CN108261003A - 递送装置的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种递送装置的控制方法及控制装置，该递送装置用于递送物品，包括基架、平台、第一支架和第二支架，平台、第一支架和第二支架位于基架的同一侧，且平台位于第一支架和第二支架之间；第一支架与第二支架高度相等，且平台能够相对于第一支架和第二支架上升或下降；平台、第一支架、第二支架用于放置物品；该控制方法包括：在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置；若检测到物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。通过本发明的递送装置的控制方法及控制装置，能够解决相关技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

Description

递送装置的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种递送装置的控制方法及控制装置。

背景技术

随着社会的发展，智能投递柜由于具有不受时间、地点的限制、节省人力、方便交易等特点，因此应用越来越广泛。

相关技术公开了一种智能投递柜，该智能投递柜包括沿柜体深度方向依次排布的面板、递送装置和货架，其中，货架包括多个呈多层多列排布的格口，递送装置可沿水平方向和竖直方向移动。待机状态下，递送装置与设置于面板上的存取口正对，用户通过存取口将需要投放的物品放入递送装置内，随后，递送装置移动至一个设定的、闲置的格口前，并将物品投放到该格口内。如图1A和图1B所示，递送装置包括第一支撑架401′、第二支撑架402′、平台501′、升降驱动电机和行走驱动电机，其中，平台501′位于第一支撑架401′和第二支撑架402′之间，升降驱动电机用于驱动平台501′上升或下降，以使平台501′的支撑面低于第一支撑架401′和第二支撑架402′组成的支撑面(如图1A中所述)或者高于第一支撑架401′和第二支撑架402′组成的支撑面(如图1B中所示)，行走驱动电机用于驱动平台501′前进或后退，以使平台501′伸出或缩回递送装置内部。基于该智能投递柜，相关技术还提供了一种物品投放方法，包括以下流程：

1)、递送装置接收用户放置的物品，如图1A所示，递送装置接收物品900′时，平台501′的支撑面低于第一支撑架401′和第二支撑架402′组成的支撑面，用户放置物品900′时，使物品900′的左右两侧分别由第一支撑架401′和第二支撑架402′支撑；

2)、递送装置移动至对应的格口前；

3)、控制平台501上升′以将物品托举至设定高度，如图1B所示，当物品900′被托举至设定高度时，物品900′与第一支撑架401′和第二支撑架402′脱离并由平台501′支撑；

4)、控制平台501′前进，使平台501′伸出递送装置并伸入至对应的格口内部，控制平台501′下降，将物品投放至对应的格口内，其中，每个格口内设置有与平台501′匹配的第三支撑架和第四支撑架，当平台501′伸入格口内部并下降时，物品与平台501′脱离并由第三支撑架和第四支撑架支撑；

5)、控制平台501′后退，以缩回递送装置内部。

相关技术的智能投递柜及物品投放方法，递送装置移动至对应的格口后，通过控制平台501′将物品托举至设定高度以及将物品送入相应的格口实现物品投放，然而，由于用户向递送装置内放置物品时，物品的重心可能会相对于平台501′的中心发生偏移，这种情况下，当平台501′将物品托举至设定高度以及将物品送入对应的格口时，可能会出现物品在平台501′上发生倾倒，从而导致后续的投放动作失败。由于递送装置移动至对应的格口后，其对于用户是不可见的，此时，当物品在平台501′上发生倾倒时用户不能知悉物品发生倾倒，从而不能及时排错，这就会导致智能投递柜不能继续正常工作。

针对相关技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题，目前尚未提出有效的解决方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种递送装置的控制方法及控制装置，以解决相关技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种递送装置的控制方法，所述递送装置用于递送物品，包括基架、平台、第一支架和第二支架，所述平台、所述第一支架和所述第二支架位于所述基架的同一侧，且所述平台位于所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架与所述第二支架高度相等，且所述平台能够相对于所述第一支架和所述第二支架上升或下降；所述平台、所述第一支架、所述第二支架用于放置物品；所述控制方法包括：在检测到所述递送装置内被放入物品时，检测所述物品相对于所述平台是否偏置；若检测到所述物品相对于所述平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中，检测所述物品相对于所述平台是否偏置，包括：驱动所述平台上升至抬起位置，其中，所述平台位于所述抬起位置时，所述平台的高度高于所述第一支架和所述第二支架的高度；检测所述物品是否倾倒，若所述物品倾倒，则确定所述物品相对于所述平台偏置，若所述物品未倾倒，则确定所述物品相对于所述平台不偏置。

结合第一方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面第二种可能的实施方式，其中，检测所述物品是否倾倒，包括：检测所述第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测所述第二支架承受的重量是否大于第二初始值；若检测到所述第一支架承受的重量大于所述第一初始值，或者，所述第二支架承受的重量大于所述第二初始值，则确定所述物品倾倒。

结合第一方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面第三种可能的实施方式，其中，所述控制方法还包括：若检测到所述物品相对于所述平台不偏置，则驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，所述目标格口用于容纳所述物品；控制所述递送装置将所述物品投放入所述目标格口内。

