CN108356202B - 一种全自动铆接机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动铆接机及其控制方法，包括气动送料机构和枪头，所述枪头包括上钉机构、固定装置和枪头本体，所述上钉机构通过送钉管路和气动送料机构相连，所述枪头本体固定在固定装置上，所述上钉机构安装在固定装置侧面，所述上钉机构包括气缸、传动部和小嘴上钉部，所述传动部固定在气缸的移动端，所述小嘴上钉部与传动部连接，所述小嘴上钉部在闭合状态时在枪头本体的上钉口的前方，并且与枪头本体同轴。本发明采用小型震动盘、气动送料机构、送钉管路、不改变铆钉枪本体结构即可自动完成铆钉排列、铆钉送钉、铆钉自动送至枪嘴，不会与需要铆接的工位产生干涉，具有结构轻巧、操作方便的特点，可实现全方位铆接工作，且使用寿命长。

Description

一种全自动铆接机及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种铆接机及其控制方法，尤其涉及一种全自动铆接机及其控制方法。

背景技术

铆钉枪作为日常机械加工以及大多数加工所需要的简单机械，其作用已经越来越重要，而铆钉枪本身的结构功能也在不断的向前发展，目前市场主要生产铝制枪头，枪头里面比较容易损坏。现有的铆钉枪结构简单，工作效率低，拉断铆钉所需要的力量大，因此需要省力的自动铆钉枪。目前铆接行业将铆钉自动送至铆钉枪枪嘴由于技术难度要求高、铆钉种类复杂，无法完成将铆钉自动送至铆钉枪枪嘴。作业员一般都是手持铆钉枪，手动将铆钉塞至铆钉枪枪嘴再去完成铆接，这样操作作业员劳动强度高，效率极其低下，而此类产品由于种种技术问题无法完全适应铆钉自动送至铆钉枪枪嘴的要求，有部分产品虽然能够将铆钉自动送至铆钉枪枪嘴，然而方式方法却有多方面的局限性，如将铆钉送至枪嘴时，枪嘴会张开，张开后不会关闭，导致工位复杂点的孔位便无法完成铆接工作，通用性比较差。因此，当前技术还有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全自动铆接机及其控制方法，解决当前自动送铆钉枪难于满足复杂孔位铆接且通用性差的问题。

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种全自动铆接机，包括气动送料机构和枪头，所述枪头包括上钉机构、固定装置和枪头本体，所述上钉机构通过送钉管路和气动送料机构相连，所述枪头本体固定在固定装置上，所述上钉机构安装在固定装置侧面，所述上钉机构包括气缸、传动部和小嘴上钉部，所述传动部固定在气缸的移动端，所述小嘴上钉部与传动部连接，所述小嘴上钉部在闭合状态时在枪头本体的上钉口的前方，并且与枪头本体同轴。

进一步的，所述气动送料机构包括震动盘、分料块和密封块，所述分料块和分料气缸相连，所述震动盘的出料口并排设置两块过渡板，两块过渡板形成的开口槽内设有送料滑块，所述送料滑块和气动滑台相连，所述密封块与送料滑块之间设有通孔对接，所述密封块底部开螺纹孔并通过送钉管路连接枪头气管接头。

进一步的，所述过渡板上设有过渡板排料传感器，所述送料滑块上设有铆钉检测传感器。

进一步的，所述枪头本体尾部设有枪尾连接头和尾部吹气接头。

进一步的，所述枪头的气缸为双缸气缸，所述气缸通过气缸固定板固定在固定装置上，所述气缸上设有气缸调速阀，所述气缸固定板靠近枪头本体的头部的一侧固定有导开座，所述枪头本体尾部设有枪尾连接头和尾部吹气接头，所述气动送料机构上设有废钉收集箱。

进一步的，所述传动部包括固定结构、活动结构和连杆结构，所述连杆结构通过活动结构与固定结构连接；所述固定结构包括内侧立板、外侧立板和弹簧座，所述外侧立板通过气缸连接板固定在气缸上，所述内侧立板垂直固定在外侧立板上，所述弹簧座固定在外侧立板上，所述弹簧座顶部中间位置设有弹簧孔，所述弹簧孔中设有弹簧；所述活动结构包括上活动杆、下活动杆和活动杆连接件，所述连杆结构包括第一上连杆、第二上连杆、第一下连杆和第二下连杆，所述上活动杆和下活动杆结构相同，所述活动杆连接件两端分别与上活动杆一端和下活动杆一端轴承连接，所述上活动杆的另一端与内侧立板和第一上连杆中部轴承连接，所述下活动杆的另一端与内侧立板和第一下连杆中部轴承连接，所述第一上连杆一端与外侧立板连接另一端连接有上嘴连接件，所述第二上连杆一端与外侧立板连接另一端与上嘴连接件连接，所述第一下连杆一端与外侧立板连接另一端连接有下嘴托板连接件，所述第二下连杆一端与外侧立板连接另一端与下嘴托板连接件连接。

