CN109417421A - 无人机飞行路径提供方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

一种无人机飞行路径提供方法、装置及系统。所述方法包括：第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，无人机的信息包括：无人机的标识和无人机的飞行路径信息；第一核心网设备根据无人机的标识，确定无人机所在的目标跟踪区；第一核心网设备向目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令；当目标跟踪区内的第二接入网设备与无人机成功建立连接之后，第一核心网设备向第二接入网设备发送无人机的飞行路径信息；第二接入网设备向无人机发送飞行路径信息。本公开实现了空闲态无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。

Description

无人机飞行路径提供方法、装置及系统
技术领域
本公开涉及通信技术领域，特别涉及一种无人机飞行路径提供方法、装置及系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称为“无人机”，目前，无人机已在多个行业得到应用，诸如植被保护、影视拍摄、测量测绘、科学考察、电力巡检等。
无人机飞行包括两种模式，一种是固定模式，即无人机按照规划好的飞行路径飞行；另外一种是动态模式，即无人机根据控制器的实时控制飞行。
对于固定模式，无人机如何从无人机管理系统获取到飞行路径，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本公开实施例提供了一种无人机飞行路径提供方法、装置及系统，可以解决无人机从无人机管理系统获取到飞行路径的问题。技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人机飞行路径提供方法，所述方法包括：
第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
所述第一核心网设备根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
所述第一核心网设备向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，所述第一核心网设备向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，包括：
所述第一核心网设备从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
可选地，所述第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，包括：
所述第一核心网设备从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
可选地，所述方法还包括：
所述第一核心网设备根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内；
若所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内，则所述第一核心网设备执行所述根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区的步骤。
可选地，所述方法还包括：
若所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内，则所述第一核心网设备向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
可选地，所述方法还包括：
所述第一核心网设备接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述已无人机成功建立所述连接；
所述第一核心网设备在接收到所述连接建立完成消息之后，执行所述向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息的步骤。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人机飞行路径提供方法，所述方法包括：
第二接入网设备接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
若所述第二接入网设备与所述无人机成功建立连接，则所述第二接入网设备从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
所述第二接入网设备向所述无人机发送所述飞行路径信息。
可选地，所述第二接入网设备从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息，包括：
所述第二接入网设备向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
所述第二接入网设备接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述方法还包括：
所述第二接入网设备根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息；
所述第二接入网设备接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求；
所述第二接入网设备根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无人机飞行路径提供装置，应用于第一核心网设备中，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
确定模块，被配置为根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