结合第一方面第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面第四种可能的实施方式，其中，在驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之前，所述控制方法还包括：驱动所述平台下降至落下位置，其中，所述平台位于所述落下位置时，所述平台的高度低于或等于所述第一支架和所述第二支架的高度；在驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之后，所述控制方法还包括：驱动所述平台上升至所述抬起位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种递送装置的控制装置，所述递送装置包括基架、平台、第一支架和第二支架，所述平台、所述第一支架、所述第二支架位于所述基架的同一侧，且所述平台位于所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架与所述第二支架高度相等，且所述平台能够相对于所述第一支架和所述第二支架上升或下降；所述平台、所述第一支架、所述第二支架用于放置物品；所述控制装置包括：偏置检测模块，用于在检测到所述递送装置内被放入物品时，检测所述物品相对于所述平台是否偏置；信息输出模块，用于若所述偏置检测模块检测到所述物品相对于所述平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第一种可能的实施方式，其中，所述偏置检测模块包括：上升驱动子模块，用于在检测到所述递送装置内被放入物品时，驱动所述平台上升至抬起位置，其中，所述平台位于所述抬起位置时，所述平台的高度高于所述第一支架和所述第二支架的高度；倾倒检测子模块，用于在所述上升驱动子模块驱动所述平台上升至所述抬起位置后，检测所述物品是否倾倒，若所述物品倾倒，则确定所述物品相对于所述平台偏置，若所述物品未倾倒，则确定所述物品相对于所述平台不偏置。

结合第二方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面第二种可能的实施方式，其中，所述倾倒检测子模块具体用于：检测所述第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测所述第二支架承受的重量是否大于第二初始值；若检测到所述第一支架承受的重量大于所述第一初始值，或者，所述第二支架承受的重量大于所述第二初始值，则确定所述物品倾倒。

结合第二方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面第三种可能的实施方式，其中，所述控制装置还包括：移动模块，用于若所述偏置检测模块检测到所述物品相对于所述平台不偏置，则驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，所述目标格口用于容纳所述物品；投放模块，用于控制所述递送装置将所述物品投放入所述目标格口内。

结合第二方面第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面第四种可能的实施方式，其中，所述控制装置还包括：下降模块，用于在所述移动模块驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之前，驱动所述平台下降至落下位置，其中，所述平台位于所述落下位置时，所述平台的高度低于或等于所述第一支架和所述第二支架的高度；上升模块，用于在所述移动模块驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之后，驱动所述平台上升至所述抬起位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

本发明实施例的递送装置的控制方法及控制装置中，在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置，若检测到物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息，由于当物品相对于平台偏置时，递送装置将物品投放至目标格口内时可能会出现物品倾倒，因此，通过在检测到物品相对于平台偏置时输出物品重心偏移的提示信息，使用户可以根据接收到的提示信息重新放置物品，从而使得用户重新放置物品后，智能投递柜的递送装置可以将物品正确投放至目标格口内。通过本发明实施例的递送装置的控制方法及控制装置，可以有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1A是现有技术的智能投递柜的递送装置的第一示意图；

图1B是现有技术的智能投递柜的递送装置的第二示意图；

图2是根据本发明实施例的智能投递柜的第一结构示意图；

图3是根据本发明实施例的智能投递柜的第二结构示意图；

图4是根据本发明实施例的智能投递柜的模块组成示意图；

图5是根据本发明实施例的智能投递柜的递送装置的整体结构示意图；

图6是根据本发明实施例的智能投递柜的递送装置的局部结构示意图；

图7是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第一流程示意图；

图8是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第二流程示意图；

图9是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第三流程示意图；

图10是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第一种模块组成示意图；

图11是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第二种模块组成示意图；

图12是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第三种模块组成示意图；以及

图13是根据本发明实施例的电子设备的模块组成示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于递送装置通常作为投放物品的部件设置于智能投递柜中，因此下面首先介绍本发明实施例所涉及的智能投递柜的具体结构以及功能，基于该种类型的智能投递柜，本发明实施例提供了一种递送装置的控制方法及控制装置，用以解决相关技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

图2和图3是根据本发明实施例的智能投递柜的结构示意图，图4是根据本发明实施例的智能投递柜的模块组成示意图，图5是根据本发明实施例的智能投递柜的递送装置的整体结构示意图，图6是根据本发明实施例的智能投递柜的递送装置的局部结构示意图，下面结合图2至图6对智能投递柜的结构和模块进行说明。

如图2和图3所示，智能投递柜包括面板1和柜体2，柜体2内设置有货架3和递送装置4。面板1上设有存取门11，存取门11通过其枢接轴与面板1枢接，存取门11可绕其枢接轴的轴线转动，从而打开或封闭位于面板1上的存取口12，用户可以通过打开存取口12将需要投放的物品放置到递送装置4内部；货架3包括多个呈多层多列排布的格口31，具体的，本实施例中，货架3包括呈14层3列排布的多个格口31，如图3所示，每个格口31内设置有第一支撑板311和第二支撑板312，第一支撑板311和第二支撑板312高度相等，二者用于支撑被投放的物品；递送装置4为前后均具有开口的箱体结构，其可沿水平方向和竖直方向移动，以移动到与存取口12对应的位置，或者移动到与要投放的物品对应的格口(以下简称为目标格口)对应的位置，其中，当递送装置4移动到与存取口12对应的位置时，递送装置4的前部开口与存取口12对接，当递送装置4移动到与目标格口对应的位置时，递送装置4的后部开口与目标格口对接，目标格口用于存放被投放的物品。

如图4所示，智能投递柜还包括控制单元21、存储单元22、递送装置驱动单元23、平台升降驱动单元24、平台行走驱动单元25、重量检测单元26、位置检测单元27和指示单元28。

控制单元21用于控制其他各模块执行工作及进行数据的计算和处理，比如，控制单元21控制递送装置驱动单元23驱动递送装置4移动，控制单元21控制平台升降驱动单元24驱动递送装置4的平台上升或下降等。

