CN108355909A - 一种双工位光学镜头点胶装置及方法 - Google Patents

一种双工位光学镜头点胶装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种双工位光学镜头点胶装置及方法，该装置的两个工位的装料装置分别安装在对应的y向移动机构上；x向移动机构安装在y向移动机构上；点胶装置安装在x向移动机构上；上料装置可将镜头从载料板上取下并放置到两个工位的装料装置上；下料装置可将镜头从装料装置上取出并放置到载料板上；视觉检测装置可移动至装料装置上方；控制两个装料装置沿y向移动，点胶装置沿x向移动，可使点胶装置移动至两个装料装置的上方并调整点胶头与镜头之间的相对位置。本发明提高了点胶机产能，同时，采用装料装置转动和Y向移动与点胶头X向移动三者配合方式实现点胶位置偏差补偿，能够避免胶水溢出或胶水点在镜片上的情况，提高产品良率。

Description

一种双工位光学镜头点胶装置及方法
技术领域
本发明属于点胶机技术领域，涉及一种双工位光学镜头点胶装置及方法。
背景技术
点胶是镜头组装过程中必不可少的工艺步骤，在镜头与压环处点上镜头固定胶，并放在UV灯下进行光波固化后，镜头的组装才算完成。
光学镜头领域常见的点胶机为单工位点胶机，包括上料装置、下料装置、识别装置、点胶装置与装料装置。装料装置由一个固定的旋转座与一个夹持机构组成，镜头由上料装置放在旋转座后，夹持机构从打开状态切换到闭合状态，实现镜头的位置固定。然后由点胶装置进行点胶操作，最后由下料装置将镜头移走。在此过程中，识别装置只识别旋转座中镜头的有无与好坏，对镜头的放置位置不做检测。在完成镜头上料与下料的过程中，点胶装置不工作，造成大量的无效时间，影响设备产能；当镜头与放置镜头的装料装置有偏心时，点胶装置并不能随之微调，造成点胶位置偏差；点胶精度差从而造成胶水溢出或镜片粘胶使得成品不良。
发明内容
本发明要解决的一个技术问题是提供一种能够实现双工位连续工作，提高设备产能的双工位光学镜头点胶装置。
为了解决上述技术问题，本发明的双工位光学镜头点胶装置包括上料装置，下料装置，载料板，第一工位装料装置，点胶装置；其特征在于还包括视觉检测装置，三维移动平台，第二工位装料装置；第一、第二工位装料装置分别安装在第一、第二工位y向移动机构上，可沿Y向移动；x向移动机构安装固定在第一、第二工位y向移动机构上；点胶装置安装在x向移动机构上，可沿X向移动；上料装置可在三维移动平台上作x、y、z向移动将镜头从载料板上取下并放置到第一、第二工位装料装置上；下料装置可在三维移动平台上作x、y、z向移动将镜头从第一、第二工位装料装置上取出并放置到载料板上；视觉检测装置可在三维移动平台上沿x、y、z向移动至第一、第二工位装料装置上方；控制第一、第二工位装料装置在第一、第二工位y向移动机构上移动，点胶装置在x向移动机构上移动，可使点胶装置移动至第一、第二工位装料装置的上方并调整点胶头与镜头之间的相对位置。
所述的第一工位装料装置包括第一工位转动机构及固定在第一工位转动机构上的第一工位制具，第一工位制具为圆柱形，其上面带有圆柱形凹坑，该凹坑的直径比镜头的直径大3-5um；第二工位装料装置与第一工位装料装置结构相同。
本发明要解决的另一个技术问题是提供一种能够提高设备产能、点胶定位精度的双工位光学镜头点胶方法。
为了解决上述技术问题，本发明的双工位光学镜头点胶方法包括下述步骤：
步骤一、上料装置从载料板上的未点胶镜片载料台上取出待处理镜头，再将镜头置于第一工位制具内；
步骤二、视觉检测装置对第一工位制具中的镜头进行定位检测，以判断镜头相对于第一工位制具的相对位置；若镜头中心位置与第一工位制具的中心位置的误差小于等于设定值，则转步骤三，否则转步骤四；
