CN108336870B - 一种机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手装置，包括条形空心盒，所述条形空心盒下表面边缘处设有伸缩抓取机构，所述条形空心盒右侧表面嵌装水平固定臂，所述水平固定臂一端设滑动驱动机构，所述条形空心盒下表面中心处加工一号条形开口，所述条形空心盒内上表面加工圆形通孔，所述条形空心盒内上表面且位于圆形通孔外侧设转动清洁机构；有益效果，一种控制伸缩调整吸附强度，控制驱动装置转动，调整夹取零件的摆放角度，在进行专递时，通过控制一号微型电机和伸缩气缸工作，进行转动清洁上表面和喷气清洁下表面，使得传递工具在进行冲压时表面整洁，便于冲压，采用新能源电机提高工作效率的装置。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种机械手装置。
背景技术
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
在传统冲压时，为了节省上料时间，保证上料安全，通常会使用机械装置代替传统人工上料，对于传统的冲压机械手而言，就是将工件不断的进行重复传递，如果工件在进行冲压时，室内灰尘很大，就容易粘黏在工件的加工表面上，容易在接触冲压工具时，受到力的冲击，使得工件表面出现凹坑，降低表面精度，而且传统的冲压机械手只能进行传递工件，不能进行调整工件在摆放的角度，而且在进行摆动操作时，一定会使用电机作为驱动装置，传统的电机内的铁芯比较大，人工成本比较高，效率比较低，因此为了解决这些情况，设计一种新能源的电机作为驱动的冲压清洁机械手是很有必要的。
发明内容
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。一种机械手装置，包括条形空心盒，所述条形空心盒下表面边缘处设有伸缩抓取机构，所述条形空心盒右侧表面嵌装水平固定臂，所述水平固定臂一端设滑动驱动机构，所述条形空心盒下表面中心处加工一号条形开口，所述条形空心盒内上表面加工圆形通孔，所述条形空心盒内上表面且位于圆形通孔外侧设转动清洁机构，所述伸缩抓取机构由固定连接在条形空心盒下表面且位于一号条形开口外侧的固定圆环、设置在圆形通孔内且驱动端向下的驱动装置、套装在驱动装置驱动端上的一号圆形电磁铁圈、嵌装在固定圆环下表面的若干个微型电控推杆、套装在每个微型电控推杆下端面上的二号圆形电磁铁圈、设置在固定圆环下方的转动圆形架、嵌装在转动圆形架下表面的若干强力真空吸盘、固定连接在转动圆形架上表面边缘处且与若干个二号圆形电磁铁圈相匹配的若干个一号电磁铁块、固定连接在转动圆形架上表面中心处固定连接与一号圆形电磁铁圈相匹配的二号电磁铁块共同构成的，所述条形空心盒侧表面嵌装控制器，所述控制器与伸缩抓取机构中驱动装置、一号圆形电磁铁圈、二号圆形电磁铁圈、一号电磁铁块和二号电磁铁块通过导线分别电性连接。
优选地，所述转动清洁机构由固定连接在条形空心盒内上表面的两组承载支架、设置在每个承载支架内且旋转端为水平的一号微型电机、套装在每个一号微型电机旋转端上的转动夹手、套装在每个转动夹手侧表面上的软毛清洁滚刷共同构成的，所述控制器与转动清洁机构中一号微型电机通过导线电性连接。
优选地，所述条形空心盒上表面且位于驱动装置两侧均固定连接伸缩气缸，所述条形空心盒前后表面均固定连接Y形支撑架，每个所述Y形支撑架上均设三通空心管，每个所述三通空心管下端面均套装一组喷气头，每个所述伸缩气缸端面上均套装与所对应三通空心管内部相匹配的推动活塞。
优选地，所述滑动驱动机构由嵌装在水平固定臂前后表面上的水平滑轨、设置在每个水平滑轨内的电控移动小车、固定连接在每个电控移动小车上表面的调整夹手、设置在每个调整夹手上且套装在水平固定臂上的限位移动框架、固定连接在每个电控移动小车下表面的支撑架、设置在一组支撑架下表面的电机夹手、设置在电机夹手下表面且旋转端向上的驱动电机、套装在驱动电机下端的支撑基座、设置在支撑基座下方的水平固定滑轨、设置在支撑基座下表面且与水平固定滑轨相对应的一组滚动轮同构成的，所述控制器与滑动驱动机构中电控移动小车和驱动电机通过导线分别电性连接。
