CN108364482A - 一种用于车辆紧急停车警告的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于车辆紧急停车警告的方法及装置，属于智能交通技术领域。所述方法包括：当检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况，判断是否满足紧急停车警告的触发条件，是则广播紧急停车警告给其他车辆，并在满足紧急停车警告的解除条件时，停止广播紧急停车警告；否则结束。本发明中的方法及装置，既可应用于智能汽车，又可应用于非智能汽车，能够普及现有的大部分车辆，同时，无论车辆处于行驶状态、静止状态还是已进行过紧急警告，均可以向其他车辆广播紧急警告，从而有效的避免交通事故的发生，为各车辆的安全行驶提供了保障。

Description

一种用于车辆紧急停车警告的方法及装置
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种用于车辆紧急停车警告的方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，车辆逐步成为了每个家庭的必需品，然而这不可避免的为交通带来了巨大压力，一个不注意的紧急制动就很可能引发交通事故，其不仅影响自己的出行，也影响他人的出行。对此，研究人员对于众多场景进行了标准化定义，使得很多智能汽车实现了紧急制动警告服务，从而降低了交通事故的发生概率。然而，目前的非智能汽车数量仍然庞大，而其不具备紧急制动警告服务，并且现有标准化定义的场景中，对于已经进行了紧急制动警告服务的车辆以及静止的车辆，均不能再次进行紧急制动警告服务；可见，目前的路面交通运行状况仍需改善，以提高更多车辆的安全行驶。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供一种用于车辆紧急停车警告的方法及装置。
一方面，本发明提供一种用于车辆紧急停车警告的方法，包括：
步骤S1：当检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件，是则执行步骤S2，否则结束；
步骤S2：广播紧急停车警告给其他车辆，并判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足，是则执行步骤S3；否则继续执行步骤S2；
步骤S3：停止广播所述紧急停车警告。
可选地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤A1：本车的车载设备实时检测本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件是否被触发，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤A2；否则继续执行步骤A1；
步骤A2：所述本车的车载设备获取本车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件，执行步骤S2；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件，结束；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车的车载设备通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
所述本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3，具体为：所述本车的车载设备停止广播所述紧急停车警告。
可选地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤B1：本车的车载设备实时检测其他车辆广播的信息，当检测到所述信息为紧急制动警告时，执行步骤B2；
步骤B2：所述本车的车载设备根据所述紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足第一预设条件，是则执行步骤B3；否则结束；
步骤B3：所述本车的车载设备判断是否检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告，是则结束；否则判定所述发送车辆不具有紧急停车警告功能，执行步骤S2；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车的车载设备通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
所述本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3，具体为：所述本车的车载设备停止广播所述紧急停车警告。
可选地，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤C1：本车中的应用程序实时计算本车的加速度，并判断计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤C2；否则，继续执行步骤C1；
步骤C2：所述本车中的应用程序判断本车的当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则执行步骤S2；否则结束；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车中的应用程序通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，所述路侧单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3具体为：所述本车中的应用程序停止广播所述紧急停车警告。
可选地，所述步骤S2中，所述判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足，具体包括：
步骤D1：实时判断是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D2；
步骤D2：判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D3；
步骤D3：判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，返回步骤D1。
另一方面，本发明提供一种用于车辆紧急停车警告的装置，包括：
检测模块，用于检测紧急制动警告；
第一判断模块，用于当所述检测模块检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件；
广播模块，用于当所述第一判断模块根据车辆的当前行驶情况判断出满足紧急停车警告的触发条件时，广播紧急停车警告给其他车辆；
第二判断模块，用于当所述广播模块广播紧急停车警告给其他车辆时，判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足；
暂停模块，用于当所述第二判断模块判断出所述紧急停车警告的解除条件满足时，停止所述广播模块广播所述紧急停车警告；
所述广播模块，还用于当所述第二判断模块判断出所述紧急停车警告的解除条件不满足时，继续广播紧急停车警告给其他车辆。