步骤三、控制第一工位装料装置在第一工位y向移动机构上移动、点胶装置在x向移动机构上移动，使点胶头对准设定的点胶起始位置不动，第一工位转动机构旋转设定角度值S，S＝360°×N，N≥1，此时第一工位制具中的镜头完成点胶；
步骤四、控制点胶装置运动到点胶头对准此时的点胶起始位置后，控制第一工位旋转机构旋转并沿Y向运动以及点胶装置沿X向运动的同时进行点胶操作；点胶装置x向运动的加速运行时间t0y、匀速运行时间t-2×t0y和减速运行时间t0y根据公式(1)、(2)、(3)计算；第一工位旋转机构y向运动的加速运行时间匀速运行时间t-2×t0x和减速运行时间根据公式(4)、(5)、(6)计算；
其中Sx——点胶装置沿X向运动的距离，Sx＝2×N×(ΔR)
Sy——第一工位旋转机构沿Y向运动的距离，SY＝2×N(△R)；
△R——镜头中心旋转半径，
ΔX、ΔY——镜头中心位置与第一工位制具中心位置的X向偏差和Y向偏差；
ax——点胶装置x向运动的加速度，为设定值；
Vx——点胶装置x向运动的匀速运行阶段的速度；
ay——第一工位旋转机构沿Y向运动的加速度，为设定值；
Vy——第一工位旋转机构沿Y向运动的匀速运行阶段的速度；
t——点胶操作总时间；
点胶操作总时间t根据公式(7)计算：
公式(7)中：
S——点胶角度，S＝360×N度；
a——第一工位旋转机构旋转角加速度，为设定值；
t0——第一工位旋转机构旋转加速运行时间；
V——第一工位旋转机构旋转匀速运行阶段的速度，为设定值；
步骤五、在对第一工位制具中的镜头进行点胶的同时，上料装置从载料板的未点胶镜片载料台上取出下一个镜头，如果第二工位装料装置无点好的镜头，则将镜头放入第二工位装料装置，从未点胶镜片载料台再取一个镜头；如果第二工位装料装置有点好的镜头，下料装置运行到第二工位装料装置上方将第二工位制具中的镜头取走放入镜片成品载料台中，上料装置将镜头放入第二工位制具中；
步骤六、控制第二工位装料装置在第二工位y向移动机构上移动、点胶装置在x向移动机构上移动，使点胶头对准第二工位制具内镜头的设定点胶起始位置，按照与第一工位制具内镜头同样的方法进行视觉检测和点胶操作，同时下料装置取走第一工位制具内的镜头并放到载料板的镜片成品载料台上；
依此类推，上料装置与下料装置交替进行镜头加载与卸载的同时，点胶装置交替完成第二、第一工位装料装置上镜头的视觉检测和点胶操作。
本发明中采用了双工位装载装置，将镜头点胶与镜头装载及卸载同步进行，提高了点胶机产能，不再产生无效等待时间。同时，采用第二工位装料装置转动和Y向移动与点胶头X向移动三者配合方式实现点胶位置偏差补偿，根据镜头的实际放置位置进行点胶位置调整，使得胶水只点在镜头压环处，避免传统点胶方式由于无法根据镜头位置调整点胶位置而造成的胶水溢出或胶水点在镜片上的情况，提高产品良率。
本发明中装料装置固定镜头的方式不再使用夹持结构而是采用制具，制具安装在转动机构上，制具的尺寸按照镜头的尺寸加工，其直径比镜头的直径大3-5um，能够避免镜头在制具中出现卡顿现象。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
图1是本发明的双工位光学镜头点胶装置结构简图。
图2是装料装置结构简图。
图3是双工位点胶流程图。
图4a～4i是镜头中心位置与第一工位制具中心位置的误差大于设定值时点胶过程中镜头运行位置示意图。
1.机台；21.Y向导轨；22.X向导轨；23.Z向导轨；24.三维移动装置；25.上料装置；26.下料装置；27.视觉检测装置；31.载料板；32.未点胶镜片载料台；33.镜片成品载料台；41.x向移动机构；42.点胶装置；51.第一工位y向移动机构；52.第一工位输送机构；53.第一工位转动机构；54.第一工位制具；56.第一工位电机；57.第一工位电机轴；58第一工位传动带；61.第二工位y向移动机构；62.第二工位输送机构；63.第二工位转动机构；64.第二工位制具。