优选地，所述驱动装置为旋转电机，每个所述强力真空吸盘下表面边缘处均固定连接若干个真空吸盘。
优选地，所述驱动装置上套装与条形空心盒上表面之间的防护壳，所述防护壳上表面边缘处设与条形空心盒上表面之间的两组螺钉。
优选地，每个所述伸缩气缸上均套装与条形空心盒上表面相搭接的遮挡壳，每个所述遮挡壳下表面均固定连接一组固定块，所述条形空心盒上表面边缘处加工与每个固定块相对应的滑动豁槽。
优选地，所述水平固定臂侧表面均固定连接与条形空心盒侧表面之间的一组倾斜支撑臂。
优选地，所述圆形通孔内嵌装与驱动装置下表面边缘处相搭接的密封环形架。
优选地，所述水平固定臂上表面一端嵌装市电接口，所述控制器与市电接口通过导线电性连接。
有益效果，一种控制伸缩调整吸附强度，控制驱动装置转动，调整夹取零件的摆放角度，在进行专递时，通过控制一号微型电机和伸缩气缸工作，进行转动上表面清洁和喷气下表面清洁，使得传递工具在进行冲压时表面整洁，便于冲压，采用新能源电机提高工作效率的装置。
附图说明
图1为本发明一种机械手装置的结构示意图；
图2为本发明一种机械手装置的局部仰视图；
图3为本发明一种机械手装置的俯视图；
图4为本发明一种机械手装置的局部主视图；
图5为本发明一种机械手装置中伸缩气缸、三通空心管、喷气头、遮挡壳和固定块相配合的剖面图；
图6为本发明一种机械手装置中转动圆形、强力真空吸盘和真空吸盘相配合的局部放大图；
图中标号说明：1、条形空心盒；2、水平固定臂；3、固定圆环；4、驱动装置；5、一号圆形电磁铁圈；6、微型电控推杆；7、二号圆形电磁铁圈；8、转动圆形架；9、强力真空吸盘；10、一号电磁铁块；11、二号电磁铁块；12、控制器；13、承载支架；14、一号微型电机；15、转动夹手；16、软毛清洁滚刷；17、伸缩气缸；18、Y形支撑架；19、三通空心管；20、喷气头；21、推动活塞；22、水平滑轨；23、电控移动小车；24、限位移动框架；25、支撑架；26、电机夹手；27、驱动电机；28、支撑基座；29、水平固定滑轨；30、滚动轮；31、防护壳；32、螺钉；33、遮挡壳；34、固定块；35、倾斜支撑臂；36、密封环形架；37、市电接口；38、真空吸盘；39、调整夹手。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，一种机械手装置，包括条形空心盒1，所述条形空心盒1下表面边缘处设有伸缩抓取机构，所述条形空心盒1右侧表面嵌装水平固定臂2，所述水平固定臂2一端设滑动驱动机构，所述条形空心盒1下表面中心处加工一号条形开口，所述条形空心盒1内上表面加工圆形通孔，所述条形空心盒1内上表面且位于圆形通孔外侧设转动清洁机构，所述伸缩抓取机构由固定连接在条形空心盒1下表面且位于一号条形开口外侧的固定圆环3、设置在圆形通孔内且驱动端向下的驱动装置4、套装在驱动装置4驱动端上的一号圆形电磁铁圈5、嵌装在固定圆环3下表面的若干个微型电控推杆6、套装在每个微型电控推杆6下端面上的二号圆形电磁铁圈7、设置在固定圆环3下方的转动圆形架8、嵌装在转动圆形架8下表面的若干强力真空吸盘9、固定连接在转动圆形架8上表面边缘处且与若干个二号圆形电磁铁圈7相匹配的若干个一号电磁铁块10、固定连接在转动圆形架8上表面中心处固定连接与一号圆形电磁铁圈5相匹配的二号电磁铁块11共同构成的，所述条形空心盒1侧表面嵌装控制器12，所述控制器12与伸缩抓取机构中驱动装置4、一号圆形电磁铁圈5、二号圆形电磁铁圈7、一号电磁铁块10和二号电磁铁块11通过导线分别电性连接；所述转动清洁机构由固定连接在条形空心盒1内上表面的两组承载支架13、设置在每个承载支架13内且旋转端为水平的一号微型电机14、套装在每个一号微型电机14旋转端上的转动夹手15、套装在每个转动夹手15侧表面上的软毛清洁滚刷16共同构成的，所述