可选地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体用于：实时检测本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件是否被触发；
所述第一判断模块具体用于：当所述检测模块检测到本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件被触发时，获取本车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件；
所述广播模块具体用于：当所述第一判断模块判定满足紧急停车警告的触发条件时，
通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
可选地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体用于：实时检测其他车辆广播的信息；
所述第一判断模块具体包括：第一判断单元和第二判断单元；
所述第一判断单元，用于当所述检测模块检测到所述信息为紧急制动警告时，根据所述紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足第一预设条件；
所述第二判断单元，用于当所述第一判断单元根据所述紧急制动警告，判断出对应的发送车辆的速度满足第一预设条件时，判断所述检测模块是否检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告；
所述广播模块具体用于：当所述第二判断单元判断出所述检测模块未检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告，判定所述发送车辆不具有紧急停车警告功能时，
通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
可选地，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体包括：计算单元和第三判断单元；
所述计算单元，用于实时计算本车的加速度；
所述第三判断单元，用于判断所述计算单元计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告；否则判定未检测到紧急制动警告；
所述计算单元，还用于当所述第三判断单元判定未检测到紧急制动警告时，实时计算本车的加速度；
所述第一判断模块具体用于：当所述第三判断单元判断出检测到紧急制动警告时，判断本车的当前行驶速度是否满足第一预设条件；
所述广播模块具体用于：当所述第一判断模块判断出本车的当前行驶速度满足第一预设条件时，通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，所述路侧单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
可选地，所述第二判断模块，具体包括：检测单元、第四判断单元、第五判断单元和第六判断单元；
所述检测单元，用于检测来自用户的手动解除操作；
所述第四判断单元，用于实时判断所述检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第五判断单元，用于当所述第四判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第六判断单元，用于当所述第五判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第四判断单元，还用于当所述第六判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断所述检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作。
本发明的优点在于：
本发明中，对于智能汽车，其可以通过车载设备实时监测本车的行驶情况并接收其他车辆广播的信息，当检测到满足紧急停车警告的触发条件时，即可通过车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，简称v2v)的通信方式或者通过车联网的通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆，以保证更多车辆的安全行驶，避免发生交通事故；对于非智能汽车，其可以通过安装的应用程序，实时监测本车的
行驶情况并接收其他车辆广播的信息，当检测到满足紧急停车警告的触发条件时，即可通过网络广播紧急停车警告给其他车辆，以保证更多车辆的安全行驶，避免发生交通事故；同时，无论车辆处于行驶状态、还是处于静止状态、还是已进行过紧急警告，均可以向其他车辆广播紧急制动警告或者紧急停车警告；本发明中的方法及装置，既可应用于智能汽车，又可应用于非智能汽车，能够普及现有的大部分车辆，从而为各车辆的安全行驶提供了保障。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
附图1为本发明提供的一种用于车辆紧急停车警告的方法流程图；
附图2为本发明提供的广播紧急停车警告的示意图；
附图3为本发明提供的一种用于车辆紧急停车警告的装置模块组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
根据本发明的实施方式，提供一种用于车辆紧急停车警告的方法，如图1所示，包括：
步骤101：当检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件，是则执行步骤102，否则结束；
步骤102：广播紧急停车警告给其他车辆，并判断紧急停车警告的解除条件是否满足，是则执行步骤103；否则继续执行步骤102；
步骤103：停止广播紧急停车警告。
根据本发明的实施方式，该方法适用于不同的场景，具体如下：
当本车是车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，简称v2v)通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，对应地，步骤101具体包括：
步骤A1：本车的车载设备实时检测本车的控制器局域网络(Controller AreaNetwork，简称CAN)总线提供的紧急制动事件是否被触发，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤A2；否则继续执行步骤A1；
步骤A2：本车的车载设备获取本车的当前行驶速度，判断当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件，执行步骤102；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件，结束；
在本实施例中，第一预设条件具体为低速或者速度为0；其中，低速的参考值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，低速具体为速度低于3公里/小时。
对应地，步骤102中，广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
本车的车载设备通过车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元(Road Side Units，简称RSU)，通过路测单元广播紧急停车警告给其他车辆；
