CN108382650B - 抓取式装袋机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取式装袋机，包括直角坐标运动部件、物料排列部件、真空吸取抓手部件、撑袋夹袋固定部件、叠层夹口换袋小车部件和牵引缝包输送部件，直角坐标运动部件设置于物料排列部件和撑袋夹袋固定部件的上方，物料排列部件的输出端设置于撑袋夹袋固定部件的一侧，真空吸取抓手部件设置于直角坐标运动部件的下端，叠层夹口换袋小车部件的输入端与撑袋夹袋固定部件的输出端对接，叠层夹口换袋小车部件的输出端与牵引缝包输送部件输入端对接。实现自动套袋、装袋和换袋，并在装袋过程中完成叠层接包，大幅提高装袋生产线自动化程度，降低人工成本，直角坐标运动部件将工位上排列好的小型袋装物料抓取，集成化设置，占地面积小，结构紧凑。

Description

抓取式装袋机

技术领域

本发明涉及包装机械技术领域，具体涉及一种抓取式装袋机。

背景技术

目前装袋机包装设备市场竞争激烈，近几年国内生产厂家纷纷推出编织袋包装产品，满足中国市场需求，同时降低生产成本。目前编织袋包装产品已经成为市场成熟商品，几乎所有的小型袋装生产线都需要生产编织袋包装产品，但目前小型袋装生产线的厂内，全自动装袋机还未普及，基本市场上大部分还是为人工装袋，根据装袋生产线的卫生及安全要求，将人工生产线转换为全自动生产线，安装装袋机成为装袋生产线厂商的急迫需求。而作为装袋机的核心部分，采用直线运动单元为抓取运动核心，并用真空方式实现抓取效果，从而代替了人工装袋模式，通过直线运动单元的运动能够有效的进行装袋，同时能减少大量的装袋工人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种抓取式装袋机，实现自动套袋、装袋和换袋，并在装袋过程中完成叠层接包，大幅提高装袋生产线自动化程度，降低人工成本，直角坐标运动部件将工位上排列好的小型袋装物料抓取，集成化设置，占地面积小，结构紧凑。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种抓取式装袋机，包括直角坐标运动部件、物料排列部件、真空吸取抓手部件、撑袋夹袋固定部件、叠层夹口换袋小车部件和牵引缝包输送部件，直角坐标运动部件设置于物料排列部件和撑袋夹袋固定部件的上方，物料排列部件的输出端设置于撑袋夹袋固定部件的一侧，真空吸取抓手部件设置于直角坐标运动部件的下端，叠层夹口换袋小车部件设置于撑袋夹袋固定部件的下方，叠层夹口换袋小车部件的输入端与撑袋夹袋固定部件的输出端对接，叠层夹口换袋小车部件的输出端与牵引缝包输送部件输入端对接。

按照上述技术方案，直角坐标运动部件包括横移装置和纵移装置，纵移装置设置于横移装置上，真空吸取抓手部件设置于纵移装置的下端，横移装置带动纵移装置和真空吸取抓手部件做水平横向移动，纵移装置带动真空吸取抓手部件做垂直纵向移动。

按照上述技术方案，所述的抓取式装袋机还包括套袋袋库部件，套袋袋库部件的输出端与撑袋夹袋固定部件的一端对接，套袋袋库部件包括机架组件，和设置于机架组件上的开袋口组件、定位阻挡装置、套袋机构、送袋组件、袋库组件和取袋组件，袋库组件设置于送袋组件的一侧，取袋组件设置于袋库组件和送袋组件的上方，取袋组件的输入端与袋库组件对接，取袋组件的输出端与送袋组件的输入端对接，开袋口组件和定位阻挡装置设置于送袋组件的输出端，套袋机构与送袋组件的输出端对接。

按照上述技术方案，真空吸取抓手部件包括抓手支架、气缸、气缸支承座和多个吸盘安装板，抓手支架上设有直线导轨，多个吸盘安装板设置于直线导轨上，可沿直线导轨移动，每个吸盘安装板上均设有真空吸盘，气缸的两端通过气缸支承座与直线导轨上最外端的两个吸盘安装板连接；真空吸盘通过多个吸盘安装板形成矩阵吸盘排列，气缸收缩通过吸盘安装板带动真空吸盘，沿直线导轨收缩，使抓取的物料收缩排列，收缩到比编织袋内空尺寸更小，更容易放入编织袋内。

按照上述技术方案，叠层夹口换袋小车部件包括移动小车，移动小车上设有叠层装置，叠层装置的两侧设有夹口装置；

其中，叠层装置包括垂直移动机构和折叠接板装置，折叠接板设置于垂直移动机构上，垂直移动机构带动折叠接板上下移动。

按照上述技术方案，垂直移动机构包括固定框架和电机，固定框架设置于移动小车上，固定框架包括两个固定柱，固定柱分布于移动小车上的输送通道的两侧，两个固定柱的上端和下端分布有多个传动带轮，多个传动带轮分布于两个固定柱上，其中一个固定柱上还设有主动带轮，电机与主动带轮连接，主动带轮通过同步带与多个传动带轮连接，两个固定柱上的传动带轮之间连接的同步带从移动小车的输送通道下方穿过，同步带的上表面形成一个凹形，将移动小车的输送通道包裹在内。

