CN108406830A - 可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手 - Google Patents

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胡朝斌
王超
李厅
彭刘阳
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Abstract

本发明公开了一种可调节转盘式角度与间距的吸盘式机械手，真空吸盘的上部安装有连通的气阀，气阀固定在上固定板和下固定板之间，上固定板为U型结构，内部侧壁上相对设置多个导轨轮，通过导轨轮固定板固定在侧壁上，内嵌导轨轮支撑轴；所述的下固定板通过两根固定圆柱与上固定板连接，两根圆柱缠绕弹簧，所述真空吸盘下表面设置有柔性衬垫。本发明上型材架与下型材架之间能够通过液压系统控制发生转盘式转动以调整角度，同时吸盘在型材架上的位置也能够通过人工以调整间距。通过转盘式角度与间距的调节能够适应各种尺寸的工件，避免了因工件尺寸不同而频繁的更换吸盘装置，降低成本和缩短了生产周期。

Description

可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手
技术领域
本发明属于吸盘机械手技术领域，涉及一种取放不同尺寸大小的工件的机械手吸盘。
背景技术
吸盘式机械手是机械加工和半导体晶圆片加工中常用的机械手之一，在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性很大，大大提高了劳动生产率。但是现有技术下的吸盘式机械手面对不同尺寸大小的工件，机械手吸盘需要适配不同尺寸大小的工件而频繁更换，加大了工人的工作量，同时也增加了生产周期时间。
发明内容
1.本发明的目的。
本发明提供一种转盘式角度与间距均可调节的吸盘式机械手，解决了现有技术中无法实现间距和角度可调的问题。
2.本发明所采用的技术方案。
本发明提出了一种吸盘式机械手，包括真空吸盘、上固定板、导轨轮、固定螺母、弹簧、下固定板、气阀、固定圆柱、导轨轮固定板；
真空吸盘的上部安装有连通的气阀，气阀固定在上固定板和下固定板之间，上固定板为U型结构，内部侧壁上相对设置多个导轨轮，通过导轨轮固定板固定在侧壁上，内嵌导轨轮支撑轴；所述的下固定板通过两根固定圆柱与上固定板连接，两根圆柱缠绕弹簧，所述真空吸盘下表面设置有柔性衬垫。所述的气阀安装在上固定板、下固定板之间，可以较好的调节气阀带来的瞬时冲击力；其上固定板的U型结构设置，可以实现吸盘移动过程中的相对稳定。
更进一步具体实施方式，所述的导轨轮固定板每侧壁上固定有2个导轨轮。
更进一步具体实施方式，所述的吸盘通过螺纹联接安装在下固定板上，便于更换。
更进一步具体实施方式，包括上型材架、下型材架，上型材架和下型材架的中心交叉安装，其交叉部位安装有液压缸和柱塞，驱动上型材架在下型材架上做自由转动，上型材架和下型材架侧壁上设有导轨，与权利要求或上的导轨轮相配合，调节各吸盘式机械手在上型材架和下型材架的各侧壁上的相对位置。
更进一步具体实施方式，所述的液压缸一端安装在上型材架上，另一端安装在下型材架上。
更进一步具体实施方式，所述的液压缸设置有2个。
更进一步具体实施方式，所述的上型材架和下型材架各端部设置螺丝和导轨扣，吸盘从一端放入后用导轨扣通过螺丝固定以防止吸盘滑出型材架。
3.本发明的有益效果。
（1）本发明吸盘式机械手上固定板为U型结构、下固定板、吸盘之间的而结构设置可以较好的调节气阀带来的瞬时冲击力；其上固定板的U型结构设置，可以实现吸盘移动过程中的相对稳定。
（2）本发明上型材架与下型材架之间能够通过液压系统控制发生转盘式转动以调整角度，同时吸盘在型材架上的位置也能够通过人工以调整间距。通过转盘式角度与间距的调节能够适应各种尺寸的工件，避免了因工件尺寸不同而频繁的更换吸盘装置，因此，能够降低生产的人工成本和生产周期。
附图说明
图1为本发明的侧视图。
图2为本发明吸盘机械手结构图。
图3为本发明整体结构图。
附图标记：导轨扣1、螺丝2、上型材架3、导轨4、真空吸盘5、上固定板6、柱塞7、液压缸8、弹簧11、导轨4、气阀13、下固定板12、固定圆柱14、下型材架15、导轨轮固定板16。
具体实施方式
为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。
实施例1
如图2所示，本发明提出的一种吸盘式机械手，包括真空吸盘5、上固定板6、导轨轮9、固定螺母10、弹簧11、下固定板12、气阀13、固定圆柱14、导轨轮固定板16；真空吸盘5的上部安装有连通的气阀13，气阀13固定在上固定板6和下固定板12之间，上固定板为U型结构，内部侧壁上相对设置2个导轨轮9，通过导轨轮固定板16固定在侧壁上，内嵌导轨轮9支撑轴；所述的下固定板12通过两根固定圆柱14与上固定板6连接，两根圆柱14缠绕弹簧11，所述真空吸盘5下表面设置有柔性衬垫。所述的气阀安装在上固定板6、下固定板12之间，可以较好的调节气阀带来的瞬时冲击力；其上固定板6的U型结构设置，可以实现吸盘移动过程中的相对稳定。其中所述的吸盘5通过螺纹联接安装在下固定板上，便于更换。
如图1和3所示，本发明提出一种可调角度和间距的吸盘式机械手，包括上型材架3、下型材架15，上型材架3和下型材架15的中心交叉安装，其交叉部位安装有液压缸8和柱塞7，驱动上型材架3在下型材架15上做自由转动，上型材架3和下型材架15侧壁上设有导轨4，与权利要求1或2上的导轨轮相配合，调节各吸盘式机械手在上型材架3和下型材架15的各侧壁上的相对位置。所述的液压缸8为2个，一端安装在上型材架3上，另一端安装在下型材架15上。
实施例2
如图1所示，对于本实例的一种转盘式角度与间距均可调节的吸盘式机械手包括拾取装置和上下两型材架；所述拾取装置包括真空吸盘5、与所述真空吸盘5连通的气阀13和下固定板12，下固定板12通过两根固定圆柱14与上固定板6连接，且两根圆柱14装有弹簧11。其中，所述真空吸盘5下表面设置有柔性衬垫；所述型材架两端设置有导轨4，方便真空吸盘6在所述上型材架3和15的导轨4内滚动以方便其吸取不同尺寸大小的工件时改变间距。其中上型材架3可在下型材架15上做自由转动，转动由控制系统控制与型材架3和15相连的液压缸8和柱塞7的活动从而控制上型材架33和下型材架15的角度；同时，可以人工拨动真空吸盘5在型材架上的位置以调整真空吸盘的间距去适应工件的尺寸大小；吸取工件时，真空吸盘接触工件时气压系统通过气阀13抽出吸盘内的空气以吸取工件；机械手臂由控制系统将工件运送到指定位置，到达指定位置后气压系统通过气阀13进气进而释放工件。
所述的上型材架3和下型材架15各端部设置螺丝和导轨扣，吸盘从一端放入后用导轨扣通过螺丝固定以防止吸盘滑出型材架。
工作原理：所述型材架两端设置有导轨4，方便真空吸盘6在所述型材架3和15的导轨4内滚动以方便其吸取不同尺寸大小的工件时改变间距。
所述上型材架与下型材架通过下型材架上的轴连接，两型材架通过液压缸控制两型材架角度；所述下固定板通过其上的导轨轮在型材架导轨内滚动，控制吸盘的间距；吸盘通过螺纹联接安装在下固定板上，下固定板通过两根固定圆柱通过过盈配合的方式安装在上固定板，所述中间穿过下导向板、通过螺钉安装在两片护板的中间；所述真空发生器组件安装在架体；所述真空发生器组件控制吸盘连接器进而实现吸盘动作。所述上下型材架相连接的小液压缸和柱塞、通过控制系统控制两型材架的角度以方便其吸取不同尺寸的工件时改变角度。所述型材架两侧有导轨，吸盘从一端放入后用导轨扣通过螺丝固定以防止吸盘滑出型材架。
本发明吸盘式机械手的上型材架与下型材架之间能够通过液压系统控制发生转盘式转动以调整角度，同时吸盘在型材架上的位置也能够通过人工以调整间距。通过转盘式角度与间距的调节能够适应各种尺寸的工件，避免了因工件尺寸不同而频繁的更换吸盘装置，因此，能够降低生产的人工成本和生产周期。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (7)