对应地，步骤103具体为：本车的车载设备停止广播紧急停车警告。
即本发明中，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，本车中的车载设备实时检测本车的情况，并在满足紧急停车警告的触发条件时，向周围的车辆发送紧急停车警告，以避免发生交通事故；其中，其他车辆通过安装的车载设备或者应用程序接收该紧急停车警告。
进一步地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，对应地，步骤101还可以具体包括：
步骤B1：本车的车载设备实时检测其他车辆广播的信息，当检测到所述信息为紧急制动警告时，执行步骤B2；
步骤B2：本车的车载设备根据紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足上述第一预设条件，是则执行步骤B3；否则结束；
步骤B3：本车的车载设备判断是否检测到发送车辆发送来的紧急停车警告，是则结束；否则判定发送车辆不具有紧急停车警告功能，执行步骤102；
对应地，步骤102中，广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
本车的车载设备通过车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过路测单元广播紧急停车警告给其他车辆；
对应地，步骤103，具体为：本车的车载设备停止广播紧急停车警告。
即本发明中，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，本车中的车载设备实时接收其他车辆发送的警告消息，并在接收到的警告消息为紧急制动警告时，根据接收到的紧急制动警告判断发送车辆是否具备广播紧急停车警告的功能，当判定发送车辆不具备广播紧急停车警告的功能，并且满足紧急停车警告的触发条件时，帮助该发送车辆向周围的车辆发送紧急停车警告，以避免发生交通事故；其中，其他车辆通过安装的车载设备或者应用程序接收该紧急停车警告。
更进一步地，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时，对应地，步骤101具体包括：
步骤C1：本车中的应用程序实时计算本车的加速度，并判断计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤C2；否则，继续执行步骤C1；
在本实施例中，第二预设条件具体为：加速度小于预设的加速度阈值，其中，加速度阈值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，加速度阈值为3.6m/s2。
步骤C2：本车中的应用程序判断本车的当前行驶速度是否满足上述第一预设条件，是则执行步骤102；否则结束；
对应地，步骤102中，广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
本车中的应用程序通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，路侧单元广播紧急停车警告给其他车辆；
更加具体地，本车中的应用程序通过网络发送紧急停车警告给基站(BaseStation，简称BS)，基站通过网络发送紧急停车警告给服务器，服务器通过网络发送紧急停车警告给路测单元，路测单元广播紧急停车警告给周围的车辆。
对应地，步骤103具体为：本车中的应用程序停止广播紧急停车警告。
即本发明中，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时，可以通过安装的应用程序实时检测本车的情况，当应用程序检测到本车满足紧急制动警告，并且满足紧急停车警告的条件时，向其他车辆广播紧急停车警告；其中，其他车辆通过安装的车载设备或者应用程序接收该紧急停车警告。
根据本发明的实施方式，步骤102中，判断紧急停车警告的解除条件是否满足，具体包括：
步骤D1：实时判断是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D2；
步骤D2：判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D3；
其中，第一阈值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，第一阈值为500米。
步骤D3：判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足，返回步骤D1。
其中，第二阈值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，第二阈值为10公里/小时。
进一步地，不同类型的车辆向其他车辆广播紧急停车警告的过程，如图2所示；其中，车辆v03为车辆对车辆通信方式的智能汽车，具有紧急停车警告功能；车辆v02为车辆对车辆通信方式的智能汽车，具有紧急制动警告功能，但不具有紧急停车警告功能；车辆v01不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能和紧急停车警告功能；当车辆v03中的车载系统检测到紧急停车警告时，可通过车辆对车辆通信方式广播紧急停车警告给其他车辆v04，或者通过车联网广播紧急停车警告给路测单元RSU01，通过路测单元RSU01广播紧急停车警告给相邻的路测单元RSU02，路测单元RSU01及路测单元RSU02广播紧急停车警告给其他车辆v04；当车辆v02通过路测单元RSU01广播紧急制动警告时，车辆v03中的车载系统接收该紧急制动警告，并通过该紧急制动警告判定车辆v02不具有广播紧急停车警告的功能，则帮助车辆v02通过上述方式广播紧急停车警告；当车辆v01中的应用程序检测到紧急停车警告时，通过网络发送紧急停车警告给基站BS，基站BS通过网络发送紧急停车警告给服务器App Server，服务器App Server通过网络发送紧急停车警告给路测单元RSU01及RSU02，路测单元RSU01及RSU02广播紧急停车警告给周围的其他车辆v04。
本发明中，不同类型的车辆可以通过自身安装的车载设备或者应用程序，接收其他车辆发送的警告，并在自身检测到紧急停车警告时，向其他车辆广播紧急停车警告，从而有效的避免交通事故的发生，保证了交通的顺畅通行。
实施例二
根据本发明的实施方式，提供一种用于车辆紧急停车警告的装置，如图3所示，包括：
检测模块201，用于检测紧急制动警告；
第一判断模块202，用于当检测模块201检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件；
广播模块203，用于当第一判断模块202根据车辆的当前行驶情况判断出满足紧急停车警告的触发条件时，广播紧急停车警告给其他车辆；
第二判断模块204，用于当广播模块203广播紧急停车警告给其他车辆时，判断紧急停车警告的解除条件是否满足；
暂停模块205，用于当第二判断模块205判断出紧急停车警告的解除条件满足时，停止广播模块203广播紧急停车警告；
广播模块203，还用于当第二判断模块204判断出紧急停车警告的解除条件不满足时，继续广播紧急停车警告给其他车辆。
根据本发明的实施方式，该装置可应用于不同的场景中，具体包括：
当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，对应地：
