秒意味着：在第1移动体100通过路径交叉位置时，第2移动体200未到达路径交叉位置。也就是说，在(M+m)秒大于N秒的情况下，第2移动体200有可能会碰撞到第1移动体100的侧面。因此，判定部30能够判定第2移动体200是否会碰撞到第1移动体100的侧面。
在判定部30判定为第1到达时间小于第2到达时间的情况下(步骤S21：是)，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了加速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的第2移动体200的移动方向绕行(步骤S22)，输出部50输出该行驶辅助信息。
图6是表示第1到达时间小于第2到达时间的情况下的避免碰撞的一例的图。
即使在判定部30判定为第1到达时间小于第2到达时间的情况下，也有可能会因第2移动体200突然加速而导致第1移动体100与第2移动体200发生碰撞(第2移动体200碰撞到第1移动体100)。因此，如图6所示，第1移动体100基于从输出部50输出的行驶辅助信息来朝向第2移动体200的移动方向绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离变大，能够在第2移动体200的前方安全地横穿。进而，第1移动体100基于该行驶辅助信息以对绕行前的速度进行了加速的速度朝向第2移动体200的移动方向绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离进一步变大，能够在第2移动体200的更前方安全地横穿。进而，在第1到达时间与第2到达时间之差小的情况下，第1移动体100以对绕行前的行进方向附加较大角度的方式进行绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离进一步变大，能够在第2移动体200的更前方安全地横穿。
此外，对于第1到达时间小于第2到达时间，也可以设为第1到达时间小于从第2到达时间减去预定时间而得到的时间。例如，对于第1到达时间小于第2到达时间，也可以设为(M+m)秒小于(N-a)秒(a为预定时间)。由此，第1移动体100在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1的移动体100与第2移动体200的距离会变大与预定时间相当的量，能够在第2移动体200的更前方安全地横穿。
另外，判定部30在未判定为第1到达时间小于第2到达时间的情况下(步骤S21：否)，判定第1到达时间是否大于第2到达时间(步骤S23)。例如，判定部30判定作为第1到达时间的M秒是否大于作为第2到达时间的(N+n)秒。M秒大于(N+n)秒意味着：在第2移动体200通过路径交叉位置时，第1移动体100未到达路径交叉位置。也就是说，在M秒小于(N+n)秒的情况下，第1移动体100有可能会碰撞到第2移动体200的侧面。因此，判定部30能够判定第1移动体100是否会碰撞到第2移动体200的侧面。
在判定部30判定为第1到达时间大于第2到达时间的情况下(步骤S23：是)，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了减速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行(步骤S24)，输出部50输出该行驶辅助信息。
图7是表示第1到达时间大于第2到达时间的情况下的避免碰撞的一例的图。
即使在判定部30判定为第1到达时间大于第2到达时间的情况下，也可能会因第2移动体200突然减速而导致第1移动体100和第2移动体200发生碰撞(第1移动体100碰撞到第2移动体200)。因此，如6图7所示，第1移动体100基于从输出部50输出的行驶辅助信息来朝向与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离变大，能够在第2移动体200的后方安全地横穿。进而，第1移动体100基于该行驶辅助信息以对绕行前的速度进行了减速的速度朝向与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离进一步变大，能够在第2移动体200的更后方安全地横穿。进而，在第1到达时间与第2到达时间之差小的情况下，第1移动体100以对绕行前的行进方向附加较大角度的方式进行绕行，由此，在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离进一步变大，能够在第2移动体200的更后方安全地横穿。
此外，对于第1到达时间大于第2到达时间，也可以设为第1到达时间大于对第2到达时间加上预定时间而得到的时间。例如，对于第1到达时间大于第2到达时间，也可以设为M秒大于(N+n+a)秒(a为预定时间)。由此，第1移动体100在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离会变大与预定时间相当的量，能够在第2移动体200的更后方安全地横穿。