1.一种吸盘式机械手，其特征在于包括真空吸盘、上固定板、导轨轮、固定螺母、弹簧、下固定板、气阀、固定圆柱、导轨轮固定板；真空吸盘的上部安装有连通的气阀，气阀固定在上固定板和下固定板之间，上固定板为U型结构，内部侧壁上相对设置多个导轨轮，通过导轨轮固定板固定在侧壁上，内嵌导轨轮支撑轴；所述的下固定板通过两根固定圆柱与上固定板连接，两根圆柱缠绕弹簧，所述真空吸盘下表面设置有柔性衬垫。
2.根据权利要求所述的可移动式吸盘式机械手，其特征在于：所述的导轨轮固定板每侧壁上固定有2个导轨轮。
3.根据权利要求所述的可移动式吸盘式机械手，其特征在于：所述的吸盘通过螺纹联接安装在下固定板上。
4.一种可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手，其特征在于：包括上型材架、下型材架，上型材架和下型材架的中心交叉安装，其交叉部位安装有液压缸和柱塞，驱动上型材架在下型材架上做自由转动，上型材架和下型材架侧壁上设有导轨，与权利要求1或2上的导轨轮相配合。
5.根据权利要求4所述的可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手，其特征在于：所述的液压缸一端安装在上型材架上，另一端安装在下型材架上。
6.根据权利要求4所述的可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手，其特征在于：所述的液压缸设置有2个。
7.根据权利要求4所述的可调节转盘角度与间距的吸盘式机械手，其特征在于：所述的上型材架和下型材架各端部设置螺丝和导轨扣。
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