发送模块，被配置为向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
所述发送模块，还被配置为当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述获取模块，被配置为从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
可选地，所述获取模块，被配置为从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
可选地，所述装置还包括：检测模块；
所述检测模块，被配置为根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内；
所述确定模块，还被配置为当所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内时，根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区。
可选地，所述发送模块，还被配置为当所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内时，向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
可选地，所述装置还包括：接收模块；
所述接收模块，被配置为接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
所述发送模块，还被配置为在接收到所述连接建立完成消息之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种无人机飞行路径提供装置，应用于第二接入网设备中，所述装置包括：
接收模块，被配置为接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
获取模块，被配置为当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
发送模块，被配置为向所述无人机发送所述飞行路径信息。
可选地，所述获取模块，被配置为：
向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述装置还包括：连接建立模块；
所述发送模块，还被配置为根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息；
所述接收模块，还被配置为接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求；
所述连接建立模块，被配置为根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种无人机飞行路径提供装置，应用于第一核心网设备中，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
根据本公开实施例的第六方面，提供了一种无人机飞行路径提供装置，应用于第二接入网设备中，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
向所述无人机发送所述飞行路径信息。
根据本公开实施例的第七方面，提供了一种无人机飞行路径提供系统，所述系统包括：第一核心网设备和第二接入网设备；
所述第一核心网设备包括如第三方面所述的装置，所述第二接入网设备包括如第四方面所述的装置；
或者，
所述第一核心网设备包括如第五方面所述的装置，所述第二接入网设备包括如第六方面所述的装置。
根据本公开实施例的第八方面，提供了非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤，或者实现如第二方面所述方法的步骤。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
针对处于空闲态的无人机，通过核心网设备在从接入网设备获得无人机的飞行路径信息后，查找无人机所在的目标跟踪区，然后指示目标跟踪区域内的接入网设备寻呼无人机，并在任一接入网设备找到并与无人机成功建立连接之后，核心网设备再通过该接入网设备将飞行路径信息发送给无人机，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种网络架构的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图；
图4是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供装置的框图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种核心网设备的结构示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种接入网设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚地说明本公开实施例的技术方案，并不构成对本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
图1是根据一示例性实施例示出的一种网络架构的示意图。该网络架构可以包括：核心网11、接入网12和无人机13。
核心网11中包括若干核心网设备110。核心网设备110的功能主要是提供用户连接、对用户的管理以及对业务完成承载，作为承载网络提供到外部网络的接口。例如，在LTE(Long Term Evolution，长期演进)系统的核心网中，可以包括MME(Mobility ManagementEntity，移动管理节点)、S-GW(Serving Gateway，服务网关)和P-GW(PDN Gateway，PDN网关)；在5G NR(New Radio，新空口)系统的核心网中，可以包括AMF(Access and MobilityManagement Function，接入和移动性管理功能)实体、UPF(User Plane Function，用户平面功能)实体和SMF(Session Management Function，会话管理功能)实体。