存储单元22，用于存储智能投递柜的控制程序以及控制程序运行过程中需要的数据及变量。

递送装置驱动单元23用于驱动递送装置4移动。本实施例中，递送装置驱动单元23包括第一驱动单元231和第二驱动单元232，其中，第一驱动单元231用于驱动递送装置4沿水平方向移动，第二驱动单元232用于驱动递送装置4沿竖直方向移动，递送装置驱动单元23通过分别驱动递送装置4沿水平方向和竖直方向移动，将递送装置4驱动至与存取口12对应的位置或与目标格口对应的位置。

平台升降驱动单元24用于驱动递送装置4的平台上升或下降。

如图5和图6所示，递送装置4包括基架40、平台41、第一支架42、第二支架43和活动支架44，其中，平台41、第一支架42和第二支架43位于基架40的同一侧，第一支架42和第二支架43分别与基架40固定连接，且第一支架42的高度和第二支架43的高度相同，平台41位于第一支架42和第二支架43之间，且平台41通过活动支架44与基架40连接，活动支架44通过平台升降驱动单元24的升降传动组件与基架40连接，在平台升降驱动单元24的驱动下，活动支架44可相对于基架40沿竖直方向(如图所示的上下方向)移动，从而带动平台41沿竖直方向移动，使平台41位于落下位置或抬起位置。其中，当平台41位于落下位置时，其高度低于或等于第一支架42和第二支架43的高度，当有物品位于递送装置4中时，若平台41的高度低于第一支架42和第二支架43的高度，则物品由第一支架42和第二支架43支撑，且物品与平台41不接触，若平台41的高度等于第一支架42和第二支架43的高度，则物品由平台41、第一支架42和第二支架43共同支撑，且物品与平台41接触；当平台41位于抬起位置时，其高于第一支架42和第二支架43设定距离，平台41将位于递送装置4中的物品托举至设定位置，从而使物品与第一支架42和第二支架43脱离。为便于描述，本说明书中将平台41由落下位置向抬起位置移动称为平台41上升，将平台41由抬起位置向落下位置移动称为平台41下降。

需要说明的是，当递送装置4位于与目标格口对应的位置时，递送装置4内第一支架42和第二支架43的高度等于目标格口内第一支撑板311和第二支撑板312的高度，因此，当递送装置4位于与目标格口对应的位置时，若平台41位于落下位置，平台41的高度低于或等于第一支撑板311和第二支撑板312的高度，若平台41位于抬起位置，平台41的高度高于第一支撑板311和第二支撑板312的高度。

平台升降驱动单元24包括升降电机驱动器241、升降电机242和升降传动组件243，升降电机驱动器241用于根据控制单元21输出的控制信号向升降电机242提供工作电流，以驱动升降电机242的输出轴转动，升降电机242的输出轴通过升降传动组件243与活动支架44连接，升降电机242的输出轴沿正向转动时，通过升降传动组件243驱动活动支架44上升，从而驱动平台41上升，升降电机242的输出轴沿反向转动时，通过升降传动组件243驱动活动支架44下降，从而驱动平台41下降。

平台行走驱动单元25用于驱动递送装置4的平台41伸出或缩回递送装置4。

如上所述，递送装置4为前后均具有开口的箱体结构，其中，当递送装置4位于与目标格口对应的位置时，递送装置4的后部开口与目标格口对接，平台41通过平台行走驱动单元25的行走传动组件与活动支架44连接，在平台行走驱动单元25的驱动下，平台41可相对于活动支架44沿货架3的深度方向(如图所示的前后方向)移动，从而经由递送装置4的后部开口伸出或缩回递送装置4，以到达伸出位置或回缩位置。其中，当平台41位于伸出位置时，其伸出递送装置4并位于目标格口内部，可以将位于平台41上的物品投放到目标格口内部，当平台41位于回缩位置时，其缩回至递送装置4内部。为便于描述，本说明书中将平台41由回缩位置向伸出位置移动称为平台41伸出，将平台41由伸出位置向回缩位置移动称为平台41缩回。

平台行走驱动单元25包括行走电机驱动器251、行走电机252和行走传动组件253，行走电机驱动器251用于根据控制单元21输出的控制信号向行走电机252提供工作电流，以驱动行走电机252的输出轴转动，行走电机252的输出轴通过行走传动组件253与平台41连接，行走电机252的输出轴沿正向转动时，通过行走传动组件253驱动平台41伸出，行走电机252的输出轴沿反向转动时，通过行走传动组件253驱动平台41缩回。

重量检测单元26用于检测放置在递送装置4内部的物品的重量，其中，重量检测单元26包括第一重量检测单元261和第二重量检测单元262，第一重量检测单元261用于检测由第一支架42支撑的物品的重量，第二重量检测单元262用于检测由第二支架43支撑的物品的重量。第一重量检测单元261包括第一重量传感器2611和第一AD转换器2612，其中，第一重量传感器2611与第一支架42固定连接，位于第一支架42下方，用于将第一支架42承受的物品的重量转化为模拟电信号，并输出至第一AD转换器2612，第一AD转换器2612将该模拟电信号转换为数字信号，并输出至控制单元21；第二重量检测单元262用于检测第二支架43承受的物品的重量，第二重量检测单元262包括第二重量传感器2621和第二AD转换器2622，其中，第二重量传感器2621与第二支架43固定连接，位于第二支架43下方，用于将第二支架43承受的物品的重量转化为模拟电信号，并输出至第二AD转换器2622，第二AD转换器2622将该模拟电信号转换为数字信号，并输出至控制单元21。

