CN108401438A - 无人机飞行路径的确定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于一种无人机飞行路径的确定方法及装置。无人机飞行路径的确定方法包括：获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；基于初始飞行路径确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站；如果第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，获取能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；将第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。本公开技术方可以实现核心网设备在确定蜂窝网络不能为按照初始飞行路径飞行的无人机提供满意的网络服务时，对无人机的初始飞行路径做合理的调整，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务。

Description

无人机飞行路径的确定方法及装置
技术领域
本公开涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种无人机飞行路径的确定方法及装置。
背景技术
无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，简称为UAV)简称为“无人机”，已应用到某些特定的场景中，可以执行诸如高空摄像、无人探测侦察、测量测绘、公路勘测、城市规划、生态环保监控、科学考察、石油勘探、航空遥感、边防巡逻、森林防火、灾情评估等任务。
为了进一步拓展无人机的应用范围，第三代合作伙伴计划(3rd GenerationPartnership Project，简称为3GPP)在对“无人机的增强支持”项目的讨论中提出了使蜂窝网络为无人机提供满足需求的服务更加标准化的研究，旨在为无人机提供好的网络服务。但是相关技术中，无人机按照控制器提前确定出的飞行路径飞行时，飞行路径上的基站可能由于负载或者覆盖的问题，并不能给无人机提供满意的网络服务，因此需要提出一种新的方案，来解决如何实现无人机在按照飞行路径飞行时能一直得到满意的网络服务的问题。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种无人机飞行路径的确定方法及装置，用于核心网设备在确定如果无人机按照控制器设置的初始飞行路径飞行将不能得到满意的网络服务时，对无人机的初始飞行路径做合理的调整，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机飞行路径的确定方法，应用在核心网设备上，包括：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
在一实施例中，方法还包括：
获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息；
基于所述每一个基站的负载信息，确定能够服务所述无人机的可服务基站；
如果所述每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖所述初始飞行路径，则确定所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在一实施例中，获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站，包括：
基于所述无人机的可服务基站的覆盖范围，确定所述无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围；
基于所述非覆盖范围，确定目标基站；
基于所述第一组可接入基站和所述目标基站，确定所述第二组可接入基站。
在一实施例中，获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息，包括：
向所述第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息；
接收所述每一个基站基于所述请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，还包括：
向所述无人机的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机；或者，
向所述无人机管理平台的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机管理平台的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机管理平台。
在一实施例中，获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径，包括：
接收所述无人机通过无人机的当前接入基站发送的所述初始飞行路径；或者，
接收所述无人机管理平台通过无人机管理平台的当前接入基站发送的所述初始飞行路径。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机飞行路径的确定装置，应用在核心网设备上，包括：
第一获取模块，被配置为获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
第一确定模块，被配置为基于所述第一获取模块获取的所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
第二获取模块，被配置为在所述第一确定模块确定的所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务时，获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
第二确定模块，被配置为将所述第二获取模块获取的所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
在一实施例中，还包括：