控制器12与转动清洁机构中一号微型电机14通过导线电性连接；所述条形空心盒1上表面且位于驱动装置4两侧均固定连接伸缩气缸17，所述条形空心盒1前后表面均固定连接Y形支撑架18，每个所述Y形支撑架18上均设三通空心管19，每个所述三通空心管19下端面均套装一组喷气头20，每个所述伸缩气缸17端面上均套装与所对应三通空心管19内部相匹配的推动活塞21;所述滑动驱动机构由嵌装在水平固定臂2前后表面上的水平滑轨22、设置在每个水平滑轨22内的电控移动小车23、固定连接在每个电控移动小车23上表面的调整夹手39、设置在每个调整夹手39上且套装在水平固定臂2上的限位移动框架24、固定连接在每个电控移动小车23下表面的支撑架25、设置在一组支撑架25下表面的电机夹手26、设置在电机夹手26下表面且旋转端向上的驱动电机27、套装在驱动电机27下端的支撑基座28、设置在支撑基座28下方的水平固定滑轨29、设置在支撑基座28下表面且与水平固定滑轨29相对应的一组滚动轮30同构成的，所述控制器12与滑动驱动机构中电控移动小车23和驱动电机27通过导线分别电性连接；所述驱动装置4为旋转电机，每个所述强力真空吸盘9下表面边缘处均固定连接若干个真空吸盘38；所述驱动装置4上套装与条形空心盒1上表面之间的防护壳31，所述防护壳31上表面边缘处设与条形空心盒1上表面之间的两组螺钉32；每个所述伸缩气缸17上均套装与条形空心盒1上表面相搭接的遮挡壳33，每个所述遮挡壳33下表面均固定连接一组固定块34，所述条形空心盒1上表面边缘处加工与每个固定块34相对应的滑动豁槽；所述水平固定臂2侧表面均固定连接与条形空心盒1侧表面之间的一组倾斜支撑臂35；所述圆形通孔内嵌装与驱动装置4下表面边缘处相搭接的密封环形架36；所述水平固定臂2上表面一端嵌装市电接口37，所述控制器12与市电接口37通过导线电性连接。
工作原理：首先在本装置空闲处安装四台电机驱动器、一台继电器，控制器12的型号为MAM-330，将该型号控制器12的十个输出端子通过导线分别与四台电机驱动器、一台继电器、一号圆形电磁铁圈5、二号圆形电磁铁圈7、一号电磁铁块10、二号电磁铁块11和电控移动小车23的输入端连接，本领域人员在将四台电机驱动器通过导线与驱动装置4、微型电控推杆6自带的驱动电机、一号微型电机14和驱动电机27的接线端连接，同时将一台继电器与伸缩气缸17自带的电磁阀连接，将市电接口37的输出端通过导线与控制器12的接电端进行连接。本领域人员通过控制器12编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：使用此装置时，将此装置内的水平固定滑轨29固定在指定的地点，之后，通过控制，使得驱动电机27进行转动，通过电机夹手26使得一组支撑架25进行转动，使得位于一组支撑架25之间的水平固定臂2进行水平摆动，使得位于水平固定臂2侧表面上的条形空心盒1进行水平转动，便于进行水平传递需要进行冲压的零件，其中驱动电机27通过支撑基座28和位于支撑基座28下表面的一组滚动轮30与水平固定滑轨29进行连接，便于再其上进行滑动，其中每个支撑架25均通过电控移动小车23与位于水平固定臂2侧表面上的水平滑轨22侧表面进行连接，其中通过控制，使得每个电控移动小车23在所对应的水平滑轨22上进行移动，由于水平固定滑轨29是固定的，因此便于在每个电控移动小车23进行移动时，带动支撑基座28在所对应的水平固定滑轨29内进行滑动，便于调整转动作用力的长度，便于调整转动的弧形大小，便于使得条形空心盒1的摆动范围，其中位于每个电控移动小车23上表面的调整夹手39便于夹取套装在水平固定臂2上的限位移动框架24，其中限位移动框架24便于在每个电控移动小车23进行移动时，与水平固定臂2之间的固定，其中在进行传递冲压零件的时候，位于条形空心盒1下方的若干个强力真空吸盘9便于将工件进行加紧，其中若干个强力真空吸盘9通过转动圆形架8若干个微型电控推动杆6进行连接，位于每个微型电控推动杆6下