接入网12中包括若干接入网设备120。接入网设备120与核心网设备110之间通过某种空口技术互相通信，例如LTE系统中的S1接口，5G NR系统中的NG接口。接入网设备120可以是基站(Base Station，BS)，所述基站是一种部署在接入网中用以为终端提供无线通信功能的装置。所述基站可以包括各种形式的宏基站，微基站，中继站，接入点等等。在采用不同的无线接入技术的系统中，具备基站功能的设备的名称可能会有所不同，例如在LTE系统中，称为eNodeB或者eNB；在5G NR系统中，称为gNodeB或者gNB。随着通信技术的演进，“基站”这一名称可能会变化。为方便描述，本公开实施例中，上述为终端提供无线通信功能的装置统称为接入网设备。
接入网设备120用于为无人机13提供服务。无人机13和接入网设备120之间可以建立无线连接。例如，无人机13与接入网设备120之间通过某种空口技术互相通信，如通过蜂窝技术相互通信。接入网设备120能够通过上述无线连接对无人机13进行控制，无人机13能够在接入网设备120的控制下运行。
可选地，接入网设备120除了用于为无人机13提供服务之外，还用于为终端提供服务。所述终端可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，终端设备(terminal device)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为终端。
无人机13是无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的简称，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，可以包括：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
无人机13在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域得到了广泛应用。为了进一步拓展无人机13的应用范围，国际上的相关标准组织也通过立项，旨在研究并标准化如何能够使蜂窝网络为无人机13提供满足需求的服务。
本公开实施例描述的技术方案可以适用于LTE系统，也可以适用于LTE系统后续的演进系统，如LTE-A(LTE-Advanced)系统或者5G NR系统。
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图。该方法可应用于图1所示的网络架构中。该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤201中，第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，无人机的信息包括：无人机的标识和无人机的飞行路径信息。
在本公开实施例中，针对空闲态的无人机，提供了一种由接入网设备主动为其提供飞行路径信息的技术方案。上述第一接入网设备可以是接入网中的任意一个接入网设备，其可以从无人机管理系统获取到无人机的信息。无人机的信息包括：无人机的标识和无人机的飞行路径信息。其中，无人机的标识用于唯一指示该无人机，不同的无人机具有不同的标识。无人机的飞行路径信息可以包括该无人机的飞行路径。例如，该无人机的飞行路径可以是由无人机管理系统为无人机规划的飞行路径。
本公开实施例中涉及的核心网设备是核心网中的移动管理网元。移动管理网元是用于负责接入认证和移动性管理的功能网元。例如，在LTE系统中，移动管理网元可以是MME；在5G NR系统中，移动管理网元可以是AMF实体。
接入网设备和无人机之间可以建立RRC连接，通过该RRC连接传输信令和/或数据。可选地，基于RRC连接的状态进行划分，无人机的状态可以包括：空闲(idle)态、连接(connected)态、非激活(inactive)态。空闲态是指无人机和接入网设备之间还没有建立RRC连接。连接态是指无人机和接入网设备之间已经建立RRC连接，且该RRC连接处于激活状态。非激活态是指无人机和接入网设备之间已经建立RRC连接，但该RRC连接处于非激活状态。
第一核心网设备有可能直接从第一接入网设备接收无人机的信息，也有可能从第二核心网设备接收无人机的信息，该无人机的信息由第二核心网设备从第一接入网设备或者其它核心网设备接收。此处介绍的第一核心网设备、第二核心网设备和其它核心网设备均是部署在核心网中的核心网设备，如MME或者AMF实体。关于第一核心网设备接收无人机的信息的具体流程，可参见下面图3和图4实施例中的介绍说明。
另外，核心网设备和接入网设备之间可以通过通讯接口进行交互。例如，在LTE系统中，上述通讯接口是S1接口；在5G NR系统中，上述通讯接口是NG接口。
在步骤202中，第一核心网设备根据无人机的标识，确定无人机所在的目标跟踪区。
如果无人机在第一核心网设备的服务范围之内，则第一核心网设备根据无人机的标识，确定无人机所在的目标跟踪区。
跟踪区是通信系统为终端(包括手机、无人机等)的位置管理所提出的概念，其被定义为终端不需要更新服务的自由移动区域。核心网设备将其服务范围划分为多个跟踪区，每个跟踪区可以包括一个或者多个接入网设备的覆盖范围，即每个跟踪区可以包括一个或多个小区。跟踪区功能为实现对终端位置的管理，每个跟踪区都配置有自己唯一的跟踪区标识，而且跟踪区不能相互重叠。另外，当终端由一个跟踪区移动到另一个跟踪区时，会在新的跟踪区上重新进行位置登记以通知核心网设备更改它所存储的终端的位置信息，该过程也即跟踪区更新，以便核心网设备可以获知处于空闲态的终端处于哪个跟踪区。
因此，第一核心网设备可以存储其服务范围内的每个跟踪区中包含的无人机的标识，当无人机在第一核心网设备的服务范围之内时，第一核心网设备根据无人机的标识即可从上述存储的信息中找到该无人机所在的目标跟踪区。