按照上述技术方案，折叠接板装置包括两组对称分布的固定夹块，两组固定夹块分别对称分布于同步带的凹形的两个竖直段部分，电机通过同步带带动两组固定夹块同步竖直上下滑动，每组固定夹块上均设有折叠接板和折叠气缸，折叠气缸通过拐臂与折叠接板铰接，折叠气缸带动动折叠接板转动。

按照上述技术方案，夹口装置包括两个相对倾斜布置的夹口气缸，夹口气缸的活塞杆上设有夹袋块，夹口气缸固设于固定柱。

按照上述技术方案，移动小车的输送通道上设有输送皮带，输送皮带的两端分别连接有主动轮和被动轮，主动轮连接有输送电机。

按照上述技术方案，输送皮带的底部设有导条，机架上设有滑槽，导条设置于滑槽内，输送皮带通过导条沿滑槽移动，便于提高输送皮带载重能力，同时方式皮带跑偏。

按照上述技术方案，牵引缝包输送部件包括前引导机构、自动缝包机构和引导输送皮带机，前引导机构和自动缝包机构沿引导输送皮带机的输送方向依次分布，前引导机构的输入端与叠层夹口换袋小车部件的输出端对接，前引导机构的输出端与自动缝包机构的输入端对接。

按照上述技术方案，前引导机构包括两个对称设置的皮带，两个皮带环形包裹在对应的皮带轮上，两个皮带的皮带面从两侧夹持经过的大包装袋袋口，配合下方的输送皮带机将大包装袋袋口夹紧输送至自动缝包机构内进行缝包。

按照上述技术方案，前引导机构还包括固定架、两个摆臂、两个皮带架和夹紧气缸，两个皮带的皮带轮对应分别设置于两个皮带架上，固定架与机架连接，两个摆臂的上端分别与固定架交接，两个摆臂的下端分别与两个皮带架连接，夹紧气缸的两端分别与两个皮带架连接，夹紧气缸通过两个皮带架使两个皮带张开，解除对大包装袋袋口的夹持，便于检修时更换皮带以及重新对大包装袋口形成夹持。

本发明具有以下有益效果：

实现自动套袋、装袋和换袋，并在装袋过程中完成叠层接包，大幅提高装袋生产线自动化程度，降低人工成本，直角坐标运动部件将工位上排列好的小型袋装物料抓取，放置在装袋口内部同一位置即可，保证物料能整齐叠放至大袋包装袋中，陆续反复动作，即完成装袋，完成装袋后，由叠层夹口换袋小车部件牵住袋口，将成品袋牵引进行牵引缝包输送部件，再由牵引缝包输送部件完成缝包，即完成整个装袋工序，集成化设置，占地面积小，结构紧凑。

附图说明

图1是本发明实施例中抓取式装袋机的结构示意图；

图2是本发明实施例中抓取式装袋机的主视图；

图3是本发明实施例中直角坐标运动部件的结构示意图；

图4是本发明实施例中双环链物料排列部件的结构示意图；

图5是本发明实施例中真空吸取抓手部件的主视图；

图6是图5的左视图；

图7是本发明实施例中撑袋夹袋固定部件的结构示意图；

图8是本发明实施例中叠层夹口换袋小车部件的主视图；

图9是图8的A-A剖视图；

图10是本发明实施例中叠层夹口换袋小车部件的的立面图；

图11是本发明实施例中牵引缝包输送部件的立面图；

图12是本发明实施例中套袋袋库部件的主侧视图；

图13是本发明实施例中套袋袋库部件的后侧视图；

图14是本发明实施例中取袋组件的结构示意图；

图15是本发明实施例中送袋组件的结构示意图；

图16是本发明实施例中送袋皮带机的结构示意图；

图17是图12的K局部示意图；

图中，1-直角坐标运动部件，1-1-垂直坐标，1-2-水平坐标，1-3-第一同步带，1-4-第一伺服电机，1-5-第一同步带轮；

2-双环链物料排列部件，2-1-第二伺服电机，2-2-排列卡，2-3-第二同步带，2-4-转主轴， 2-5-第二同步带轮；

3-真空吸取抓手部件，3-1-真空吸盘，3-2-吸盘安装板，3-3-气缸支承座，3-4-抓手支架， 3-5-抓取气缸，3-6-直线导轨；

4-撑袋夹袋固定部件，4-1-夹袋口机构，4-2-撑袋口机构；

5-叠层夹口换袋小车部件，5-1-移动小车，5-2-叠层气缸，5-3-叠层接板，5-4-夹口装置， 5-4-1-夹口气缸，5-4-2-夹袋块，5-5-固定柱，5-6-传动带轮，5-7-主动带轮，5-8-电机，5-9- 第三同步带，5-10-输送通道，5-11-导条，5-12-滑槽，5-13-输送皮带；

6-牵引缝包输送部件，6-1-前引导机构，6-1-1-夹包皮带，6-1-2-夹紧气缸，6-1-3-夹包固定架，6-1-4-夹包皮带架，6-2-自动缝包机构，6-3-引导输送皮带机，7-机架；

8-套袋袋库部件，8-1-1-机架组件，8-1-2-上开袋口组件，8-1-3-定位阻挡装置，8-1-4-下开袋口组件，8-1-5-防护罩组件，8-1-6-套袋机构；

8-2-1-送袋组件，8-2-2-袋库组件，8-2-3-取袋组件；

8-3-1-主动带轮，8-3-2-驱动电机，8-3-3-传动机座，8-3-4-连接板，8-3-5-从动带轮，8-3-6- 取袋气缸组件，8-3-7-摆动组件，8-3-8-取袋吸盘，8-3-9-辅助压板，8-3-10-牵袋爪，8-3-11- 牵袋横梁，8-3-12-轨道，8-3-13-同步带；