第三获取模块，被配置为获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息；
第三确定模块，被配置为基于所述每一个基站的负载信息，确定能够服务所述无人机的可服务基站；
第四确定模块，被配置为在所述每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖所述初始飞行路径，确定所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在一实施例中，第二获取模块包括：
第一确定子模块，被配置为基于所述无人机的可服务基站的覆盖范围，确定所述无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围；
获取子模块，被配置为基于所述非覆盖范围，确定目标基站；
第二确定子模块，被配置为基于所述第一组可接入基站和所述目标基站，确定所述第二组可接入基站。
在一实施例中，第三获取模块包括：
发送子模块，被配置为向所述第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息；
第一接收子模块，被配置为接收所述每一个基站基于所述请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，装置还包括：
第一发送模块，被配置为向所述无人机的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机；或者，
第二发送模块，被配置为向所述无人机管理平台的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机管理平台的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机管理平台。
在一实施例中，第一获取模块包括：
第二接收子模块，被配置为接收所述无人机通过无人机的当前接入基站发送的所述初始飞行路径；或者，
第三接收子模块，被配置为接收所述无人机管理平台通过无人机管理平台的当前接入基站发送的所述初始飞行路径。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种核心网设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
核心网设备可获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径，并在确定如果无人机按照控制器设置的初始飞行路径飞行将不能得到满意的网络服务时，对无人机的初始飞行路径做合理的调整得到目标飞行路径，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务，有助于提升无人机的移动性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1A是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法的流程图。
图1B是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法的场景图。
图2是根据一示例性实施例示出的又一种无人机飞行路径的确定方法的流程图。
图3A是根据一示例性实施例示出的另一种无人机飞行路径的确定方法的流程图。
图3B是根据一示例性实施例示出的非覆盖范围示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法中各个通信实体之间的交互流程图一。
图5是根据一示例性实施例示出的又一种无人机飞行路径的确定方法中各个通信实体之间的交互流程图二。
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种无人机飞行路径的确定装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种适用于无人机飞行路径的确定装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开中，无人机为接入蜂窝网络的蜂窝网络无人机。
图1A是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法的流程图，图1B是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法的场景图；该无人机飞行路径的确定方法可以应用在核心网设备上，如图1A所示，该无人机飞行路径的确定方法包括以下步骤101-104：
在步骤101中，获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径。
在一实施例中，无人机管理平台在设定无人机的初始飞行路径之后，可直接将初始飞行路径通过自己当前接入的当前接入基站发送给核心网设备，由此核心网设备可接收到无人机管理平台设置的初始飞行路径；在又一实施例中，无人机管理平台在设定无人机的初始飞行路径之后，可将初始飞行路径发送给无人机，由无人机将初始飞行路径通过自己当前接入的当前接入基站发送给核心网设备，由此核心网设备可接收到无人机管理平台设置的初始飞行路径。
在一实施例中，通常无人机的飞行模式是固定模式时，无人机管理平台可为无人机预先设置好飞行路径，而无人机的飞行模式是动态模式时，也即由用户通过控制器对无人机进行实时遥控时，无人机管理平台不能预先设置好飞行路径。
在步骤102中，基于初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站。
在一实施例中，核心网设备可基于每一个基站的覆盖范围以及无人机的飞行路径确定出无人机按照飞行路径飞行时的第一组可接入基站。在一实施例中，第一组可接入基站可以理解为无人机基于飞行路径飞行时可经过的基站，例如，无人机的飞行路径上经过基站1、基站2、基站3、基站4、基站5的覆盖区域，则第一组可接入基站可以包括基站1、基站2、基站3、基站4、基站5，但是基站2和基站4可能负载过高，没有剩余资源以供其它无人机接入，则无人机在飞行过程中可能只能接入基站1、基站3、基站5，也即，可接入基站是无人机可能会接入但是不是必需接入的基站。
在步骤103中，如果第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站。