另外，若无人机不在第一核心网设备的服务范围之内，则第一核心网设备向其它核心网设备发送无人机的信息，如第一核心网设备将无人机的信息发送给与其邻近的或者与其建立有连接的一个或多个其它核心网设备。其它核心网设备接收到无人机的信息之后，同样可以检测无人机是否在自身的服务范围之内，如果无人机在自身的服务范围之内，则其它核心网设备根据无人机的标识确定无人机所在的目标跟踪区，如果无人机不在自身的服务范围之内，则其它核心网设备可进一步将无人机的信息发送给与其邻近的或者与其建立有连接的一个或多个其它核心网设备。
核心网设备(如上文介绍的第一核心网设备或者其它接收到无人机的信息的核心网设备)可以根据无人机的标识，检测无人机是否在该核心网设备的服务范围之内。例如，核心网设备可以存储其服务范围内的每个跟踪区中包含的无人机的标识，当某一个跟踪区中记录的无人机的标识包括待检测无人机的标识时，核心网设备确定该待检测无人机在其服务范围之内，并将上述跟踪区确定为该待检测无人机所在的目标跟踪区；当服务范围内的所有跟踪区中记录的无人机的标识均不包括待检测无人机的标识时，核心网设备确定该待检测无人机不在其服务范围之内。
在步骤203中，第一核心网设备向目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令。
第一核心网设备在确定无人机所在的目标跟踪区之后，可以在该目标跟踪区的所有小区内进行寻呼，以便获知无人机所处的小区。可选地，第一核心网设备向目标跟踪区内的所有接入网设备发送寻呼信令，该寻呼信令用于指示接入网设备寻呼无人机。可选地，上述寻呼信令中包括无人机的标识。
接入网设备接收到寻呼信令之后，通过无线发起的寻呼(RAN-initiated paging)来寻呼无人机。例如，接入网设备发送用于寻呼无人机的寻呼消息。可选地，寻呼消息中包括无人机的标识。无人机可以接收到其所在小区内的接入网设备发送的寻呼消息，例如无人机接收到第二接入网设备发送的寻呼消息。
在步骤204中，当目标跟踪区内的第二接入网设备与无人机成功建立连接之后，第一核心网设备向第二接入网设备发送无人机的飞行路径信息。
无人机在接收到第二接入网设备发送的寻呼消息之后，可以根据寻呼消息中携带的无人机的标识，判断其接收到的寻呼消息是否是针对自己的寻呼。如果无人机确定该寻呼消息是针对自己的寻呼，则无人机可以向第二接入网设备发起随机接入，请求与第二接入网设备建立连接。例如，无人机向第二接入网设备发送RRC连接建立请求(即，RRCConnectionRequest)。其中，RRC连接建立请求用于请求与第二接入网设备建立RRC连接。第二接入网设备在接收到无人机发送的RRC连接建立请求之后，根据该RRC连接建立请求，与无人机建立RRC连接。另外，如果无人机确定其接收到的寻呼消息并不是针对自己的寻呼，则不必执行向第二接入网设备发送RRC连接建立请求的步骤，无人机可以保持空闲态。
第二接入网设备与无人机成功建立上述连接之后，可以向第一核心网设备发送连接建立完成的消息，该连接建立完成消息用于指示第二接入网设备与无人机已成功建立连接。第一核心网设备在接收到连接建立完成消息之后，向第二接入网设备发送无人机的飞行路径信息。
在步骤205中，第二接入网设备向无人机发送飞行路径信息。
第二接入网设备在接收到无人机的飞行路径信息之后，通过与无人机之间建立的上述连接，向无人机发送该无人机的飞行路径信息。例如，当第二接入网设备与无人机之间建立有RRC连接时，第二接入网设备可以通过该RRC连接向无人机发送RRC消息，该RRC消息中携带该无人机的飞行路径信息。
综上所述，本公开实施例提供的技术方案中，针对处于空闲态的无人机，通过核心网设备在从接入网设备获得无人机的飞行路径信息后，查找无人机所在的目标跟踪区，然后指示目标跟踪区域内的接入网设备寻呼无人机，并在任一接入网设备找到并与无人机成功建立连接之后，核心网设备再通过该接入网设备将飞行路径信息发送给无人机，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图。该方法可应用于图1所示的网络架构中。在本实施例中，假设第一接入网设备所接入的核心网设备是第一核心网设备，该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤301中，第一接入网设备从无人机管理系统获取处于空闲态的无人机的信息，无人机的信息包括：无人机的标识和无人机的飞行路径信息。
在步骤302中，第一接入网设备向第一核心网设备发送无人机的信息。
在本实施例中，由于第一接入网设备所接入的核心网设备是第一核心网设备，则第一接入网设备可以直接将无人机的信息发送给第一核心网设备。
在步骤303中，第一核心网设备根据无人机的标识，检测无人机是否在第一核心网设备的服务范围之内；若是，则执行下述步骤304-308；若否，则执行下述步骤309。
在步骤304中，第一核心网设备根据无人机的标识，确定无人机所在的目标跟踪区。
在步骤305中，第一核心网设备向目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令。
在步骤306中，第一核心网设备接收目标跟踪区内的第二接入网设备发送的连接建立完成消息。
在步骤307中，第一核心网设备向第二接入网设备发送无人机的飞行路径信息。
在步骤308中，第二接入网设备向无人机发送飞行路径信息。
在步骤309中，第一核心网设备向其它核心网设备发送无人机的信息。
其它核心网设备在接收到无人机的信息之后，可以执行与上述步骤303-309相同或类似的步骤，最终找到处于空闲态的无人机，并将该无人机的飞行路径信息发送给该无人机。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供方法的流程图。该方法可应用于图1所示的网络架构中。在本实施例中，假设第一接入网设备所接入的核心网设备是第二核心网设备，该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤401中，第一接入网设备从无人机管理系统获取处于空闲态的无人机的信息，无人机的信息包括：无人机的标识和无人机的飞行路径信息。