8-4-1-罩板，8-4-2-送袋皮带，8-4-3-压袋气缸组件，8-4-4-压袋轮，8-4-5-对中杆，8-4-6- 送袋电机，8-4-7-连接架，8-4-8-侧挡板，8-4-9-侧板；

8-5-1-主动轴，8-5-2-主动轮，8-5-3-主动轴轴承座，8-5-4-对中气缸，8-5-5-张紧块，8-5-6- 被动轮，8-5-7-被动轴，8-5-8-调节滑轨组件，8-5-9-限位块，8-5-10-手动调节组件，8-5-11- 手柄

8-6-1-撑袋杆，8-6-2-挂钩，9-大袋包装袋。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

参照图1～图11所示，本发明提供的一个实施例中的抓取式装袋机，包括直角坐标运动部件1、物料排列部件、真空吸取抓手部件3、撑袋夹袋固定部件4、叠层夹口换袋小车部件5和牵引缝包输送部件6，直角坐标运动部件1设置于物料排列部件和撑袋夹袋固定部件4的上方，物料排列部件的输出端设置于撑袋夹袋固定部件4的一侧，真空吸取抓手部件3设置于直角坐标运动部件1的下端，叠层夹口换袋小车部件5设置于撑袋夹袋固定部件4的下方，叠层夹口换袋小车部件5的输入端与撑袋夹袋固定部件4的输出端对接，叠层夹口换袋小车部件5的输出端与牵引缝包输送部件6输入端对接；直角坐标运动部件1通过真空吸取抓手部件3抓取在物料排列部件上排列好的成品物料，撑袋夹袋固定部件4用于撑开并夹持住大袋包装袋，撑开的大袋包装袋的底部放置叠层夹口换袋小车部件5的上部，直角坐标运动部件1将成品物料抓取到撑开的大袋包装袋内，在物料装入大袋包装袋的过程中，大袋包装袋的底部随叠层夹口换袋小车部件5逐步下降，使新的物料在放置过程中总是在同一位置并叠放至上一物料上部，保证物料能整齐叠放至大袋包装袋中，当大袋包装袋装满后，由叠层夹口换袋小车部件5输送至牵引缝包输送部件6进行自动缝包，以直角坐标运动部件1为抓取核心动力，抓取方式采用真空形式，针对物料排列形式，用以物料排列部件进行排列成型，以吸盘矩阵形式抓手进行真空吸取，实现自动套袋、装袋和换袋，并在装袋过程中完成叠层接包，大幅提高装袋生产线自动化程度，降低人工成本，直角坐标运动部件1将物料排列部件上排列好的小型袋装物料抓取，放置在装袋口内部同一位置即可，陆续反复动作，即完成装袋，完成装袋后，由叠层夹口换袋小车部件5牵住袋口，将成品袋牵引进行牵引缝包输送部件6，再由牵引缝包输送部件6完成缝包，即完成整个装袋工序，集成化设置，占地面积小，结构紧凑。

进一步地，采用双工位套袋、装袋、换袋，节省了空间，通过共享一个直角坐标运动部件1、物料排列部件、套袋袋库部件，实现了双工位工作，提高了生产效率，降低了成本。

进一步地，直角坐标运动部件1、物料排列部件、套袋袋库部件、真空吸取抓手部件3、撑袋夹袋固定部件4、叠层夹口换袋小车部件5和牵引缝包输送部件6均固设于机架上，以机架为基准进行安装，集成化设计，形成整体联动。

进一步地，直角坐标运动部件1包括横移装置和纵移装置，纵移装置设置于横移装置上，真空吸取抓手部件3设置于纵移装置的下端，横移装置带动纵移装置和真空吸取抓手部件3 做水平横向移动，纵移装置带动真空吸取抓手部件3做垂直纵向移动。

进一步地，横移装置和纵移装置分别作为直角坐标运动部件1的水平坐标1-2和垂直坐标1-1，垂直坐标1-1固定在水平坐标1-2上，横移装置和纵移装置均包括两个第一同步带轮和滑块，两个第一同步带轮之间通过第一同步带连接，其中一个第一同步带轮连接有第一伺服电机，由第一同步带固定传动，第一伺服电机成为直角坐标运动部件1的动力，通过第一伺服电机的正反转配合实现横移或者上升下降动作。

进一步地，真空吸取抓手部件3包括抓手支架3-4、抓取气缸3-5、气缸支承座3-3和多个吸盘安装板3-2，抓手支架3-4上设有直线导轨3-6，多个吸盘安装板3-2设置于直线导轨 3-6上，可沿直线导轨3-6移动，每个吸盘安装板3-2上均设有真空吸盘3-1，抓取气缸3-5的两端通过气缸支承座3-3与直线导轨3-6上最外端的两个吸盘安装板3-2连接；真空吸盘3-1通过多个吸盘安装板3-2形成矩阵吸盘排列，抓取气缸3-5收缩通过吸盘安装板3-2带动真空吸盘3-1，沿直线导轨3-6收缩，使抓取的物料收缩排列，收缩到比编织袋内空尺寸更小，更容易放入编织袋内。

进一步地，真空吸取抓手部件3由气动和真空部件共同组成，真空部件主要以矩阵吸盘为排列，内部安装有真空保持机构，防止真空破坏，真空系统根据物料的特性来选择真空泵或者真空风机。