位置检测单元27包括第一位置传感器271、第二位置传感器272、第三位置传感器273和第四位置传感器274。

第一位置传感器271用于检测平台41是否位于抬起位置，当平台41位于抬起位置时第一位置传感器271输出设定的信号，控制单元21根据第一位置传感器271输出的信号即可判断平台41是否位于抬起位置。

第二位置传感器272用于检测平台41是否位于落下位置，当平台41位于落下位置时第二位置传感器272输出设定的信号，控制单元21根据第二位置传感器272输出的信号即可判断平台41是否位于落下位置。

如图6所示，递送装置4还包括第一探测片45，当平台41位于抬起位置时，第一探测片45与第一位置传感器271配合，第一位置传感器271输出设定的信号，当平台41位于落下位置时，第一探测片45与第二位置传感器272配合，第二位置传感器272输出设定的信号。本实施例中，第一探测片45与活动支架44固定连接，当活动支架44带动平台41上升或下降时，第一探测片45随之上升或下降，第一位置传感器271和第二位置传感器272与基架40固定连接，优选的，第一位置传感器271和第二传感器172均为光电传感器，光电传感器包括光发生器和光接收器，光接收器接收光发生器发生的光并将其转化为电信号。当平台41位于抬起位置时，第一探测片45与第一位置传感器271配合，第一位置传感器271输出第一信号，当平台41脱离抬起位置时，第一探测片45与第一位置传感器271分离，第一位置传感器271输出第二信号。当平台41位于落下位置时，第一探测片45与第二位置传感器272配合，第二位置传感器272输出第三信号，当平台41脱离落下位置时，第一探测片45与第二位置传感器272分离，第二位置传感器272输出第四信号。

需要说明的是，本发明提供的其他实施例中，也可以为第一位置传感器271和第二位置传感器272与活动支架44固定连接，第一探测片45与基架40固定连接，当活动支架44带动平台41上升或下降时，第一位置传感器271和第二位置传感器272随之上升或下降。也即，本发明实施例的智能投递柜的递送装置中，第一位置传感器271和第一探测片45两者中的一个与活动支架44固定连接，两者中的另一个与基架40固定连接，第一位置传感器271和第一探测片45配合使用检测平台41是否位于抬起位置，第二位置传感器272和第一探测片45两者中的一个与活动支架44固定连接，两者中的另一个与基架40固定连接，第二位置传感器272和第一探测片45配合使用检测平台41是否位于落下位置。

第三位置传感器273用于检测平台41是否位于伸出位置，当平台41位于伸出位置时，第三位置传感器273输出设定的信号，控制单元21根据第三位置传感器273输出的信号即可判断平台41是否位于伸出位置。

第四位置传感器274用于检测平台41是否位于回缩位置，当平台41位于回缩位置时，第四位置传感器274输出设定的信号，控制单元21根据第四位置传感器274输出的信号即可判断平台41是否位于回缩位置。

如图6所示，递送装置4还包括第二探测片46和第三探测片47，当平台41位于伸出位置时，第二探测片46与第三位置传感器273配合，第三位置传感器273输出设定的信号，当平台41位于回缩位置时，第三探测片47与第四位置传感器274配合，第四位置传感器274输出设定的信号。本实施例中，第二探测片46和第三探测片47与平台41固定连接，当平台41伸出或缩回时，第二探测片46和第三探测片47随之移动，第三位置传感器273和第四位置传感器274与基架40固定连接，优选的，第三位置传感器273和第四位置传感器274均为光电传感器，光电传感器包括光发生器和光接收器，光接收器接收光发生器发生的光并将其转化为电信号。当平台41位于伸出位置时，第二探测片46与第三位置传感器273配合，第三位置传感器273输出第五信号，当平台41脱离伸出位置时，第二探测片46与第三位置传感器273分离，第三位置传感器273输出第六信号。当平台41位于回缩位置时，第三探测片47与第四位置传感器274配合，第四位置传感器274输出第七信号，当平台41脱离回缩位置时，第三探测片47与第四位置传感器274分离，第四位置传感器274输出第八信号。

需要说明的是，本发明提供的其他实施例中，也可以为第三位置传感器273和第四位置传感器274与平台41固定连接，第二探测片46和第三探测片47与基架40固定连接，当平台41伸出或缩回时，第三位置传感器273和第四位置传感器274随之移动。也即，本发明实施例的智能投递柜的递送装置中，第三位置传感器273和第二探测片46两者中的一个与平台41固定连接，两者中的另一个与基架40固定连接，第三位置传感器273和第二探测片46配合使用检测平台41是否位于伸出位置，第四位置传感器274和第三探测片47两者中的一个与平台41固定连接，两者中的另一个与基架40固定连接，第四位置传感器274和第三探测片47配合使用检测平台41是否位于回缩位置。

需要说明的是，本发明的智能投递柜的递送装置中，递送装置的探测片和位置检测单元的传感器的设置位置以及数量不受本发明实施例的限制，比如，本发明提供的一种实施例中，设置两个探测片分别用于检测平台41是否位于抬起位置以及检测平台41是否位于落下位置，其中，一个探测片与第一位置传感器271配合使用检测平台41是否位于抬起位置，另一个探测片与第二位置传感器272配合使用检测平台41是否位于落下位置；再比如，本发明提供的另一种实施例中，设置一个探测片用于检测平台41是否位于伸出位置以及检测平台41是否位于回缩位置，其中，该探测片与第三位置传感器273配合使用检测平台41是否位于伸出位置，该探测片与第四位置传感器274配合使用检测平台41是否位于回缩位置。

