CN108340389A - 一种用于夹持棒材的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于夹持棒材的机械手，属于棒材加工技术领域。它包括左活动夹爪、右活动夹爪，左活动夹爪通过左支承销轴铰接在左支耳上，右活动夹爪通过右支承销轴铰接在右支耳上，左连接销轴插入左U型槽，所述右连接销插入右U型槽，气源驱动机构的压缩机依次连接储气罐、油雾分离器、过滤器和调速阀的一端，调速阀的另一端连接左换向阀的阀口A和右换向阀的阀口F，左换向阀的阀口C和阀口D连接左气压锁的两端，左气压锁的另外两端分别连接左上阀口和左下阀口，右换向阀的阀口H和阀口G连接右气压锁的两端，右气压锁的另外两端分别连接右上阀口和右下阀口。本发明合理利用了机械手的承载能力，适用性强。

Description

一种用于夹持棒材的机械手

技术领域

本发明涉及棒材加工技术领域，特别涉及一种用于夹持棒材的机械手。

背景技术

棒材一般指横截面形状为圆形、方形、棒材六角形、八角形等简单图形、长度相对横截面尺寸来说比较大并且通常都是以直条状提供的一种材料产品。棒材一般都可进行机械加工。棒材一般指横截面形状为圆形、方形、六角形、八角形等简单图形、长度相对横截面尺寸来说比较大并且通常都是以直条状提供的一种材料产品。棒材一般都可进行机械加工。能制成棒材的材料非常多，如钢棒、铝棒、铜棒、木棒、橡胶棒、塑料棒、玻璃棒。最常见的棒材截面一般都是圆形的，在加工过程中需要实现棒材的夹持。棒材在加工过程中，需要实现对不同型号的棒材的夹持送料。目前，常见的送料装置只能实现对直径相近的棒材的夹持，适用性较差。而且，每次只能完成对一根棒材实现夹持和送料，送料效率低。由于机械手的承载能力，机械手的承载能力刚好适用一根直径大的棒材，但是夹持一根直径小的棒材，就较浪费，严重影响送料效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于夹持棒材的机械手，快速实现棒材的夹持，一次完成对一根直径大的棒材的夹持，也可以一次完成对两根直径小的棒材的夹持，合理利用了机械手的承载能力，结构合理紧凑，适用性强，效率高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于夹持棒材的机械手，它包括缸体、左活塞、右活塞、左活塞杆、右活塞杆、左密封套、右密封套、支承座、左固定夹爪、右固定夹爪、左支耳、右支耳、左活动夹爪、右活动夹爪、左支承销轴、右支承销轴、左连接销轴、右连接销轴、气源驱动机构，所述缸体内设置有左活塞腔和右活塞腔，所述左活塞可上下滑动设置在左活塞腔内，所述右活塞可上下滑动设置在右活塞腔内，所述左活塞杆同轴心固定在左活塞的下端，所述右活塞杆同轴心固定在右活塞的下端，所述左活塞杆和缸体之间设置有左密封套，所述右活塞杆和缸体之间设置有右密封套，所述左连接销轴安装在左活塞杆的下端，所述右连接销轴安装在右活塞杆的下端，所述支承座固定在缸体的下方，所述支承座的左右两侧对称设置有左固定夹爪和右固定夹爪，所述左支耳固定在左固定夹爪上，所述右支耳固定在右固定夹爪上，所述左活动夹爪通过左支承销轴铰接在左支耳上，所述右活动夹爪通过右支承销轴铰接在右支耳上，所述左活动夹爪和右活动夹爪下端的外侧分别设置有左夹持槽和右夹持槽，所述左活动夹爪和右活动夹爪的上端分别设置有左U型槽和右U型槽，所述左连接销轴插入左U型槽，所述右连接销插入右U型槽，所述气源驱动机构包括左上阀口、左下阀口、右上阀口、右下阀口、压缩机、储气罐、油雾分离器、过滤器、调速阀、左换向阀、右换向阀、左气压锁、右气压锁，所述缸体的左侧设置有左上阀口和左下阀口，所述缸体的右侧设置有右上阀口和右下阀口，所述左换向阀上设置有阀口A、阀口B、阀口C和阀口D，所述右换向阀上设置有阀口E、阀口F、阀口G和阀口H，所述压缩机依次连接储气罐、油雾分离器、过滤器和调速阀的一端，所述调速阀的另一端连接左换向阀的阀口A和右换向阀的阀口F，所述左换向阀的阀口B连通大气，所述左换向阀的阀口C和阀口D连接左气压锁的两端，所述左气压锁的另外两端分别连接左上阀口和左下阀口，所述右换向阀的阀口E连通大气，所述右换向阀的阀口H和阀口G连接右气压锁的两端，所述右气压锁的另外两端分别连接右上阀口和右下阀口。