进一步地，物料排列部件为双环链物料排列部件2，双环链物料排列部件2包括两个第二同步带轮，两个第二同步带轮之间通过两个平行的第二同步带连接，沿第二同步带长度方向分布有多个排列卡2-2，两个第二同步带轮均连接有第二伺服电机，两个第二伺服电机带动第二同步带轮正转和反转。

进一步地，第二同步带的个数两个，形成双环链排列卡2-2用于接包，双环链物料排列部件2分别以两个第二伺服电机为动力，第二伺服电机的运转实现双环链上接包排列卡2-2 的直线运动，排列卡2-2由第二同步带固定，第二伺服电机通过转主轴2-4与第二同步带轮连接，使第二同步带进行运动，使每个接包排列卡2-2都可以接到上流输送掉落的一包小型袋装物料，并输送到抓取位。

进一步地，可将第二同步带轮和第二同步带替换为齿轮和链条。

进一步地，撑袋夹袋固定部件4包括夹袋口机构4-1和撑袋口机构4-2，夹袋口机构4-1 设置于撑袋口机构4-2，夹袋口机构4-1用于夹持编织袋的袋口，撑袋口机构4-2用撑开编织袋的袋口。

进一步地，撑袋夹袋固定部件4由夹袋口机构4-1和撑袋口机构4-2组成，夹袋口机构 4-1套袋袋库部件配合，由套袋机构将打开的编织袋套在夹袋口机构4-1底部，以气动夹紧的方式将打开后的编制袋固定在夹袋口底部，完成装袋准备工作，在装完袋后，撑袋机构将装完物料的编制袋口部撑开。

进一步地，夹袋口机构4-1包括夹袋筒、夹嘴和两个夹袋气缸，夹嘴套接于夹袋筒的下端，两个夹袋气缸安设于夹嘴的两侧，夹袋气缸的活塞杆上设有夹袋板，通过夹袋气缸活塞杆的伸缩使夹袋板与夹嘴两侧外壁上压紧或松开；

其中，夹嘴包括夹嘴闭合气缸和两个相对设置的夹嘴片，形成撑袋口机构4-2，两个夹嘴片的上端分别与夹袋筒铰接，两个夹嘴闭合气缸分别安设于夹袋筒的两侧，夹嘴闭合气缸的活塞杆与夹嘴片连接，夹嘴闭合气缸控制夹嘴片以铰接点为中心进行转动开合。

进一步地，叠层夹口换袋小车部件5包括移动小车5-1，移动小车5-1上设有叠层装置，叠层装置的两侧设有夹口装置5-4；

其中，叠层装置包括垂直移动机构和折叠接板装置，折叠接板装置设置于垂直移动机构上，垂直移动机构带动折叠接板装置上下移动；装袋时大袋包装袋的底部放置于撑开的折叠接板装置上，折叠接板装置随物料的放入逐步下降，实现叠层接包，当大袋包装袋装满物料后，折叠接板装置折叠收回并上移动至原始位置，大袋包装袋底部落入移动小车5-1的输送通道上，并由移动小车5-1输送至牵引缝包输送部件6进行自动缝包。

进一步地，垂直移动机构包括固定框架和电机，固定框架设置于移动小车5-1上，固定框架包括两个固定柱，固定柱分布于移动小车5-1上的输送通道的两侧，两个固定柱的上端和下端分布有多个传动带轮，多个传动带轮分布于两个固定柱上，其中一个固定柱上还设有主动带轮，电机与主动带轮连接，主动带轮通过同步带与多个传动带轮连接，两个固定柱上的传动带轮之间连接的同步带从移动小车5-1的输送通道下方穿过，同步带的上表面形成一个凹形，将移动小车5-1的输送通道包裹在内，折叠接板装置设置于同步带上，电机通过同步带带动折叠接板装置上下移动。

进一步地，折叠接板装置包括两组对称分布的固定夹块，两组固定夹块分别对称分布于同步带的凹形的两个竖直段部分，电机通过同步带带动两组固定夹块同步竖直上下滑动(一组固定夹块设置于同步带凹形一端竖直段的外侧，另一个固定夹块设置于同步带凹形另一端的内侧，从而实现同步带带动两组固定夹块同步上下移动)，每组固定夹块上均设有折叠接板和折叠气缸，折叠气缸通过拐臂与折叠接板铰接，折叠气缸带动动折叠接板转动。

进一步地，夹口装置5-4包括两个相对倾斜布置的夹口气缸，夹口气缸的活塞杆上设有夹袋块，夹口气缸设置于固定柱上；当大袋包装袋装满后，两个夹口气缸合拢将大袋包装袋夹紧，上端的撑袋夹袋固定部件4将大袋包装袋松开，夹口装置5-4将夹紧状态的大袋包装袋输送入牵引缝包输送部件6完成自动缝包。

进一步地，移动小车5-1的输送通道上设有输送皮带，输送皮带的两端分别连接有主动轮和被动轮，主动轮连接有输送电机。

进一步地，输送皮带的底部设有导条，机架上设有滑槽，导条设置于滑槽内，输送皮带通过导条沿滑槽移动，便于提高输送皮带载重能力，同时方式皮带跑偏。

进一步地，叠层夹口换袋小车部件5在编制袋固定在夹袋口后，移动小车5-1移动到装袋位，两侧叠层气缸5-2打开，使两侧各有一个叠层接板5-3搁置在夹袋口下方，形成一个可以根据装袋层数逐渐向下移动的托底，可以实现2个装袋工位运转，在装袋完成后，编织袋袋口被撑袋机构4-2撑开后，夹口装置5-4运转，使袋口保持形状。