在一实施例中，第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围可能并不连续，也即存在覆盖漏洞，导致无人机在覆盖漏洞的位置不能得到蜂窝网络服务，确定第一组可接入基站是否能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务的方法可参见图2所示实施例，这里先不详述。
在一实施例中，第二组可接入基站能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务，使得无人机在飞行过程中能够一直得到网络支持。
在一实施例中，获取第二组可接入基站的方法可参见图3A所示实施例，这里先不详述。
在步骤104中，将第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
在一实施例中，目标飞行路径可以由多个坐标点组成，用于指示无人机的飞行路线。
在一实施例中，核心网设备可基于第二组可接入基站的基站位置信息，确定出无人机大概的飞行路线，进而确定出目标飞行路径。
在一示例性场景中，如图1B所示，在图1B所示的场景中，包括无人机管理平台10、无人机20、核心网设备30、至少一个基站40等，其中，无人机管理平台10在设定无人机20的初始飞行路径之后，可将初始飞行路径发送给核心网设备30，如果核心网设备30基于该初始飞行路径确定出无人机20按照初始飞行路径飞行时可能不能得到连续的蜂窝网络服务，则可为无人机20确定一个目标飞行路径，并将该目标飞行路径指示给无人机管理平台10，使得无人机管理平台10指示无人机20按照目标飞行路径飞行，以便蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务。
本实施例通过上述步骤101-步骤104，核心网设备可获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径，并在确定如果无人机按照控制器设置的初始飞行路径飞行将不能得到满意的网络服务时，对无人机的初始飞行路径做合理的调整得到目标飞行路径，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务，有助于提升无人机的移动性。
具体如何无人机飞行路径的确定，请参考后续实施例。
下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。
图2是根据一示例性实施例示出的又一种无人机飞行路径的确定方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以核心网设备如何确定是否需要调整初始飞行路径为例进行示例性说明，如图2所示，包括如下步骤：
在步骤201中，获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径。
在步骤202中，基于初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站。
在一实施例中，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站。
在一实施例中，步骤201和步骤202的描述可参见图1A所示实施例的步骤101和步骤102的描述，这里不再详述。
在步骤203中，获取第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，核心网设备可向第一组可接入基站中的每一个基站发送请求消息，请求基站上报自己的覆盖范围和负载信息，然后接收每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，每一个基站的覆盖范围可在移动运营商部署基站时已经确定并指示给基站，覆盖范围可以为一个立体的空间范围，例如，覆盖范围为以基站的地理位置为中心，半径为15km的立体范围。每一个基站的覆盖范围相当来说是一个固定值，核心网设备可以从基站侧获取，也可以从移动运营商管理系统获取，并且在一次获取之后在本地存储每一个基站的覆盖范围。
在一实施例中，每一个基站的负载信息则可指示基站当前是否还有剩余资源能够接入新的设备，基站的负载信息可以实时更新，基站可在接收到核心网设备的请求消息后上报负载信息，基站也可周期性上报负载信息。
在步骤204中，基于每一个基站的负载信息，确定能够服务无人机的可服务基站。
在一实施例中，可服务基站可以为无人机按照初始路径飞行时可接入的基站，也即可服务基站不仅覆盖范围适合无人机接入，而且其负载信息允许无人机接入。
在步骤205中，如果每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖初始飞行路径，则确定第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在一实施例中，若每一个可服务基站的覆盖范围之间不连续，无人机在按照初始飞行路径飞行时，可飞过没有任一基站覆盖的范围，则可确定第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在步骤206中，获取能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站。
在一实施例中，获取第二组可接入基站的方法可参见图3A所示实施例，这里先不详述。
在步骤207中，将第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
本实施例中，核心网设备可基于第一组可接入基站中的每一个基站的覆盖范围和负载信息，确定出无人机管理平台设置的初始飞行路径是否能够使得无人机能够一直得到网络服务，进而确定是否需要调整初始飞行路径。
图3A是根据一示例性实施例示出的另一种无人机飞行路径的确定方法的流程图，图3B是根据一示例性实施例示出的非覆盖范围示意图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以核心网设备如何确定第二组可接入基站为例进行示例性说明，如图3A所示，包括如下步骤：
在步骤301中，获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径。