指示单元28用于根据控制单元21的要求以光、声音、振动等方式发出提示信息，指示单元28可以包括液晶显示屏和/或语音装置。

图7是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第一流程示意图，该方法能够由图4中的控制单元21执行，如图7所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置。

检测递送装置内部是否有物品放入，在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置，这里偏置指的是物品的重心和平台的中心之间的距离超过预设距离阈值，该种情况下，平台单独托举物品时，物品将发生倾倒掉落。

以本发明实施例的智能投递柜为例，初始状态时，平台41位于落下位置，如上所述，当平台41位于落下位置时，其高度低于或等于第一支架42和第二支架43的高度，用户将物品放置在递送装置4的内部，具体放置在第一支架42和第二支架43上。当物品被放置到递送装置4内部时，若平台41的高度低于第一支架42和第二支架43的高度，则物品由第一支架42和第二支架43支撑，物品与平台41不接触，若平台41的高度等于第一支架42和第二支架43的高度，则物品由平台41、第一支架42和第二支架43共同支撑，物品与平台41接触。控制单元21通过检测重量检测单元26输出的重量值判断递送装置4内部是否有物品放入。

具体的，控制单元21检测第一重量检测单元261输出的重量值以及检测第二重量检测单元262输出的重量值，并判断第一重量检测单元261输出的重量值是否大于第一初始值以及第二重量检测单元262输出的重量值是否大于第二初始值，其中，第一初始值为递送装置4内部没有放置物品时第一重量检测单元261输出的重量值，第二初始值为递送装置4内部没有放置物品时第二重量检测单元262输出的重量值，当控制单元21判定第一重量检测单元261输出的重量值大于第一初始值和/或第二重量检测单元262输出的重量值大于第二初始值时，判定递送装置4内部有物品放入。

需要说明的是，检测递送装置内部是否有物品放入的方法不受本实施例的限制，比如，本发明提供的其他实施例中，在平台41、第一支架42和第二支架43上均设置有用于检测递送装置4内部是否有物品放入的传感器，该传感器可以为光电传感器或机械式传感器，当有物品覆盖在该传感器上时，该传感器输出设定的信号，控制单元21通过检测该传感器输出的信号判断是否有物品覆盖在该传感器上，进而判断递送装置4内部是否有物品放入。

当判定递送装置内部有物品放入时，检测物品相对于平台是否偏置。

优选的，检测物品相对于平台是否偏置的具体过程为：驱动平台上升至抬起位置，其中，平台位于抬起位置时，平台的高度高于第一支架和第二支架的高度；检测物品是否倾倒，若物品倾倒，则确定物品相对于平台偏置，若物品未倾倒，则确定物品相对于平台不偏置。

具体地，驱动平台上升至抬起位置，以使物品被平台托举至设定高度，当物品被托举至设定高度后，判断物品是否倾倒，当判定物品倾倒时，确定物品相对于平台偏置，当判定物品未倾倒时，确定物品相对于平台不偏置。

以本发明实施例的智能投递柜为例，控制平台升降驱动单元24的升降电机242沿正向转动，从而驱动平台41上升。平台41上升过程中，控制单元21检测平台41是否到达抬起位置，当检测到平台41到达抬起位置时，控制升降电机242停止转动。其中，控制单元21通过第一位置传感器271输出的信号检测平台41是否到达抬起位置，具体方法为，平台41上升过程中，控制单元21检测第一位置传感器271输出的信号，当检测到第一位置传感器271输出的信号由第二信号变化为第一信号时，判定平台41到达抬起位置。其中，当平台41位于抬起位置时，平台41高于递送装置4的第一支架42和第二支架43设定距离，平台41上的物品被托举至设定高度，物品与递送装置的第一支架42和第二支架43脱离。

检测物品是否倾倒的具体过程为：检测第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测第二支架承受的重量是否大于第二初始值；若检测到第一支架承受的重量大于第一初始值，或者，第二支架承受的重量大于第二初始值，则确定物品倾倒。

以本发明实施例的智能投递柜为例，控制单元21通过检测第一重量检测单元261输出的重量值以及检测第二重量检测单元262输出的重量值判断物品是否倾倒，如上所述，当平台41位于抬起位置时，其高于第一支架42和第二支架43设定距离，物品与第一支架42和第二支架43脱离，因此，此时第一重量检测单元261输出的重量值应为第一初始值，第二重量检测单元262输出的重量值应为第二初始值，当物品倾倒时，其与第一支架42接触或与第二支架43接触，当物品与第一支架42接触时，第一支架42承担物品的部分重量，第一重量检测单元261输出的重量值大于第一初始值，当物品与第二支架43接触时，第二支架43承担物品的部分重量，第二重量检测单元263输出的重量值大于第二初始值，控制单元21检测第一重量检测单元261输出的重量值以及检测第二重量检测单元262输出的重量值，并判断第一重量检测单元261输出的重量值是否大于第一初始值，以及判断第二重量检测单元262输出的重量值是否大于第二初始值，当判定第一重量检测单元261输出的重量值大于第一初始值或者第二重量检测单元262输出的重量值大于第二初始值时，控制单元21判定物品倾倒。当判定物品倾倒时，控制单元21确定物品相对于平台偏置。