另外，判定部30在未判定为第1到达时间大于第2到达时间的情况下(步骤S23：否)，也就是说，在判定为第1到达时间与第2到达时间相同的情况下，生成部40生成包含用于使第1移动体100减速或停止的信息的行驶辅助信息(步骤S25)，输出部50输出该行驶辅助信息。
此外，对于第1到达时间与第2到达时间相同，完全相同自不必说，是包含大致相同的意思。具体而言，第1到达时间与第2到达时间相同意味着：第1到达时间与第2到达时间之差为预定阈值以下。例如，在预定阈值为n秒的情况下，也就是说，在作为第1到达时间的M秒为作为第2到达时间的N秒以上且(N+n)秒以下的情况下，认为第1到达时间与第2到达时间相同。另外，例如，在预定阈值为m秒的情况下，也就是说，在作为第2到达时间的N秒为作为第1到达时间的M秒以上且(M+m)秒以下的情况下，认为第1到达时间与第2到达时间相同。M秒为N秒以上且(N+n)秒以下意味着：在第2移动体200正在通过路径交叉位置时(第2移动体200的从前端到后端的的某处区域存在于路径交叉位置时)，第1移动体100到达路径交叉位置。也就是说，M秒为N秒以上且(N+n)秒以下意味着：第1移动体100有可能会碰撞到第2移动体200的侧面。N秒为M秒以上且(M+m)秒以下意味着：在第1移动体100正在通过路径交叉位置时(第1移动体100的从前端到后端的某处区域存在于路径交叉位置时)，第2移动体200到达路径交叉位置。也就是说，N秒为M秒以上且(M+m)秒以下意味着：第2移动体200有可能会碰撞到第1移动体100的侧面。
图8是表示第1到达时间与第2到达时间相同的情况下的避免碰撞的一例的图。
在判定部30判定为第1到达时间与第2到达时间相同的情况下，第1移动体100和第2移动体200有可能会发生碰撞(第1移动体100碰撞到第2移动体200，或者，第2移动体200碰撞到第1移动体100)。因此，如图8所示，第1移动体100通过基于从输出部50输出的行驶辅助信息进行减速或停止，由此能够避免碰撞。如此，在第1到达时间与第2到达时间相同的情况下第1移动体100进行减速或停止。换言之，在第1到达时间小于或大于第2到达时间的情况下，能够抑制减速或停止并且适当地进行碰撞的避免。
此外，反复进行从步骤S11到步骤S14的处理。例如，设为：在判定部30判定为第1到达时间小于第2到达时间而第1移动体100朝向第2移动体200的移动方向进行了绕行之后，第2移动体200进行减速而导致第1到达时间变为了大于第2到达时间。该情况下，判定部30重新判定为第1到达时间大于第2到达时间，第1移动体100朝向与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行。另外，例如，设为：在判定部30判定为第1到达时间大于第2到达时间而第1移动体100朝向与第2移动体200的移动方向相反的方向进行了绕行之后，第2移动体200进行加速而导致第1到达时间变为了小于第2到达时间。该情况下，判定部30重新判定为第1到达时间小于第2到达时间，第1移动体100朝向第2移动体200的移动方向绕行。
如此，即使在第1移动信息以及第2移动信息发生变化的情况下，也可以根据变化的第1移动信息以及第2移动信息，逐次进行避免碰撞的处理。
另外，如图1等所示，第1移动体100的移动方向与第2移动体200的移动方向所成的角度为大致直角，但并不限于此。
图9是表示第1移动体100和第2移动体200的移动预测路径交叉的另一状况的图。如图9所示，第1移动体100的移动方向与第2移动体200的移动方向所成的角度也可以为锐角。在这样的情况下，也同样地，取得部20能够通过从摄像头或者LIDAR等获得的信息来取得第2移动信息，能够根据第1移动信息以及第2移动信息来取得第1到达时间(M、m等)以及第2到达时间(N、n等)。并且，根据所取得的第1到达时间与第2到达时间的大小关系，能够抑制减速或停止并且适当地进行碰撞的避免。
此外，在识别部60识别第2移动体200的属性的情况下，也可以进行与所识别出的属性相应的工作。例如，在第2移动体200为老年人的情况下，老年人的移动速度慢，另外，也很少有移动速度急剧加快的情况。因此，也可以使第1移动体100朝向老年人的移动方向加速绕行时的加速量减小。另外，例如，在第2移动体200为儿童的情况下，儿童的移动速度快，另外，存在移动速度急剧变化的情况。因此，也可以使第1移动体100朝向与儿童的移动方向相反的方向减速绕行时的减速量增大。
[1-3.效果等]
如以上的说明那样，第1移动体100相对于第1预测路径朝向与到交点(路径交叉位置)的到达时间差相应的方向绕行来避免碰撞，所述交点是根据第2移动信息决定的第2预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点。因此，第1移动体100通过根据上述到达时间差来在第2移动体200的移动方向侧(前方)或者其相反方向侧(后方)横穿，由此第1移动体100在第2移动体200的移动路径上横穿时的第1移动体100与第2移动体200的距离变大，由此能够不进行减速或停止而安全地避免碰撞。如此，能够避免碰撞并且抑制对移动体运行的评价的降低。
(实施方式2)
