CN108342847B - 刺绣机剪线过程的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种刺绣机剪线过程的控制方法及系统，涉及刺绣技术。控制方法包括：控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置向行程最大位置运动；控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线向停顿位置移动，并在剪刀机构到达停顿位置时，控制剪刀电机停止运动；当剪刀机构的停留时间达到第一阈值时，控制剪刀电机驱动剪刀机构继续向剪线原点位置移动。控制系统用于执行上述控制方法。通过控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置停留一定时的间，使得绣线能够适应当前的张力，在剪刀机构携带绣线由停顿位置继续朝向剪线原点位置移动的过程中，能够有效减少断线现象，保证刺绣机的工作效率。

Description

刺绣机剪线过程的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及刺绣技术，尤其涉及一种刺绣机剪线过程的控制方法及系统。

背景技术

刺绣机是一种由电脑等终端设备控制的刺绣机械设备，能够根据预定的程序，使用各种颜色的线，并自动在布料等物体上刺绣出预定的图形、商标等。

在刺绣机工作过程中，当某一颜色的绣线刺绣工作完成需要更换一下颜色时或者某一部分图案刺绣完成需要开始下一区域的图案刺绣时，需要将绣线剪断，以保证绣线在下一次开始刺绣时能够正常使用；其中，将绣线剪断的过程为剪线过程，剪线过程通常包括勾线、扣线和剪线三个部分。

现有技术中，在勾线、扣线后，需要将绣线直接拉至剪线位置，再由剪刀机构执行剪线操作。然而，在将绣线拉至剪线位置的过程中，绣线的张力急剧增大，极易造成断线，导致刺绣机工作停止，影响刺绣机的工作效率。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种刺绣机剪线过程的控制方法及系统，能够有效减少断线现象，保证刺绣机的工作效率。

本发明的第一个方面是提供一种刺绣机剪线过程的控制方法，包括：

控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使所述剪刀机构接收绣线；

控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构携带所述绣线朝向停顿位置移动，并在所述剪刀机构到达停顿位置时，控制所述剪刀电机停止运动；其中，所述停顿位置设置在所述剪线原点位置与所述行程最大位置之间；

当所述剪刀机构在所述停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构继续朝向所述剪线原点位置移动，以使所述剪刀机构到达所述剪线原点位置执行剪线操作。

进一步地，在控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线之前，包括：

控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置。

进一步地，在所述控制剪刀电机驱动所述剪刀机构朝向剪线原点位置移动的过程中：

若在第一预设时间段内接收到第一触发开关的第一反馈信号，则根据所述第一反馈信号控制所述剪刀电机停止运动；若在所述第一预设时间段内没有接收到所述第一触发开关的所述第一反馈信号，则判断所述第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示；

在所述控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向行程最大位置移动的过程中：

若在第二预设时间段内接收到第二触发开关的第二反馈信号，则根据所述第二反馈信号控制所述剪刀电机停止运动；若在所述第二预设时间段内没有接收到所述第二触发开关的所述第二反馈信号，则判断所述第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，在控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线之前，包括：

控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动，并在所述勾线机构到达所述勾线位置时，控制所述勾线电机停止运动；

勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

接收勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号，根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；若在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号，则判断所述第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，在控制勾线电机驱动勾线机构从原点位置朝向勾线位置移动之前，包括：控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；

在控制所述剪刀机构执行剪线操作之后，包括：控制扣线电磁铁断电。

本发明的另一个方面是提供一种刺绣机剪线过程的控制系统，包括：

第一控制单元，用于控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使所述剪刀机构接收绣线；

第二控制单元，用于控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构携带所述绣线朝向停顿位置移动，并在所述剪刀机构到达停顿位置时，控制所述剪刀电机停止运动；其中，所述停顿位置设置在所述剪线原点位置于所述行程最大位置之间；

第三控制单元，用于当所述剪刀机构在所述停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构继续朝向所述剪线原点位置移动，以使所述剪刀机构到达所述剪线原点位置执行剪线操作。

进一步地，所述刺绣机剪线控制系统还包括：

第四控制单元，用于在控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置。

进一步地，所述刺绣机剪线控制系统还包括：

第一接收单元，用于接收设置在剪线原点位置的第一触发开关的第一反馈信号；

第五控制单元，用于在接收到所述第一触发开关的第一反馈信号时，控制所述剪刀电机停止运动；

第一判断单元，用于当第一预设时间段内第一接收单元没有接收到所述第一触发开关的所述第一反馈信号时，判断所述第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示；

