ES2928658T3 - Procedimiento y dispositivo para determinar la trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado - Google Patents
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Abstract
La presente descripción se refiere a un método y un dispositivo para determinar la trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado. El método para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado comprende: adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para un vehículo aéreo no tripulado; determinar, sobre la base de la trayectoria de vuelo inicial, un primer grupo de estaciones de base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial, siendo accesible el primer grupo de estaciones de base accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela sobre la base de la trayectoria de vuelo inicial trayectoria de vuelo; si el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado; y determinar la trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles como trayectoria de vuelo objetivo. De acuerdo con la solución técnica de la presente descripción, la ruta de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado se puede ajustar razonablemente cuando se determina que el dispositivo de red central no puede proporcionar servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado que vuela de acuerdo con la ruta de vuelo inicial. para permitir que la red celular proporcione servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento y dispositivo para determinar la trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado
Campo técnico
La presente divulgación se refiere al campo técnico de las comunicaciones inalámbricas, en particular, a un procedimiento y un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado.
Antecedentes
Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) se aplican a algunas escenas específicas para realizar tareas como fotografía aérea, detección y reconocimiento no tripulados, medición y topografía, topografía de carreteras, planificación urbana, monitoreo ambiental ecológico, investigación científica, exploración de petróleo, teledetección aérea, patrulla fronteriza, prevención de incendios forestales, evaluación de desastres y similares.
Con el fin de ampliar aún más el rango de aplicación del vehículo aéreo no tripulado, el Proyecto de Asociación de Tercera Generación (3GPP) propone un estudio para que los servicios que cumplen con los requisitos para el vehículo aéreo no tripulado provisto por la red celular se estandaricen más en una discusión del Proyecto de "soporte mejorado de vehículos aéreos no tripulados", y se considera que la red celular determina una trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado por adelantado, de modo que es útil para mejorar la movilidad del vehículo aéreo no tripulado, por ejemplo, al mejorar la tasa de éxito y tasa de velocidad de traspaso. La técnica relacionada no proporciona una solución de traspaso rápido para el vehículo aéreo no tripulado de la red celular, se requiere una nueva solución para implementar el traspaso rápido del vehículo aéreo no tripulado. Las tecnologías relacionadas se conocen del documento WO2019/028333A1, específicamente, sistemas, dispositivos y procedimientos para generar trayectorias de vehículos dentro de las zonas de cobertura de señales; y del documento CN106662873A, específicamente, el ajuste del movimiento planificado en base a las condiciones de la red de radio.
Sumario
Con el fin de resolver los problemas de la técnica relacionada, las realizaciones de la presente divulgación proporcionan un procedimiento y un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, que se aplican a un dispositivo de red central, para ajustar razonablemente una trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado como la determinación de que no pueden proporcionarse servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado que vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo inicial configurada por un controlador, a fin de permitir que la red celular proporcione servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado. La invención se define por las reivindicaciones independientes.
De acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado como se define en la reivindicación 1.
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En una realización, adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado incluye:
determinar un área sin cobertura en la que los servicios de la red celular no están disponibles para el vehículo aéreo no tripulado en base al área de cobertura de la estación base en servicio del vehículo aéreo no tripulado; determinar una estación base objetivo en base al área sin cobertura; y
determinar el segundo grupo de estaciones base accesibles en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
En una realización, adquirir un área de cobertura e información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles incluye:
enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base del primer grupo de estaciones base accesibles; y
recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En una realización, el procedimiento incluye, además:
enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado, en el que la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado; o
enviar la trayectoria de vuelo objetivo a la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados, en el que la estación base a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En una realización, adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado incluye:
recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por el vehículo aéreo no tripulado a través de una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado; o
recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados a través de la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados. De acuerdo con un segundo aspecto, se proporciona un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado como se define en la reivindicación 6.
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En una realización, el segundo módulo de adquisición incluye:
un primer submódulo de determinación configurado para determinar un área sin cobertura en la que los servicios de red celular no están disponibles para el vehículo aéreo no tripulado en base al área de cobertura de la estación base en servicio del vehículo aéreo no tripulado;
un submódulo de adquisición configurado para determinar una estación base objetivo en base al área sin cobertura; y
un segundo submódulo de determinación configurado para determinar el segundo grupo de estaciones base accesibles, en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
En una realización, el tercer módulo de adquisición incluye:
un submódulo de envío configurado para enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles; y
un primer submódulo de recepción configurado para recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En una realización, el dispositivo incluye, además:
un primer módulo de envío configurado para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado, en el que la estación base a la que accede actualmente el vehículo aéreo no tripulado reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado; o
un segundo módulo de envío configurado para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados, en el que la estación base a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En una realización, el primer módulo de adquisición incluye:
un segundo submódulo de recepción configurado para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por el vehículo aéreo no tripulado a través de la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado; o un tercer submódulo de recepción configurado para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados a través de una estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
También se describe un dispositivo de red central, que incluye:
un procesador;
una memoria para almacenar instrucciones ejecutables por procesador;
en la que el procesador se configura para:
adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado;
determinar un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial en base a la trayectoria de vuelo inicial, en el que el primer grupo de estaciones base accesibles son estaciones base a las que puede accederse cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela en base a la trayectoria de vuelo inicial;
adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, si el primer grupo de estaciones base accesibles no puede brindar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado; y
determinar una trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles como trayectoria de vuelo objetivo.