使用图10以及图11对实施方式2进行说明。在实施方式1中，说明了第1移动体100与1个第2移动体200的移动预测路径交叉的状况，而在实施方式2中，对第1移动体100与多个移动体的移动预测路径交叉的状况进行说明。以往，在存在多个应避免碰撞的移动体的情况下，按每个移动体进行减速或停止的处理，因此有时会陷入无法行进的状况。但是，根据本实施方式的信息处理装置10，即使存在多个移动体也能够抑制减速或停止。此外，实施方式2的信息处理装置10的构成与实施方式1中的构成相同，因此省略说明。
图10是表示第1移动体100与多个移动体的移动预测路径交叉的状况的图。示出了如下情况：多个移动体(在此，例如为第2移动体200以及第3移动体300)正在从第1移动体100的前方(移动方向)左侧接近，若第1移动体100、第2移动体200以及第3移动体300维持现状的移动方向进行移动，则第1移动体100有可能会与第3移动体300以及第2移动体200发生碰撞。
以下，对这样的状况下的信息处理装置10的工作进行说明。
识别部60识别第2移动体200以及第3移动体300的存在。由识别部60进行的各移动体的识别方法，与实施方式1中的识别方法相同，因此省略说明。
接着，取得部20取得第1移动信息、第2移动信息以及包含第3移动体300的位置及速度的第3移动信息。由取得部20进行的各移动信息的取得方法，与实施方式1中的取得方法相同，因此省略说明。
另外，取得部20取得第2移动体200到交点(第1路径交叉位置)的到达时间(称为第2到达时间)以及第1移动体100到该交点的到达时间(称为第1到达时间)，所述交点是根据第2移动信息决定的第2预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点。另外，取得部20取得第3移动体300到交点(第2路径交叉位置)的到达时间(称为第3到达时间)以及第1移动体100到该交点的到达时间(称为第4到达时间)，所述交点是根据第3移动信息决定的第3预测路径与根据第1移动信息决定的第1预测路径的交点。由取得部20进行的各到达时间的取得方法，与实施方式1中的取得方法相同，因此省略说明。第1到达时间既可以是图10所示的(Ma+Mb)秒，也可以是(Ma+Mb+m)秒。第2到达时间既可以是图10所示的Na秒，也可以是(Na+na)秒。第3到达时间既可以是图10所示的Nb秒，也可以是(Nb+nb)秒。第4到达时间既可以是图10所示的Mb秒，也可以是(Mb+m)秒。
并且，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100相对于第1预测路径朝向与第3移动体300和第1移动体100到第2路径交叉位置的到达时间差相应的方向绕行，输出部50输出所生成的行驶辅助信息。此时，生成部40也生成如下信息，该信息用于使第1移动体100朝向与第2移动体200和第1移动体100到第1路径交叉位置的到达时间差相应的方向绕行。输出部50首先输出用于避免与眼前的第3移动体300发生碰撞的行驶辅助信息，根据之后的状况，输出或者不输出用于避免与位于第3移动体300的后方的第2移动体200发生碰撞的信息。关于该情况，以下进行具体说明。
判定部30判定第4到达时间是否小于第3到达时间。例如，判定部30判定作为第4到达时间的(Mb+m)秒是否小于作为第3到达时间的Nb秒。另外，判定部30判定第1到达时间是否小于第2到达时间。例如，判定部30判定作为第1到达时间的(Ma+Mb+m)秒是否小于作为第2到达时间的Na秒。
在判定部30判定为第4到达时间小于第3到达时间的情况下，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了加速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的第3移动体300的移动方向绕行，输出部50输出该行驶辅助信息。另外，在判定部30判定为第1到达时间小于第2到达时间的情况下，生成部40预先生成用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了加速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的第2移动体200的移动方向绕行的信息。
判定部30在未判定为第4到达时间小于第3到达时间的情况下，判定第4到达时间是否大于第3到达时间。例如，判定部30判定作为第4到达时间的Mb秒是否大于作为第3到达时间的(Nb+nb)秒。另外，判定部30在未判定为第1到达时间小于第2到达时间的情况下，判定第1到达时间是否大于第2到达时间。例如，判定部30判定作为第1到达时间的(Ma+Mb)秒是否大于作为第2到达时间的(Na+na)秒。
在判定部30判定为第4到达时间大于第3到达时间的情况下，生成部40生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了减速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的与第3移动体300的移动方向相反的方向绕行，输出部50输出该行驶辅助信息。另外，在判定部30判定为第1到达时间大于第2到达时间的情况下，生成部40预先生成用于使第1移动体100以对绕行前的速度进行了减速的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行的信息。
