CN108346224A - 递送装置、自助设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种递送装置、自助设备及其控制方法，该递送装置包括箱体，所述箱体包括相对设置的前部开口和后部开口；所述前部开口和所述后部开口连通，形成物品递送通道；所述后部开口处设置有闸门，所述闸门用于封闭或者打开所述后部开口。通过本发明实施例中的递送装置、自助设备及其控制方法，能够解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

Description

递送装置、自助设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种递送装置、自助设备及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展，自助售货机、自助快递柜等自助设备由于具有不受时间、地点的限制、节省人力、方便交易等特点，因此应用越来越广泛。

相关技术公开了一种自助设备，如图1所示，该自助设备包括机柜2′、设置在机柜2′内部的储物装置3′、递送装置4′，以及驱动装置，其中，在机柜2′的前表面设置有存取口21′，储物装置3′包括多个用于存储物品的储物箱，多个储物箱呈M层N列排布；递送装置4′用于在存取口21′与储物箱之间递送物品，驱动装置用于驱动递送装置4′沿横向和/或纵向移动，以使递送装置4′位于与存取口21′对应的位置或与设定储物箱对应的位置。递送装置4′为前后均具有开口的箱体结构，当递送装置4′位于与存取口21′对应的位置时，递送装置4′的前部开口与存取口21′对接，物品可经由存取口21′放置在递送装置4′内或从递送装置4′内取出，当递送装置4′位于与设定储物箱对应的位置时，递送装置4′的后部开口与设定储物箱对接，递送装置4′可将物品送至该设定储物箱内，或者将该设定储物箱内的物品取出后，送至存取口21′处。

对于相关技术的自助设备，存取口21′、递送装置4′和储物装置3′沿自助设备的深度方向依次排列，储物装置3′中与存取口21′对应的位置设置有储物箱。由于递送装置4′前后均具有开口，因此，当递送装置4′位于与存取口21′对应的位置时，储物装置3′的与存取口21′的位置对应的储物箱通过存取口21′、递送装置4′的前部开口和递送装置4′的后部开口暴露在自助设备外部，当该储物箱内存储有物品时，物品存在被窃取的风险，因此，为防止储物箱内的物品丢失，储物装置3′的与存取口21′的位置对应的储物箱不能用于存储物品，这就造成自助设备的存储空间利用率较低。

针对相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种递送装置、自助设备及其控制方法，以解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种递送装置，包括箱体，所述箱体包括相对设置的前部开口和后部开口；所述前部开口和所述后部开口连通，形成物品递送通道；所述后部开口处设置有闸门，所述闸门用于封闭或者打开所述后部开口。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中，所述闸门在平行于所述后部开口的平面内移动，以封闭或者打开所述后部开口。

结合第一方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面第二种可能的实施方式，其中，所述闸门沿水平方向或者竖直方向移动，以封闭或者打开所述后部开口。

第二方面，本发明实施例提供了一种自助设备，包括上述第一方面所述的递送装置，还包括机柜、储物装置和控制器，所述递送装置和所述储物装置位于所述机柜内部，所述机柜包括存取口，所述递送装置位于所述存取口和所述储物装置之间，其中，所述储物装置包括多个储物箱；所述多个储物箱，用于存储物品；所述递送装置，能够相对于所述存取口和所述储物装置移动，当所述递送装置位于与所述存取口对应的位置时，通过所述存取口和所述前部开口，所述递送装置的内部能够被放入物品，或者，所述递送装置内部的物品能够被取走，以及，当所述递送装置位于与目标储物箱对应的位置时，所述递送装置用于通过所述后部开口，将其内部的物品递送至所述目标储物箱内，或者，将所述目标储物箱内的物品取出，其中，所述目标储物箱为所述多个储物箱中的一个；所述控制器，用于控制所述递送装置移动，以及用于控制所述闸门封闭或打开所述后部开口。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第一种可能的实施方式，其中，所述多个储物箱呈多层多列设置。

结合第二方面上述的实施方式，本发明实施例提供了第二方面第二种可能的实施方式，其中，所述自助设备为自助售货机或者自助快递柜。

第三方面，本发明实施例提供了一种自助设备的控制方法，所述自助设备为上述第二方面所述的自助设备，所述方法包括：驱动所述递送装置移动至与所述目标储物箱对应的位置；控制所述闸门打开所述后部开口；控制所述递送装置将其内部的物品递送至所述目标储物箱内，或者，控制所述递送装置将所述目标储物箱内的物品取出；控制所述闸门封闭所述后部开口。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面第一种可能的实施方式，其中，控制所述闸门打开所述后部开口，包括：根据所述目标储物箱在所述自助设备中的位置，确定所述闸门的移动方向，根据所述闸门的移动方向控制所述闸门移动，以打开所述后部开口，其中，所述闸门移动时，所述闸门与所述机柜的内壁不接触。

结合第三方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面第二种可能的实施方式，其中，所述自助设备中对应所述多个储物箱设置有多个临界区域，根据所述目标储物箱在所述自助设备中的位置，确定所述闸门的移动方向，包括：若所述目标储物箱位于任一所述临界区域内，则根据所述目标储物箱所在的所述临界区域与移动方向之间的对应关系，确定所述闸门的移动方向；若所述目标储物箱位于所有所述临界区域外，则确定所述闸门的移动方向为预设方向。