具体实施方式
如图1、2所示，本发明的双工位光学镜头点胶装置包括上料装置25，下料装置26，视觉检测装置27，三维移动平台，载料板31，点胶装置42，第一、第二工位装料装置，x向移动机构41，第一、第二工位y向移动机构51、61。
所述的三维移动平台包括Y向导轨21、X向导轨22、Z向导轨23；两个Y向导轨21固定在机台1上，X向导轨22位于两个Y向导轨21上并可沿Y向移动，Z向导轨23位于X向导轨22上并可沿X向移动，三维移动装置24位于Z向导轨23上并可沿Z向移动；上料装置25、下料装置26和视觉检测装置27固定在三维移动装置24上。
载料板31固定在机台1上，外部输送机构可以将待处理镜头输送到载料板31上的未点胶镜片载料台32和镜片成品载料台33。
所述的第一工位装料装置包括第一工位转动机构53及固定在第一工位转动机构53上的第一工位制具54，第一工位制具54为圆柱形，其上面带有圆柱形凹坑，该凹坑的直径比镜头的直径大3-5um；第一工位转动机构53固定在第一工位输送机构52上，第一工位输送机构52与第一工位y向移动机构51的可移动部件连接。所述的第二工位装料装置包括第二工位转动机构63及固定在第二工位转动机构63上的第二工位制具64，第二工位制具64与第一工位制具54相同；第二工位转动机构63固定在第二工位输送机构62上，第二工位输送机构62与第二工位y向移动机构61的可移动部件连接。第一、第二工位装料装置可在第一工位输送机构52、第二工位输送机构62带动下沿y向移动。
所述第一工位转动机构53可通过第一工位传动带58与电机56的输出轴57连接，在电机56的驱动下旋转。第二工位转动机构63与第一工位转动机构53驱动方式相同。
电机还可以安装于第一工位输送机构52上并位于第一工位转动机构53的下方，通过输出轴直接驱动第一工位转动机构53旋转。
点胶装置42固定在x向移动机构41的可动部件上，x向移动机构41的不动部件固定在第一、第二工位y向移动机构上；点胶装置42可同时沿X向和Y向移动。
上料装置25可随三维移动装置24作x、y、z向移动将镜头从载料板31上取下并放置到第一、第二工位制具54、64上；下料装置26可随三维移动装置24作x、y、z向移动将镜头从第一、第二工位制具54、64上取出并放置到载料板31上；视觉检测装置27可随三维移动装置24作x、y、z向移动至第一、第二工位装料装置上方；控制第一、第二工位装料装置在第一、第二工位y向移动机构51、61上移动，点胶装置42在x向移动机构41上移动，可使点胶装置42位于第一、第二工位装料装置的上方。
如图3所示，本发明的双工位光学镜头点胶方法具体如下：
步骤一、上料装置25从载料板31上的未点胶镜片载料台32上取下待处理镜头，再将其置于第一工位制具54内；
步骤二、视觉检测装置27对第一工位制具54中的镜头进行定位检测，以判断镜头相对于第一工位制具54的相对位置；若镜头中心位置与第一工位制具54的中心位置的误差小于等于设定值，如图4所示，则转步骤三，否则转步骤四；
步骤三、控制第一工位装料装置在第一工位y向移动机构上移动、点胶装置在x向移动机构41上移动，使点胶头对准设定的点胶起始位置不动，第一工位转动机构53旋转设定角度值S，S＝360°×N(N≥1)(这个角度由用户任意设定，通常是整周，最多转3周)，此时第一工位制具54中的镜头完成点胶；
步骤四、当镜头中心位置与第一工位制具中心位置的误差大于设定值时，第一工位旋转机构53旋转时，镜头会随着第一工位旋转机构53做圆周运动，镜头的运动轨迹为圆形，如图4a～4i所示；设镜头中心位置与第一工位制具54的中心位置的偏差为ΔX、ΔY，则镜头中心旋转半径为△R，此时，需要第一工位旋转机构53的旋转和沿Y向的运动以及点胶装置42沿X向的运动必须完全匹配才能实现正确点胶。