进一步的，所述活动连接件中部安装有柱塞杆，所述柱塞杆穿过弹簧和弹簧座的弹簧孔与气缸移动端连接。

进一步的，所述内侧立板上设有活动孔，所述活动孔限定了上活动杆和下活动杆的活动区域。

进一步的，所述第一上连杆和第一下连杆尾部设有限位凸起。

进一步的，所述小嘴上钉部包括上嘴、下嘴和下嘴托板，所述上嘴固定在上嘴连接件侧面，所述下嘴固定在下嘴托板上，所述下嘴托板固定在下嘴托板连接件侧面；所述上嘴设有一个斜孔，所述斜孔与送钉连接管连通，所述上嘴内部呈圆弧形；所述下嘴呈圆弧形，所述下嘴内部靠近枪头本体处安装有磁铁，所述磁铁呈半圆柱形，所述磁铁轴心设有半圆柱形凹槽。

本发明为解决上述技术问题还提供一种上述全自动铆接机的控制方法，其中，包括如下步骤：S1：将气动送料机构水平放置于作业台或水平地面上，接入压缩空气气源与电源；S2：倒入铆钉至气动送料机构的震动盘内，开启震动盘；S3：铆钉通过震动盘排列后送出，竖直依次排列在两块过渡板组成的槽内，两块过渡板与震动盘出料口对接，气动送料机构水平放置时两块过渡板成一定的倾斜角，铆钉依靠重力向下滑动至分料块处停止，直至过渡板上的铆钉排列至过渡板排料传感器处自动停止；S4：按下铆钉枪上的扳机，枪头气缸开始伸出，带动枪头上所有机构运行，先控制枪头的上嘴和下嘴在枪嘴弹簧的弹力作用下闭合；S5：接着控制气动送料机构通过送钉管路将铆钉送至小嘴上钉部，并控制上嘴撑开；S5：对准铆接孔位进行铆接，直至铆钉钉杆被完全拉断，拉断后铆钉法兰与尾杆脱离，尾杆在铆钉枪自身的吸力下依次通过铆钉枪内部活塞、枪尾连接头、尾钉管、料仓尾钉传感器安装板进入废钉收集箱内。

进一步的，所述步骤S5包括：控制分料块在分料气缸的带动下做往复运动，每往复运动一次便从过渡板上送一颗铆钉至送料滑块孔内，送料滑块在气动滑台的带动下初始状态处于缩回状态，送料滑块上的孔正好与两块过渡板组成的槽口对应，当铆钉滑入送料滑块孔内后其铆钉检测传感器便能及时检测到铆钉进入，检测铆钉进入后气动滑台立即动作伸出至密封块内，密封块与送料滑块的孔对接，密封块底部开螺纹孔连接气管，并通过电磁阀控制通断，气动滑台缸体上有自带的两个传感器，伸出到位后伸出端传感器检测到气动滑台伸出到位，电磁阀打开开始吹气，铆钉依次通过送钉管接头、送钉接头、送钉管接头、上嘴送入下嘴；由于铆钉头子法兰大于尾杆表法兰，使得铆钉被挡住，其尾杆开始旋转，直至尾杆旋转至水平状态被磁铁吸住，枪头气缸带动枪头整套头子往后缩回，其导开座与上嘴连接件、小嘴托板连接件有一定的距离，当铆钉尾杆伸入铆钉枪的枪嘴后，上嘴连接件、小嘴托板连接件接触导开座，导开座前端呈现逐渐变大的形状，直至上嘴和小嘴全部撑开。

本发明对比现有技术有如下的有益效果：本发明提供的全自动铆接机及其控制方法，采用小型震动盘、气动送料机构、送钉管路、在不改变铆钉枪本体结构、在铆钉枪枪嘴追加送等钉机构达到自动完成铆钉排列、铆钉送钉、铆钉自动送至枪嘴、其送料机构与铆钉枪枪嘴错开一定的距离便能完成比较复杂工位的铆接任务，不会与需要铆接的工位产生干涉。本发明结构轻巧、操作方便、可实现全方位铆接工作、使用寿命长。