结合第三方面第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：根据所述闸门的高度和/或宽度，以及所述自助设备中所述多个储物箱的位置，确定每个所述临界区域的范围。

本发明实施例的递送装置、自助设备及其控制方法中，递送装置中设置有用于打开或封闭递送装置的后部开口的闸门，在递送装置位于与存取口对应的位置时，能够通过关闭闸门封闭递送装置的后部开口，使与存取口的位置对应的储物箱处于被遮挡状态，从而使该储物箱可以用于存储物品并且保证该储物箱内存储的物品不会被窃取。通过本发明实施例的递送装置、自助设备及其控制方法，可以提高自助设备的存储空间利用率，有效解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是相关技术的自助设备的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的自助设备的第一结构示意图；

图3是根据本发明实施例的自助设备的第二结构示意图；

图4是根据本发明实施例的递送装置的第一结构示意图；

图5是根据本发明实施例的递送装置的第二结构示意图；

图6是根据本发明实施例的递送装置的平台的各个位置示意图；

图7是根据本发明实施例的自助设备的模块组成示意图；

图8是根据本发明实施例的自助设备的控制方法的第一流程示意图；

图9是根据本发明实施例的自助设备的储物箱的位置示意图；

图10是根据本发明实施例的自助设备的控制方法的第二流程示意图；以及

图11是根据本发明实施例的根据目标储物箱的位置确定闸门的移动方向的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题，本发明提供了一种递送装置、自助设备及其控制方法，以解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题，下面通过实施例进行具体描述。

图2和图3是根据本发明实施例的自助设备的结构示意图，该自助设备可以为自助售货机或者自助快递柜，如图所示，自助设备包括机柜2，以及设置在机柜2内部的储物装置3和递送装置4。机柜2包括面板1和存取口12，存取口12设置于面板1上，面板1、递送装置4和储物装置3沿自助设备的深度方向(如图中所示的前后方向)由前向后依次排布，递送装置4位于存取口12和储物装置3之间，面板1上设有存取门11，存取门11通过其枢接轴与面板1枢接，存取门11可绕其枢接轴的轴线转动，从而打开或封闭存取口12。

储物装置3包括多个用于存储物品的储物箱31，多个储物箱31呈M层N列排布，具体的，本实施例中，储物装置3包括的多个储物箱31呈14层3列排布。如图3所示，每个储物箱31内设置有第一支撑板311和第二支撑板312，第一支撑板311和第二支撑板312用于支撑被投放的物品，第一支撑板311和第二支撑板312沿水平方向间隔设置且二者高度相等。一种实施例中，M层N列储物箱31与机柜2一体成形，最外围的储物箱31与机柜2的内壁相接触，最外围的储物箱31与机柜2的内壁之前没有缝隙，因此认为，M层储物箱31的总高度(即储物装置3的高度)与机柜2的高度相等，另一实施例中，M层N列储物箱31与机柜2安装配合，最外围的储物箱31与机柜2的内壁不接触，最外围的储物箱31与机柜2的内壁之间留有缝隙，该缝隙用于在机柜2内安装储物箱31，因此认为，M层储物箱31的总高度(即储物装置3的高度)略小于机柜2的高度。为便于描述，本实施例中认为M层储物箱31的总高度(即储物装置3的高度)与机柜2的高度相等。

递送装置4用于在存取口12与储物箱31之间递送物品，递送装置4包括箱体，该箱体包括相对设置的前部开口和后部开口，前部开口和后部开口连通，形成物品递送通道，其中前部开口与存取口12对应，后部开口与储物箱31对应。递送装置4可沿水平方向(如图中所示的左右方向)和/或竖直方向(如图中所示的上下方向)相对于存取口12和储物装置3移动，以移动到与存取口12对应的位置，或者移动到与要存取的物品对应的储物箱(以下简称为目标储物箱)对应的位置，其中，当递送装置4移动到与存取口12对应的位置时，递送装置4的前部开口与存取口12对接，通过存取口12和前部开口，递送装置4的内部能够被用户放入物品，或者，递送装置4内部的物品能够被取走，当递送装置4移动到与目标储物箱对应的位置时，递送装置4的后部开口与目标储物箱对接，递送装置4用于通过后部开口，将其内部的物品递送至目标储物箱内，或者，将目标储物箱内的物品取出至其内部。

图4和图5是根据本发明实施例的递送装置的结构示意图，下面结合图2和图3，对本发明实施例提供的递送装置进行说明。

如图4和图5所示，递送装置4包括框架5、平台6和闸门7，框架5呈箱体结构，包括左壁51、右壁52、顶壁53、底板(图中未示出)，以及支撑板55，其中，左壁51和右壁52沿左右方向平行地间隔设置，顶壁53与底板垂直地连接在左壁51和右壁52之间，顶壁53位于底板的上方。左壁51、右壁52、顶壁53、底板四者邻近于面板1的一端形成递送装置4的前部开口401，四者邻近储物装置3的一端形成递送装置4的后部开口(图中未示出)。

支撑板55位于底板与顶壁53之间，且与底板平行地间隔设置，支撑板55包括左支撑板551和右支撑板552，左支撑板551和右支撑板552沿左右方向间隔设置且二者的高度相等，平台6为长方形板状结构，其位于左支撑板551和右支撑板552两者之间，平台6通过竖直移动传动组件和水平移动传动组件与底板连接，且平台6可以相对于支撑板55沿上下方向移动，以及相对于支撑板55沿前后方向移动。