检测模块201具体用于：实时检测本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件是否被触发；
第一判断模块202具体用于：当检测模块201检测到本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件被触发时，获取本车的当前行驶速度，判断获取的当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件；
广播模块203，具体用于：当第一判断模块202判定满足紧急停车警告的触发条件时，
通过车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过路测单元广播紧急停车警告给其他车辆。
在本实施例中，第一预设条件具体为低速或者速度为0；其中，低速的参考值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，低速具体为速度低于3公里/小时。
进一步地，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，对应地：
检测模块201具体用于：实时检测其他车辆广播的信息；
第一判断模块202具体包括：第一判断单元和第二判断单元；
第一判断单元，用于当检测模块201检测到所述信息为紧急制动警告时，根据紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足第一预设条件；
第二判断单元，用于当第一判断单元根据紧急制动警告，判断出对应的发送车辆的速度满足第一预设条件时，判断检测模块201是否检测到发送车辆发送来的紧急停车警告；
广播模块203，具体用于：当第二判断单元判断出检测模块201未检测到发送车辆发送来的紧急停车警告，判定发送车辆不具有紧急停车警告功能时，
通过车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
更进一步地，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时，对应地：
检测模块201具体包括：计算单元和第三判断单元；
计算单元，用于实时计算本车的加速度；
第三判断单元，用于判断计算单元计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告；否则判定未检测到紧急制动警告；
计算单元，还用于当第三判断单元判定未检测到紧急制动警告时，实时计算本车的加速度；
第一判断模块202具体用于：当第三判断单元判断出检测到紧急制动警告时，判断本车的当前行驶速度是否满足第一预设条件；
广播模块203具体用于：当第一判断模块202判断出本车的当前行驶速度满足第一预设条件时，通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，路侧单元广播紧急停车警告给其他车辆。
在本实施例中，第二预设条件具体为：加速度小于预设的加速度阈值，其中，加速度阈值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，加速度阈值为3.6m/s2。
根据本发明的实施方式，第二判断模块202，具体包括：检测单元、第四判断单元、第五判断单元和第六判断单元，其中：
检测单元，用于检测来自用户的手动解除操作；
第四判断单元，用于实时判断检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足；
第五判断单元，用于当第四判断单元判定紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足；
第六判断单元，用于当第五判断单元判定紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定紧急停车警告的解除条件未满足；
第四判断单元，还用于当第六判断单元判定紧急停车警告的解除条件未满足时，判断检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作。
其中，第一阈值和第二阈值可以根据以往交通事故中的数据分析结果等进行设定；例如，在本实施例中，第一阈值为500米，第二阈值为10公里/小时。
本发明中，对于智能汽车，其可以通过车载设备实时监测本车的行驶情况并接收其他车辆广播的信息，当检测到满足紧急停车警告的触发条件时，即可通过车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，简称v2v)的通信方式或者通过车联网的通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆，以保证更多车辆的安全行驶；对于非智能汽车，其可以通过安装的应用程序，实时监测本车的行驶情况并接收其他车辆广播的信息，当检测到满足紧急停车警告的触发条件时，即可通过网络广播紧急停车警告给其他车辆，以保证更多车辆的安全行驶；同时，无论车辆处于行驶状态、还是处于静止状态、还是已进行过紧急警告，均可以向其他车辆广播紧急制动警告或者紧急停车警告；本发明中的方法及装置，既可应用于智能汽车，又可应用于非智能汽车，能够普及现有的大部分车辆，从而为各车辆的安全行驶提供了保障。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于车辆紧急停车警告的方法，其特征在于，包括：
步骤S1：当检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件，是则执行步骤S2，否则结束；
步骤S2：广播紧急停车警告给其他车辆，并判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足，是则执行步骤S3；否则继续执行步骤S2；
步骤S3：停止广播所述紧急停车警告。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤A1：本车的车载设备实时检测本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件是否被触发，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤A2；否则继续执行步骤A1；
步骤A2：所述本车的车载设备获取本车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件，执行步骤S2；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件，结束；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车的车载设备通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
所述本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3，具体为：所述本车的车载设备停止广播所述紧急停车警告。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤B1：本车的车载设备实时检测其他车辆广播的信息，当检测到所述信息为紧急制动警告时，执行步骤B2；