在步骤302中，基于初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站。
在一实施例中，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站。
在一实施例中，步骤301和步骤302的描述可参见图1A所示实施例的步骤101和步骤102的描述，这里不再详述。
在步骤303中，获取第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息。
在步骤304中，基于每一个基站的负载信息，确定能够服务无人机的可服务基站。
在步骤305中，如果每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖初始飞行路径，则确定第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在一实施例中，步骤301-步骤305的描述可参见图2所示实施例的步骤201-步骤205的描述，这里不再详述。
在步骤306中，基于无人机的可服务基站的覆盖范围，确定无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围。
在步骤307中，基于所述非覆盖范围，确定目标基站。
在一实施例中，在步骤306和步骤307中，核心网设备可基于每一个可服务基站的覆盖范围，确定出是否存在非覆盖范围，并进一步确定目标基站，基于目标基站的覆盖范围，无人机可以避免飞行经过非覆盖范围，参见图3B，飞行路径为标号31所标示的线条，其经过基站32、基站33的覆盖范围，但是基站31和基站32之间存在非覆盖范围，标号34所指示的区域即为非覆盖范围，核心网设备可从基站31和/或基站32的相邻基站中确定出是否有基站的覆盖范围能够连接所述基站31和所述基站32之间的覆盖范围，如图3B中的基站35即为目标基站。
在步骤308中，基于第一组可接入基站和目标基站，确定第二组可接入基站。
在一实施例中，可将目标基站添加至第一组可接入基站中，得到第二组可接入基站；在一实施例中，还可使用目标基站替换第一组可接入基站中的部分基站，进而得到能够为无人机提供连续的网络服务的第二组可接入基站。
在步骤309中，将第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
本实施例中，核心网设备可基于第一组可接入基站中的每一个基站的覆盖范围和负载信息，确定出初始飞行路径上蜂窝网络无法覆盖的非覆盖范围，进而确定出能够覆盖该覆盖范围的目标基站，得到调整后的目标飞行路径。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定方法中各个通信实体之间的交互流程图一；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以各个通信实体进行交互，确定无人机的目标飞行路径为例进行示例性说明，如图4所示，包括如下步骤：
在步骤401中，无人机管理平台向当前接入基站发送初始飞行路径。
在一实施例中，如果无人机管理平台也接入了基站，则可直接发送初始飞行路径给当前接入基站。
在步骤402中，无人机管理平台的当前接入基站向核心网设备发送初始飞行路径。
在步骤403中，核心网设备基于初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站。
在步骤404中，核心网设备向第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息。
在步骤405中，核心网设备接收每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，每一个基站的覆盖范围可在移动运营商部署基站时已经确定并指示给基站，覆盖范围可以为一个立体的空间范围，例如，覆盖范围为以基站的地理位置为中心，半径为15km的立体范围。每一个基站的覆盖范围相当来说是一个固定值，核心网设备可以从基站侧获取，也可以从移动运营商管理系统获取，并且在一次获取之后在本地存储每一个基站的覆盖范围。
在一实施例中，每一个基站的负载信息则可指示基站当前是否还有剩余资源能够接入新的设备，基站的负载信息可以实时更新，基站可在接收到核心网设备的请求消息后上报负载信息，基站也可周期性上报负载信息。
在步骤406中，核心网设备基于每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息，确定第一组可接入基站是否能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，如果第一组可接入基站能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，执行步骤407，如果第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，执行步骤409。
在步骤407中，核心网设备向无人机管理平台的当前接入基站返回路径确定消息。
在一实施例中，路经确定消息用于指示核心网设备已确定无人机管理平台设定的初始飞行路径为可执行的目标飞行路径。
在步骤408中，无人机管理平台的当前接入基站向无人机管理平台转发路径确定消息，流程结束。
在一实施例中，核心网设备也可不执行步骤407和步骤408，无人机管理平台可在发送初始飞行路径之后的设定时间段内监听是否有返回的目标飞行路径，如果没有监听到，则可确定自己设置的初始飞行路径为合理的无须调整的飞行路径。
在步骤409中，核心网设备获取第二组可接入基站，并基于第二组可接入基站确定目标飞行路径。
在步骤410中，核心网设备向无人机管理平台的当前接入基站发送目标飞行路径。
在步骤411中，无人机管理平台的当前接入基站向无人机管理平台转发目标飞行路径。
本实施例中，公开了一种确定无人机的飞行路径的实现方式，无人机管理平台可在设定无人机的初始飞行路径后即将初始飞行路径发送给核心网设备，核心网设备基于初始飞行路径上的可接入基站的覆盖范围和负载信息确定是否需要调整路经，并在需要调整时确定出合理的目标飞行路径，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务，有助于提升无人机的移动性。