附图说明

图1为本发明实施例中全自动铆接机的结构示意图；

图2为本发明实施例中全自动铆接机的气动送料机构结构示意图；

图3为本发明实施例中全自动铆接机的枪头结构示意图；

图4为本发明实施例中全自动铆接机的枪头侧面及小罩板内部结构示意图；

图5为本发明实施例中全自动铆接机的枪头气缸带动整个枪头结构伸出状态示意图；

图6为本发明实施例中全自动铆接机的枪头气缸带动整个枪头结构缩回、铆钉送至铆钉枪嘴状态示意图。

图中：

1电源开关 2启动按钮 3停止按钮

4复位按钮 5第一罩板 6第二罩板

7铆钉枪气源接头 8送钉接头 9枪头气管接头

10废钉收集箱 11信号接头 12尾钉管

13罩盒 14气压压力表 15液晶屏

16铆钉投料口 17盖板 18侧门板

19脚轮 20门锁

21枪头 21-1尾部吹气接头 22铆接感应器

22-1锁板 23铆钉 23-1第一上连接杆

24磁铁 24-1第二上连接杆 25下嘴托板

25-1第二下连接杆 26下嘴 26-1第一下连接杆

27下嘴托板连接件 27-1内侧立板 28上嘴连接件

28-1外侧立板 29-1上活动杆 29-2下活动杆

30上嘴 30-1活动杆连接件 31气缸

31-1气缸连接板 32送钉连接管 32-1弹簧座

33气缸固定板 33-1柱塞杆 34气缸调速阀

34-1弹簧 35枪尾连接头 35-1导开座

36电器柜 37震动盘控制器 38震动盘控制器安装板

39-1电磁阀 40气动三联件 41气动三联件安装板

42第一过渡板 43第二过渡板 44过渡板安装板

45支撑板 46配线槽 47铆钉检测传感器

48气缸大固定板 49气动滑台 50气动滑台调速器

51气动滑台安装板 52油压缓冲器 53送料滑块

54送料管接头 55密封块 56料仓

57废钉单颗感应传感器58废钉箱满料检测传感器 59分料气缸调速阀

60分料块 61分料气缸 62过渡板排料传感器

63震动盘 64震动盘缺料检测传感器 65旋转轴

66旋转杆

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

图1为本发明实施例中全自动铆接机的结构示意图。

请参见图1，本发明提供的全自动铆接机，包括气动送料机构和枪头，所述枪头包括上钉机构、固定装置和枪头本体，所述上钉机构通过送钉管路和气动送料机构相连，所述枪头本体固定在固定装置上，所述上钉机构安装在固定装置侧面，所述上钉机构包括气缸31、传动部和小嘴上钉部，所述传动部固定在气缸31的移动端，所述小嘴上钉部与传动部连接，所述小嘴上钉部在闭合状态时在枪头本体的上钉口的前方，并且与枪头本体同轴。

图2为本发明实施例中全自动铆接机的气动送料机构结构示意图。

请参见图2，本发明提供的全自动铆接机，所述气动送料机构包括震动盘63、分料块60和密封块55，所述分料块60和分料气缸61相连，所述震动盘63的出料口并排设置两块过渡板42、43，两块过渡板42、43形成的开口槽内设有送料滑块 53，所述送料滑块53和气动滑台49相连，所述密封块55与送料滑块53之间设有通孔对接，所述密封块55底部开螺纹孔并通过送钉管路连接枪头气管接头9。所述过渡板上设有过渡板排料传感器62，所述送料滑块53上设有铆钉检测传感器47。送料滑块53还可以设计成两个孔，一个孔接铆钉，一个孔吹铆钉，两个孔起的作用不一致，从而加快铆钉的送钉速度和减小吹气的气流量，现在是只有一个孔，接铆钉和送铆钉都由这个孔位来完成,具体根据客户节拍选择结构形式。送料机内部可以追加小型储气罐，方便用户低气压的情况可以使用该设备。

电器柜36为整套设备电气部品放置柜，柜内主要零部件捷功能如下：

震动盘控制器37：控制震动盘(控制震动盘的震动大小、可调节电压、频率等参数)；

震动盘控制器安装板38：安装震动盘控制器；

电磁阀39-1：连接气路、控制气缸的动作、气路的通断；

气动三联件40：对气路中的水份进行过滤、同时对气路进行润滑；

气动三联件安装板41:安装气动三联件；

过渡板42、43：将震动盘排列出来的铆钉依次竖直排列；

过渡板安装板44：安装过渡板42和43；

支撑板45：固定气缸大固定板，可上下调节，方便与震动盘的出料口对接

配线槽46:对设备送料机、枪头部分的电气部品、传感器的线路统一配线和走线，确保内部结构美观；

铆钉检测传感器47：对分料气缸分下来的铆钉进行践行检测，确保铆钉落入送料滑块孔内；

气缸大固定板48：固定气动滑台安装板，有一定的倾斜角，确保过渡板42、 43与震动盘出料口对接，同时确保铆钉在过渡板上靠重力能顺利滑下来；

气动滑台49：将送料滑块安装于气动滑台上，铆钉滑入送料滑块孔内后，气动滑台带动送料滑块前进，进入密封块内，密封块底部有孔，气路与电磁阀连接，当密封块的孔和送料滑块的孔对接时，电磁阀打开吹气，将铆钉通过送料管接头、铆钉送料管、送料块送入枪嘴内(气动滑台做往复运动)；