在步骤402中，第一接入网设备向第二核心网设备发送无人机的信息。
在本实施例中，由于第一接入网设备所接入的核心网设备是第二核心网设备，则第一接入网设备将无人机的信息发送给该第二核心网设备。
在步骤403中，第二核心网设备根据无人机的标识，检测无人机是否在第二核心网设备的服务范围。
在步骤404中，若无人机不在第二核心网设备的服务范围之内，则第二核心网设备向第一核心网设备发送无人机的信息。
如果该无人机不在第二核心网设备的服务范围之内，则第二核心网设备可以将无人机的信息发送给其它核心网设备，如第二核心网设备将无人机的信息发送给与其邻近的或者与其建立有连接的一个或多个其它核心网设备(如包括第一核心网设备)。
另外，如果该无人机在第二核心网设备的服务范围之内，则第二核心网设备可以根据无人机的标识确定无人机所在的目标跟踪区，然后执行寻呼无人机的过程，有关第二核心网设备寻呼无人机的过程，与第一核心网设备寻呼无人机的过程相同或类似，此处不再详述。
在步骤405中，第一核心网设备根据无人机的标识，检测无人机是否在第一核心网设备的服务范围之内；若是，则执行下述步骤406-410；若否，则执行下述步骤411。
在步骤406中，第一核心网设备根据无人机的标识，确定无人机所在的目标跟踪区。
在步骤407中，第一核心网设备向目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令。
在步骤408中，第一核心网设备接收目标跟踪区内的第二接入网设备发送的连接建立完成消息。
在步骤409中，第一核心网设备向第二接入网设备发送无人机的飞行路径信息。
在步骤410中，第二接入网设备向无人机发送飞行路径信息。
在步骤411中，第一核心网设备向其它核心网设备发送无人机的信息。
其它核心网设备在接收到无人机的信息之后，可以执行与上述步骤303-309相同或类似的步骤，最终找到处于空闲态的无人机，并将该无人机的飞行路径信息发送给该无人机。
对于上述图3和图4实施例中未详细披露的细节，可参见图2实施例。
需要补充说明的一点是，假设是第一接入网设备从无人机管理系统获取到了处于空闲态的无人机的信息，如果最终寻呼找到该无人机的接入网设备也是该第一接入网设备，则第一接入网设备可以按照上文介绍的流程，向其所接入的核心网设备发送连接建立完成消息，然后接收核心网设备下发的无人机的飞行路径信息之后，再将该飞行路径信息发送给无人机；或者，第一接入网设备也可以直接将从无人机管理系统获取到的信息中包含的飞行路径信息发送给无人机。
还需要说明的一点是，在上述方法实施例中，仅从核心网网设备、接入网设备和无人机交互的角度，对本公开技术方案进行了介绍说明。上述有关第一核心网设备的步骤可以单独实现成为第一核心网设备一侧的无人机飞行路径提供方法。上述有关第二接入网设备的步骤可以单独实现成为第二接入网设备一侧的无人机飞行路径提供方法。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供装置的框图。该装置具有实现上述核心网设备侧方法示例的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该装置500可以是上文介绍的第一核心网设备，也可以设置在第一核心网设备中。该装置500可以包括：获取模块501、确定模块502和发送模块503。
所述获取模块501，被配置为获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息。
所述确定模块502，被配置为根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区。
所述发送模块503，被配置为向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机。
所述发送模块503，还被配置为当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
综上所述，本公开实施例提供的技术方案中，针对处于空闲态的无人机，通过核心网设备在从接入网设备获得无人机的飞行路径信息后，查找无人机所在的目标跟踪区，然后指示目标跟踪区域内的接入网设备寻呼无人机，并在任一接入网设备找到并与无人机成功建立连接之后，核心网设备再通过该接入网设备将飞行路径信息发送给无人机，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。
在基于图5实施例提供的一个可选实施例中，所述获取模块501，被配置为从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
在基于图5实施例提供的另一个可选实施例中，所述获取模块501，被配置为从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
在基于图5实施例或者上述任一可选实施例提供的另一个可选实施例中，所述装置500还包括：检测模块(图中未示出)。
所述检测模块，被配置为根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内。
所述确定模块502，还被配置为当所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内时，根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区。
可选地，所述发送模块503，还被配置为当所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内时，向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
在基于图5实施例或者上述任一可选实施例提供的另一个可选实施例中，所述装置500还包括：接收模块(图中未示出)。
所述接收模块，被配置为接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接。