图5是根据一示例性实施例示出的又一种无人机飞行路径的确定方法中各个通信实体之间的交互流程图二；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以各个通信实体进行交互，确定无人机的目标飞行路径为例进行示例性说明，如图5所示，包括如下步骤：
在步骤501中，无人机管理平台向无人机发送初始飞行路径。
在步骤502中，无人机向当前接入基站发送初始飞行路径。
在步骤503中，无人机的当前接入基站向核心网设备发送初始飞行路径。
在一实施例中，在步骤501-步骤503中，如果无人机管理平台本身没有接入任何基站，则可将初始飞行路径发送给无人机，由无人机通过所接入的当前接入基站将初始飞行路径发送至核心网设备。
在步骤504中，核心网设备基于初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站。
在一实施例中，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站。
在步骤505中，核心网设备向第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息。
在步骤506中，核心网设备接收每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在步骤507中，核心网设备基于每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息，确定第一组可接入基站是否能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，如果第一组可接入基站能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，执行步骤508，如果第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务，执行步骤511。
在步骤508中，核心网设备向无人机的当前接入基站返回路径确定消息。
在步骤509中，无人机的当前接入基站向无人机转发路径确定消息。
在步骤510中，无人机向无人机管理平台转发路径确定消息，流程结束。
在步骤511中，核心网设备获取第二组可接入基站，并基于第二组可接入基站确定目标飞行路径。
在步骤512中，核心网设备向无人机的当前接入基站发送目标飞行路径。
在步骤513中，无人机的当前接入基站向无人机转发目标飞行路径。
在步骤514中，无人机向无人机管理平台转发目标飞行路径。
本实施例中，公开了一种传输无人机的飞行路径的实现方式，在无人机管理平台没有接入任一基站时，可通过无人机将设定的初始飞行路径发送给核心网设备，核心网设备基于初始飞行路径上的可接入基站的覆盖范围和负载信息确定是否需要调整路经，并在需要调整时确定出合理的目标飞行路径，以实现蜂窝网络能够为无人机提供满意的网络服务，有助于提升无人机的移动性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径的确定装置的框图，该装置应用在核心网设备上，如图6所示，无人机飞行路径的确定装置包括：
第一获取模块61，被配置为获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
第一确定模块62，被配置为基于第一获取模块61获取的初始飞行路径，确定无人机在初始飞行路径上的第一组可接入基站，第一组可接入基站为无人机基于初始飞行路径飞行时的可接入基站；
第二获取模块63，被配置为在第一确定模块62确定的第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务时，获取能够为无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
第二确定模块64，被配置为将第二获取模块63获取的第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种无人机飞行路径的确定装置的框图，如图7所示，在上述图6所示实施例的基础上，在一实施例中，还包括：
第三获取模块65，被配置为获取第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息；
第三确定模块66，被配置为基于每一个基站的负载信息，确定能够服务无人机的可服务基站；
第四确定模块67，被配置为在每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖初始飞行路径，确定第一组可接入基站不能为无人机提供连续的蜂窝网络服务。
在一实施例中，第二获取模块63包括：
第一确定子模块631，被配置为基于无人机的可服务基站的覆盖范围，确定无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围；
获取子模块632，被配置为基于所述非覆盖范围，确定目标基站；
第二确定子模块633，被配置为基于第一组可接入基站和目标基站，确定第二组可接入基站。
在一实施例中，第三获取模块65包括：
发送子模块651，被配置为向第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息；
第一接收子模块652，被配置为接收每一个基站基于请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
在一实施例中，装置还包括：
第一发送模块68，被配置为向无人机的当前接入基站发送目标飞行路径，用于无人机的当前接入基站将目标飞行路径转发至无人机；或者，
第二发送模块69，被配置为向无人机管理平台的当前接入基站发送目标飞行路径，用于无人机管理平台的当前接入基站将目标飞行路径转发至无人机管理平台。
在一实施例中，第一获取模块61包括：
第二接收子模块611，被配置为接收无人机通过无人机的当前接入基站发送的初始飞行路径；或者，
第三接收子模块612，被配置为接收无人机管理平台通过无人机管理平台的当前接入基站发送的初始飞行路径。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图8是根据一示例性实施例示出的一种适用于无人机飞行路径的确定装置的框图。装置800可以被提供为一个基站或者一个核心网设备。参照图8，装置800包括处理组件822、无线发射/接收组件824、天线组件826、以及无线接口特有的信号处理部分，处理组件822可进一步包括一个或多个处理器。