气动滑台调速器50：控制气动滑台的速度；

气动滑台安装板51：安装气动滑台；

油压缓冲器52：当气动滑台伸出时候起缓冲作用；

送料滑块53：和气动滑台连接在一起，将从过渡板掉下的铆钉送入密封块；

送料管接头54：固定于密封块上，连接铆钉送料管，方便送铆钉；

密封块55：与送料管接头、密封块配合使用，确保送钉；

料仓、尾钉传感器安装板56：安装废钉单颗感应传感器和料仓满料检测传感器；

废钉单颗感应传感器57：检测铆钉枪铆接完成后的废弃尾杆，对其进行计数和监测，放置尾钉卡在铆钉枪枪管内还继续作业；

废钉箱满料检测传感器58：对废钉箱中的钉杆进行检测，满料时报警，提醒废钉杆倒掉；

分料气缸调速阀59：调节分料气缸的运行速度；

分料块60:将排好在过渡板上的铆钉分成单颗，作业员按下铆钉枪扳机时，便送一颗；

分料气缸61:安装分料块，带动分料块来回往复运动；

过渡板排料传感器62：检测过渡板上的铆钉是否排列至传感器处，未排列到位时震动盘震动，一直排列铆钉，当铆钉排满后震动盘停止，重复此动作；

震动盘63：放置铆钉，对铆钉进行排序；

震动盘缺料检测传感器64：检测旋转杆，旋转杆竖直一定的时间后开始报警，提醒作业员震动盘内铆钉已不足；

旋转轴65：内部嵌入轴承，可以旋转；

旋转杆66：检测震动盘内铆钉量，正常情况下，震动盘内放置一定的铆钉，震动盘震动时旋转杆随钉子旋转方向倾斜，钉子越多倾斜越大，铆钉很少或没有时旋转杆竖直，震动盘缺料检测传感器检测到旋转杆一定时间后报警，提醒作业员添加铆钉至震动盘内。

此外，如图1所示，本发明提供的全自动铆接机，还包括如下零部件，各零部件的组成及功能如下：电源开关1对设备的电源进行通断；启动按钮2用于启动整套设备，按下启动按钮后设备方可正常工作；停止按钮3在设备需要停机时，按下该按钮，设备停止工作；复位按钮4用于设备报警时，对设备及液晶显示屏上的故障进行清除和复位；第一罩板5：安装设备电源按钮，方便接线及加工；第二罩板 6：安装气路接头及信号接头；铆钉枪气源接头7：给铆钉枪提供气源；送钉接头 8：连接送钉管，铆钉通过送钉接头、连接管、上嘴、送至枪嘴；枪头气管接头9：给铆钉枪枪头气缸及吹废钉杆提供气源；废钉收集箱10：铆接完成后的废钉杆通过管路排至废钉收集箱中，能存储大量废钉杆；信号接头11：枪头部分气缸机构及铆接感应器信号线接入口；尾钉管12：铆钉铆接完成后其废钉杆通过尾钉管排至废钉收集箱；罩盒13：送料机部分外盒；气压压力表14：检测接入设备的气源气压；液晶屏15：显示设备的运行状态及设备操作；铆钉投料口16：将杂乱无章的铆钉投入送料机中的震动盘料仓中；盖板17：投料后关闭，以防其他规格的铆钉混入其中；侧门板18：方便设备送料机内部的故障排除及查看内部动作情况；脚轮19：方便设备搬运，省力；门锁20为侧板锁。

图3为本发明实施例中全自动铆接机的枪头结构示意图。

请参见图3，铆钉枪21：完成铆钉的铆接工作；铆接感应器22：控制送料机的送钉时机及其他气缸的相关动作感应，完成设备的送钉任务，当需要铆钉时，只需感应一次便可；铆钉23：对产品进行铆接；磁铁24：铆钉通过上嘴吹入时，能吸住铆钉的尾杆，方便将铆钉送至铆钉枪枪嘴，在动作过程中铆钉不易掉落；小嘴托板25：托住下嘴，以便下嘴安装；小嘴26：起铆钉导向及将铆钉定位，使铆钉与枪嘴同心，并送入铆钉枪枪嘴；小嘴托板连接件27：安装小嘴托板，同时一端安装轴承，起将上下嘴水平张开的作用；上嘴连接件28：安装上嘴，同时一端安装轴承，起将上下嘴水平张开的作用；小罩板29：将内部相关机构罩住，起保护作用；上嘴30：铆钉通过上嘴进去枪头，开有一定角度的斜孔；双缸气缸31：带动枪头整体机构左右移动，方便小嘴、上嘴上下水平张开，将铆钉送至枪嘴；送钉连接管 32：连接送钉管，以便铆钉从送料机部分送至枪头部分；气缸连接板33：安装枪头气缸；气缸调速阀34：调节枪头气缸的动作速度；枪尾部连接头35：废钉杆通过枪尾部连接头从铆钉枪排出，送至废钉收集箱，并安装尾部吹气接头；尾部吹气接头21-1：当枪头部分与送钉部分距离比较长时，追加吹钉管，方便废钉杆远距离送至废钉收集箱；锁板22-1：将枪头所有零部件固定于铆钉枪上。尾钉管12和枪尾部连接头35相连，枪头气管接头9和送钉连接管32相连。