进一步地，所述左密封套和右密封套均为Y型密封套。

进一步地，所述左换向阀和右换向阀均为电磁换向阀。

本发明和现有技术相比，具有以下优点和效果：左换向阀切换至右位，右换向阀切换至左位，当夹持两根直径小的棒材时，高压气体经调速阀、左换向阀的阀口A、阀口D从左上阀口进入左活塞腔的上端，同时高压气体经调速阀、右换向阀的阀口F、阀口G从右上阀口进入右活塞腔的上端，左活塞和右活塞同时向下动作，通过左活塞杆和右活塞杆分别带动左活动夹爪和右活动夹爪分别绕着左支承销轴和右支承销轴向外摆动，左活动夹爪和左固定夹爪实现对小直径棒材的夹紧，右活动夹爪和右固定夹爪实现对小直径棒材的夹紧，同时实现对两根小直径棒材的夹持。当需要夹持大直径棒材时，左换向阀切换至左位，右换向阀切换至右位，高压气体经调速阀、左换向阀的阀口A、阀口C从左下阀口进入左活塞腔的下端，同时高压气体经调速阀、右换向阀的阀口F、阀口H从右下阀口进入右活塞腔的下端，左活塞和右活塞同时向上动作，通过左活塞杆和右活塞杆分别带动左活动夹爪和右活动夹爪分别绕着左支承销轴和右支承销轴向内摆动，实现对大直径棒材的夹持。左密封套和右密封套均为Y型密封套，结构合理，密封效果好。左换向阀和右换向阀均为电磁换向阀，换向灵敏，控制性能好，使用寿命长。左气压锁和右气压锁提高了夹持的稳定性和持续性。本发明快速实现棒材的夹持，一次完成对一根直径大的棒材的夹持，也可以一次完成对两根直径小的棒材的夹持，合理利用了机械手的承载能力，结构合理紧凑，适用性强，效率高。

附图说明

图1为本发明夹取小直径的棒材的结构示意图。

图2为本发明夹取大直径的棒材的结构示意图。

图中：1.缸体，2.左活塞，3.右活塞，4.左活塞杆，5.右活塞杆，6.左密封套，7.右密封套，8.支承座，9.左固定夹爪，10.右固定夹爪，11.左支耳，12.右支耳，13.左活动夹爪，14.右活动夹爪，15.左支承销轴，16.右支承销轴，17.左连接销轴，18.右连接销轴，19.气源驱动机构，20.左活塞腔，21.右活塞腔，22.左夹持槽，23.右夹持槽，24.左U型槽，25.右U型槽，26.左上阀口，27.左下阀口，28.右上阀口，29.右下阀口，30.压缩机，31.储气罐，32.油雾分离器，33.过滤器，34.调速阀，35.左换向阀，36.右换向阀，37.左气压锁，38.右气压锁，39.阀口A，40.阀口B，41.阀口C，42.阀口D，43.阀口E，44.阀口F，45.阀口G，46.阀口H。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图1和图2所示，一种用于夹持棒材的机械手，它包括缸体1、左活塞2、右活塞3、左活塞杆4、右活塞杆5、左密封套6、右密封套7、支承座8、左固定夹爪9、右固定夹爪10、左支耳11、右支耳12、左活动夹爪13、右活动夹爪14、左支承销轴15、右支承销轴16、左连接销轴17、右连接销轴18、气源驱动机构19，所述缸体1内设置有左活塞腔20和右活塞腔21，所述左活塞2可上下滑动设置在左活塞腔20内，所述右活塞3可上下滑动设置在右活塞腔21内，所述左活塞杆4同轴心固定在左活塞2的下端，所述右活塞杆5同轴心固定在右活塞3的下端，所述左活塞杆4和缸体1之间设置有左密封套，所述右活塞杆5和缸体1之间设置有右密封套7，所述左密封套6和右密封套7均为Y型密封套，结构合理，密封效果好。所述左连接销轴17安装在左活塞杆4的下端，所述右连接销轴18安装在右活塞杆5的下端，所述支承座8固定在缸体1的下方，所述支承座8的左右两侧对称设置有左固定夹爪9和右固定夹爪10，所述左支耳11固定在左固定夹爪9上，所述右支耳12固定在右固定夹爪10上，所述左活动夹爪13通过左支承销轴15铰接在左支耳11上，所述右活动夹爪14通过右支承销轴16铰接在右支耳12上，所述左活动夹爪13和右活动夹爪14下端的外侧分别设置有左夹持槽22和右夹持槽23，所述左活动夹爪13和右活动夹爪14的上端分别设置有左U型槽24和右U型槽25，所述左连接销轴17插入左U型槽24，所述右连接销18插入右U型槽25，所述气源驱动机构19包括左上阀口26、左下阀口27、右上阀口28、右下阀口29、压缩机30、储气罐31、油雾分离器32、过滤器33、调速阀34、左换向阀35、右换向阀36、左气压锁37、右气压锁38，所述缸体1的左侧设置有左上阀口26和左下阀口27，所述缸体1的右侧设置有右上阀口28和右下阀口29，所述左换向阀35上设置有阀口A39、阀口B40、阀口C41和阀口D42，所述右换向阀36上设置有阀口E43、阀口F44、阀口G45和阀口H46，所述压缩机30依次连接储气罐31、油雾分离器32、过滤器33和调速阀34的一端，所述调速阀34的另一端连接左换向阀35的阀口A39和右换向阀36的阀口F44，所述左换向阀35的阀口B40连通大气，所述左换向阀35的阀口C41和阀口D42连接左气压锁37的两端，所述左气压锁37的另外两端分别连接左上阀口26和左下阀口27，所述右换向阀36的阀口E43连通大气，所述右换向阀36的阀口H46和阀口G45连接右气压锁38的两端，所述右气压锁38的另外两端分别连接右上阀口28和右下阀口29。所述左换向阀35和右换向阀36均为电磁换向阀，换向灵敏，控制性能好，使用寿命长。