De acuerdo con otro aspecto, se proporciona un medio de almacenamiento no transitorio legible por ordenador que tiene instrucciones del ordenador almacenadas en el mismo como se define en la reivindicación 11.
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Las soluciones técnicas proporcionadas por las realizaciones de la presente divulgación pueden tener los siguientes efectos ventajosos.
El dispositivo de la red central puede adquirir la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para vehículos aéreos no tripulados, y puede ajustar razonablemente la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado para adquirir la trayectoria de vuelo objetivo para determinar que los servicios de red satisfactorios no pueden proporcionarse para el vehículo aéreo no tripulado que vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo inicial, para permitir que la red celular proporcione servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado y facilitar la mejora de la movilidad del vehículo aéreo no tripulado.
Deberá entenderse que tanto la descripción general anterior como la siguiente divulgación detallada son sólo ilustrativas y aclaratorias y no son restrictivas de la presente divulgación.
Breve descripción de las figuras
Las Figuras acompañantes, las cuales se incorporan y constituyen una parte de esta memoria descriptiva, ilustran realizaciones consistentes con la invención y, junto con la descripción, sirven para explicar los principios de la invención.
La Figura 1A es un diagrama de flujo que muestra un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 1B es un diagrama de escena que muestra un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 2 es un diagrama de flujo que muestra otro procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 3A es un diagrama de flujo que muestra otro procedimiento más para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 3B es una vista esquemática de un área sin cobertura de acuerdo con una realización ilustrativa. La Figura 4 es un primer diagrama de flujo que muestra la interacción entre entidades de comunicación en un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra la interacción entre entidades de comunicación en otro procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 6 es un diagrama de bloques que muestra un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 7 es un diagrama de bloques que muestra otro dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa.
La Figura 8 es un diagrama de bloques que muestra un dispositivo adecuado para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa.
Descripción detallada
Las realizaciones ejemplares se describirán en detalle en la presente memoria, cuyos ejemplos se ilustran en los dibujos. Cuando la siguiente descripción se refiere a los dibujos, los mismos números en dibujos diferentes representan elementos iguales o similares a menos que se indique lo contrario. Las implementaciones descritas en las siguientes realizaciones ilustrativas no representan todas las implementaciones consistentes con la presente divulgación. En cambio, las realizaciones son simplemente ejemplos de dispositivos y procedimientos consistentes con aspectos de presente divulgación como se describe en detalle en las reivindicaciones adjuntas.
En esta divulgación, el vehículo aéreo no tripulado es un vehículo aéreo no tripulado de red celular que accede a una red celular.
La Figura 1A es un diagrama de flujo que muestra un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa, y la Figura 1B es un diagrama de escena que muestra un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, de acuerdo con una realización ilustrativa. El procedimiento para determinar la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado puede aplicarse a un dispositivo de red central y, como se muestra en la Figura 1A, el procedimiento para determinar la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado incluye los siguientes pasos 101-104.
En el paso 101, se adquiere una trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, después de establecer la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede enviar directamente la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central a través de una estación base actualmente accesible a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados, de manera que el dispositivo de red central pueda recibir la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados. En otra realización, después de establecer la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede enviar la trayectoria de vuelo inicial al vehículo aéreo no tripulado, y el vehículo aéreo no tripulado envía la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central a través de la estación base actualmente accesible a la que accede actualmente el vehículo aéreo no tripulado, de modo que el dispositivo de red central pueda recibir la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En una realización, cuando un modo de vuelo del vehículo aéreo no tripulado es generalmente un modo fijo, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede preestablecer la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado, mientras que cuando el modo de vuelo del vehículo aéreo no tripulado es un modo dinámico, es decir, cuando el vehículo aéreo no tripulado se controla remotamente en tiempo real por el usuario a través del controlador, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede no preestablecer la trayectoria de vuelo.