另外，判定部30在未判定为第4到达时间大于第3到达时间的情况下，也就是说，在判定为第4到达时间与第3到达时间相同的情况下，生成部40生成包含用于使第1移动体100减速或停止的信息的行驶辅助信息，输出部50输出该行驶辅助信息。另外，判定部30在未判定为第1到达时间大于第2到达时间的情况下，也就是说，在判定为第1到达时间与第2到达时间相同的情况下，生成部40预先生成用于使第1移动体100减速或停止的信息。
例如，在基于从摄像头获得的图像取得各移动信息的情况下，当摄像头的帧速率小时，每单位时间可进行的判定部30的判断会减少。因此，例如，在第1移动体100进行了与第3移动体300的碰撞避免之后进行了用于避免与第2移动体200碰撞的判断的情况下，有时用于避免与第2移动体200碰撞的判断会晚了。因此，生成部40在生成用于避免第1移动体100与第3移动体300碰撞的行驶辅助信息时，也预先生成用于避免与第2移动体200碰撞的信息。并且，在摄像头的帧速率小而避免了第1移动体100与第3移动体300的碰撞之后并不立即进行用于避免与第2移动体200碰撞的判断的情况下，可输出预先生成的用于避免与第2移动体200碰撞的信息。此外，在摄像头的帧速率大而避免了第1移动体100与第3移动体300的碰撞之后立即进行用于避免与第2移动体200碰撞的判断的情况下，可输出最新的用于避免与第2移动体200碰撞的信息。
此外，如图11所示，在如下状况下，也可进行与图10中说明的处理相同的处理，所述状况是：多个移动体(在此，例如为第2移动体200以及第3移动体300)正在从第1移动体100的前方(移动方向)左侧以及前方右侧的不同方向接近，若第1移动体100、第2移动体200以及第3移动体300维持现状的移动方向进行移动，则第1移动体100有可能会与第3移动体300以及第2移动体200发生碰撞。
如此，根据摄像头的帧速率的大小，有时在第1移动体100进行了与眼前的移动体(例如第3移动体300)的碰撞避免之后，用于避免与后方的移动体(例如第2移动体200)碰撞的判断会晚了，但是通过在进行用于避免与眼前的移动体碰撞的判断时预先也进行用于避免与后方的移动体碰撞的判断，即使在摄像头的帧速率小的情况下，也能够安全地进行碰撞的避免。
(其他实施方式)
以上，基于实施方式1以及2对本公开的信息处理装置10进行了说明，但本公开并不限定于这些实施方式。在不脱离本公开的主旨的范围内，在本实施方式中实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、以及组合不同实施方式中的构成要素而构成的方式，也包含在本公开的范围内。
例如，在上述实施方式中，行驶辅助信息包含用于使第1移动体100以与到达时间差相应的速度进行绕行的信息，但也可以不包含该信息。例如，行驶辅助信息也可以包含如下信息，该信息用于在第1到达时间小于第2到达时间的情况下，使第1移动体100以与绕行前的速度相同的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的第2移动体200的移动方向绕行。同样地，行驶辅助信息也可以包含如下信息，该信息用于在第1到达时间大于第2到达时间的情况下，使第1移动体100以与绕行前的速度相同的速度朝向作为与到达时间差相应的方向的与第2移动体200的移动方向相反的方向绕行。
另外，例如，在上述实施方式中，取得部20取得了第1到达时间以及第2到达时间，但并不限于此。由于第1移动体100与路径交叉位置的距离以及第1移动体100的速度能够变换为第1到达时间，第2移动体200与路径交叉位置的距离以及第2移动体200的速度能够变换为第2到达时间，因此取得部20如果取得这些距离以及速度，也可以不取得第1到达时间以及第2到达时间。
另外，例如，在上述实施方式中，行驶辅助信息是用于控制第1移动体100的行驶的信息，但也可以是用于向第1移动体100的乘员提示第1移动体100的行驶控制内容的信息。例如，该信息是表示第1移动体100的行驶控制内容的图像(文字)信息、声音信息或者该两方。在第1移动体100为手动驾驶车的情况下，能够向第1移动体100的乘员(驾驶员)提示是向右绕行可避免碰撞还是向左绕行可避免碰撞。在第1移动体100是自动驾驶车的情况下，能够向第1移动体100的乘员提示现在开始向右绕行还是向左绕行。这些提示例如可通过第1移动体100所具备的显示器或者扬声器等来进行。
另外，本公开不仅能够作为信息处理装置来实现，也能够作为包含构成信息处理装置的各构成要素所进行的步骤(处理)的方法来实现。
例如，这些步骤可以通过计算机(计算机系统)来执行。并且，本公开能够作为用于使计算机执行这些方法所包含的步骤的程序来实现。进而，本公开能够作为记录有该程序的CD-ROM等非瞬时性的计算机可取得的记录介质来实现。
例如，本公开在由程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源来执行程序，可执行各步骤。也就是说，通过CPU从存储器或输入输出电路等取得数据并进行运算、将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，由此执行各步骤。