图6是根据本发明实施例的递送装置的平台的各个位置示意图，如图6所示，当平台6位于初始位置61时，平台6位于左支撑板551和右支撑板552之间，且平台6的上表面不高于支撑板55的上表面；当平台6位于抬起位置62时，平台6位于左支撑板551和右支撑板552之间，且平台6的上表面高于支撑板55的上表面设定距离；当平台6位于上伸出位置63时，沿前后方向平台6朝向储物装置3伸出支撑板55设定长度，且平台6的上表面高于支撑板55的上表面设定距离；当平台6位于下伸出位置64时，沿前后方向平台6向朝向储物装置3伸出支撑板55设定长度，且平台6的上表面不高于支撑板55的上表面。

需要说明的是，当递送装置4位于与目标储物箱对应的位置时，递送装置4内左支撑板551和右支撑板552的高度等于目标储物箱内第一支撑板311和第二支撑板312的高度，因此，当递送装置4位于与目标储物箱对应的位置时，若平台6位于上伸出位置，平台6的上表面的高于第一支撑板311和第二支撑板312的上表面设定距离，若平台6位于下伸出位置，平台6的上表面不高于第一支撑板311和第二支撑板312的上表面。

闸门7设置在递送装置4的后部开口处，用于封闭或打开递送装置4的后部开口，具体地，闸门在平行于后部开口的平面内移动，以封闭或者打开后部开口。一种具体的实施例中，闸门7在平行于后部开口的平面内，沿水平方向或者竖直方向移动，以封闭或者打开后部开口。比如，本实施例中，闸门7的左侧通过第一闸门传动组件与左壁51传动连接，闸门7的右侧通过第二闸门传动组件与右壁52传动连接，闸门7相对于递送装置4的后部开口沿上下方向移动，从而打开或封闭递送装置4的后部开口；本发明提供的其他实施例中，闸门7的上侧通过第三闸门传动组件与顶壁53传动连接，闸门7的下侧通过第四闸门传动组件与递送装置4的底板传动连接，闸门7可以相对于递送装置4的后部开口沿左右方向移动，从而打开或封闭递送装置4的后部开口。

闸门7具有关闭位置和第一打开位置，其中，当闸门7位于关闭位置时，其与递送装置4的后部开口正对，递送装置4的后部开口被封闭，优选的，当闸门7位于关闭位置时，闸门7的底部与支撑板55位于同一高度；当闸门7位于第一打开位置时，其位于递送装置4的后部开口的一侧，递送装置4的后部开口被打开，比如，第一打开位置位于递送装置4的后部开口的上方；进一步地，闸门7还具有第二打开位置，当闸门7位于第二打开位置时，其位于递送装置4的后部开口的另一侧，递送装置4的后部开口被打开，比如，第二打开位置位于递送装置4的后部开口的下方。

本发明实施例的递送装置中，递送装置中设置有用于打开或封闭递送装置的后部开口的闸门，在递送装置位于与存取口对应的位置时，可以通过关闭闸门封闭递送装置的后部开口，使与存取口的位置对应的储物箱处于被遮挡状态，从而使该储物箱可以用于存储物品并且保证该储物箱内存储的物品不会被窃取。通过本发明实施例的递送装置，可以提高自助设备的存储空间利用率，有效解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

图7是根据本发明实施例的自助设备的模块组成示意图，如图所示，自助设备还包括控制器21、存储单元22、操作单元23、递送装置驱动单元24、平台驱动单元25、闸门驱动单元26以及闸门位置检测单元27。

控制器21用于控制其他各模块执行工作及进行数据的计算和处理，比如，控制器21控制递送装置驱动单元24驱动递送装置4移动，控制器21控制平台驱动单元25驱动递送装置4的平台6移动，控制器21控制闸门7封闭或打开递送装置4的后部开口等。

存储单元22用于存储自助设备的控制程序以及控制程序运行过程中需要的数据及变量，比如，存储单元22用于存储储物装置3的每个储物箱31的属性参数，其中，每个储物箱31的属性参数包括该储物箱31的ID(identification，身份识别)号、规格、位置坐标和是否已被使用的情况等，当一个储物箱31内存储有物品时，存储单元22中还存储有该储物箱31的ID号与其内部存储的物品的ID号的对应关系。

操作单元23用于接收用户输入的控制命令，操作单元23可以为鼠标、机械按键等，还可以为设置在面板1上的触摸屏等。

递送装置驱动单元24用于驱动递送装置4移动。本实施例中，递送装置驱动单元24包括第一驱动单元241和第二驱动单元242，其中，第一驱动单元241用于驱动递送装置4沿水平方向(如图中所示的左右方向)移动，第二递送装置驱动单元242用于驱动递送装置4沿竖直方向(如图中所示的上下方向)移动，递送装置驱动单元24通过分别驱动递送装置4沿水平方向和竖直方向移动，将递送装置4驱动至与存取口12对应的位置或与目标储物箱对应的位置。