En el paso 102, en base a la trayectoria de vuelo inicial, se determina un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, el dispositivo de red central puede determinar un primer grupo de estaciones base accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo, en base al área de cobertura de cada una de las estaciones base y la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado. En una realización, el primer grupo de estaciones base accesibles puede entenderse como estaciones base a través de las cuales el vehículo aéreo no tripulado puede volar en base a la trayectoria de vuelo, por ejemplo, el vehículo aéreo no tripulado pasa por áreas de cobertura de las estaciones base 1, 2, 3, 4 y 5 en la trayectoria de vuelo, y el primer grupo de estaciones base accesibles puede incluir las estaciones base 1, 2, 3, 4 y 5, pero las estaciones base 2 y 4 pueden sobrecargarse y, por lo tanto, no tener recursos restantes para que accedan los demás vehículos aéreos no tripulados, y entonces el vehículo aéreo no tripulado sólo podrá acceder a las estaciones base 1, 3 y 5 durante el vuelo, es decir, las estaciones base accesibles son estaciones base a las que el vehículo aéreo no tripulado podrá acceder, aunque no necesariamente.
En el paso 103, si el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, se adquiere un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, el área de cobertura de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles puede no ser continua, es decir, existen lagunas en la cobertura (es decir, cubrirse de manera incompleta), de modo que el vehículo aéreo no tripulado no puede adquirir los servicios de red celular en las lagunas de cobertura, y el procedimiento para determinar si el primer grupo de estaciones base accesibles puede proporcionar los servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado puede referirse a la realización que se muestra en la Figura 2, pero no se describirá en detalle en la presente memoria.
En una realización, el segundo grupo de estaciones base accesibles es capaz de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, de modo que el vehículo aéreo no tripulado siempre pueda soportarse a través de la red durante el vuelo.
En una realización, el procedimiento para adquirir el segundo grupo de estaciones base accesibles puede referirse a la realización que se muestra en la Figura 3A, pero no se describirá en detalle en la presente memoria.
En el paso 104, la trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles se determina como la trayectoria de vuelo objetivo.
En una realización, la trayectoria de vuelo objetivo puede componerse por una pluralidad de puntos de coordenadas para indicar una trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, el dispositivo de red central puede determinar una trayectoria de vuelo general del vehículo aéreo no tripulado en base a la información de ubicación de la estación base del segundo grupo de estaciones base accesibles y determinar además la trayectoria de vuelo objetivo.
En una escena ilustrativa, como se muestra en la Figura 1B, en la escena mostrada en la Figura 1B, se incluyen una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados 10, un vehículo aéreo no tripulado 20, un dispositivo de red central 30, al menos una estación base 40 y similares, en los que la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados 10 puede enviar la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central 30 después de establecer la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado 20, y si el dispositivo de red central 30, en base a la trayectoria de vuelo inicial, determina que el vehículo aéreo no tripulado 20 puede no ser capaz de adquirir servicios de red celular continuos mientras vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo inicial, puede determinarse una trayectoria de vuelo objetivo para el vehículo aéreo no tripulado 20, y puede indicarse a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados 10, de modo que la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados 10 ordene al vehículo aéreo no tripulado 20 volar de acuerdo con la trayectoria de vuelo objetivo, y la red celular puede proporcionar servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado.
En esta realización, a través de los pasos anteriores 101 a 104, el dispositivo de red central puede adquirir la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado, y cuando se determina que no pueden adquirirse servicios de red satisfactorios si el vehículo aéreo no tripulado vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo inicial configurada por el controlador, la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado se ajusta razonablemente para obtener una trayectoria de vuelo objetivo, a fin de permitir que la red celular proporcione servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado, y facilitar la mejora de la movilidad del vehículo aéreo no tripulado.
Específicamente, cómo determinar la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado puede referirse a las siguientes realizaciones.
Las soluciones técnicas proporcionadas por las realizaciones de la presente divulgación se describen a continuación con realizaciones específicas.
La Figura 2 es un diagrama de flujo que muestra otro procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa. En esta realización, mediante el uso del procedimiento anterior proporcionado en la realización de la presente divulgación, se realiza una descripción ilustrativa como ejemplo de cómo el dispositivo de red central determina si es necesario ajustar la trayectoria de vuelo inicial, como se muestra en la Figura 2, el procedimiento incluye los siguientes pasos.
En el paso 201, se adquiere una trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 202, en base a la trayectoria de vuelo inicial, se determina un primer grupo de estaciones base accesibles para el vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, el primer grupo de estaciones base accesibles son estaciones base accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela en base a una trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, las descripciones del paso 201 y el paso 202 pueden hacer referencia a las descripciones del paso 101 y el paso 102 de la realización que se muestra en la Figura 1A, y no se describirá en detalle en la presente memoria.
En el paso 203, se adquiere un área de cobertura y la información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles.