需要说明的是，检测物品相对于平台是否偏置的方法不受本实施例的限制，比如，本发明提供的其他实施例中，可以通过以下方法检测物品相对于平台是否偏置：当判定递送装置内部有物品放入时，检测第一支架承受的重量以及第二支架承受的重量；计算第一支架承受的重量和第二支架承受的重量的差值的绝对值；判断该差值的绝对值是否大于设定阈值，当该差值的绝对值大于设定阈值时，判定物品相对于平台偏置，否则，判定物品相对于平台不偏置。

步骤S202，若检测到物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

当判定物品相对于平台偏置时，输出物品重心偏移的提示信息，以提示用户物品重心偏移，物品放置不稳定，需要重新放置物品。

以本发明实施例的智能投递柜为例，控制指示单元28输出物品重心偏移的提示信息，以提示用户重新放置物品，其中，指示单元28发出提示信息可以为：1)液晶显示屏显示的文字信息，比如“物品重心偏移，请重新放置物品”；2)语音装置发出的语音信息，比如“物品重心偏移，请重新放置物品”。

本实施例的递送装置的控制方法中，在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置，若检测到物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息，由于当物品相对于平台偏置时，递送装置将物品投放至目标格口内时可能会出现物品倾倒，因此，通过在检测到物品相对于平台偏置时输出物品重心偏移的提示信息，使用户可以根据接收到的提示信息重新放置物品，从而使得用户重新放置物品后，智能投递柜的递送装置可以将物品正确投放至目标格口内。通过本实施例的递送装置的控制方法，可以有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

图8是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第二流程示意图，该实施例可以作为图7所示实施例的一种优选方式，如图8所示，该方法包括以下步骤：

步骤S301，在检测到递送装置内被放入物品时，驱动平台上升至抬起位置，其中，平台位于抬起位置时，平台的高度高于第一支架和第二支架的高度。

该步骤的具体执行方法同图7对应的实施例，这里不再赘述。

步骤S302，判断物品是否倾倒。

判断物品是否倾倒，当判定物品倾倒时，确定物品相对于平台偏置，执行步骤S303，否则，确定物品相对于平台不偏置，执行步骤S304。其中，判断物品是否倾倒的具体执行方法同图7对应的实施例，这里不再赘述。

步骤S303，输出物品重心偏移的提示信息。

当确定物品相对于平台偏置时，输出物品重心偏移的提示信息，以提示用户重新放置物品。

步骤S304，驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，目标格口用于容纳物品。

当确定物品相对于平台不偏置时，驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置。

以本发明实施例的智能投递柜为例，当确定物品相对于平台不偏置时，控制单元21首先确定目标格口，以及计算递送装置4由当前位置移动到与目标格口对应的位置的移动距离，其中，该移动距离包括递送装置4需要沿水平方向移动的第一距离和递送装置4需要沿竖直方向移动的第二距离，然后分别控制第一驱动单元231驱动递送装置4沿水平方向移动第一距离和控制第二驱动单元232驱动递送装置4沿竖直方向移动第二距离，以驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置。

步骤S305，控制递送装置将物品投放入目标格口内。

当驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置后，控制递送装置将物品投放入目标格口内。

以本发明实施例的智能投递柜为例，控制单元21通过以下方法控制递送装置将物品投放入目标格口内：

1)、驱动平台伸出以使平台到达伸出位置。

控制单元21控制平台行走驱动单元25驱动平台41伸出以使平台41到达伸出位置，如上所述，当平台41位于伸出位置时，其位于目标格口内部，可以将位于平台41上的物品投放到目标格口内部。

具体的，控制单元21控制平台行走驱动单元25的行走电机252沿正向转动，从而驱动平台41伸出，平台41伸出过程中，控制单元21检测平台41是否到达伸出位置，当检测到平台41到达伸出位置时，控制行走电机252停止转动。其中，控制单元21通过第三位置传感器273输出的信号检测平台41是否到达伸出位置，具体方法为，平台41伸出过程中，控制单元21检测第三位置传感器273输出的信号，当检测到第三位置传感器273输出的信号由第六信号变化为第五信号时，判定平台41到达伸出位置。

2)、驱动平台下降以使平台到达落下位置。

控制单元21控制平台升降驱动单元24驱动平台41下降以使平台41到达落下位置，由于此时平台41位于伸出位置，并且当递送装置4位于与目标格口对应的位置时，若平台41位于落下位置，平台41的高度低于或等于第一支撑板311和第二支撑板312的高度，因此，当平台41到达落下位置时，平台41上的物品可以由目标格口内的第一支撑板311和第二支撑板312支撑，物品被投放至目标格口内部。

具体的，控制单元21控制平台升降驱动单元24的升降电机242沿反向转动，从而驱动平台41下降，平台41下降过程中，控制单元21检测平台41是否到达落下位置，当检测到平台41到达落下位置时，控制升降电机242停止转动。其中，控制单元21通过第二位置传感器272输出的信号检测平台41是否到达落下位置，具体方法为，平台41下降过程中，控制单元21检测第二位置传感器272输出的信号，当检测到第二位置传感器272输出的信号由第四信号变化为第三信号时，判定平台41到达落下位置。

3)、驱动平台缩回以使平台到达回缩位置。

控制单元21控制平台行走驱动单元25驱动平台41缩回以使平台41到达回缩位置，如上所述，当平台41位于回缩位置时，其位于递送装置4内部，递送装置4可用于接收下一个要投放的物品。