平台驱动单元25用于驱动平台6移动。本实施例中，平台驱动单元25包括升降驱动单元251和平移驱动单元252，其中，升降驱动单元251通过竖直移动传动组件与平台6传动连接，用于驱动平台6相对于支撑板55沿上下方向移动，平移驱动单元252通过水平移动传动组件与平台6传动连接，用于驱动平台6相对于支撑板55沿前后方向移动，平台驱动单元25通过分别驱动平台6相对于支撑板55沿竖直方向和水平方向移动，使平台6伸出递送装置4以到达目标储物箱内部，或者缩回递送装置4以退出目标储物箱，从而使递送装置4将其内部放置的物品输送至目标储物箱内或者将目标储物箱内存储的物品取出至其内部。

闸门驱动单元26用于驱动闸门7移动。闸门驱动单元26包括闸门电机驱动器261和闸门电机262，闸门电机驱动器261用于根据控制器21输出的控制信号向闸门电机262提供工作电流，以驱动闸门电机262的输出轴转动，闸门电机262的输出轴通过闸门传动组件与闸门7传动连接，当闸门电机262的输出轴转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口移动，比如，当闸门电机262的输出轴沿正向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向上移动，当闸门电机262的输出轴沿反向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向下移动。

在其他实施例中，闸门电机262能够为两个，当第一个闸门电机262的输出轴沿正向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向上移动，当第一个闸门电机262的输出轴沿反向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向下移动，当第二个闸门电机262的输出轴沿正向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向右移动，当第二个闸门电机262的输出轴沿反向转动时，通过闸门传动组件驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口向左移动，其中，闸门7在移动过程中，平行于后部开口所在的平面。

闸门位置检测单元27用于检测闸门7的位置。闸门位置检测单元27包括第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号相互组合用于检测闸门7的位置。本实施例中，闸门7具有关闭位置、第一打开位置和第二打开位置，当闸门7位于关闭位置、第一打开位置或第二打开位置时，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出不同的信号组合，控制器21根据第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号的组合情况即可判断闸门7的位置。

如图4所示，递送装置4还包括第一探测片71和第二探测片72，第一探测片71和第二探测片72固定设置在闸门7的左侧，当闸门7相对于递送装置4的后部开口上下移动时，第一探测片71和第二探测片72随之移动，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273与左壁51固定连接。优选的，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273均为光电传感器，光电传感器包括光发生器和光接收器，光接收器接收光发生器发生的光并将其转化为电信号，设当有探测片与光电传感器配合时，光电传感器输出第一信号，当没有探测片与光电传感器配合时，光电传感器输出第二信号。表1示意出了闸门7位于闭合位置、第一打开位置和第二打开位置时，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号的情况。

表1

如图4所示，沿前后方向，第一传感器271和第二传感器272位于第一探测片71的移动路径上，第三传感器273位于第二探测片72的移动路径上。当闸门7位于关闭位置时，第一探测片71与第一传感器271配合，且第一探测片71与第二传感器272配合，第一传感器271和第二传感器272均输出第一信号，第二探测片72与第三传感器273分离，第三传感器273输出第二信号，也即，如表1所示，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号组合为“第一信号-第一信号-第二信号”；当闸门7由关闭位置向上移动时，第一探测片71和第二探测片72随之向上移动，当闸门7到达第一打开位置时，第一探测片71与第一传感器271配合，且第一探测片71与第二传感器272分离，第一传感器271输出第一信号，第二传感器272输出第二信号，第二探测片72与第三传感器273配合，第三传感器273输出第一信号，也即，如表1所示，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号组合为“第一信号-第二信号-第一信号”；当闸门7由关闭位置向下移动时，第一探测片71和第二探测片72随之向下移动，当闸门7到达第二打开位置时，第一探测片71与第一传感器271分离，且第一探测片71与第二传感器272分离，第一传感器271和第二传感器272均输出第二信号，第二探测片72与第三传感器273分离，第三传感器273输出第二信号，也即，如表1所示，第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号组合为“第二信号-第二信号-第二信号”。

需要说明的是，本发明的自助设备的递送装置中，递送装置的探测片和位置检测单元的传感器的设置位置以及数量不受本发明实施例的限制，比如，本发明提供的其他实施例中，设置三个探测片和三个传感器用于检测闸门7的位置，其中，第一个探测片与第一个传感器配合使用检测闸门7是否位于关闭位置，第二个探测片与第二个传感器配合使用检测闸门7是否位于第一打开位置，第三个探测片与第三个传感器配合使用检测闸门7是否位于第二打开位置。

本发明实施例的自助设备中，递送装置中设置有用于打开或封闭递送装置的后部开口的闸门，在递送装置位于与存取口对应的位置时，可以通过关闭闸门封闭递送装置的后部开口，使与存取口的位置对应的储物箱处于被遮挡状态，从而使该储物箱可以用于存储物品并且保证该储物箱内存储的物品不会被窃取。通过本发明实施例的自助设备，可以提高自助设备的存储空间利用率，有效解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

图8是根据本发明实施例的自助设备的控制方法的第一流程示意图，该方法能够由图7中的控制器21执行，该方法在接收到用户输入的存取物品的控制命令之后执行。如图8所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，驱动递送装置移动至与目标储物箱对应的位置。

当接收到用户输入的存取物品的控制命令之后，驱动递送装置移动至与目标储物箱对应的位置。

以本发明实施例的自助设备为例，控制器21检测操作单元23是否接收到用户输入的存取物品的控制命令，当检测到操作单元23接收到用户输入的存取物品的控制命令时，获取目标储物箱的位置，并控制递送装置驱动单元24将递送装置4驱动至与目标储物箱对应的位置。其中，存取物品的控制命令包括存放物品的控制命令和取出物品的控制命令，存放物品的控制命令包括用户要使用的储物箱的规格，取出物品的控制命令包括用户要取出的物品的ID号。