En una realización, el dispositivo de red central puede enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles, solicitar a la estación base que informe sobre su área de cobertura e información de carga, y luego recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En una realización, el área de cobertura de cada una de las estaciones base puede determinarse e indicarse a la estación base cuando las estaciones base se implementan por un operador móvil, y el área de cobertura puede ser un área espacial estéreo, por ejemplo, un área estéreo con un radio de 15 km centrado en la ubicación geográfica de la estación base. El área de cobertura de cada una de las estaciones base es exactamente un valor fijo, y el dispositivo de la red central puede adquirirse desde un lado de la estación base, o desde el sistema de gestión del operador móvil, y después de una vez de adquisición, el área de cobertura de cada una de las estaciones base se almacena localmente.
En una realización, la información de carga de cada una de las estaciones base puede indicar si quedan recursos disponibles para acceder al nuevo dispositivo, la información de carga de la estación base puede actualizarse en tiempo real, la estación base puede informar la información de carga después de recibir el mensaje de solicitud del dispositivo de red central, y la estación base también puede informar la información de carga periódicamente.
En el paso 204, en base a la información de carga de cada una de las estaciones base, se determina una estación base en servicio capaz de dar servicio al vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, la estación base en servicio puede ser la estación base a la que puede acceder al vehículo aéreo no tripulado mientras vuela de acuerdo con la trayectoria inicial, es decir, el área de cobertura de las estaciones base en servicio es adecuada para que acceda el vehículo aéreo no tripulado, y también la información de carga de la estación base en servicio permite el acceso del vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 205, si el área de cobertura de cada una de las estaciones base en servicio no cubre completamente la trayectoria de vuelo inicial, se determina que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, si el área de cobertura de cada una de las estaciones base accesibles es discontinua, y el vehículo aéreo no tripulado puede volar a través de un área que no cubre ninguna estación base mientras vuela de acuerdo con la trayectoria de vuelo inicial, puede determinarse que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 206, se adquiere un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, el procedimiento para adquirir el segundo grupo de estaciones base accesibles puede referirse a la realización que se muestra en la Figura 3A, y no se describirá en detalle en la presente memoria.
En el paso 207, la trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles se determina como la trayectoria de vuelo objetivo.
En esta realización, el dispositivo de la red central, en base al área de cobertura y la información de carga de cada estación base en el primer grupo de estaciones base accesibles, puede determinar si la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados permite que el vehículo aéreo no tripulado obtenga el servicio de red todo el tiempo, y luego determinar si la trayectoria de vuelo inicial necesita ajustarse.
La Figura 3A es un diagrama de flujo que muestra otro procedimiento más para determinar una trayectoria de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa, y la Figura 3b es una vista esquemática de un área sin cobertura de acuerdo con una realización ilustrativa. En esta realización, mediante el uso del procedimiento anterior proporcionado en la realización de la presente divulgación, se realiza una descripción ilustrativa como ejemplo de cómo el dispositivo de red central determina el segundo grupo de estaciones base accesibles, y como se muestra en la Figura 3A, el procedimiento incluye los siguientes pasos.
En el paso 301, se adquiere una trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 302, en base a la trayectoria de vuelo inicial, se determina un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, el primer grupo de estaciones base accesibles son accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela en base a la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, las descripciones del paso 301 y el paso 302 pueden hacer referencia a las descripciones del paso 101 y el paso 102 en la realización que se muestra en la Figura 1A, y no se describirá en detalle en la presente memoria.
En el paso 303, se adquiere un área de cobertura e información de carga para cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles.
En el paso 304, se determina una estación base en servicio capaz de dar servicio al vehículo aéreo no tripulado en base a la información de carga para cada una de las estaciones base.
En el paso 305, si el área de cobertura de cada una de las estaciones base en servicio no cubre completamente la trayectoria de vuelo inicial, se determina que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado.
En una realización, las descripciones del paso 301 al paso 305 pueden hacer referencia a las descripciones del paso 201 al paso 205 en la realización que se muestra en la Figura 2, y no se describirá en detalle en la presente memoria.
En el paso 306, se determina un área sin cobertura en la que el vehículo aéreo no tripulado no puede obtener servicios de red celular en base al área de cobertura de la estación base en servicio del vehículo aéreo no tripulado. En el paso 307, se determina una estación base objetivo en base al área sin cobertura.
En una realización, en los pasos 306 y 307, el dispositivo de red central puede determinar si existe un área sin cobertura en base al área de cobertura de cada una de las estaciones base en servicio y determinar además una estación base objetivo; y en base al área de cobertura de la estación base objetivo, el vehículo aéreo no tripulado puede evitar volar a través del área sin cobertura. Con referencia a la Figura 3B, la trayectoria de vuelo se muestra como una línea indicada con el número de referencia 31, que pasa por las áreas de cobertura de las estaciones base 32 y 33, pero hay un área sin cobertura entre la estación base 31 y la estación base 32, y un área indicada por el número de referencia 34 es el área sin cobertura, y el dispositivo de red central puede determinar si existe un área de cobertura de una estación base desde estaciones base adyacentes para la estación base 31 y/o la estación base 32, para conectar la área de cobertura entre la estación base 31 y la estación base 32, y la estación base 35 en la Figura 3B es la estación base objetivo.