步骤B2：所述本车的车载设备根据所述紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足第一预设条件，是则执行步骤B3；否则结束；
步骤B3：所述本车的车载设备判断是否检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告，是则结束；否则判定所述发送车辆不具有紧急停车警告功能，执行步骤S2；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车的车载设备通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
所述本车的车载设备通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3，具体为：所述本车的车载设备停止广播所述紧急停车警告。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时，所述步骤S1具体包括：
步骤C1：本车中的应用程序实时计算本车的加速度，并判断计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告，执行步骤C2；否则，继续执行步骤C1；
步骤C2：所述本车中的应用程序判断本车的当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则执行步骤S2；否则结束；
所述步骤S2中，所述广播紧急停车警告给其他车辆，具体为：
所述本车中的应用程序通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，所述路侧单元广播所述紧急停车警告给其他车辆；
所述步骤S3具体为：所述本车中的应用程序停止广播所述紧急停车警告。
5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足，具体包括：
步骤D1：实时判断是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D2；
步骤D2：判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，执行步骤D3；
步骤D3：判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足，返回步骤D1。
6.一种用于车辆紧急停车警告的装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测紧急制动警告；
第一判断模块，用于当所述检测模块检测到紧急制动警告时，根据车辆的当前行驶情况判断是否满足紧急停车警告的触发条件；
广播模块，用于当所述第一判断模块根据车辆的当前行驶情况判断出满足紧急停车警告的触发条件时，广播紧急停车警告给其他车辆；
第二判断模块，用于当所述广播模块广播紧急停车警告给其他车辆时，判断所述紧急停车警告的解除条件是否满足；
暂停模块，用于当所述第二判断模块判断出所述紧急停车警告的解除条件满足时，停止所述广播模块广播所述紧急停车警告；
所述广播模块，还用于当所述第二判断模块判断出所述紧急停车警告的解除条件不满足时，继续广播紧急停车警告给其他车辆。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体用于：实时检测本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件是否被触发；
所述第一判断模块具体用于：当所述检测模块检测到本车的控制器局域网络总线提供的紧急制动事件被触发时，获取本车的当前行驶速度，判断所述当前行驶速度是否满足第一预设条件，是则判定满足紧急停车警告的触发条件；否则判定不满足紧急停车警告的触发条件；
所述广播模块具体用于：当所述第一判断模块判定满足紧急停车警告的触发条件时，
通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当本车是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且具有紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体用于：实时检测其他车辆广播的信息；
所述第一判断模块具体包括：第一判断单元和第二判断单元；
所述第一判断单元，用于当所述检测模块检测到所述信息为紧急制动警告时，根据所述紧急制动警告，判断对应的发送车辆的速度是否满足第一预设条件；
所述第二判断单元，用于当所述第一判断单元根据所述紧急制动警告，判断出对应的发送车辆的速度满足第一预设条件时，判断所述检测模块是否检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告；
所述广播模块具体用于：当所述第二判断单元判断出所述检测模块未检测到所述发送车辆发送来的紧急停车警告，判定所述发送车辆不具有紧急停车警告功能时，
通过所述车辆对车辆通信方式，广播紧急停车警告给其他车辆；
或者，
通过车联网广播紧急停车警告给路测单元，通过所述路测单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当本车不是车辆对车辆通信方式的智能汽车，且不具有紧急制动警告功能及紧急停车警告功能时；
所述检测模块具体包括：计算单元和第三判断单元；
所述计算单元，用于实时计算本车的加速度；
所述第三判断单元，用于判断所述计算单元计算的加速度是否满足第二预设条件，是则判定检测到紧急制动警告；否则判定未检测到紧急制动警告；
所述计算单元，还用于当所述第三判断单元判定未检测到紧急制动警告时，实时计算本车的加速度；
所述第一判断模块具体用于：当所述第三判断单元判断出检测到紧急制动警告时，判断本车的当前行驶速度是否满足第一预设条件；
所述广播模块具体用于：当所述第一判断模块判断出本车的当前行驶速度满足第一预设条件时，通过网络广播紧急停车警告给路侧单元，所述路侧单元广播所述紧急停车警告给其他车辆。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，具体包括：检测单元、第四判断单元、第五判断单元和第六判断单元；
所述检测单元，用于检测来自用户的手动解除操作；
所述第四判断单元，用于实时判断所述检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第五判断单元，用于当所述第四判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的移动距离是否超过第一阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第六判断单元，用于当所述第五判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断车辆的行驶速度是否超过第二阈值，是则判定所述紧急停车警告的解除条件已满足；否则判定所述紧急停车警告的解除条件未满足；
所述第四判断单元，还用于当所述第六判断单元判定所述紧急停车警告的解除条件未满足时，判断所述检测单元是否检测到来自用户的手动解除操作。
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