第二接收单元，用于接收设置在行程最大位置的第二触发开关的第二反馈信号；

第六控制单元，用于在接收到所述第二触发开关的第二反馈信号时，控制所述剪刀电机停止运动；

第二判断单元，用于当在第二预设时间段内，所述第二接收单元没有接收到所述第二触发开关的所述第二反馈信号时，判断所述第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，所述刺绣机剪线控制系统还包括：

第七控制单元，用于控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动，并在所述勾线机构到达所述勾线位置时，控制所述勾线电机停止运动；

第八控制单元，用于在勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

第三接收单元，用于接收设置在所述勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号；

第八控制单元还用于根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；

第三判断单元，用于在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号时，则判断所述第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，所述刺绣机剪线控制系统还包括：

第九控制单元，用于控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；

所述第九控制单元还用于在控制所述剪刀机构执行剪线操作之后，控制扣线电磁铁断电。

本发明提供的刺绣机剪线过程的控制方法及系统，通过控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构携带所述绣线朝向停顿位置移动，并控制所述剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置停留一定时的间，使得绣线能够适应当前的张力，在剪刀机构携带绣线由停顿位置继续朝向剪线原点位置移动的过程中，能够有效减少断线现象，保证刺绣机的工作效率。

附图说明

图1为本发明刺绣机剪线过程的控制方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明刺绣机剪线过程的控制方法另一实施例的流程示意图；

图3为本发明刺绣机剪线过程的控制系统一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

图1为本发明刺绣机剪线过程的控制方法一实施例的流程示意图。

请参照图1，本实施例提供一种刺绣机剪线过程的控制方法，包括：

S101、控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线；

本实施例中，在控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向行程最大位置移动的过程中：若在第二预设时间段内接收到第二触发开关的第二反馈信号，则根据第二反馈信号控制剪刀电机停止运动；若在第二预设时间段内没有接收到第二触发开关的第二反馈信号，则控制剪刀电机停止运动，并判断第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

由于导致没有接收到第二触发开关接收到第二反馈信号的原因可以为第二触发开关发生故障、剪刀电机发生故障等；因此，当确定是第二触发开关发生故障时，可以提示用户剪线操作失败，并提示用户第二触发开关发生故障；当确定不是第二触发开关发生故障时，可以提示用户剪线操作失败，由用户自行查找其它故障。其中，可以通过文字显示和/或声音警报的方式提示用户剪线操作失败。

此外，需要说明的是：由于剪刀机构从剪线原点位置运动至行程最大位置，剪刀电机转过的圈数或者角度是一定的；因此，在剪刀机构从剪线原点位置运动至行程最大位置的过程中，若剪刀电机转过的圈数或者角度达到预定值之后，则即可控制剪刀电机停止运动。

通常，剪刀机构是以第一预设速度从剪线原点位置运动至行程最大位置，因此，第二预设时间段可以根据第一预设速度以及剪线原点位置与行程最大位置之间的距离确定。若在第二预设时间段内没有接收到第二触发开关的第二反馈信号，则控制剪刀电机停止运动，能够有效避免在剪刀机构运动过程中，剪刀电机突然停止转动给刺绣机的工作效率带来的不利影响。

S102、控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置；其中，停顿位置设置在剪线原点位置与行程最大位置之间；

本实施例中，剪线原点位置和行程最大位置之间可以设置有至少一个停顿位置。具体地，剪刀机构携带绣线朝向剪线原点运动预设距离之后，剪刀电机停止运动；或者在剪刀机构携带绣线朝向剪线原点运动的时间达到预设时间之后，剪刀电机停止运动。其中，该预设距离与预设时间均可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置。

S103、当剪刀机构在停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向剪线原点位置移动，以使剪刀机构到达剪线原点位置执行剪线操作。

本实施例中，在控制剪刀电机驱动剪刀机构朝向剪线原点位置移动的过程中：若在第一预设时间段内接收到第一触发开关的第一反馈信号，则根据第一反馈信号控制剪刀电机停止运动；若在第一预设时间段内没有接收到第一触发开关的第一反馈信号，则判断第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