控制第一工位装料装置在第一工位y向移动机构上移动、点胶装置在x向移动机构41上移动，使点胶头对准此时的点胶起始位置；此时，控制第一工位旋转机构53旋转并沿Y向运动以及点胶装置42沿X向运动的同时进行点胶操作；根据第一工位旋转机构53旋转角度为S(S＝360°×N)和△R可以计算出第一工位旋转机构53沿Y向运动的距离为Sy，点胶装置42沿X向运动的距离为Sx；
Sx＝2×N×(△R)
SY＝2×N×(△R)
本发明采用速度补偿方式进行位置补偿，对于第一工位旋转机构53，它的转速V和角加速度a是运动控制参数，系统已经设定好，同时由于点胶角度S已知，根据公式t0＝V/a，可以计算出第一工位旋转机构53的总旋转运行时间t；第一工位旋转机构53的y向运动的运行时间和点胶装置x向运动的运动时间也就是第一工位旋转机构53的总旋转运行时间t；根据公式(1)、(2)、(3)可计算出第一工位旋转机构53y向运动的加速运行时间匀速运行时间t-2×t0x和减速运行时间根据公式(4)、(5)、(6)可计算出点胶装置x向运动的加速运行时间t0y、匀速运行时间t-2×t0y和减速运行时间t0y；
步骤五、在对第一工位制具54中的镜头进行点胶的同时，上料装置25从载料板31的镜片成品载料台33上取出下一个镜头，上料装置25从载料板31的未点胶镜片载料台32上取出下一个镜头，如果第二工位装料装置无点好的镜头，则将镜头放入第二工位装料装置，从未点胶镜片载料台32再取一个镜头；如果第二工位装料装置有点好的镜头，下料装置26运行到第二工位装料装置上方将第二工位制具64中的镜头取走放入镜头成品载料台33中，上料装置25将镜头放入第二工位制具64中；
步骤六、控制第二工位装料装置在第二工位y向移动机构61上移动、点胶装置42在x向移动机构41上移动，使点胶头对准第二工位制具64内镜头的设定点胶起始位置，按照与第一工位制具54内镜头同样的方法进行视觉检测和点胶操作，同时下料装置26取走第一工位制具54内的镜头并放到载料板31的未点胶镜片载料台32上；
依此类推，上料装置25与下料装置26交替进行镜头加载与卸载的同时，点胶装置42始终处于工作状态，交替完成第二、第一工位装料装置上镜头的视觉检测和点胶操作，使得整个过程完全属于有效工作时间。
本发明中的上料装置25，下料装置26，视觉检测装置27，点胶装置42，第一、第二工位装料装置的运动可通过工控机进行控制。工控机将运动轨迹参数与速度参数发送给运动控制卡，即可控制各部分运动完成整个点胶操作。

Claims (3)

1.一种双工位光学镜头点胶装置，包括上料装置(25)，下料装置(26)，载料板(31)，第一工位装料装置，点胶装置(42)；其特征在于还包括视觉检测装置(27)，三维移动平台，第二工位装料装置；第一、第二工位装料装置分别安装在第一、第二工位y向移动机构(51)、(61)上，可沿Y向移动；x向移动机构(41)安装固定在第一、第二工位y向移动机构(51)、(61)上；点胶装置(42)安装在x向移动机构(41)上，可沿X向移动；上料装置(25)可在三维移动平台上作x、y、z向移动将镜头从载料板(31)上取下并放置到第一、第二工位装料装置上；下料装置(26)可在三维移动平台上作x、y、z向移动将镜头从第一、第二工位装料装置上取出并放置到载料板(31)上；视觉检测装置(27)可在三维移动平台上沿x、y、z向移动至第一、第二工位装料装置上方；控制第一、第二工位装料装置在第一、第二工位y向移动机构(51)、(61)上移动，点胶装置(42)在x向移动机构(41)上移动，可使点胶装置(42)移动至第一、第二工位装料装置的上方并调整点胶头与镜头之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的双工位光学镜头点胶装置，其特征在于所述的第一工位装料装置包括第一工位转动机构(53)及固定在第一工位转动机构(53)上的第一工位制具(54)，第一工位制具(54)为圆柱形，其上面带有圆柱形凹坑，该凹坑的直径比镜头的直径大3-5um；第二工位装料装置与第一工位装料装置结构相同。