端面上的二号圆形电磁铁圈7便于在通电时进行工作，与位于转动圆形架8上表面所对应的一号电磁铁块10进行连接，使得转动圆形架8的固定效果良好，其中若干个微型电控推杆6通过固定圆环3与条形空心盒1下表面进行连接，其中如果想要在夹取零件时，进行转动，通过控制，使得每个微型电控推动杆6带动所对应的二号圆形电磁铁圈7向上运动，使得位于转动圆形架8上表面的二号电磁铁块11与所对应的一号圆形电磁铁圈5之间进行连接，通电之后，一号圆形电磁铁圈5与二号电磁铁块11紧紧贴合，之后通过预先的设定，使得每个微型电控推杆6上的二号圆形电磁铁圈7和所对应的一号电磁铁块10之间停止通电，使其进行分离，之后通过控制，使得驱动装置4进行工作，由于驱动装置4是旋转电机，因此在进行和工作时，进行转动，通过一号圆形电磁铁圈5和二号电磁铁块11的配合，使得转动圆形架8进行转动，便于调整工件的摆放角度，如果不进行转动，则通过控制，使得每个微型电控推杆6向下运动，使得所对应的二号圆形电磁铁圈7再次接通电源，与转动圆形架8上表面的一号电磁铁块10再次进行连接，便于实现伸缩出料，其中在转移工件时，通过控制，使得每个一号微型电机14进行转动，通过位于旋转端上的转动夹手15，使得所对应的软毛清洁滚刷16进行转动，对工件的上表面进行有效的转动清洁，使得表面洁净，其中在传递工件的时候，通过控制，使得位于条形空心盒1上表面的每个伸缩气缸17进行工作，进行推动时，出气，使得位于伸缩端上的推动活塞21在所对应的三通空心管19内进行向下挤压，使得内部气体压强变大，通过位于每个三通空心管19端面上的一组喷气头20进行大量出气，便于对工件的下方的灰尘进行强力吹掉，其中位于条形空心盒1前后侧表面上的一组Y形支撑架18便于将所对应的三通空心管19进行夹取和固定，其中每个一号微型电机14均通过承载支架13与条形空心盒1内上表面进行连接，其中位于驱动装置4上表面且与条形空心盒1上表面相搭接的防护壳31便于保护驱动装置4，位于防护壳31上表面边缘处且与条形空心盒1上表面之间的两组螺钉32，便于与条形空心盒1上表面连接稳定，也便于进行拆卸，其中位于每个伸缩气缸17上的遮挡壳33便于对其进行遮挡，其中每个遮挡壳33下表面的一组固定块34便于在条形空心盒1上表面的滑动豁槽内拿下来，其中位于水平固定臂2侧表面且与条形空心盒1侧表面之间的一组倾斜支撑臂35便于支撑更加稳定，其中位于驱动装置4与条形空心盒1连接处的密封环形架36便于限制和密封，其中位于水平固定臂2上表面一端的市电接口37便于在工作时进行接通电源，其中位于每个强力真空吸盘9内的多个真空吸盘38便于辅助吸附，使得吸附固定良好，其中位于条形空心盒1侧表面上的控制器12便于控制此装置内的电性元件的运行，其中此装置内的驱动装置4、一号微型电机14和驱动电机27均为新能源的电机转子为驱动运行，其中所述电控移动小车23内部采用一块八位AT89S52作为控制核心动力源，采用集成化的步进电机驱动专用芯片组。
以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种机械手装置，其特征在于，包括条形空心盒（1），所述条形空心盒（1）下表面边缘处设有伸缩抓取机构，所述条形空心盒（1）右侧表面嵌装水平固定臂（2），所述水平固定臂（2）一端设滑动驱动机构，所述条形空心盒（1）下表面中心处加工一号条形开口，所述条形空心盒（1）内上表面加工圆形通孔，所述条形空心盒（1）内上表面且位于圆形通孔外侧设转动清洁机构，所述伸缩抓取机构由固定连接在条形空心盒（1）下表面且位于一号条形开口外侧的固定圆环（3）、设置在圆形通孔内且驱动端向下的驱动装置（4）、套装在驱动装置（4）驱动端上的一号圆形电磁铁圈（5）、嵌装在固定圆环（3）下表面的若干个微型电控推杆（6）、套装在每个微型电控推杆（6）下端面上的二号圆形电磁铁圈（7）、设置在固定圆环（3）下方的转动圆形架（8）、嵌装在转动圆形架（8）下表面的若干强力真空吸盘（9）、固定连接在转动圆形架（8）上表面边缘处且与若干个二号圆形电磁铁圈（7）相匹配的若干个一号电磁铁块（10）、固定连接在转动圆形架（8）上表面中心处固定连接与一号圆形电磁铁圈（5）相匹配的二号电磁铁块（11）共同构成的，所述条形空心盒（1）侧表面嵌装控制器（12），所述控制器（12）与伸缩抓取机构中驱动装置（4）、一号圆形电磁铁圈（5）、二号圆形电磁铁圈（7）、一号电磁铁块（10）和二号电磁铁块（11）通过导线分别电性连接；