请继续参见图3，所述固定装置起枪头本体和上钉机构的作用，固定装置安装在枪托上，所述固定装置包括把手、锁板22-1和卡扣，所述把手为近椭圆柱体，所述锁板22-1和卡扣固定在把手同一端面，所述锁板22-1固定枪头本体的头部，所述卡扣固定枪头本体的中部。所述把手靠近锁板22-1的侧面设有扳机，所述扳机靠近锁板22-1处安装有铆接感应器22，按下扳机铆接感应器22给出送钉信号，通知设备进行送钉，当需要铆钉时，感应一次便可。

所述枪头本体完成铆钉的铆接工作，枪头本体尾部设有枪尾连接头35和尾部吹气接头21-1，废钉杆通过枪尾连接头35从枪头本体排出，通过连接收料管送至废钉收集箱中，当枪头部分与送钉部分距离比较长时，追加吹钉管，方便废钉杆远距离送至废钉收集箱。

所述气缸31为双缸气缸，气缸31移动端带动传动部移动，所述气缸31通过气缸固定板33固定在固定装置上，所述气缸31上设有气缸调速阀34，调节气缸的移动端的速度。所述气缸固定板33靠近枪头本体的头部的一侧固定有导开座35- 1，导开座35-1可将下嘴托板连接件27和上嘴连接件28导开，从而间接的带动上嘴和下嘴张开。

请同时参见图4，所述传动部包括固定结构、活动结构和连杆结构，所述连杆结构通过活动结构与固定结构连接。所述固定结构包括内侧立板27-1、外侧立板 28-1和弹簧座32-1，所述外侧立板28-1通过气缸连接板31-1固定在气缸31的移动端，所述内侧立板27-1垂直固定在外侧立板28-1上，所述弹簧座32-1固定在外侧立板28-1上，所述弹簧座32-1顶部中间位置设有弹簧孔，所述弹簧孔中固定有弹簧34-1。

所述活动结构包括上活动杆29-1、下活动杆29-2和活动杆连接件30-1，所述连杆结构包括第一上连杆23-1、第二上连杆24-1、第一下连杆26-1和第二下连杆25-1，所述上活动杆29-1和下活动杆29-2结构相同，所述活动杆连接件30-1 两端分别与上活动杆29-1一端和下活动杆29-2一端轴承连接，所述上活动杆29-1 的另一端与内侧立板27-1和第一上连杆23-1中部轴承连接，所述下活动杆29-2 的另一端与内侧立板27-1和第一下连杆26-1中部轴承连接，所述第一上连杆23-1 一端与外侧立板28-1连接另一端连接有上嘴连接件28，所述第二上连杆24-1一端与外侧立板28-1连接另一端与上嘴连接件28连接，所述第一下连杆26-1一端与外侧立板28-1连接另一端连接有下嘴托板连接件27，所述第二下连杆25-1一端与外侧立板28-1连接另一端与下嘴托板连接件27连接。

所述活动连接件30-1中部安装有柱塞杆33-1，所述柱塞杆33-1穿过弹簧 34-1和弹簧座32-1连接到气缸31移动端，柱塞杆伸缩运动，控制整个小嘴上钉部的张开与闭合，当气缸31处于伸出状态时，弹簧34-1处于自由状态，小嘴上钉部闭合，当气缸带动整个上钉机构缩回运动时，上连杆与下连杆尾部轴承撞到导开座 35(1),从而使上嘴30与下嘴26张开。

所述内侧立板27-1上设有活动孔，所述活动孔限定了上活动杆29-1和下活动杆29-2的活动区域。所述第一上连杆23-1和第一下连杆26-1尾部设有限位凸起，当上下嘴张开到一定位置时起限位左右，到一定开口程度后不能再张开。