处理组件822中的其中一个处理器可以被配置为执行上述第一方面所描述的无人机飞行路径的确定方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，上述指令可由装置800的处理组件822执行以完成上述第一方面或者第三方面所描述的方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种无人机飞行路径的确定方法，其特征在于，应用在核心网设备上，所述方法包括：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息；
基于所述每一个基站的负载信息，确定能够服务所述无人机的可服务基站；
如果所述每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖所述初始飞行路径，则确定所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站，包括：
基于所述无人机的可服务基站的覆盖范围，确定所述无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围；
基于所述非覆盖范围，确定目标基站；
基于所述第一组可接入基站和所述目标基站，确定所述第二组可接入基站。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息，包括：
向所述第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息；
接收所述每一个基站基于所述请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述无人机的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机；或者，
向所述无人机管理平台的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机管理平台的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机管理平台。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径，包括：
接收所述无人机通过无人机的当前接入基站发送的所述初始飞行路径；或者，
接收所述无人机管理平台通过无人机管理平台的当前接入基站发送的所述初始飞行路径。
7.一种无人机飞行路径的确定装置，其特征在于，应用在核心网设备上，所述装置包括：
第一获取模块，被配置为获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
第一确定模块，被配置为基于所述第一获取模块获取的所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
第二获取模块，被配置为在所述第一确定模块确定的所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务时，获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
第二确定模块，被配置为将所述第二获取模块获取的所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，被配置为获取所述第一组可接入基站中每一个基站的覆盖范围和负载信息；
第三确定模块，被配置为基于所述每一个基站的负载信息，确定能够服务所述无人机的可服务基站；
第四确定模块，被配置为在所述每一个可服务基站的覆盖范围不能完全覆盖所述初始飞行路径，确定所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一确定子模块，被配置为基于所述无人机的可服务基站的覆盖范围，确定所述无人机不能得到蜂窝网络服务的非覆盖范围；
获取子模块，被配置为基于所述非覆盖范围，确定目标基站；
第二确定子模块，被配置为基于所述第一组可接入基站和所述目标基站，确定所述第二组可接入基站。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：
发送子模块，被配置为向所述第一组可接入基站中每一个基站发送请求消息；
第一接收子模块，被配置为接收所述每一个基站基于所述请求消息返回的覆盖范围和负载信息。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送模块，被配置为向所述无人机的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机；或者，
第二发送模块，被配置为向所述无人机管理平台的当前接入基站发送所述目标飞行路径，用于所述无人机管理平台的当前接入基站将所述目标飞行路径转发至所述无人机管理平台。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：
第二接收子模块，被配置为接收所述无人机通过无人机的当前接入基站发送的所述初始飞行路径；或者，
第三接收子模块，被配置为接收所述无人机管理平台通过无人机管理平台的当前接入基站发送的所述初始飞行路径。
13.一种核心网设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
14.一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：
获取无人机管理平台为无人机设置的初始飞行路径；
基于所述初始飞行路径，确定无人机在所述初始飞行路径上的第一组可接入基站，所述第一组可接入基站为所述无人机基于所述初始飞行路径飞行时的可接入基站；
如果所述第一组可接入基站不能为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务，则获取能够为所述无人机提供连续的蜂窝网络服务的第二组可接入基站；
将所述第二组可接入基站对应的飞行路径确定为目标飞行路径。
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