如上所述，存储单元22中存储有储物装置3的每个储物箱31的属性参数，其中，每个储物箱31的属性参数包括该储物箱31的ID号、规格、位置坐标和是否已被使用的情况等，当一个储物箱31内存储有物品时，存储单元22中还存储有该储物箱31的ID号与其内部存储的物品的ID号的对应关系。用户存取物品时，通过操作单元23输入存取物品的控制命令，当控制器21判定操作单元23接收到存放物品的控制命令时，根据用户输入的储物箱的规格、以及储物装置3的每个储物箱31是否已被使用的情况，选定一个对应规格的、空闲的储物箱作为目标储物箱，当控制器21判定操作单元23接收到取出物品的控制命令时，根据要取出的物品的ID号确定存储有该物品的储物箱，并将该储物箱作为目标储物箱。

确定目标储物箱后，控制器21读取存储单元22中存储的该目标储物箱的位置坐标，并控制递送装置驱动单元24将递送装置4驱动至与目标储物箱对应的位置。具体地，控制器21根据递送装置4的当前位置坐标、目标储物箱的位置坐标计算递送装置4需要沿水平方向移动的第一距离和需要沿竖直方向移动的第二距离，并控制第一驱动单元241驱动递送装置4沿水平方向移动第一距离、控制第二驱动单元242驱动递送装置4沿竖直方向移动第二距离，从而将递送装置4驱动至与目标储物箱对应的位置。

图9是根据本发明实施例的自助设备的储物箱的位置示意图，如图所示，使用xy坐标系表示储物装置3的所有储物箱31的入口所在的平面，结合图2和图3容易得知，x方向为图2和图3中所示的左右方向，y方向为图2和图3中所示的上下方向，每个储物箱31的第一支撑板311和第二支撑板312沿x方向间隔设置，本实施例中，每个储物箱31的位置使用该储物箱31的第一支撑板311和第二支撑板312之间的间隔的中点的坐标表示，如图所示，第一个储物箱31a的位置坐标为(x1，y1)，第二个储物箱31b的位置坐标为(x2，y2)，递送装置4的左支撑板551和右支撑板552沿x方向间隔设置，递送装置4的位置使用左支撑板551和右支撑板552之间的间隔的中点的坐标表示。

本实施例中，驱动递送装置4移动至与目标储物箱对应的位置，是指驱动递送装置4移动以使递送装置4的位置坐标与目标储物箱的位置坐标一致，也即，使递送装置4的左支撑板551和右支撑板552之间的间隔的中点与目标储物箱的第一支撑板311和第二支撑板312之间的间隔的中点重合，从而使平台6可以伸入目标储物箱的第一支撑板311和第二支撑板312之间的间隔，以实现将递送装置4内放置的物品输送至目标储物箱，或者将目标储物箱内存储的物品取出至递送装置4内。控制器21根据递送装置4的当前位置坐标、目标储物箱的位置坐标计算递送装置4需要沿水平方向移动的第一距离和需要沿竖直方向移动的第二距离，比如，设递送装置4开始移动前其初始位置坐标为(x0，y0)，目标储物箱的坐标位置为(x1，y1)，则递送装置需要沿水平方向移动的第一距离D1为：D1＝|x1－x0|，需要沿竖直方向移动的第二距离D2为：D2＝|y1－y0|。

步骤S202，控制闸门打开后部开口。

递送装置到达与目标储物箱对应的位置后，控制闸门打开递送装置的后部开口。

以本发明实施例的自助设备为例，控制器21控制闸门电机262沿第一方向转动，从而驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口沿第一设定方向移动，以使闸门7到达设定打开位置，从而打开递送装置4的后部开口。

闸门7相对于递送装置4的后部开口沿第一设定方向移动过程中，控制器21检测闸门7是否到达设定打开位置，当检测到闸门7到达设定打开位置时，控制闸门电机262停止转动。其中，控制器21根据第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号的组合情况确定闸门7是否到达设定打开位置。比如，第一方向为正转，第一设定方向为向上方向，设定打开位置为第一打开位置，闸门7移动过程中，控制器21检测第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号，当检测到第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号组合为“第一信号-第二信号-第一信号”时，判定闸门7到达第一打开位置。

步骤S203，控制递送装置将其内部的物品递送至目标储物箱内，或者，控制递送装置将目标储物箱内的物品取出。

根据接收到的存取物品的控制命令，控制递送装置将其内部的物品递送至目标储物箱内，或者，控制递送装置将目标储物箱内的物品取出。

以本发明实施例的自助设备为例，当控制器21判定操作单元23接收到存放物品的控制命令时，控制器21通过以下方式控制递送装置4将其内部的物品递送至目标储物箱内：

(1)控制升降驱动单元251驱动平台6由初始位置61移动至抬起位置62，由于位于抬起位置62时，平台6的上表面高于支撑板55的上表面，因此物品脱离支撑板55并由平台6支撑；

(2)控制平移驱动单元252驱动平台6由抬起位置62移动至上伸出位置63，当平台6移动至上伸出位置63时，平台6伸入目标储物箱的第一支撑板331和第二支撑板332之间；