所述发送模块503，还被配置为在接收到所述连接建立完成消息之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种无人机飞行路径提供装置的框图。该装置具有实现上述第二接入网设备侧方法示例的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该装置可以是上文介绍的第二接入网设备，也可以设置在第二接入网设备中。该装置600可以包括：接收模块601、获取模块602和发送模块603。
所述接收模块601，被配置为接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内。
所述获取模块602，被配置为当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息。
所述发送模块603，被配置为向所述无人机发送所述飞行路径信息。
综上所述，本公开实施例提供的技术方案中，针对处于空闲态的无人机，通过核心网设备在从接入网设备获得无人机的飞行路径信息后，查找无人机所在的目标跟踪区，然后指示目标跟踪区域内的接入网设备寻呼无人机，并在任一接入网设备找到并与无人机成功建立连接之后，核心网设备再通过该接入网设备将飞行路径信息发送给无人机，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。
在基于图6实施例提供的一个可选实施例中，所述获取模块602，被配置为：
向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
在基于图6实施例提供的另一个可选实施例中，所述装置600还包括：连接建立模块(图中未示出)。
所述发送模块603，还被配置为根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息。
所述接收模块601，还被配置为接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求。
所述连接建立模块，被配置为根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开一示例性实施例还提供了一种无人机飞行路径提供装置，能够实现本公开提供的无人机飞行路径提供方法。该装置可应用于上文介绍的第一核心网设备，也可以设置在第一核心网设备中。该装置可以包括：处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：
获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述处理器还被配置为：从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
可选地，所述处理器还被配置为：从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
可选地，所述处理器还被配置为：根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内；当所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内时，根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区。
可选地，所述处理器还被配置为：当所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内时，向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
可选地，所述处理器还被配置为：接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；在接收到所述连接建立完成消息之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
本公开一示例性实施例还提供了一种无人机飞行路径提供装置，能够实现本公开提供的无人机飞行路径提供方法。该装置可应用于上文介绍的第二接入网设备，也可以设置在第二接入网设备中。该装置可以包括：处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：
接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
向所述无人机发送所述飞行路径信息。
可选地，所述处理器还被配置为：向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
可选地，所述处理器还被配置为：根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息；接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求；根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
本公开一示例性实施例还提供了一无人机飞行路径提供系统，该系统包括上文介绍的第一核心网设备和第二接入网设备。
上述主要从第一核心网设备和第二接入网设备的角度，对本公开实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，第一核心网设备和第二接入网设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
图7是根据一示例性实施例示出的一种核心网设备的结构示意图。
所述核心网设备700包括发射器/接收器701和处理器702。
核心网设备700的功能主要是提供用户连接、对用户的管理以及对业务完成承载，作为承载网络提供到外部网络的接口。可选地，核心网设备700是核心网中的移动管理网元。移动管理网元是用于负责接入认证和移动性管理的功能网元。例如，在LTE系统中，移动管理网元可以是MME；在5G NR系统中，移动管理网元可以是AMF实体。处理器702用于实现核心网设备700的上述功能，以及执行上述本公开实施例中由核心网设备700进行的处理过程。例如，处理器702用于执行上述方法实施例中第一核心网设备侧的各个步骤，和/或本公开实施例所描述的技术方案的其它步骤。