En el paso 308, se determina un segundo grupo de estaciones base accesibles en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
En una realización, la estación base objetivo puede agregarse al primer grupo de estaciones base accesibles, para obtener un segundo grupo de estaciones base accesibles. En una realización, la estación base objetivo también puede usarse para reemplazar una parte de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles, y obtener así el segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar un servicio de red continuo para el vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 309, la trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles se determina como la trayectoria de vuelo objetivo.
En esta realización, el dispositivo de red central, en base al área de cobertura y la información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles, puede determinar un área sin cobertura que no puede cubrirse por la red celular en la trayectoria de vuelo inicial, y además determinar la estación base objetivo que puede cubrir el área de cobertura, para obtener la trayectoria de vuelo objetivo ajustada.
La Figura 4 es un primer diagrama de flujo que muestra la interacción entre entidades de comunicación en un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa. En esta realización, mediante el uso del procedimiento anterior proporcionado por la realización de la presente divulgación, se hace una divulgación ilustrativa como un ejemplo de que las entidades de comunicación respectivas interactúan entre sí y determinan una trayectoria de vuelo objetivo de un vehículo aéreo no tripulado, y como se muestra en la Figura 4, el procedimiento incluye los siguientes pasos.
En el paso 401, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados envía una trayectoria de vuelo inicial a una estación base actualmente accesible.
En una realización, si la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados también accede a la estación base, la trayectoria de vuelo inicial puede enviarse directamente a la estación base actualmente accesible.
En el paso 402, la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados envía una trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central.
En el paso 403, el dispositivo de red central, en base a la trayectoria de vuelo inicial, determina un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial, en el que el primer grupo de estaciones base accesibles son estaciones base accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado el vuela en base a la trayectoria de vuelo inicial.
En el paso 404, el dispositivo de red central envía un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles.
En el paso 405, el dispositivo de red central recibe el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En una realización, el área de cobertura de cada una de las estaciones base puede determinarse e indicarse a la estación base cuando el operador móvil implementa las estaciones base, y el área de cobertura puede ser un área espacial estéreo, por ejemplo, un área estéreo con un radio de 15 km centrado en la ubicación geográfica de la estación base. El área de cobertura de cada una de las estaciones base es exactamente un valor fijo, y el dispositivo de la red central puede adquirirse desde un lado de la estación base, o desde el sistema de gestión del operador móvil, y después de una vez de adquisición, el área de cobertura de cada una de las estaciones base se almacena localmente.
En una realización, la información de carga de cada una de las estaciones base puede indicar si quedan recursos para habilitar el acceso al nuevo dispositivo, la información de carga de la estación base puede actualizarse en tiempo real, la estación base puede informar la información de carga después de recibir el mensaje de solicitud del dispositivo de red central, y la estación base también puede informar la información de carga periódicamente.
En el paso 406, el dispositivo de red central determina si el primer grupo de estaciones base accesibles puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado en base al área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud si el primer grupo de estaciones base accesibles puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, se realiza el paso 407, y si el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, se realiza el paso 409.
En el paso 407, el dispositivo de red central devuelve un mensaje de determinación de trayectoria a la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En una realización, el mensaje de determinación de trayectoria se utiliza para indicar que el dispositivo de red central determina que la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados es una trayectoria de vuelo objetivo ejecutable.
En el paso 408, la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados reenvía el mensaje de determinación de trayectoria a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados y finaliza el procedimiento.
En una realización, el dispositivo de red central puede no realizar los pasos 407 y 408, y la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede monitorear si hay una trayectoria de vuelo objetivo devuelta dentro de un tiempo establecido después de enviar la trayectoria de vuelo inicial y, de no ser así, puede determinarse que la trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados es una trayectoria de vuelo razonable que no necesita ajustarse.
En el paso 409, el dispositivo de red central adquiere un segundo grupo de estaciones base accesibles y determina la trayectoria de vuelo objetivo en base al segundo grupo de estaciones base accesibles.
En el paso 410, el dispositivo de red central envía la trayectoria de vuelo objetivo a la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En el paso 411, la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados. En esta realización, se divulga una implementación para determinar la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado. La plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados puede enviar la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central después de establecer la trayectoria de vuelo inicial del vehículo aéreo no tripulado, el dispositivo de red central determina si la trayectoria debe ajustarse en base al rango de cobertura y la información de carga de la estación base accesible en la trayectoria de vuelo inicial, y determina una trayectoria de vuelo objetivo razonable cuando la trayectoria necesita ajustarse, para que una red celular pueda proporcionar servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado y la movilidad del vehículo aéreo no tripulado se mejora.
La Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra la interacción entre entidades de comunicación en otro procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa. En esta realización, mediante el uso del procedimiento anterior proporcionado por la realización de la presente divulgación, se hace una descripción ilustrativa como un ejemplo de que las entidades de comunicación interactúan entre sí y se determina una trayectoria de vuelo objetivo de un vehículo aéreo no tripulado, y como se muestra en Figura 5, el procedimiento incluye los siguientes pasos.
En el paso 501, la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados envía una trayectoria de vuelo inicial al vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 502, el vehículo aéreo no tripulado envía la trayectoria de vuelo inicial a la estación base actualmente accesible.
En el paso 503, la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado envía la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central.
En una realización, en los pasos 501 a 503, si la propia plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados no accede a ninguna estación base, la trayectoria de vuelo inicial puede enviarse al vehículo aéreo no tripulado, y el vehículo aéreo no tripulado envía la trayectoria de vuelo inicial al dispositivo de red central a través de la estación base a la que accede actualmente el vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 504, el dispositivo de red central en base a la trayectoria de vuelo inicial determina un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, el primer grupo de estaciones base accesibles son estaciones base accesibles cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela en base a una trayectoria de vuelo inicial.
En el paso 505, el dispositivo de red central envía un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles.
En el paso 506, el dispositivo de red central recibe el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En el paso 507, el dispositivo de red central determina si el primer grupo de estaciones base accesibles puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado en base al área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud, si el primer grupo de estaciones base accesibles puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, se realiza el paso 508, y si el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado, se realiza el paso 511.
En el paso 508, el dispositivo de red central devuelve un mensaje de determinación de trayectoria a la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 509, la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado reenvía el mensaje de determinación de trayectoria al vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 510, el vehículo aéreo no tripulado reenvía el mensaje de determinación de trayectoria a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados y finaliza el procedimiento.
En el paso 511, el dispositivo de red central adquiere un segundo grupo de estaciones base accesibles y determina una trayectoria de vuelo objetivo en base al segundo grupo de estaciones base accesibles.
En el paso 512, el dispositivo de red central envía la trayectoria de vuelo objetivo a la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 513, la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado.
En el paso 514, el vehículo aéreo no tripulado reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En esta realización, se divulga una implementación para transmitir la trayectoria de vuelo del vehículo aéreo no tripulado. Cuando la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados no accede a ninguna estación básica, el vehículo aéreo no tripulado puede enviar la trayectoria de vuelo inicial configurada al dispositivo de red central y, de esta manera, el dispositivo de red central determina si la trayectoria debe ajustarse en base al área de cobertura y la información de carga de las estaciones básicas accesibles en la trayectoria de vuelo inicial, y determinar una
trayectoria de vuelo objetivo razonable cuando sea necesario ajustar, de modo que la red celular pueda proporcionar servicios de red satisfactorios para el vehículo aéreo no tripulado, y puede mejorarse la movilidad del vehículo aéreo no tripulado.
La Figura 6 es un diagrama de bloques que muestra un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado, que se aplica a un dispositivo de red central, de acuerdo con una realización ilustrativa. Como se muestra en la Figura 6, el dispositivo para determinar la trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado incluye:
un primer módulo de adquisición 61, que se configura para adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados para el vehículo aéreo no tripulado;
un primer módulo de determinación 62, que se configura para determinar un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado en la trayectoria de vuelo inicial en base a la trayectoria de vuelo inicial adquirida por el primer módulo de adquisición 61, en el que el primer grupo de estaciones base accesibles son estaciones base a las que se puede acceder cuando el vehículo aéreo no tripulado vuela en base a la trayectoria de vuelo inicial;
un segundo módulo de adquisición 63, que se configura para adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado cuando el primer grupo de estaciones base accesibles determinadas por el primer módulo de determinación 62 no pueden proporcionar los servicios de red celular continuos para vehículos aéreos no tripulados; y
un segundo módulo de determinación 64, que se configura para determinar una trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles y adquirida por el segundo módulo de adquisición 63 como trayectoria de vuelo objetivo.
La Figura 7 es un diagrama de bloques que muestra otro dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa. Como se muestra en la Figura 7, y en base a la realización mostrada en la Figura 6, en una realización, el dispositivo incluye, además:
un tercer módulo de adquisición 65, que se configura para adquirir un área de cobertura y una información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles;
un tercer módulo de determinación 66, que se configura para determinar estaciones base en servicio capaces de servir al vehículo aéreo no tripulado en base a la información de carga para cada una de las estaciones base; y un cuarto módulo de determinación 67, que se configura para determinar que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado cuando el área de cobertura de cada una de las estaciones base en servicio no puede cubrir completamente la trayectoria de vuelo inicial.