进一步地，牵引缝包输送部件6包括前引导机构6-1、自动缝包机构6-2和引导输送皮带机6-3，前引导机构6-1和自动缝包机构6-2沿引导输送皮带机6-3的输送方向依次分布，前引导机构6-1的输入端与叠层夹口换袋小车部件5的输出端对接，前引导机构6-1的输出端与自动缝包机构6-2的输入端对接。

进一步地，前引导机构6-1包括两个对称设置的夹包皮带6-1-1，两个夹包皮带6-1-1环形包裹在对应的夹包皮带轮上，两个夹包皮带6-1-1的皮带面从两侧夹持经过的大包装袋袋口，配合下方的引导输送皮带机6-3将大包装袋袋口夹紧输送至自动缝包机构6-2内进行缝包，夹包皮带轮连接有电机，电机通过夹包皮带轮带动夹包皮带6-1-1转动。

进一步地，前引导机构6-1还包括夹包固定架6-1-3、两个摆臂、两个夹包皮带架6-1-4 和夹紧气缸6-1-2，两个夹包皮带6-1-1的夹包皮带轮对应分别设置于两个夹包皮带架6-1-4 上，夹包固定架6-1-3与机架连接，两个摆臂的上端分别与夹包固定架6-1-3交接，两个摆臂的下端分别与两个夹包皮带架6-1-4连接，夹紧气缸6-1-2的两端分别与两个夹包皮带架6-1-4 连接，夹紧气缸6-1-2通过两个夹包皮带架6-1-4使两个夹包皮带6-1-1张开，解除对大包装袋袋口的夹持，便于检修时更换皮带以及重新对大包装袋口形成夹持。

进一步地，牵引缝包输送部件6包括缝包前引导机构，可以实现开合和输送，前端2个工位的编制袋装满后，由叠层夹口换袋小车输送到牵引缝包输送部件6工位，此时牵引缝包输送部件6为打开状态，在移动停止后，缝包前引导机构闭合夹住编织袋袋口，夹口装置5-4 运转，松开原有机构，之后牵引缝包输送部件6以1袋为单位，依次将装好袋的成品袋送进缝包机，实现缝包。

进一步地，套袋袋库部件8为双工位套袋机构，可以同时实现2个工位的供袋、开袋，套袋需求，但前段编制袋只需要一个物流输送机，将一叠叠的堆放整齐的编制袋放在物流输送机上即可，供袋由电机输送和气动动作配合完成，在部分动作上为真空发生器完成该动作，开袋由真空和气动工程完成，套袋为气动气缸推动机构完成。

进一步地，如图12-图17，所述的抓取式装袋机还包括套袋袋库部件，套袋袋库部件的输出端与撑袋夹袋固定部件4的一端对接，为撑袋夹袋固定部件4提供大袋包装袋，套袋袋库部件8包括机架组件8-1-1，和设置于机架组件8-1-1上的开袋口组件、定位阻挡装置8-1-3、套袋机构8-1-6、送袋组件8-2-1、袋库组件8-2-2和取袋组件8-2-3，袋库组件8-2-2设置于送袋组件8-2-1的一侧，取袋组件8-2-3设置于袋库组件8-2-2和送袋组件8-2-1的上方，取袋组件8-2-3的输入端与袋库组件8-2-2对接，取袋组件8-2-3的输出端与送袋组件8-2-1的输入端对接，开袋口组件和定位阻挡装置8-1-3设置于送袋组件8-2-1的输出端，套袋机构8-1-6 与送袋组件8-2-1的输出端对接；袋库组件8-2-2用于存放堆叠的袋子，取袋组件8-2-3将袋库组件8-2-2中堆叠的袋子逐个取出放入送袋组件8-2-1上，再经由定位阻挡装置8-1-3和开袋口组件，对袋子进行定位和开袋口，为下一个套袋工序做准备。

进一步地，取袋组件8-2-3包括横移装置和取袋气缸，取袋气缸设置于横移装置的输入端，横移装置上设有牵袋爪8-3-10，横移装置带动牵袋爪8-3-10横向来回移动，取袋气缸的下端设有取袋吸盘8-3-8，取袋气缸伸出通过取袋吸盘8-3-8从袋库组件8-2-2中取出袋子，取袋气缸回缩将吸取到的袋子提高相应位置，牵袋爪8-3-10移动至横移装置的输入端，牵袋爪8-3-10从袋子另一侧夹住袋子，取袋吸盘8-3-8松开袋子，牵袋爪8-3-10夹住袋子橫向移动至横移装置的输出端，将袋子放入送袋组件8-2-1上。

进一步地，横移装置包括主动带轮8-3-1、从动带轮8-3-5、传动机座8-3-3和驱动电机 8-3-2，主动带轮8-3-1和从动带轮8-3-5分别设置于传动机座8-3-3的两端，主动带轮3-1通过同步带8-3-13与从动带轮8-3-5连接，传动机座8-3-3沿长度方向设有轨道8-3-12，同步带 8-3-13布置于轨道8-3-12一侧，牵袋爪8-3-10设置于轨道8-3-12上，并与同步带8-3-13连接，驱动电机8-3-2的输出端与主动带轮8-3-1连接，驱动电机8-3-2固定于传动机座8-3-3上，驱动电机8-3-2通过同步带8-3-13带动牵袋爪8-3-10沿轨道8-3-12移动；实现牵袋爪8-3-10 动作的左右方向往复运行。