进一步的，核心网设备700还可以包括存储器703，存储器703用于存储用于核心网设备700的程序代码和数据。
可以理解的是，图7仅仅示出了核心网设备700的简化设计。在实际应用中，核心网设备700可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，存储器等，而所有可以实现本公开实施例的核心网设备都在本公开实施例的保护范围之内。
图8是根据一示例性实施例示出的一种接入网设备的结构示意图。
接入网设备800包括发射器/接收器801和处理器802。其中，处理器802也可以为控制器，图8中表示为“控制器/处理器802”。所述发射器/接收器801用于支持接入网设备800与终端之间收发信息，以及支持接入网设备800与其它网络实体之间进行通信。所述处理器802执行各种用于与终端通信的功能。在上行链路，来自所述终端的上行链路信号经由天线接收，由接收器801进行解调(例如将高频信号解调为基带信号)，并进一步由处理器802进行处理来恢复终端所发送到业务数据和信令信息。在下行链路上，业务数据和信令消息由处理器802进行处理，并由发射器801进行调制(例如将基带信号调制为高频信号)来产生下行链路信号，并经由天线发射给终端。需要说明的是，上述解调或调制的功能也可以由处理器802完成。例如，处理器802还用于执行上述方法实施例中接入网设备侧(如第一接入网设备或第二接入网设备)的各个步骤，和/或本公开实施例所描述的技术方案的其它步骤。
进一步的，接入网设备800还可以包括存储器803，存储器803用于存储接入网设备800的程序代码和数据。此外，接入网设备还可以包括通信单元804。通信单元804用于支持接入网设备与其它网络实体(例如核心网中的网络设备等)进行通信。例如，在LTE系统中，该通信单元804可以是S1-U接口，用于支持接入网设备与S-GW进行通信；或者，该通信单元804也可以是S1-MME接口，用于支持接入网设备与MME进行通信。在5G NR系统中，该通信单元804可以是NG-U接口，用于支持接入网设备与UPF实体进行通信；或者，该通信单元804也可以是NG-C接口，用于支持接入AMF实体进行通信。
可以理解的是，图8仅仅示出了接入网设备800的简化设计。在实际应用中，接入网设备800可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器，通信单元等，而所有可以实现本公开实施例的接入网设备都在本公开实施例的保护范围之内。
本公开一示例性实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被第一核心网设备的处理器执行时实现上述有关第一核心网设备一侧的无人机飞行路径提供方法的步骤。
本公开另一示例性实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被第二接入网设备的处理器执行时实现上述有关第二接入网设备一侧的无人机飞行路径提供方法的步骤。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (22)

1.一种无人机飞行路径提供方法，其特征在于，所述方法包括：
第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
所述第一核心网设备根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
所述第一核心网设备向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，所述第一核心网设备向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，包括：
所述第一核心网设备从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一核心网设备获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，包括：
所述第一核心网设备从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一核心网设备根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内；
若所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内，则所述第一核心网设备执行所述根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内，则所述第一核心网设备向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一核心网设备接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
所述第一核心网设备在接收到所述连接建立完成消息之后，执行所述向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息的步骤。
7.一种无人机飞行路径提供方法，其特征在于，所述方法包括：
第二接入网设备接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
若所述第二接入网设备与所述无人机成功建立连接，则所述第二接入网设备从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
所述第二接入网设备向所述无人机发送所述飞行路径信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二接入网设备从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息，包括：