由于导致没有接收到第一触发开关接收到第一反馈信号的原因可以为第一触发开关发生故障、剪刀电机发生故障等；因此，当确定是第一触发开关发生故障时，可以提示用户剪线操作失败，并提示用户第一触发开关发生故障；当确定不是第一触发开关发生故障时，可以提示用户剪线操作失败，由用户自行查找其它故障。其中，可以通过文字显示和/或声音警报的方式提示用户剪线操作失败。

此外，需要说明的是：由于剪刀机构从剪线原点位置运动至行程最大位置，剪刀电机转过的圈数或者角度是一定的；因此，在剪刀机构从行程最大位置运动至剪线原点位置的过程中，若剪刀电机转过的圈数或者角度达到预定值之后，则即可控制剪刀电机停止运动。

通常，剪刀机构是以第二预设速度从行程最大位置运动至剪线原点位置，因此，第一预设时间段可以根据第二预设速度以及剪线原点位置与行程最大位置之间的距离确定，并且，在设置第一预设时间段时，还需要将剪刀机构在停顿位置的停留时间考虑在内。若在第一预设时间段内没有接收到第一触发开关的第一反馈信号，则控制剪刀电机停止运动，能够有效避免在剪刀机构运动过程中，剪刀电机突然停止转动给刺绣机的工作效率带来的不利影响。

本实施例提供的刺绣机剪线过程的控制方法，通过控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置停留一定时的间，使得绣线能够适应当前的张力，在剪刀机构携带绣线由停顿位置继续朝向剪线原点位置移动的过程中，能够有效减少断线现象，保证刺绣机的工作效率。

图2为本发明刺绣机剪线过程的控制方法另一实施例的流程示意图。

请参照图2，进一步地，刺绣机剪线过程的控制方法具体还可以包括：

S201、控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置；

具体地，控制剪刀电机转动，以使剪刀机构朝向行程最大位置移动；在剪刀机构朝向行程最大位置移动预设步数之后，控制剪刀电机反转，以使剪刀机构朝向剪线原点位置移动；由于剪线原点位置设置有第一触发开关，若剪刀机构触发第一触发开关，则第一触发开关发送第一反馈信号，表示剪刀电机找到原点，也即剪刀机构到达剪线原点位置，以保证剪线操作的精确性；若剪刀机构没有触发第一触发开关，则提示用户剪线操作失败，并判断故障原因，具体地提示过程以及判断过程可以与前述实施例类似。

S202、控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线；

S203、控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置；其中，停顿位置设置在剪线原点位置与行程最大位置之间；

S204、当剪刀机构在停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向剪线原点位置移动，以使剪刀机构到达剪线原点位置执行剪线操作。

其中，步骤S202、S203、S204分别与前述步骤S101、S102、S103相同，此处不再赘述。

进一步地，在控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线之前，包括：

控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动；其中，当勾线机构到达勾线位置之后，控制勾线电机停止运动，以使勾线机构停顿在勾线位置执行勾线操作；具体地，由于勾线原点位置于勾线位置之间的距离是一定的，因此，可以根据勾线转动的圈数或者角度判断勾线机构是否到达勾线位置；或者在勾线位置设置第四触发开关，当接收到第四触发开关发送的第四反馈信号时，确定勾线机构到达勾线位置；

勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

接收勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号，根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；若在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号，则控制勾线电机停止运动，并判断第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

本实施例中，对于第三预设时间段不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，具体地，可以根据勾线机构的运动速度以及勾线原点位置以及勾线位置之间的距离进行设置。

需要说明的是：当勾线位置没有设置第四触发开关时，第三预设时间段可以根据勾线机构从勾线原点位置开始运动的第一时刻以及勾线机构完成勾线操作回到勾线原点位置的第二时刻设置。

此外，导致没有接收到第三触发开关接收到第三反馈信号的原因可以为第三触发开关发生故障、勾线电机发生故障等；因此，当确定是第三触发开关发生故障时，可以提示用户勾线操作失败，并提示用户第三触发开关发生故障；当确定不是第三触发开关发生故障时，可以提示用户勾线操作失败，由用户自行查找其它故障。其中，可以通过文字显示和/或声音警报的方式提示用户剪线操作失败。

进一步地，在控制勾线电机驱动勾线机构从原点位置朝向勾线位置移动之前，包括：控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；