进一步地，取袋气缸与取袋吸盘8-3-8之间连接有摆动组件8-3-7，摆动组件8-3-7分别与取袋气缸和取袋吸盘8-3-8铰接，摆动组件8-3-7和取袋气缸均固设于机架组件8-1-1上，布置于袋库组件8-2-2的上方，取袋气缸伸出时通过摆动组件8-3-7，使取袋吸盘8-3-8摆动一定角度，与袋库组件8-2-2中的袋子平行，取袋气缸回缩时，取袋吸盘8-3-8回摆一定角度与牵袋爪8-3-10相对接匹配，实现袋子的无缝抓取对接。

进一步地，取袋吸盘8-3-8与摆动组件8-3-7之间连接辅助压板8-3-9，牵袋爪8-3-10与轨道8-3-12之间设有牵袋横梁8-3-11，牵袋爪8-3-10通过牵袋横梁8-3-11沿轨道8-3-12移动，牵袋横梁8-3-11与同步带8-3-13连接，同步带8-3-13通过牵袋横梁8-3-11带动牵袋爪8-3-10 沿轨道8-3-12移动。

进一步地，送袋组件8-2-1包括送袋皮带机和压袋气缸组件8-4-3，送袋皮带机和压袋气缸组件8-4-3均固设于机架组件8-1-1上，压袋气缸组件8-4-3设置于送袋皮带机的正上方，压带气缸组件的下端设有压带轮，送袋皮带机皮带面的两侧对称设有中连板，对中连板上沿皮带输送方向分布有多个对中杆，每个对中连板均连接有对中气缸，对中气缸通过对中板带动对中杆横向来回移动；取袋组件8-2-3将取出的袋子平放置至送袋皮带机上，对中气缸8-5-4 带动两侧的对中杆8-4-5对称移动，对袋子在送袋皮带机上完成自动对中整理，压袋气缸组件8-4-3通过压袋轮8-4-4下压至袋子上表面，送袋皮带机将袋子送至开袋口组件处，使其处于开袋口工位，为下一步开袋口做准备。

进一步地，压袋气缸组件8-4-3固设于机架组件8-1-1上，压袋气缸组件8-4-3包括压袋气缸，压袋气缸竖直向下设置，压袋轮8-4-4设置于压袋气缸的下端。

进一步地，送袋皮带机包括送袋皮带8-4-2、送袋电机8-4-6、主动轮8-5-2、主动轴8-5-1、被动轮8-5-6、被动轴8-5-7和皮带机架，主动轮8-5-2套装于主动轴8-5-1上，主动轴8-5-1 的两端通过主动轴轴承座8-5-3固设于皮带机架上，送袋电机8-4-6的输出端与主动轴8-5-1 连接，固设于皮带机架上，被动轮8-5-6套装与被动轴8-5-7上，被动轴8-5-7通过轴承固设于皮带机架上，主动轮8-5-2通过送袋皮带8-4-2与被动轮8-5-6连接，送袋皮带8-4-2的上皮带面四周布设有罩板8-4-1，罩板8-4-1固设于皮带机架上，主动轮8-5-2和被动轮8-5-6均设置于罩板8-4-1的下方，罩板8-4-1上设有多个长槽，长槽对称分布于送袋皮带8-4-2的两侧，对中杆8-4-5设置于相应的长槽内，对中杆8-4-5可沿长槽移动；罩板8-4-1有利于袋子的平放，罩板8-4-1表面的摩擦系数小，避免袋子发生褶皱，送袋皮带8-4-2带动袋子在罩板 8-4-1上移动。

进一步地，送袋皮带8-4-2的下方设有底座，底座上横向设有调节滑轨，对中连板设置于调节滑轨上，对中连板可沿调节滑轨移动，每个对中连板均连接有个对中气缸，对中气缸 8-5-4通过对中连板带动对中杆8-4-5沿调节滑轨横向来回移动。

进一步地，送袋皮带8-4-2的下方设有手动调节组件8-5-10，所述手动调节组件包括丝杆，丝杆上套设有正向螺母和反向螺母，两个对中气缸分别与正向螺母和反向螺母连接固定，丝杆的一端设有手柄，通过手柄带动丝杆转动，驱动两个对中气缸横向移动，调节两个对中连板之间的宽度，实现皮带两侧对中杆之间的宽度调节，完成不同宽度编织袋的定位。

进一步地，调节滑轨的两端设有限位块8-5-9。

进一步地，皮带机架包括连接架8-4-7、侧板8-4-9、张紧块8-5-5，两个侧板8-4-9分布于两侧，主动轴8-5-1的两端和被动轴8-5-7的两端均通过轴承分别与两侧的侧板8-4-9连接，罩板8-4-1固设于侧板8-4-9上，侧板8-4-9的下端设有连接架8-4-7，侧板8-4-9通过连接架 8-4-7与机架组件8-1-1连接固定，侧板8-4-9的外侧设有侧挡板8-4-8。

进一步地，侧板8-4-9上设有张紧块8-5-5，张紧块8-5-5设置于被动轴8-5-7的一侧，张紧块8-5-5通过螺栓与被动轴8-5-7连接，通过张紧块8-5-5实现被动轴8-5-7的张紧。