具体的，控制单元21控制平台行走驱动单元25的行走电机252沿反向转动，从而驱动平台41缩回，平台41缩回过程中，控制单元21检测平台41是否到达回缩位置，当检测到平台41到达回缩位置时，控制行走电机252停止转动。其中，控制单元21通过第四位置传感器274输出的信号检测平台41是否到达回缩位置，具体方法为，平台41缩回过程中，控制单元21检测第四位置传感器274输出的信号，当检测到第四位置传感器274输出的信号由第八信号变化为第七信号时，判定平台41到达回缩位置。

本实施例的递送装置的控制方法中，在检测到递送装置内被放入物品时，驱动平台上升到抬起位置，以使物品被托举至设定高度，判断物品是否倾倒，当判定物品倾倒时，确定物品相对于平台偏置，输出物品重心偏移的提示信息，当判定物品未倾倒时，确定物品相对于平台不偏置，驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置，以及控制递送装置将物品投放入目标格口内。由于当物品相对于平台偏置时，递送装置将物品投放至目标格口内时可能会出现物品倾倒，通过本实施例的递送装置的控制方法，能够在投放物品前检测物品相对于平台是否偏置，在物品相对于平台不偏置时才进行物品的投放，因此，能够保证智能投递柜的递送装置向目标格口内投放物品时物品不倾倒，使物品正确被投放至目标格口内，因此可以有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

图9是根据本发明实施例的递送装置的控制方法的第三流程示意图，该实施例可以作为图7所示实施例的另一种优选方式，如图9所示，该方法与图8所示方法的区别在于，该方法还包括步骤S304′和步骤S305′。

如图9所示，该方法在步骤S302中判定物品未倾倒时，也即确定物品相对于平台不偏置时，在步骤S304之前，首先执行步骤S304′，驱动平台下降到落下位置，其中，平台位于落下位置时，平台的高度低于或等于第一支架和第二支架的高度。

以本发明实施例的智能投递柜为例，当判定物品未倾倒时，确定物品相对于平台不偏置，控制单元21控制平台升降驱动单元24驱动平台41下降以使平台41到达落下位置，如上所述，当平台41位于落下位置时，其高度低于或等于第一支架42和第二支架43的高度，递送装置4内的物品由第一支架42和第二支架43支撑，或者由平台41、第一支架42和第二支架43共同支撑。

执行完步骤S304′后，执行步骤S304，也即，驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置。通过在执行步骤S304之前执行步骤S304′，可以使递送装置向目标格口移动过程中，递送装置内的物品由第一支架和第二支架支撑，或者由平台、第一支架和第二支架共同支撑，从而使递送装置内的物品更加稳定，防止递送装置向目标格口移动过程中由于惯性导致的物品倾倒。

对应的，该方法在步骤S304之后，在执行步骤S305之前，首先执行步骤S305′，也即，驱动平台上升到抬起位置，使物品再次被托举至设定高度，从而保证可以采用步骤S305所述的方法将物品投放至目标格口内部。

通过本实施例的递送装置的控制方法，由于能够在递送装置向目标格口移动前驱动平台下降到落下位置，使递送装置向目标格口移动过程中，递送装置内的物品由第一支架和第二支架支撑，或者由平台、第一支架和第二支架共同支撑，从而使递送装置内的物品更加稳定，防止递送装置向目标格口移动过程中由于惯性导致的物品倾倒，因此，进一步提高了智能投递柜工作的可靠性。

对应上述的递送装置的控制方法，本发明实施例还提供了一种递送装置的控制装置，该装置能够通过上述的控制单元21实现。

图10是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第一种模块组成示意图，如图10所示，该装置包括：

偏置检测模块101，用于在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置；

信息输出模块102，用于若检测到物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

偏置检测模块101包括：上升驱动子模块，用于在检测到递送装置内被放入物品时，驱动平台上升至抬起位置，其中，平台位于抬起位置时，平台的高度高于第一支架和所述第二支架的高度；倾倒检测子模块，用于在上升驱动子模块驱动平台上升至抬起位置后，检测物品是否倾倒，若物品倾倒，则确定物品相对于平台偏置，若物品未倾倒，则确定物品相对于平台不偏置。

其中，倾倒检测子模块具体用于：检测第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测第二支架承受的重量是否大于第二初始值；若检测到第一支架承受的重量大于第一初始值，或者，第二支架承受的重量大于第二初始值，则确定物品倾倒。

本实施例的递送装置的控制装置中，在检测到递送装置内被放入物品时，检测物品相对于平台是否偏置，其中，若物品相对于平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息，由于当物品相对于平台偏置时，递送装置将物品投放至目标格口内时可能会出现物品倾倒，因此，通过在检测到物品相对于平台偏置时输出物品重心偏移的提示信息，使用户可以根据接收到的提示信息重新放置物品，从而使得用户重新放置物品后，智能投递柜的递送装置可以将物品正确投放至目标格口内。通过本实施例的递送装置的控制装置，可以有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

图11是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第二种模块组成示意图，如图11所示，与图10相比，该控制装置还包括：

移动模块103，用于若偏置检测模块检测到物品相对于平台不偏置，则驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，目标格口用于容纳物品；

投放模块104，用于控制递送装置将物品投放入目标格口内。

通过图11的控制装置，由于能够在投放物品前检测物品相对于平台是否偏置，在物品相对于平台不偏置时才进行物品的投放，因此，能够保证智能投递柜的递送装置向目标格口内投放物品时物品不倾倒，使物品正确被投放至目标格口内，因此可以有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时，由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