另外，上述实施方式的信息处理装置所包含的多个构成要素，分别也可以作为专用或通用的电路来实现。这些构成要素既可以作为一个电路来实现，也可以作为多个电路来实现。
另外，上述实施方式的信息处理装置所包含的多个构成要素也可以作为集成电路(IC：Integrated Circuit)即LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)来实现。这些构成要素既可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式进行单芯片化。LSI根据集成度的不同，有时也被称为系统LSI、超大LSI(super LSI)或特大LSI(ultra LSI)。
另外，集成电路不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)或者能够对LSI内部的电路单元的连接以及设定进行重构的可重构处理器(reconfigurable processor)。
另外，对实施方式实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的主旨的范围内通过对各实施方式中的构成要素以及功能进行任意组合而实现的方式，也包含在本公开中。
产业上的可利用性
本公开例如能够利用于自动驾驶车等。

Claims (11)

1.一种信息处理装置，是搭载于第1移动体的信息处理装置，具备：
取得部，其取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；
生成部，其生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于根据所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径进行绕行，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及
输出部，其输出所生成的所述行驶辅助信息。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间比所述第2移动体到所述交点的到达时间小的情况下，使所述第1移动体朝向所述第2移动体的移动方向绕行。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间比所述第2移动体到所述交点的到达时间大的情况下，使所述第1移动体朝向与所述第2移动体的移动方向相反的方向绕行。
4.根据权利要求3所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息还包含用于使所述第1移动体以与所述到达时间差相应的速度进行绕行的信息。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，
与所述到达时间差相应的速度，是根据所述到达时间差对所述第1移动体的绕行前的速度进行了加速或减速的速度。
6.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息还包含如下信息，该信息用于在所述第1移动体到所述交点的到达时间与所述第2移动体到所述交点的到达时间之差为预定阈值以下的情况下，使所述第1移动体减速或停止。
7.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息是用于控制所述第1移动体的行驶的信息。
8.根据权利要求1所述的信息处理装置，
所述行驶辅助信息是用于向所述第1移动体的乘员提示所述第1移动体的行驶控制内容的信息。
9.根据权利要求1所述的信息处理装置，
与所述到达时间差相应的方向，是对所述第1移动体的绕行前的行进方向附加上与所述到达时间差相应的角度而得到的方向。
10.一种程序，是对搭载于第1移动体的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：
取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；
生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于根据所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径进行绕行，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；以及
输出所生成的所述行驶辅助信息。
11.一种信息处理方法，是对搭载于第1移动体的信息处理装置的工作进行控制的信息处理方法，使用处理器进行如下工作：
取得基于从传感器获得的信息的、包含第2移动体的位置及速度的第2移动信息和包含所述第1移动体的位置及速度的第1移动信息；
生成包含如下信息的行驶辅助信息，所述信息用于根据所述第2移动体和所述第1移动体到交点的到达时间差，使所述第1移动体相对于根据所述第1移动信息决定的第1预测路径进行绕行，所述交点是根据所述第2移动信息决定的第2预测路径与所述第1预测路径的交点；
输出所生成的所述行驶辅助信息。
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