进一步地，开袋口组件包括上开袋口组件8-1-2和下开袋口组件8-1-4，上开袋口组件8-1-2 和下开袋口组件8-1-4分别设置于送袋组件8-2-1输出端的上方和下方，上开袋口组件8-1-2 和下开袋口组件8-1-4均包括开袋气缸，开袋气缸固设于机架组件8-1-1上，开袋气缸的活塞杆连接有吸盘顶杆，吸盘顶杆上设有吸盘；上开袋口组件8-1-2的吸盘朝下设置，下开袋口组件8-1-4的吸盘朝上设置，配对工作，实现就位袋子的袋口的打开。

进一步地，定位阻挡装置8-1-3包括定位气缸和活动挡板，活动挡板设置于定位气缸，定位气缸固设于机架组件上，布置于送袋组件的输出端，定位气缸回缩时活动挡板低于送袋组件8-2-1的送袋面高度，定位气缸伸出时活动挡板高于送袋组件8-2-1的送袋面高度；实现输送过来编织袋的精确定位，保证上下开袋口的成功率。

进一步地，开袋气缸和定位气缸均为三轴气缸。

进一步地，机架组件8-1-1上设有防护罩组件8-1-5。

进一步地，套袋机构包括两个撑袋杆、两个平移装置和两个旋转装置，两个平移装置对称设置于机架组件上，两个撑袋杆分别设置于平移装置上，旋转装置设置于撑袋杆与平移装置之间，平移装置带动撑袋杆和旋转装置横向水平移动，旋转装置带动撑袋杆转动。

进一步地，平移装置包括滑块和横移气缸，机架上横向设有滑轨，滑块设置于滑轨上，横移气缸的一端与滑块连接，横移气缸的另一端与机架组件连接，横移气缸带动滑块沿滑轨横向移动；旋转装置包括旋转气缸，撑袋杆的一端与滑块铰接，撑袋杆的另一端设有挂钩，旋转气缸的一端与滑块连接，旋转气缸的另一端与撑袋杆连接，旋转气缸伸缩带动撑袋杆以铰接点旋转；袋子固定到位后，撑袋杆通过挂钩伸入袋口，横移气缸带动撑袋杆向外移动，将袋子的袋口撑开，旋转气缸驱动撑袋杆旋转，带动撑开袋口的袋子旋转至指定位置，完成套袋，套袋机构设置于大机架的前端，通过一对带座轴座直接用螺栓固定在大机架前端的一对立柱上，实现垂直方向钩袋后，向上旋转90°以上完成套袋的功能。

本发明的工作原理：

如图1所示，为所述套袋袋库部件中，袋库将放入的编织袋自动送到取袋工位，由取袋气缸伸出被打开取袋吸盘8-3-8，完成编织袋的吸取，然后取袋气缸收回到位，由摆动组件 8-3-7的摆动气缸工作，将平放的编织袋摆动为倾斜状态，与牵袋爪8-3-10对接交会，牵袋爪 8-3-10将抓取的编织袋自动拖入送袋组件8-2-1上方，并松开牵引，完成编织袋的初步就位，然后自动对中气缸8-5-4完成编织袋的姿态调整后，有送袋输送带配合压轮的作用下，将编织袋输送的开袋口工位，此时，顶板挡板升起，保证编织袋的精确定位，接着，上下开袋口气缸完成袋口的打开，最后撑袋摆臂在工作，完成袋口的加持与旋转到位后配合其它工位完成套袋的全部功能。

套袋袋库部件中，袋库8-2-2组件的两只脚通过螺栓直接锁紧到机架组件8-1-1上，可以稳定保持安装位置不发生变化。开袋口组件8-1-2，其特征在于由三轴气缸驱动，直通装在机架组件8-1-1的横梁上，采用螺钉锁紧固定，该组件以三轴气缸为载体，通过吸盘横梁安装有1对吸盘和1对吸盘顶杆，与固定位置的下开袋口组件8-1-4配对工作，实现就位编织袋袋口的打开。位阻挡装置8-1-3，其特征在于由三轴气缸驱动，直通装在机架组件8-1-1的下横梁上，用螺钉锁紧固定，该组件同样以三轴气缸为载体，活动挡板实现输送过来编织袋的精确定位，保证上下开袋口的成功率。取袋组件8-2-3通过连接板8-3-4用螺栓直接锁紧到机架组件8-1-1中部的横梁上，取袋气缸组件8-3-6通过螺栓直接固定到机架组件8-1-1侧边的安装费位上，主动带轮8-3-1和从动带轮8-3-5通过同步带8-3-13在驱动电机8-3-2的带动下实现传动，同步带8-3-13直接带动安装在轨道8-3-12上的牵袋横梁8-3-11，实现牵袋动作的左右方向的往复运行。取袋吸盘8-3-8在取袋气缸组件8-3-6的驱动下，将吸取到的袋子提高到位，摆动组件8-3-7将水平的袋子摆动一定的角度，并与牵袋爪8-3-10对接匹配，实现袋子的无缝对接。牵袋爪8-3-10夹住袋子后，将袋子从取袋工位直接牵引到送袋工位后，松开牵引爪，放下袋子。送袋组件8-2-1通过4个连接架4-7直接用螺栓固定到机架组件8-1-1前后两端的横梁上，2件侧板8-4-9通过调节滑轨组件8-5-8的底座连接，用螺栓锁紧，罩板8-4-1 通过螺钉直接固定到侧板8-4-9上；送袋电机8-4-6通过主动轴8-5-1带动主动轮8-5-2转动，主动轮8-5-2通过送袋皮带8-4-2与装在被动轴8-5-7上的被动轮8-5-6组成送袋的传动系统，实现编织袋的输送；取袋组件8-2-3将取来的编织袋放到罩板8-4-1上面后，安装在手动调节组件8-5-10上的对中气缸8-5-4将被放上的编织袋自动对中完成后，送袋皮带8-4-2拖动编织袋，压袋轮8-4-4的作用下将编织袋送到开袋口工位，为下一工位的动作做好准备。