(3)控制升降驱动单元251驱动平台6由上伸出位置63移动至下伸出位置64，在此过程中，平台6上的物品被搁置在第一支撑板331和第二支撑板332上，物品与平台6脱离；

(4)控制平移驱动单元252驱动平台6由下伸出位置移动至初始位置。

当控制器21判定操作单元23接收到取出物品的控制命令时，控制器21通过以下方式控制递送装置4将目标储物箱内的物品取出至其内部：

(1)控制平移驱动单元252驱动平台6由初始位置61移动至下伸出位置64，当平台6移动至下伸出位置64时，平台6伸入目标储物箱内，其上表面低于第一支撑板331和第二支撑板332的上表面；

(2)控制升降驱动单元251驱动平台6由下伸出位置64移动至上伸出位置63，在此过程中，平台6抬起目标储物箱内的物品，使物品脱离第一支撑板331和第二支撑板332；

(3)控制平移驱动单元252驱动动平台6由上伸出位置63移动至抬起位置62；

(4)控制升降驱动单元251驱动平台6由抬起位置62移动至初始位置61，在此过程中，平台6上的物品被搁置在支撑板55上，物品与平台6脱离。

步骤S204，控制闸门封闭后部开口。

以本发明实施例的自助设备为例，控制器21控制闸门电机262沿第二方向转动，从而驱动闸门7相对于递送装置4的后部开口沿第二设定方向移动，以使闸门7到达关闭位置，从而封闭递送装置4的后部开口，其中，第二方向与第一方向相反，第二设定方向与第一设定方向相反。

闸门7相对于递送装置4的后部开口沿第二设定方向移动过程中，控制器21检测闸门7是否到达关闭位置，当检测到闸门7到达关闭位置时，控制闸门电机262停止转动。其中，控制器21根据第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号的组合情况确定闸门7是否到达关闭位置。具体方法为，闸门7移动过程中，控制器21检测第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号，当检测到第一传感器271、第二传感器272和第三传感器273输出的信号组合为“第一信号-第一信号-第二信号”时，判定闸门7到达关闭位置。

本实施例的自助设备的控制方法中，当需要存取物品时，驱动递送装置移动至与目标储物箱对应的位置，并控制闸门打开递送装置的后部开口，当递送装置完成存取物品操作后，控制闸门封闭递送装置的后部开口。通过本实施例的自助设备的控制方法，可以仅在递送装置存取物品前通过打开闸门打开递送装置的后部开口，在递送装置存取物品后通过关闭闸门封闭递送装置的后部开口，从而在递送装置位于与存取口对应的位置时，使与存取口的位置对应的储物箱处于被遮挡状态，从而使该储物箱可以用于存储物品并且保证该储物箱内存储的物品不会被窃取。通过本实施例的自助设备的控制方法，可以提高自助设备的存储空间利用率，有效解决相关技术的自助设备的存储空间利用率较低的问题。

图10是根据本发明实施例的自助设备的控制方法的第二流程示意图，如图所示，该方法包括以下步骤：

步骤S301，驱动递送装置移动至与目标储物箱对应的位置。

该步骤的具体执行方法同步骤S201，这里不再赘述。

步骤S302，根据目标储物箱在自助设备中的位置，确定闸门的移动方向，根据闸门的移动方向控制闸门移动，以打开后部开口，其中，闸门移动时，闸门与机柜的内壁不接触。

递送装置到达与目标储物箱对应的位置后，根据目标储物箱在自助设备中的位置，确定闸门的移动方向，其中，确定闸门的移动方向的原则为：闸门打开后与自助设备的机柜不干涉。

具体的，自助设备中对应多个储物箱设置有多个临界区域，控制器21通过图11所示的方法根据目标储物箱在自助设备中的位置，确定闸门的移动方向：

步骤S3021，若目标储物箱位于任一临界区域内，则根据目标储物箱所在的临界区域与移动方向之间的对应关系，确定闸门的移动方向。

本实施例中，多个储物箱呈多层多列设置在机柜内部，考虑到当储物装置边缘的储物箱为目标储物箱，递送装置与目标储物箱对应时，闸门在移动过程中可能会与机柜内壁相接触，从而影响递送装置的后部开口的打开和封闭，因此本实施例中，设置与多个储物箱对应的多个临界区域，当目标储物箱位于某一临界区域内时，根据目标储物箱所在的临界区域与移动方向之间的对应关系，确定闸门的移动方向，从而避免闸门在移动过程中与机柜内壁相接触。其中，根据闸门的高度和/或宽度，以及自助设备中多个储物箱的位置，确定每个临界区域的范围。

本实施例中，设置第一临界区域和第二临界区域，根据闸门的高度，以及自助设备中多个储物箱的位置，确定每个临界区域的范围，具体如下。

以本发明实施例的自助设备为例，第一临界区域为储物箱分布区域内y值大于第一预设值的区域，其中，第一预设值设置为(Y1-2H)，Y1为储物装置3的顶部的高度，H为闸门的高度。

如上所述，储物装置3的M层储物箱31的总高度(即储物装置3的高度)与机柜2的高度相等，因此，为了保证闸门7打开后与自助设备的机柜2不干涉，闸门7打开后，闸门7的顶部的高度不应高于储物装置3的顶部的高度，也即，最上面一层储物箱的顶部的高度，闸门7的底部的高度不应低于储物装置3的底部的高度，也即，最下面一层储物箱的底部的高度。