所述小嘴上钉部包括上嘴30、下嘴26和下嘴托板25，所述上嘴30 固定在上嘴连接件28侧面，所述下嘴26固定在下嘴托板25上，所述下嘴托板25固定在下嘴托板连接件27侧面，所述上嘴30设有一个斜孔，所述斜孔与送钉连接管32连通，所述上嘴30内部呈圆弧形。所述下嘴26呈圆弧形，所述下嘴26内部靠近枪头本体处安装有磁铁24，所述磁铁24呈半圆柱形，所述磁铁24轴心设有半圆柱形凹槽，铆钉23通过上嘴吹入时，依靠磁力吸住铆钉23的尾杆，方便将铆钉23送至枪头本体枪嘴，将铆钉固定在枪嘴固定位置，使得全方位铆接时铆钉23位置不变。

本发明提供的全自动铆接机，实际工作时控制流程如下：1.将设备送料机水平放置于作业台或水平地面上，接入压缩空气气源与220V电源68；2.倒入适量铆钉至送料机震动盘63内；3.打开设备电源开关1给设备上电；4.按下设备启动开关2，设备启动；5.铆钉通过震动盘依次排列送出，竖直依次排列在过渡板42和 43组成的槽内、两块过渡板42、43与震动盘出料口对接、送料机水平放置时两块过渡板成一定的倾斜角，铆钉依靠重力向下滑动至分料块60处停止，直至过渡板上的铆钉排列至过渡板排料传感器62处自动停止(过渡板上只要设备启动按钮按下，无论任何时候过渡板排料传感器62处无铆钉，震动盘便运行排列铆钉)； 6.作业员手持铆钉枪21，枪嘴上有气缸，初始状态整套枪嘴及机构在气缸的带动下处于缩回状态，按下铆钉枪上的扳机，枪头气缸开始伸出，带动枪头上所有机构运行，上嘴30和下嘴26在枪嘴弹簧34-1的弹力作用下闭合，整套设备相关动作便按照设定的程序开始运行。7.作业员对准铆接孔位进行铆接，直至铆钉钉杆完全拉断，拉断后铆钉法兰与尾杆脱离，尾杆在铆钉枪自身的吸力下依次通过铆钉枪21 内部活塞、枪尾连接头35、尾钉管12、料仓尾钉传感器安装板56进入废钉收集箱 10内；8.完成整个送料、铆接流程；9.重复以上动作流程；10.设备停止时按下停止按钮3设备停止工作。

整套设备相关动作设定如下：1.分料块60在分料气缸61的带动下做往复运动，每往复运动一次便从过渡板上送一颗铆钉至送料滑块53孔内，送料滑块53在气动滑台49的带动下初始状态处于缩回状态，送料滑块53上的孔正好与两块过渡板组成的槽口对应，当铆钉滑入送料滑块53孔内后其铆钉检测传感器47便能及时检测到铆钉进入，检测铆钉进入后气动滑台49立即动作伸出至密封块55内，密封块55与送料滑块53的孔对接，密封块底部开螺纹孔连接气管，靠电磁阀39控制通断，气动滑台49缸体上有自带的两个传感器，伸出到位后伸出端传感器检测到气动滑台53伸出到位，电磁阀39打开开始吹气，铆钉依次通过送钉管接头54、送钉接头8、送钉管接头32、上嘴30送入下嘴26，由于铆钉头子法兰比较大，尾杆表法兰小很多，导致铆钉被挡住，其尾杆开始旋转，直至尾杆旋转至水平状态被磁铁24吸住，枪头气缸31带动枪头整套头子往后缩回，其导开座35-1与上嘴连接件28、小嘴托板连接件27有一定的距离，当铆钉尾杆伸入铆钉枪21的枪嘴后，上嘴连接件28、小嘴托板连接件27接触导开座35-1，导开座35-1前端呈现逐渐变大的形状，直至上嘴30和小嘴36全部撑开，与枪嘴没有干涉为止，便完成整个动作流程，将铆钉顺利送至铆钉枪枪嘴，铆钉在铆钉枪21自身的吸力作用下，作业员可以寻找产品孔位进行全方位的铆接工作。

如果出现送钉故障、料仓缺料、废钉箱满料、铆接数达到设置数、停机等均在液晶显示屏上实时显示、操作；铆钉铆接完成后，废钉通过废钉导料管送至废钉收集箱，收集箱满料后发出报警信息。