在控制剪刀机构执行剪线操作之后，包括：控制扣线电磁铁断电。

具体地，控制系统处于通电状态，扣线电磁铁未通电，处于松开状态；当控制系统发出扣线开始信号，该扣线开始信号控制扣线电磁铁通电，使其处于收紧状态，并带动扣线拨叉执行扣线操作；当剪线操作完成之后，控制系统发出扣线结束信号，该扣线结束信号控制扣线电磁铁断电，使其处于松开状态。

本实施例还提供一种刺绣机剪线过程的控制系统，该控制系统中各单元用于执行前述控制方法的相应步骤，其功能及实现过程与前述实施例相同，此处不再赘述。

图3为本发明刺绣机剪线过程的控制系统一实施例的结构示意图。

请参照图3，刺绣机剪线过程的控制系统具体包括：

第一控制单元100，用于控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线；具体地，第一控制单元可以用于向剪刀机构发送开刀信号，以使剪刀电机根据该开刀信号驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动；

第二控制单元200，用于控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置；其中，停顿位置设置在剪线原点位置于行程最大位置之间；具体地，第二控制单元可以用于向剪刀电机发送回刀信号，以剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向剪线原点位置移动；当剪刀机构移动预设时间或者预设距离后，第二控制单元还可以向剪刀电机发生回刀停顿信号，剪刀电机根据该回刀停顿信号停止运动；

第三控制单元300，用于当剪刀机构在停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向剪线原点位置移动，以使剪刀机构到达剪线原点位置执行剪线操作；具体地，第三控制单元用于向剪刀电机发送回刀继续信号，剪刀电机根据该回刀继续信号继续驱动剪刀机构朝向剪线原点运动。

本实施例提供的刺绣机剪线过程的控制系统，通过控制剪刀电机驱动剪刀机构携带绣线朝向停顿位置移动，并控制剪刀电机停止运动，以使剪刀机构停留在停顿位置停留一定时的间，使得绣线能够适应当前的张力，在剪刀机构携带绣线由停顿位置继续朝向剪线原点位置移动的过程中，能够有效减少断线现象，保证刺绣机的工作效率。

进一步地，刺绣机剪线控制系统，还包括：

第四控制单元，用于在控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置。具体地，第四控制单元用于向剪刀电机发送微调信号，驱动电机根据该微调信号进行微动调节。

进一步地，刺绣机剪线控制系统，还包括：

第一接收单元，用于接收第一触发开关的第一反馈信号；其中，第一触发开关设置在剪线原点位置；

第五控制单元，用于在接收到第一触发开关的第一反馈信号时，控制剪刀电机停止运动；

第一判断单元，用于当第一预设时间段内第一接收单元没有接收到第一触发开关的第一反馈信号时，判断第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示；

第二接收单元，用于接收第二触发开关的第二反馈信号；其中，第二触发开关设置在行程最大位置；

第六控制单元，用于在接收到第二触发开关的第二反馈信号时，控制剪刀电机停止运动；

第二判断单元，用于当在第二预设时间段内，第二接收单元没有接收到第二触发开关的第二反馈信号时，判断第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，刺绣机剪线控制系统，还包括：

第七控制单元，用于控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动；具体地，第七控制单元向勾线电机发送勾线启动信号，勾线电机根据该勾线启动信号驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动；当勾线机构到达勾线位置之后，第七控制单元还可以向勾线电机发送勾线停顿信号，勾线电机根据该勾线停顿信号停止运动；

第八控制单元，用于在勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；具体地，第八控制单元可以向勾线电机发送勾线返回信号，勾线电机根据该勾线返回信号驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

第三接收单元，用于接收勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号；

第八控制单元还用于根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；

第三判断单元，用于在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号时，则判断第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

进一步地，刺绣机剪线控制系统还包括：

第九控制单元，用于控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；第九控制单元还用于在控制剪刀机构执行剪线操作之后，控制扣线电磁铁断电。

上述各实施例中，各触发开关可以为光电开关或者接近开关；各设置触发开关的位置可以设置有至少一个相应的触发开关，并且，在各机构的运动路径中，可以设置多个检测点也即触发开关。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刺绣机剪线过程的控制方法，其特征在于，包括：

控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使所述剪刀机构接收绣线；

控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构携带所述绣线朝向停顿位置移动，并在所述剪刀机构到达停顿位置时，控制所述剪刀电机停止运动；其中，所述停顿位置设置在所述剪线原点位置与所述行程最大位置之间；

当所述剪刀机构在所述停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构继续朝向所述剪线原点位置移动，以使所述剪刀机构到达所述剪线原点位置执行剪线操作。