由于闸门7位于关闭位置时，闸门7的底部与支撑板55位于同一高度，递送装置4的位置使用左支撑板551和右支撑板552之间的间隔的中点的坐标表示，因此，当闸门7位于关闭位置时，闸门7的底部沿y轴方向的坐标等于递送装置4沿y轴方向的坐标，由于当递送装置4位于与目标储物箱对应的位置时，递送装置4的位置坐标与目标储物箱的位置坐标一致，因此，当递送装置4位于与目标储物箱对应的位置并且闸门7位于关闭位置时，闸门7的底部沿y轴方向的坐标等于目标储物箱沿y轴方向的坐标。

当闸门7位于关闭位置时，控制器21控制闸门7向上移动距离H或向下移动距离H时递送装置4的后部开口全部打开，设储物装置3的顶部沿y轴方向的坐标为Y1，闸门7的高度为H，当递送装置4到达与目标储物箱对应的位置并且目标储物箱沿y轴方向的坐标为(Y1-2H)时，当闸门7向上移动距离H时，闸门7的底部沿y轴方向的坐标为(Y1-H)，闸门7的顶部沿y轴方向的坐标为Y1，也即，闸门7的顶部到达储物装置3的顶部所在的高度，因此，为了保证闸门7打开时闸门7的顶部与机柜2的顶部不干涉，本实施例中，第一预设值设置为(Y1-2H)，也即，第一临界区域设置为储物箱分布区域内y值大于(Y1-2H)的区域，当目标储物箱位于第一临界区域内时，确定闸门的移动方向为向下移动。

以本发明实施例的自助设备为例，第二临界区域为储物箱分布区域内y值小于第二预设值的区域，其中，第二预设值设置为(Y2+H)，Y2为储物装置3的底部的高度，H为闸门的高度。

如上所述，当闸门7位于关闭位置时，控制器21控制闸门7向上移动距离H或向下移动距离H时递送装置4的后部开口全部打开，当递送装置4到达与目标储物箱对应的位置并且目标储物箱沿y轴方向的坐标为(Y2+H)时，当闸门7向下移动距离H时，闸门7的底部沿y轴方向的坐标为Y2，也即，闸门7的底部到达储物装置3的底部所在的高度，因此，为了保证闸门7打开时闸门7的底部与机柜2的底部不干涉，本实施例中，第二预设值设置为(Y2+H)，第二临界区域设置为储物箱分布区域内y值小于(Y2+H)的区域，当目标储物箱位于第二临界区域内时，确定闸门的移动方向为向上移动。

表2示出了本实施例中的第一临界区域、第二临界区域与闸门的移动方向之间的对应关系，当目标储物箱位于任意一个临界区域内时，则根据目标储物箱所在的临界区域与移动方向之间的对应关系，也即表2，确定闸门的移动方向。

表2

临界区域	闸门的移动方向
		第一临界区域	下
第二临界区域	上

本发明提供的其他实施例中，闸门可以相对于递送装置的后部开口沿左右方向移动，从而打开或封闭递送装置的后部开口。在该实施例中，设置第三临界区域和第四临界区域，根据闸门的宽度，以及自助设备中多个储物箱的位置，确定每个临界区域的范围，具体如下。

第三临界区域为储物箱分布区域内x值大于第三预设值的区域，其中，第三预设值设置为(X1-1.5B)，X1为储物装置3的右侧内壁沿x方向的坐标，B为闸门的宽度。

当闸门7位于关闭位置时，控制器21控制闸门7向右移动距离B或向左移动距离B后递送装置4的后部开口全部打开，当递送装置4到达与目标储物箱对应的位置并且目标储物箱沿x轴方向的坐标为(X1-1.5B)时，当闸门7向右移动距离B时，闸门7的右侧边框沿x轴方向的坐标为X1，也即，闸门7的右侧板到达储物装置3的右侧内壁，因此，为了保证闸门7向右侧打开时闸门7的右侧边与机柜2的右侧内壁不干涉，该实施例中，第三预设值设置为(X1-1.5B)，第三临界区域设置为储物箱分布区域内x值大于(X1-1.5B)的区域，当目标储物箱位于第三临界区域内时，确定闸门的移动方向为向左移动。

第四临界区域为储物箱分布区域内x值小于第四预设值的区域，其中，第四预设值设置为(X2+1.5B)，X2为储物装置3的左侧内壁沿x方向的坐标，B为闸门的宽度。

如上所述，当闸门7位于关闭位置时，控制器21控制闸门7向右移动距离B或向左移动距离B后递送装置4的后部开口全部打开，当递送装置4到达与目标储物箱对应的位置并且目标储物箱沿x轴方向的坐标为(X2+1.5B)时，当闸门7向左移动距离B时，闸门7的左侧边框沿x轴方向的坐标为X2，也即，闸门7的左侧板到达储物装置3的左侧内壁，因此，为了保证闸门7向左侧打开时闸门7的左侧边与机柜2的左侧内壁不干涉，该实施例中，第四预设值设置为(X2+1.5B)，第四临界区域设置为储物箱分布区域内x值小于(X2+1.5B)的区域，当目标储物箱位于第四临界区域内时，确定闸门的移动方向为向右移动。

表3示出了该实施例中的第三临界区域、第四临界区域与闸门的移动方向之间的对应关系，当目标储物箱位于任意一个临界区域内时，则根据目标储物箱所在的临界区域与移动方向之间的对应关系，也即表3，确定闸门的移动方向。