所述转动清洁机构由固定连接在条形空心盒（1）内上表面的两组承载支架（13）、设置在每个承载支架（13）内且旋转端为水平的一号微型电机（14）、套装在每个一号微型电机（14）旋转端上的转动夹手（15）、套装在每个转动夹手（15）侧表面上的软毛清洁滚刷（16）共同构成的，所述控制器（12）与转动清洁机构中一号微型电机（14）通过导线电性连接；
所述滑动驱动机构由嵌装在水平固定臂（2）前后表面上的水平滑轨（22）、设置在每个水平滑轨（22）内的电控移动小车（23）、固定连接在每个电控移动小车（23）上表面的调整夹手（39）、设置在每个调整夹手（39）上且套装在水平固定臂（2）上的限位移动框架（24）、固定连接在每个电控移动小车（23）下表面的支撑架（25）、设置在一组支撑架（25）下表面的电机夹手（26）、设置在电机夹手（26）下表面且旋转端向上的驱动电机（27）、套装在驱动电机（27）下端的支撑基座（28）、设置在支撑基座（28）下方的水平固定滑轨（29）、设置在支撑基座（28）下表面且与水平固定滑轨（29）相对应的一组滚动轮（30）同构成的，所述控制器（12）与滑动驱动机构中电控移动小车（23）和驱动电机（27）通过导线分别电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述条形空心盒（1）上表面且位于驱动装置（4）两侧均固定连接伸缩气缸（17），所述条形空心盒（1）前后表面均固定连接Y形支撑架（18），每个所述Y形支撑架（18）上均设三通空心管（19），每个所述三通空心管（19）下端面均套装一组喷气头（20），每个所述伸缩气缸（17）端面上均套装与所对应三通空心管（19）内部相匹配的推动活塞（21）。
3.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述驱动装置（4）为旋转电机，每个所述强力真空吸盘（9）下表面边缘处均固定连接若干个真空吸盘（38）。
4.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述驱动装置（4）上套装与条形空心盒（1）上表面之间的防护壳（31），所述防护壳（31）上表面边缘处设与条形空心盒（1）上表面之间的两组螺钉（32）。
5.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于，每个所述伸缩气缸（17）上均套装与条形空心盒（1）上表面相搭接的遮挡壳（33），每个所述遮挡壳（33）下表面均固定连接一组固定块（34），所述条形空心盒（1）上表面边缘处加工与每个固定块（34）相对应的滑动豁槽。
6.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述水平固定臂（2）侧表面均固定连接与条形空心盒（1）侧表面之间的一组倾斜支撑臂（35）。
7.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述圆形通孔内嵌装与驱动装置（4）下表面边缘处相搭接的密封环形架（36）。
8.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述水平固定臂（2）上表面一端嵌装市电接口（37），所述控制器（12）与市电接口（37）通过导线电性连接。
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