En una realización, el segundo módulo de adquisición 63 incluye:
un primer submódulo de determinación 631, que se configura para determinar un área sin cobertura en la que los servicios de red celular no están disponibles para el vehículo aéreo no tripulado en base al área de cobertura de la estación base en servicio del vehículo aéreo no tripulado;
un submódulo de adquisición 632, que se configura para determinar una estación base objetivo en base al área sin cobertura; y
un segundo submódulo de determinación 633, que se configura para determinar el segundo grupo de estaciones base accesibles en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
En una realización, el tercer módulo de adquisición 65 incluye:
un submódulo de envío 651, que se configura para enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles; y
un primer submódulo de recepción 652, que se configura para recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
En una realización, el dispositivo incluye, además:
un primer módulo de envío 68, que se configura para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado, en el que la estación base a la que accede actualmente el vehículo aéreo no tripulado reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado; o
un segundo módulo de envío 69, que se configura para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados, en el que la estación base a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
En una realización, el primer módulo de adquisición 61 incluye:
un segundo submódulo de recepción 611, que se configura para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por el vehículo aéreo no tripulado a través de una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado; o
un tercer submódulo de recepción 612, que se configura para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados a través de la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados.
Con respecto a los dispositivos en las realizaciones anteriores, los modos específicos en los que cada módulo realiza la operación se han descrito en detalle en las realizaciones relacionadas al procedimiento, y no se describirán en detalle en la presente memoria.
La Figura 8 es un diagrama de bloques que muestra un dispositivo adecuado para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado de acuerdo con una realización ilustrativa. El dispositivo 800 puede proporcionarse como una estación base o un equipo de red central. Con referencia a la Figura 8, el dispositivo 800 incluye un conjunto de procesamiento 822, un conjunto de transmisión/recepción inalámbrica 824, un conjunto de antena 826 y una parte de procesamiento de señal específica para la interfaz inalámbrica, y el conjunto de procesamiento 822 puede incluir además uno o más procesadores.
Uno de los procesadores en el conjunto de procesamiento 822 puede configurarse para realizar el procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado descrito en el primer aspecto mencionado anteriormente.
En una realización ilustrativa, se proporciona además un medio de almacenamiento no transitorio legible por ordenador que incluye instrucciones. Las instrucciones pueden ejecutarse por el conjunto de procesamiento 822 del dispositivo 800 para realizar el procedimiento descrito en el primer o tercer aspecto mencionado anteriormente. Por ejemplo, el medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio puede ser una ROM, una memoria de acceso aleatorio (RAM), un CD-ROM, una cinta magnética, un disquete, un dispositivo de almacenamiento de datos óptico, y similares.
Claims (11)
1. Un procedimiento para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado (20), caracterizado porque, el procedimiento comprende:
adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) para el vehículo aéreo no tripulado (20);
determinar un primer grupo de estaciones base accesibles para el vehículo aéreo no tripulado (20) en la trayectoria de vuelo inicial;
adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20) cuando el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20); determinar una trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles como trayectoria de vuelo objetivo;
adquirir un área de cobertura e información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles;
determinar estaciones base en servicio capaces de dar servicio al vehículo aéreo no tripulado (20) en base a la información de carga para cada una de las estaciones base; y
determinar que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar los servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20) cuando las áreas de cobertura de todas las estaciones base en servicio en el primer grupo de estaciones base accesibles no cubren completamente la trayectoria de vuelo inicial.
2. El procedimiento de la reivindicación 1, caracterizado porque, la adquisición de un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar los servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20), comprende:
determinar un área sin cobertura en la que los servicios de la red celular no están disponibles para el vehículo aéreo no tripulado (20), en base al área de cobertura de las estaciones base en servicio del vehículo aéreo no tripulado (20), en el que el área sin cobertura es un área en la trayectoria de vuelo inicial que no se cubre por las áreas de cobertura de todas las estaciones base en servicio en el primer grupo de estaciones base accesibles;
determinar una estación base objetivo en base al área sin cobertura; y
determinar el segundo grupo de estaciones base accesibles en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
3. El procedimiento de la reivindicación 1, caracterizado porque, adquirir el área de cobertura y la información de carga de cada una de las estaciones base del primer grupo de estaciones base accesibles, comprende: enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base del primer grupo de estaciones base accesibles; y
recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
4. El procedimiento de cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque, el procedimiento comprende, además:
enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado (20), de manera que la estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado (20) reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado (20); o
enviar la trayectoria de vuelo objetivo a la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10), de modo que la estación base a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10).
5. El procedimiento de cualquier reivindicación anterior, caracterizado porque, adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) para el vehículo aéreo no tripulado (20), comprende:
recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por el vehículo aéreo no tripulado (20) a través de una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado (20); o
recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) a través de la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10).