表3

临界区域	闸门的移动方向
		第三临界区域	左
第四临界区域	右

步骤S3022，若目标储物箱位于所有临界区域外，则确定闸门的移动方向为预设方向。

当判定目标储物箱不位于任一临界区域内时，也即，目标储物箱位于各个临界区域之间的区域时，确定闸门的打开方向为预设方向，其中，本实施例中，预设方向为向上或向下，本发明提供的其他实施例中，预设方向还可以为向右或者向左。由于递送装置位于各个临界区域之间的区域，因此，无论闸门沿哪个方向打开，闸门打开后与自助设备的机柜的内壁均不干涉。

一种具体的实施例中，设置闸门7的开合方向为向上或向下，因此本实施例中，根据目标储物箱在自助设备中的位置，确定闸门的移动方向，具体为：

(1)判断目标储物箱是否位于第一临界区域内，若是，确定闸门的移动方向为向下方向，若不是，执行动作(2)；

(2)判断目标储物箱是否位于第二临界区域内，若是，确定闸门的移动方向为向上方向，若不是，执行动作(3)；

(3)确定闸门的移动方向为向上方向或者向下方向。

步骤S302中，确定闸门的移动方向后，根据闸门的移动方向控制闸门移动，以打开递送装置的后部开口。控制闸门打开后部开口的具体执行方法同图8对应的实施例，在此不再赘述。

步骤S303，控制递送装置将其内部的物品递送至目标储物箱内，或者，控制递送装置将目标储物箱内的物品取出。

该步骤的具体执行方法同步骤S203，这里不再赘述。

步骤S304，控制闸门封闭后部开口。

控制闸门7沿设定的方向移动以封闭递送装置的后部开口，本步骤中，闸门7的移动方向与步骤S302中闸门7的移动方向相反。

本实施例的自助设备的控制方法中，递送装置到达与目标储物箱对应的位置后，根据目标储物箱的位置确定闸门的移动方向，因此，在自助设备的机柜与储物装置之间，无需预留闸门开启所占用的空间，即可保证闸门打开后与自助设备的机柜不干涉。通过本实施例的自助设备的控制方法，可以使自助设备的储物箱占满自助设备的整个机柜的高度，进一步提高了自助设备的存储空间利用率。

本发明实施例所提供的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种递送装置，其特征在于，包括箱体，所述箱体包括相对设置的前部开口和后部开口；

所述前部开口和所述后部开口连通，形成物品递送通道；

所述后部开口处设置有闸门，所述闸门用于封闭或者打开所述后部开口。

2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述闸门在平行于所述后部开口的平面内移动，以封闭或者打开所述后部开口。

3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述闸门沿水平方向或者竖直方向移动，以封闭或者打开所述后部开口。

4.一种自助设备，其特征在于，包括如权利要求1至3任一项所述的递送装置，还包括机柜、储物装置和控制器，所述递送装置和所述储物装置位于所述机柜内部，所述机柜包括存取口，所述递送装置位于所述存取口和所述储物装置之间，其中，所述储物装置包括多个储物箱；

所述多个储物箱，用于存储物品；

所述递送装置，能够相对于所述存取口和所述储物装置移动，当所述递送装置位于与所述存取口对应的位置时，通过所述存取口和所述前部开口，所述递送装置的内部能够被放入物品，或者，所述递送装置内部的物品能够被取走，以及，当所述递送装置位于与目标储物箱对应的位置时，所述递送装置用于通过所述后部开口，将其内部的物品递送至所述目标储物箱内，或者，将所述目标储物箱内的物品取出，其中，所述目标储物箱为所述多个储物箱中的一个；

所述控制器，用于控制所述递送装置移动，以及用于控制所述闸门封闭或打开所述后部开口。

5.根据权利要求4所述的自助设备，其特征在于，所述多个储物箱呈多层多列设置。

6.根据权利要求4或5所述的自助设备，其特征在于，所述自助设备为自助售货机或者自助快递柜。

7.一种自助设备的控制方法，所述自助设备为权利要求4至6任一项所述的自助设备，其特征在于，所述方法包括：

驱动所述递送装置移动至与所述目标储物箱对应的位置；

控制所述闸门打开所述后部开口；

控制所述递送装置将其内部的物品递送至所述目标储物箱内，或者，控制所述递送装置将所述目标储物箱内的物品取出；

控制所述闸门封闭所述后部开口。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，控制所述闸门打开所述后部开口，包括：

根据所述目标储物箱在所述自助设备中的位置，确定所述闸门的移动方向，根据所述闸门的移动方向控制所述闸门移动，以打开所述后部开口，其中，所述闸门移动时，所述闸门与所述机柜的内壁不接触。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述自助设备中对应所述多个储物箱设置有多个临界区域，根据所述目标储物箱在所述自助设备中的位置，确定所述闸门的移动方向，包括：

若所述目标储物箱位于任一所述临界区域内，则根据所述目标储物箱所在的所述临界区域与移动方向之间的对应关系，确定所述闸门的移动方向；

若所述目标储物箱位于所有所述临界区域外，则确定所述闸门的移动方向为预设方向。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述闸门的高度和/或宽度，以及所述自助设备中所述多个储物箱的位置，确定每个所述临界区域的范围。