通过上述技术方案，本发明一种用于夹持棒材的机械手使用时，左换向阀35切换至右位，右换向阀36切换至左位，当夹持两根直径小的棒材时，高压气体经调速阀34、左换向阀35的阀口A39、阀口D42从左上阀口26进入左活塞腔20的上端，同时高压气体经调速阀34、右换向阀36的阀口F44、阀口G45从右上阀口28进入右活塞腔21的上端，左活塞2和右活塞3同时向下动作，通过左活塞杆4和右活塞杆5分别带动左活动夹爪13和右活动夹爪14分别绕着左支承销轴15和右支承销轴16向外摆动，左活动夹爪13和左固定夹爪9实现对小直径棒材的夹紧，右活动夹爪14和右固定夹爪10实现对小直径棒材的夹紧，同时实现对两根小直径棒材的夹持。当需要夹持大直径棒材时，左换向阀35切换至左位，右换向阀36切换至右位，高压气体经调速阀34、左换向阀35的阀口A、阀口C从左下阀口27进入左活塞腔20的下端，同时高压气体经调速阀34、右换向阀36的阀口F44、阀口H46从右下阀口29进入右活塞腔21的下端，左活塞2和右活塞3同时向上动作，通过左活塞杆4和右活塞杆5分别带动左活动夹爪13和右活动夹爪14分别绕着左支承销轴15和右支承销轴16向内摆动，实现对大直径棒材的夹持。左气压锁37和右气压锁38提高了夹持的稳定性和持续性。本发明快速实现棒材的夹持，一次完成对一根直径大的棒材的夹持，也可以一次完成对两根直径小的棒材的夹持，合理利用了机械手的承载能力，结构合理紧凑，适用性强，效率高。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种用于夹持棒材的机械手，其特征在于：它包括缸体、左活塞、右活塞、左活塞杆、右活塞杆、左密封套、右密封套、支承座、左固定夹爪、右固定夹爪、左支耳、右支耳、左活动夹爪、右活动夹爪、左支承销轴、右支承销轴、左连接销轴、右连接销轴、气源驱动机构，所述缸体内设置有左活塞腔和右活塞腔，所述左活塞可上下滑动设置在左活塞腔内，所述右活塞可上下滑动设置在右活塞腔内，所述左活塞杆同轴心固定在左活塞的下端，所述右活塞杆同轴心固定在右活塞的下端，所述左活塞杆和缸体之间设置有左密封套，所述右活塞杆和缸体之间设置有右密封套，所述左连接销轴安装在左活塞杆的下端，所述右连接销轴安装在右活塞杆的下端，所述支承座固定在缸体的下方，所述支承座的左右两侧对称设置有左固定夹爪和右固定夹爪，所述左支耳固定在左固定夹爪上，所述右支耳固定在右固定夹爪上，所述左活动夹爪通过左支承销轴铰接在左支耳上，所述右活动夹爪通过右支承销轴铰接在右支耳上，所述左活动夹爪和右活动夹爪下端的外侧分别设置有左夹持槽和右夹持槽，所述左活动夹爪和右活动夹爪的上端分别设置有左U型槽和右U型槽，所述左连接销轴插入左U型槽，所述右连接销插入右U型槽，所述气源驱动机构包括左上阀口、左下阀口、右上阀口、右下阀口、压缩机、储气罐、油雾分离器、过滤器、调速阀、左换向阀、右换向阀、左气压锁、右气压锁，所述缸体的左侧设置有左上阀口和左下阀口，所述缸体的右侧设置有右上阀口和右下阀口，所述左换向阀上设置有阀口A、阀口B、阀口C和阀口D，所述右换向阀上设置有阀口E、阀口F、阀口G和阀口H，所述压缩机依次连接储气罐、油雾分离器、过滤器和调速阀的一端，所述调速阀的另一端连接左换向阀的阀口A和右换向阀的阀口F，所述左换向阀的阀口B连通大气，所述左换向阀的阀口C和阀口D连接左气压锁的两端，所述左气压锁的另外两端分别连接左上阀口和左下阀口，所述右换向阀的阀口E连通大气，所述右换向阀的阀口H和阀口G连接右气压锁的两端，所述右气压锁的另外两端分别连接右上阀口和右下阀口。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹持棒材的机械手，其特征在于：所述左密封套和右密封套均为Y型密封套。

3.根据权利要求1所述的一种用于夹持棒材的机械手，其特征在于：所述左换向阀和右换向阀均为电磁换向阀。