6. Un dispositivo para determinar una trayectoria de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado (20), caracterizado porque, el dispositivo comprende:
un primer módulo de adquisición (61) configurado para adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) para el vehículo aéreo no tripulado (20); un primer módulo de determinación (62) configurado para determinar un primer grupo de estaciones base accesibles para el vehículo aéreo no tripulado (20) en la trayectoria de vuelo inicial;
un segundo módulo de adquisición (63) configurado para adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20), cuando el primer grupo de estaciones base accesibles determinado por el primer módulo de determinación (62) no pueden proporcionar los servicios continuos de la red celular para el vehículo aéreo no tripulado (20); un segundo módulo de determinación (64) configurado para determinar una trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles y adquirida por el segundo módulo de adquisición (63) como trayectoria de vuelo objetivo;
un tercer módulo de adquisición (65) configurado para adquirir un área de cobertura e información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles;
un tercer módulo de determinación (66) configurado para determinar estaciones base en servicio capaces de servir al vehículo aéreo no tripulado (20) en base a la información de carga para cada una de las estaciones base; y
un cuarto módulo de determinación (67) configurado para determinar que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar los servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20), cuando las áreas de cobertura de todas las estaciones base en servicio en el primer grupo de estaciones base accesibles no cubre completamente la trayectoria de vuelo inicial.
7. El dispositivo de la reivindicación 6, caracterizado porque, el segundo módulo de adquisición (63) comprende: un primer submódulo de determinación (631) configurado para determinar un área sin cobertura en la que los servicios de red celular no están disponibles para el vehículo aéreo no tripulado (20), en base al área de cobertura de la estación base en servicio del vehículo aéreo no tripulado (20), en el que el área sin cobertura es un área en la trayectoria de vuelo inicial que no se cubre por las áreas de cobertura de todas las estaciones base en servicio en el primer grupo de estaciones base accesibles;
un submódulo de adquisición (632) configurado para determinar una estación base objetivo en base al área sin cobertura; y
un segundo submódulo de determinación (633) configurado para determinar el segundo grupo de estaciones base accesibles, en base al primer grupo de estaciones base accesibles y la estación base objetivo.
8. El dispositivo de la reivindicación 6 o 7, caracterizado porque, el tercer módulo de adquisición (65) comprende:
un submódulo de envío (651) configurado para enviar un mensaje de solicitud a cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles; y
un primer submódulo de recepción (652) configurado para recibir el área de cobertura y la información de carga devuelta por cada una de las estaciones base en base al mensaje de solicitud.
9. El dispositivo de cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizado porque, el dispositivo comprende, además:
un primer módulo de envío (68) configurado para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado (20), de modo que la estación base a la que accede actualmente el vehículo aéreo no tripulado (20) reenvía la trayectoria de vuelo objetivo al vehículo aéreo no tripulado (20); o
un segundo módulo de envío (69) configurado para enviar la trayectoria de vuelo objetivo a una estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10), de modo que la estación base a la que accede actualmente la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) reenvía la trayectoria de vuelo objetivo a la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10).
10. El dispositivo de cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizado porque, el primer módulo de adquisición (61) comprende:
un segundo submódulo de recepción (611) configurado para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por el vehículo aéreo no tripulado (20) a través de una estación base actualmente accesible del vehículo aéreo no tripulado (20); o
un tercer submódulo de recepción (612) configurado para recibir la trayectoria de vuelo inicial enviada por la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) a través de la estación base actualmente accesible de la plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10).
11. Un medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio que tiene instrucciones del ordenador almacenadas en el mismo, caracterizado porque, las instrucciones se ejecutan por un procesador para realizar los pasos de:
adquirir una trayectoria de vuelo inicial configurada por una plataforma de gestión de vehículos aéreos no tripulados (10) para el vehículo aéreo no tripulado (20);
determinar un primer grupo de estaciones base accesibles del vehículo aéreo no tripulado (20) en la trayectoria de vuelo inicial;
adquirir un segundo grupo de estaciones base accesibles capaces de proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20), cuando el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20);
determinar una trayectoria de vuelo correspondiente al segundo grupo de estaciones base accesibles como trayectoria de vuelo objetivo;
adquirir un área de cobertura e información de carga de cada una de las estaciones base en el primer grupo de estaciones base accesibles;
determinar estaciones base en servicio capaces de dar servicio al vehículo aéreo no tripulado (20) en base a la información de carga para cada una de las estaciones base; y
determinar que el primer grupo de estaciones base accesibles no puede proporcionar los servicios de red celular continuos para el vehículo aéreo no tripulado (20) cuando las áreas de cobertura de todas las estaciones base en servicio en el primer grupo de estaciones base accesibles no cubren completamente la trayectoria de vuelo inicial.
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