图12是根据本发明实施例的递送装置的控制装置的第三种模块组成示意图，如图12所示，与图11相比，该控制装置还包括：

下降模块103’，用于在移动模块103驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置之前，驱动平台下降至落下位置，其中，平台位于落下位置时，平台的高度低于或等于第一支架和第二支架的高度；

上升模块104’，用于在移动模块103驱动递送装置移动至与目标格口对应的位置之后，驱动平台上升至抬起位置。

通过图12中的控制装置，由于能够在递送装置向目标格口移动前驱动平台下降到落下位置，使递送装置向目标格口移动过程中，递送装置内的物品由第一支架和第二支架支撑，或者由平台、第一支架和第二支架共同支撑，从而使递送装置内的物品更加稳定，防止递送装置向目标格口移动过程中由于惯性导致的物品倾倒，因此，进一步提高了智能投递柜工作的可靠性。

对应上述的递送装置的控制方法，本发明实施例还提供了一种电子设备，图13是根据本发明实施例的电子设备的模块组成示意图，如图13所示，包括存储器1000、处理器2000及存储在存储器1000上并可在处理器2000上运行的计算机程序，处理器2000执行该计算机程序时实现上述实施例中的递送装置的控制方法的步骤。

具体地，存储器1000和处理器2000能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，存储器1000和处理器2000通过通讯总线连接，当处理器2000运行存储器1000存储的计算机程序时，能够执行上述的递送装置的控制方法，从而有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

对应上述的递送装置的控制方法，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的递送装置的控制方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如U盘、移动磁盘、硬盘、光碟等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述的递送装置的控制方法，从而有效解决现有技术的智能投递柜的递送装置在投放物品时由于物品发生倾倒而导致智能投递柜工作异常的问题。

本发明实施例所提供的控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (10)

1.一种递送装置的控制方法，所述递送装置用于递送物品，包括基架、平台、第一支架和第二支架，所述平台、所述第一支架和所述第二支架位于所述基架的同一侧，且所述平台位于所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架与所述第二支架高度相等，且所述平台能够相对于所述第一支架和所述第二支架上升或下降；所述平台、所述第一支架、所述第二支架用于放置物品；其特征在于，所述控制方法包括：

在检测到所述递送装置内被放入物品时，检测所述物品相对于所述平台是否偏置；

若检测到所述物品相对于所述平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，检测所述物品相对于所述平台是否偏置，包括：

驱动所述平台上升至抬起位置，其中，所述平台位于所述抬起位置时，所述平台的高度高于所述第一支架和所述第二支架的高度；

检测所述物品是否倾倒，若所述物品倾倒，则确定所述物品相对于所述平台偏置，若所述物品未倾倒，则确定所述物品相对于所述平台不偏置。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述物品是否倾倒，包括：

检测所述第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测所述第二支架承受的重量是否大于第二初始值；

若检测到所述第一支架承受的重量大于所述第一初始值，或者，所述第二支架承受的重量大于所述第二初始值，则确定所述物品倾倒。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若检测到所述物品相对于所述平台不偏置，则驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，所述目标格口用于容纳所述物品；

控制所述递送装置将所述物品投放入所述目标格口内。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

在驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之前，所述控制方法还包括：

驱动所述平台下降至落下位置，其中，所述平台位于所述落下位置时，所述平台的高度低于或等于所述第一支架和所述第二支架的高度；

在驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之后，所述控制方法还包括：

驱动所述平台上升至所述抬起位置。

6.一种递送装置的控制装置，所述递送装置包括基架、平台、第一支架和第二支架，所述平台、所述第一支架、所述第二支架位于所述基架的同一侧，且所述平台位于所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架与所述第二支架高度相等，且所述平台能够相对于所述第一支架和所述第二支架上升或下降；所述平台、所述第一支架、所述第二支架用于放置物品；其特征在于，所述控制装置包括：

偏置检测模块，用于在检测到所述递送装置内被放入物品时，检测所述物品相对于所述平台是否偏置；

信息输出模块，用于若所述偏置检测模块检测到所述物品相对于所述平台偏置，则输出物品重心偏移的提示信息。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述偏置检测模块包括：

上升驱动子模块，用于在检测到所述递送装置内被放入物品时，驱动所述平台上升至抬起位置，其中，所述平台位于所述抬起位置时，所述平台的高度高于所述第一支架和所述第二支架的高度；

倾倒检测子模块，用于在所述上升驱动子模块驱动所述平台上升至所述抬起位置后，检测所述物品是否倾倒，若所述物品倾倒，则确定所述物品相对于所述平台偏置，若所述物品未倾倒，则确定所述物品相对于所述平台不偏置。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述倾倒检测子模块具体用于：

检测所述第一支架承受的重量是否大于第一初始值，以及检测所述第二支架承受的重量是否大于第二初始值；

若检测到所述第一支架承受的重量大于所述第一初始值，或者，所述第二支架承受的重量大于所述第二初始值，则确定所述物品倾倒。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

移动模块，用于若所述偏置检测模块检测到所述物品相对于所述平台不偏置，则驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置，其中，所述目标格口用于容纳所述物品；

投放模块，用于控制所述递送装置将所述物品投放入所述目标格口内。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

下降模块，用于在所述移动模块驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之前，驱动所述平台下降至落下位置，其中，所述平台位于所述落下位置时，所述平台的高度低于或等于所述第一支架和所述第二支架的高度；

上升模块，用于在所述移动模块驱动所述递送装置移动至与目标格口对应的位置之后，驱动所述平台上升至所述抬起位置。