3.利用如权利要求1所述的一种双工位光学镜头点胶装置实现镜头点胶的方法，其特征在于包括下述步骤：
步骤一、上料装置(25)从载料板(31)上的未点胶镜片载料台(32)上取出待处理镜头，再将镜头置于第一工位制具(54)内；
步骤二、视觉检测装置(27)对第一工位制具(54)中的镜头进行定位检测，以判断镜头相对于第一工位制具(54)的相对位置；若镜头中心位置与第一工位制具(54)的中心位置的误差小于等于设定值，则转步骤三，否则转步骤四；
步骤三、控制第一工位装料装置在第一工位y向移动机构上移动、点胶装置在x向移动机构(41)上移动，使点胶头对准设定的点胶起始位置不动，第一工位转动机构(53)旋转设定角度值S，S＝360°×N，N≥1，此时第一工位制具(54)中的镜头完成点胶；
步骤四、控制点胶装置(42)运动到点胶头对准此时的点胶起始位置后，控制第一工位旋转机构(53)旋转并沿Y向运动以及点胶装置(42)沿X向运动的同时进行点胶操作；点胶装置x向运动的加速运行时间t0y、匀速运行时间t-2×t0y和减速运行时间t0y根据公式(1)、(2)、(3)计算；第一工位旋转机构(53)y向运动的加速运行时间匀速运行时间t-2×t0x和减速运行时间根据公式(4)、(5)、(6)计算；
其中Sx——点胶装置(42)沿X向运动的距离，Sx＝2×N×(ΔR)
Sy——第一工位旋转机构(53)沿Y向运动的距离，SY＝2×N(△R)；
△R——镜头中心旋转半径，
ΔX、ΔY——镜头中心位置与第一工位制具(54)中心位置的X向偏差和Y向偏差；
ax——点胶装置x向运动的加速度，为设定值；
Vx——点胶装置x向运动的匀速运行阶段的速度；
ay——第一工位旋转机构(53)沿Y向运动的加速度，为设定值；
Vy——第一工位旋转机构(53)沿Y向运动的匀速运行阶段的速度；
t——点胶操作总时间；
点胶操作总时间t根据公式(7)计算：
公式(7)中：
S——点胶角度，S＝360×N度；
a——第一工位旋转机构(53)旋转角加速度，为设定值；
t0——第一工位旋转机构(53)旋转加速运行时间；
V——第一工位旋转机构(53)旋转匀速运行阶段的速度，为设定值；
步骤五、在对第一工位制具(54)中的镜头进行点胶的同时，上料装置(25从载料板(31)的未点胶镜片载料台(32)上取出下一个镜头，如果第二工位装料装置无点好的镜头，则将镜头放入第二工位装料装置，从未点胶镜片载料台(32)再取一个镜头；如果第二工位装料装置有点好的镜头，下料装置(26)运行到第二工位装料装置上方将第二工位制具(64)中的镜头取走放入镜片成品载料台(33)中，上料装置(25)将镜头放入第二工位制具(64)中；
步骤六、控制第二工位装料装置在第二工位y向移动机构(61)上移动、点胶装置(42)在x向移动机构(41)上移动，使点胶头对准第二工位制具(64)内镜头的设定点胶起始位置，按照与第一工位制具(54)内镜头同样的方法进行视觉检测和点胶操作，同时下料装置(26)取走第一工位制具(54)内的镜头并放到载料板(31)的镜片成品载料台(32)上；
依此类推，上料装置(25)与下料装置(26)交替进行镜头加载与卸载的同时，点胶装置(42)交替完成第二、第一工位装料装置上镜头的视觉检测和点胶操作。
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