综上所述，本发明提供的全自动铆接机，采用小型双缸气缸、连杆机构等结合，不改变铆钉枪本体结构情况下，在铆钉枪枪嘴追加上钉机构等零部件将铆钉送至铆钉枪枪嘴，其上钉机构与铆钉枪枪嘴错开一定的距离能完成比较复杂工位的铆接任务，不会与需要铆接的工位产生干涉，结构轻巧、操作方便、适用于多种铆钉、使用寿命长。具体优点如下：1.自动铆钉机操作灵活，铆钉枪追加机构结构小巧，枪体部分重量轻，由于送钉全自动，效率较人工手动上铆钉铆接成倍增长；2. 该发明带控制器(PLC)及液晶显示屏，生产情况能实时监测，送钉数量在液晶屏上实时显示，及时了解工作情况及进度；3.有检测报警功能，当倒入震动盘中的铆钉数量快送完时会有蜂鸣器发出警报声，同时液晶显示屏上会弹出缺料显示界面，提醒作业员震动盘中的铆钉已快送完，需及时往震动盘中追加铆钉，防止缺料导致漏铆接的现象；4.自动铆钉机能适应诸多产品的全方位灵活铆接工作；5.当送铆钉出现故障时，其蜂鸣器也会第一时间发出警报声，同时液晶显示屏上会弹出故障提示界面，以便及时找出故障原因，排除故障；6.带数据存储功能，每天工作的产量数据可实时查询，方便日后生产情况、产量追溯，数据可以直接拷贝至电脑；7.适应多规格、多品种铆钉的送钉、铆接任务要求；8.铆钉枪枪体与送料部分独立分开，中间通过管路相连，送料机作业现场可以放置在任何区域、现场使用方便、灵活；9.枪嘴部分材质经过特殊热处理，硬度及强度较好，使用寿命长；10.铆钉铆接完成后，其废钉杆直接回收至送料机内的废钉收集箱，废钉箱收集快满后机器智能检测，发出警报声，同时液晶屏上会弹出满料显示提醒界面，防止废钉溢出；11. 枪头采用多连杆机构，结构灵活，使用寿命长；12.铆钉机枪头采用多连杆和轴承结合使用，动作灵活，速度快，动作阻力小。

虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的修改和完善，因此本发明的保护范围当以权利要求书所界定的为准。

Claims (9)

1.一种全自动铆接机，包括气动送料机构和枪头，其特征在于，所述枪头包括上钉机构、固定装置和枪头本体，所述上钉机构通过送钉管路和气动送料机构相连，所述枪头本体固定在固定装置上，所述上钉机构安装在固定装置侧面，所述上钉机构包括气缸（31）、传动部和小嘴上钉部，所述传动部固定在气缸（31）的移动端，所述小嘴上钉部与传动部连接，所述小嘴上钉部在闭合状态时在枪头本体的上钉口的前方，并且与枪头本体同轴；

所述传动部包括固定结构、活动结构和连杆结构，所述连杆结构通过活动结构与固定结构连接；

所述固定结构包括内侧立板（27-1）、外侧立板（28-1）和弹簧座（32-1），所述外侧立板（28-1）通过气缸连接板（31-1）固定在气缸（31）上，所述内侧立板（27-1）垂直固定在外侧立板（28-1）上，所述弹簧座（32-1）固定在外侧立板（28-1）上，所述弹簧座（32-1）顶部中间位置设有弹簧孔，所述弹簧孔中设有弹簧（34-1）；

所述活动结构包括上活动杆（29-1）、下活动杆（29-2）和活动杆连接件（30-1），所述连杆结构包括第一上连杆（23-1）、第二上连杆（24-1）、第一下连杆（26-1）和第二下连杆（25-1），所述上活动杆（29-1）和下活动杆（29-2）结构相同，所述活动杆连接件（30-1）两端分别与上活动杆（29-1）一端和下活动杆（29-2）一端轴承连接，所述上活动杆（29-1）的另一端与内侧立板（27-1）和第一上连杆（23-1）中部轴承连接，所述下活动杆（29-2）的另一端与内侧立板（27-1）和第一下连杆（26-1）中部轴承连接，所述第一上连杆（23-1）一端与外侧立板（28-1）连接另一端连接有上嘴连接件（28），所述第二上连杆（24-1）一端与外侧立板（28-1）连接另一端与上嘴连接件（28）连接，所述第一下连杆（26-1）一端与外侧立板（28-1）连接另一端连接有下嘴托板连接件（27），所述第二下连杆（25-1）一端与外侧立板（28-1）连接另一端与下嘴托板连接件（27）连接。

2.如权利要求1所述的全自动铆接机，其特征在于，所述气动送料机构包括震动盘（63）、分料块（60）和密封块（55），所述分料块（60）和分料气缸（61）相连，所述震动盘（63）的出料口并排设置两块过渡板（42、43），两块过渡板（42、43）形成的开口槽内设有送料滑块（53），所述送料滑块（53）和气动滑台（49）相连，所述密封块（55）与送料滑块（53）之间设有通孔对接，所述密封块（55）底部开螺纹孔并通过送钉管路连接枪头气管接头（9）。