2.根据权利要求1所述的刺绣机剪线过程的控制方法，其特征在于，在控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线之前，包括：

控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置。

3.根据权利要求1或2所述的刺绣机剪线过程的控制方法，其特征在于，

在所述控制剪刀电机驱动所述剪刀机构朝向剪线原点位置移动的过程中：

若在第一预设时间段内接收到第一触发开关的第一反馈信号，则根据所述第一反馈信号控制所述剪刀电机停止运动；若在所述第一预设时间段内没有接收到所述第一触发开关的所述第一反馈信号，则判断所述第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示；

在所述控制剪刀电机驱动剪刀机构继续朝向行程最大位置移动的过程中：

若在第二预设时间段内接收到第二触发开关的第二反馈信号，则根据所述第二反馈信号控制所述剪刀电机停止运动；若在所述第二预设时间段内没有接收到所述第二触发开关的所述第二反馈信号，则判断所述第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

4.根据权利要求1所述的刺绣机剪线过程的控制方法，其特征在于，在控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使剪刀机构接收绣线之前，包括：

控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动，并在所述勾线机构到达勾线位置时，控制所述勾线电机停止运动；

勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

接收勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号，根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；若在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号，则判断所述第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

5.根据权利要求4所述的刺绣机剪线过程的控制方法，其特征在于，在控制勾线电机驱动勾线机构从原点位置朝向勾线位置移动之前，包括：控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；

在控制所述剪刀机构执行剪线操作之后，包括：控制扣线电磁铁断电。

6.一种刺绣机剪线过程的控制系统，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制剪刀电机驱动剪刀机构从剪线原点位置朝向行程最大位置运动，以使所述剪刀机构接收绣线；

第二控制单元，用于控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构携带所述绣线朝向停顿位置移动，并在所述剪刀机构到达停顿位置时，控制所述剪刀电机停止运动；其中，所述停顿位置设置在所述剪线原点位置于所述行程最大位置之间；

第三控制单元，用于当所述剪刀机构在所述停顿位置的停留时间达到第一阈值时，控制所述剪刀电机驱动所述剪刀机构继续朝向所述剪线原点位置移动，以使所述剪刀机构到达所述剪线原点位置执行剪线操作。

7.根据权利要求6所述的刺绣机剪线过程的控制系统，其特征在于，还包括：

第四控制单元，用于在控制剪刀电机进行微动调节，以使剪刀机构处于剪线原点位置。

8.根据权利要求6或7所述的刺绣机剪线过程的控制系统，其特征在于，还包括：

第一接收单元，用于接收设置在剪线原点位置的第一触发开关的第一反馈信号；

第五控制单元，用于在接收到所述第一触发开关的第一反馈信号时，控制所述剪刀电机停止运动；

第一判断单元，用于当第一预设时间段内第一接收单元没有接收到所述第一触发开关的所述第一反馈信号时，判断所述第一触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示；

第二接收单元，用于接收设置在行程最大位置的第二触发开关的第二反馈信号；

第六控制单元，用于在接收到所述第二触发开关的第二反馈信号时，控制所述剪刀电机停止运动；

第二判断单元，用于当在第二预设时间段内，所述第二接收单元没有接收到所述第二触发开关的所述第二反馈信号时，判断所述第二触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

9.根据权利要求6所述的刺绣机剪线过程的控制系统，其特征在于，还包括：

第七控制单元，用于控制勾线电机驱动勾线机构从勾线原点位置朝向勾线位置移动，并在所述勾线机构到达所述勾线位置时，控制所述勾线电机停止运动；

第八控制单元，用于在勾线机构完成勾线操作后，控制勾线电机驱动勾线机构从勾线位置朝向勾线原点位置移动；

第三接收单元，用于接收设置在所述勾线原点位置的第三触发开关的第三反馈信号；

第八控制单元还用于根据第三反馈信号控制勾线电机停止运动；

第三判断单元，用于在第三预设时间段内，没有接收到第三触发开关的第三反馈信号时，则判断所述第三触发开关是否发生故障，并根据判断结果进行提示。

10.根据权利要求6所述的刺绣机剪线过程的控制系统，其特征在于，还包括：

第九控制单元，用于控制扣线电磁铁通电，以带动扣线机构执行扣线操作；

所述第九控制单元还用于在控制所述剪刀机构执行剪线操作之后，控制扣线电磁铁断电。

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