综上所述，本发明的目的是为了实现装袋生产线的卫生及安全要求，减少人工成本与管理，而提供一种全自动的抓取式装袋机，该装置能够实现竖直上下往复运动、抓取小型袋装物料、小型袋装物料的自动排列及叠层，用抓取式装袋代替装袋生产线的部分人工生产，可以大幅提高装袋生产线自动化程度。该抓取式装袋机因采用抓取式装袋，其结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地进行抓取和装袋。

以上的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等效变化，仍属本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种抓取式装袋机，其特征在于，包括直角坐标运动部件、物料排列部件、真空吸取抓手部件、撑袋夹袋固定部件、叠层夹口换袋小车部件和牵引缝包输送部件，直角坐标运动部件设置于物料排列部件和撑袋夹袋固定部件的上方，物料排列部件的输出端设置于撑袋夹袋固定部件的一侧，真空吸取抓手部件设置于直角坐标运动部件的下端，叠层夹口换袋小车部件设置于撑袋夹袋固定部件的下方，叠层夹口换袋小车部件的输入端与撑袋夹袋固定部件的输出端对接，叠层夹口换袋小车部件的输出端与牵引缝包输送部件输入端对接；叠层夹口换袋小车部件包括移动小车，移动小车上设有叠层装置，叠层装置的两侧设有夹口装置；其中，叠层装置包括垂直移动机构和折叠接板装置，折叠接板装置设置于垂直移动机构上，垂直移动机构带动折叠接板装置上下移动。

2.根据权利要求 1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，直角坐标运动部件包括横移装置和纵移装置，纵移装置设置于横移装置上，真空吸取抓手部件设置于纵移装置的下端，横移装置带动纵移装置和真空吸取抓手部件做水平横向移动，纵移装置带动真空吸取抓手部件做垂直纵向移动。

3.根据权利要求 1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，真空吸取抓手部件包括抓手支架、抓取气缸、气缸支承座和多个吸盘安装板，抓手支架上设有直线导轨，多个吸盘安装板设置于直线导轨上，可沿直线导轨移动，每个吸盘安装板上均设有真空吸盘，抓取气缸的两端通过气缸支承座与直线导轨上最外端的两个吸盘安装板连接；真空吸盘通过多个吸盘安装板形成矩阵吸盘排列，抓取气缸收缩通过吸盘安装板带动真空吸盘，沿直线导轨收缩，使抓取的物料收缩排列，收缩到比编织袋内空尺寸更小，更容易放入编织袋内。

4.根据权利要求 1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，垂直移动机构包括固定框架和电机，固定框架设置于移动小车上，固定框架包括两个固定柱，固定柱分布于移动小车上的输送通道的两侧，两个固定柱的上端和下端分布有多个传动带轮，多个传动带轮分布于两个固定柱上，其中一个固定柱上还设有主动带轮，电机与主动带轮连接，主动带轮通过同步带与多个传动带轮连接，两个固定柱上的传动带轮之间连接的同步带从移动小车的输送通道下方穿过，同步带的上表面形成一个凹形，将移动小车的输送通道包裹在内，折叠接板装置设置于同步带上，电机通过同步带带动折叠接板装置上下移动。

5.根据权利要求 4 所述的抓取式装袋机，其特征在于，折叠接板装置包括两组对称分布的固定夹块，两组固定夹块分别对称分布于同步带的凹形的两个竖直段部分，电机通过同步带带动两组固定夹块同步竖直上下滑动，每组固定夹块上均设有折叠接板和折叠气缸，折叠气缸通过拐臂与折叠接板铰接，折叠气缸带动动折叠接板转动。

6.根据权利要求1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，夹口装置包括两个相对倾斜布置的夹口气缸，夹口气缸的活塞杆上设有夹袋块。

7.根据权利要求 1所述的抓取式装袋机，其特征在于，移动小车的输送通道上设有输送皮带，输送皮带的两端分别连接有主动轮和被动轮，主动轮连接有输送电机。

8.根据权利要求 1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，牵引缝包输送部件包括前引导机构、自动缝包机构和引导输送皮带机，前引导机构和自动缝包机构沿引导输送皮带机的输送方向依次分布，前引导机构的输入端与叠层夹口换袋小车部件的输出端对接，前引导机构的输出端与自动缝包机构的输入端对接。

9.根据权利要求 1 所述的抓取式装袋机，其特征在于，所述的抓取式装袋机还包括套袋袋库部件，套袋袋库部件的输出端与撑袋夹袋固定部件的一端对接，套袋袋库部件包括机架组件，和设置于机架组件上的开袋口组件、定位阻挡装置、套袋机构、送袋组件、袋库组件和取袋组件，袋库组件设置于送袋组件的一侧，取袋组件设置于袋库组件和送袋组件的上方，取袋组件的输入端与袋库组件对接，取袋组件的输出端与送袋组件的输入端对接，开袋口组件和定位阻挡装置设置于送袋组件的输出端，套袋机构与送袋组件的输出端对接。

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