3.如权利要求2所述的全自动铆接机，其特征在于，所述过渡板（42、43）上设有过渡板排料传感器（62），所述送料滑块（53）上设有铆钉检测传感器（47）。

4.如权利要求2所述的全自动铆接机，其特征在于，所述枪头的气缸（31）为双缸气缸，所述气缸（31）通过气缸固定板（33）固定在固定装置上，所述气缸（31）上设有气缸调速阀（34），所述气缸固定板（33）靠近枪头本体的头部的一侧固定有导开座（35-1），所述枪头本体尾部设有枪尾连接头（35）和尾部吹气接头（21-1），所述气动送料机构上设有废钉收集箱（10）。

5.如权利要求1所述的全自动铆接机，其特征在于，所述活动杆 连接件（30-1）中部安装有柱塞杆（33-1），所述柱塞杆（33-1）穿过弹簧（34-1）和弹簧座（32-1）的弹簧孔与气缸（31）移动端连接。

6.如权利要求1所述的全自动铆接机，其特征在于，所述第一上连杆（23-1）和第一下连杆（26-1）尾部设有限位凸起，所述内侧立板（27-1）上设有与所述限位凸起相匹配活动孔。

7.如权利要求1所述的全自动铆接机，其特征在于，所述小嘴上钉部包括上嘴（30）、下嘴（26）和下嘴托板（25），所述上嘴（29）固定在上嘴连接件（28）侧面，所述下嘴（26）固定在下嘴托板（25）上，所述下嘴托板（25）固定在下嘴托板连接件（27）侧面；所述上嘴（30）设有一个斜孔，所述斜孔与送钉连接管（32）连通，所述上嘴（30）内部呈圆弧形；所述下嘴（26）呈圆弧形，所述下嘴（26）内部靠近枪头本体（1）处安装有磁铁（24），所述磁铁（24）呈半圆柱形，所述磁铁（24）轴心设有半圆柱形凹槽。

8.一种全自动铆接机的控制方法，其特征在于，采用如权利要求7所述的全自动铆接机，所述控制方法包括如下步骤：

S1：将气动送料机构水平放置于作业台或水平地面上，接入压缩空气气源与电源；

S2：倒入铆钉至气动送料机构的震动盘（63）内，开启震动盘（63）；

S3：铆钉通过震动盘排列后送出，竖直依次排列在两块过渡板（42、43）组成的槽内，两块过渡板（42、43）与震动盘（63）出料口对接，气动送料机构水平放置时两块过渡板成一定的倾斜角，铆钉依靠重力向下滑动至分料块（60）处停止，直至过渡板上的铆钉排列至过渡板排料传感器（62）处自动停止；

S4：按下铆钉枪上的扳机，枪头气缸开始伸出，带动枪头上所有机构运行，先控制枪头的上嘴（30）和下嘴（26）在枪嘴弹簧（34-1）的弹力作用下闭合；

S5：接着控制气动送料机构通过送钉管路将铆钉送至小嘴上钉部，并控制上嘴（30）撑开；

S6：对准铆接孔位进行铆接，直至铆钉钉杆被完全拉断，拉断后铆钉法兰与尾杆脱离，尾杆在铆钉枪自身的吸力下依次通过铆钉枪（21）内部活塞、枪尾连接头(35)、尾钉管（12）、料仓尾钉传感器安装板（56）进入废钉收集箱（10）内。

9.如权利要求8所述的全自动铆接机的控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：控制分料块（60）在分料气缸（61）的带动下做往复运动，每往复运动一次便从过渡板上送一颗铆钉至送料滑块（53）孔内，送料滑块（53）在气动滑台（49）的带动下初始状态处于缩回状态，送料滑块（53）上的孔正好与两块过渡板组成的槽口对应，当铆钉滑入送料滑块（53）孔内后其铆钉检测传感器（47）便能及时检测到铆钉进入，检测铆钉进入后气动滑台（49）立即动作伸出至密封块（55）内，密封块(55)与送料滑块（53）的孔对接，密封块（55）底部开螺纹孔连接气管，并通过电磁阀（39）控制通断，气动滑台（49）缸体上有自带的两个传感器，伸出到位后伸出端传感器检测到气动滑台（53）伸出到位，电磁阀（39）打开开始吹气，铆钉依次通过送料管接头（54）、送钉接头（8）、送钉管接头（32）、上嘴（30）送入下嘴（26）；由于铆钉头子法兰大于尾杆表法兰，使得铆钉被挡住，其尾杆开始旋转，直至尾杆旋转至水平状态被磁铁（24）吸住，枪头气缸（31）带动枪头整套头子往后缩回，其导开座（35-1)与上嘴连接件（28）、小嘴托板连接件（27）有一定的距离，当铆钉尾杆伸入铆钉枪（21）的枪嘴后，上嘴连接件（28）、小嘴托板连接件（27）接触导开座（35-1），导开座（35-1）前端呈现逐渐变大的形状，直至上嘴（30）和小嘴（36）全部撑开。