所述第二接入网设备向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
所述第二接入网设备接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二接入网设备根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息；
所述第二接入网设备接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求；
所述第二接入网设备根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
10.一种无人机飞行路径提供装置，其特征在于，应用于第一核心网设备中，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
确定模块，被配置为根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
发送模块，被配置为向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
所述发送模块，还被配置为当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，被配置为从所述第一接入网设备接收所述无人机的信息。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，被配置为从第二核心网设备接收所述无人机的信息，所述无人机的信息由所述第二核心网设备从所述第一接入网设备或者其它核心网设备接收。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：检测模块；
所述检测模块，被配置为根据所述无人机的标识，检测所述无人机是否在所述第一核心网设备的服务范围之内；
所述确定模块，还被配置为当所述无人机在所述第一核心网设备的服务范围之内时，根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述发送模块，还被配置为当所述无人机不在所述第一核心网设备的服务范围之内时，向其它核心网设备发送所述无人机的信息。
15.根据权利要求10至14任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：接收模块；
所述接收模块，被配置为接收所述第二接入网设备发送的连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
所述发送模块，还被配置为在接收到所述连接建立完成消息之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
16.一种无人机飞行路径提供装置，其特征在于，应用于第二接入网设备中，所述装置包括：
接收模块，被配置为接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
获取模块，被配置为当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
发送模块，被配置为向所述无人机发送所述飞行路径信息。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述获取模块，被配置为：
向所述第一核心网设备发送连接建立完成消息，所述连接建立完成消息用于指示所述第二接入网设备与所述无人机已成功建立所述连接；
接收所述第一核心网设备发送的所述无人机的飞行路径信息。
18.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：连接建立模块；
所述发送模块，还被配置为根据所述寻呼信令，发送用于寻呼所述无人机的寻呼消息；
所述接收模块，还被配置为接收所述无人机在接收到所述寻呼消息之后发送的连接建立请求；
所述连接建立模块，被配置为根据所述连接建立请求，与所述无人机建立所述连接。
19.一种无人机飞行路径提供装置，其特征在于，应用于第一核心网设备中，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取由第一接入网设备从无人机管理系统获取的处于空闲态的无人机的信息，所述无人机的信息包括：所述无人机的标识和所述无人机的飞行路径信息；
根据所述无人机的标识，确定所述无人机所在的目标跟踪区；
向所述目标跟踪区内的接入网设备发送寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼所述无人机；
当所述目标跟踪区内的第二接入网设备与所述无人机成功建立连接之后，向所述第二接入网设备发送所述无人机的飞行路径信息。
20.一种无人机飞行路径提供装置，其特征在于，应用于第二接入网设备中，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收第一核心网设备发送的寻呼信令，所述寻呼信令用于指示寻呼处于空闲态的无人机，所述第二接入网设备位于所述无人机所在的目标跟踪区内；
当与所述无人机成功建立连接时，从所述第一核心网设备获取所述无人机的飞行路径信息；
向所述无人机发送所述飞行路径信息。
21.一种无人机飞行路径提供系统，其特征在于，所述系统包括：第一核心网设备和第二接入网设备；
所述第一核心网设备包括如权利要求10至15任一项所述的装置，所述第二接入网设备包括如权利要求16至18任一项所述的装置；
或者，
所述第一核心网设备包括如权利要求19所述的装置，所述第二接入网设备包括如权利要求20所述的装置。
22.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤，或者实现如权利要求7至9任一项所述方法的步骤。
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