CN108327060A - 一种耐火砖智能制造生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种耐火砖智能制造生产线，属于耐火砖制造技术领域。本发明的一种耐火砖智能制造生产线，包括智能控制系统、输送流水线、自动布料压砖装置、自动夹砖机械手、视觉检测装置、自动移线装置、自动叠板装置和流转车驱动装置。本发明通过数字化、自动化设施引入或已有设备的智能化升级，使耐火砖生产的各个工序自动完成，减少了操作工人，实现了标准化生产，生产全过程无需人工参与，实现完全自动化操作；并且，利用智能流水线制作耐火砖，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，提高了生产效率，扩大了生产产能，给企业和地方经济都带来了极大的效益。

Description

一种耐火砖智能制造生产线

技术领域

本发明涉及耐火砖制造技术，更具体地说，涉及一种耐火砖智能制造生产线。

背景技术

传统的耐火材料生产工艺比较单一，主要是基于传统机械设备、依靠人力劳动进行手工生产，效率较低且成本高。原料的供应、毛坯上架、制品检验、成品码放都普遍处于机械化或半机械化作业状态，其效率低，人员危险系数高，人工消耗大，并且长时间工作造成工人疲惫，在压砖过程中产生的粉尘对周围的环境以及工人的健康造成潜在威胁。

为了取代人工劳动，现有技术中也有相关技术方案公开，如中国专利号ZL201320395435.1，授权公告日为2013年12月11日，发明创造名称为：耐火砖生产线，该申请案涉及一种耐火砖生产线，其包括进料装置、轮辗混合机、出料装置、储料斗、成型装置和出货装置：进料装置包括送料地孔、自动上料机、上料斗，上料斗安装在自动上料机上，自动上料机底端连接送料地孔，自动上料机顶端连接轮辗混合机的进料口；出料装置为安装在支架上的出料机构，出料机构低端位于轮辗混合机的出料口正下方，出料机构高端连接储料斗；成型装置为液压成型机，储料斗下方安装料传送机，料传送机另一端连接液压成型机；出货装置包括成品传送机、自动抓坯车和地磅，成品传送机一端连接液压成型机，成品传送机另一端连接自动抓坯车，自动抓坯车出口安装有地磅，地磅上设有砖坯车。该申请案的耐火砖生产线，在一定程度上提高了总体的生产效率，但该耐火砖生产线的自动化程度还有待进一步提高，生产流程也有待进一步优化。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有耐火砖制造存在自动化程度低、制造效率低等不足，提供一种耐火砖智能制造生产线，采用本发明的技术方案，通过数字化、自动化设施引入或已有设备的智能化升级，使耐火砖生产的各个工序自动完成，减少了操作工人，实现了标准化生产，生产全过程无需人工参与，实现完全自动化操作；并且，利用智能流水线制作耐火砖，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率、扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种耐火砖智能制造生产线，包括智能控制系统、输送流水线、自动布料压砖装置、自动夹砖机械手、视觉检测装置、自动移线装置、自动叠板装置和流转车驱动装置，其中，

所述的输送流水线包括主流水线和前副流水线，所述的主流水线为上下双层水平循环输送线，上层用于将放满砖坯的流转板输送到主流水线的末端，下层用于将空流转板回流到各条前副流水线中去，所述的前副流水线与主流水线的交接处还安装有用于将前副流水线上放满砖坯的流转板输送到主流水线上层上、并将主流水线下层回流过来的空流转板升至上层待命的升降机；

所述的自动布料压砖装置设于前副流水线的前端，用于将耐火材料压制成耐火砖坯；

所述的自动夹砖机械手设于自动布料压砖装置附近，且自动夹砖机械手还具有模具清理机构和模具润滑机构，用于将自动布料压砖装置压制成型的耐火砖坯输送到前副流水线(1-2)上，同时对自动布料压砖装置的上下压模进行清理和润滑；

所述的视觉检测装置设于自动夹砖机械手的下一工位处，并安装于前副流水线上，且视觉检测装置还具有废砖剔除机构，用于检测耐火砖坯是否合格，并利用废砖剔除机构将不合格耐火砖坯剔除；

所述的自动移线装置设于前副流水线的转角位置处，且自动移线装置还具有收拢机构，用于改变耐火砖坯的输送方向，并对前副流水线输送过来的大间距耐火砖坯进行收拢；

所述的自动叠板装置设于主流水线的末端，用于将主流水线上放满耐火砖坯的流转板搬运到流转车上；

所述的流转车驱动装置设于流转车的底部，并与自动叠板装置相配合，用于将空的流转车依次自动输送到自动叠板装置处装砖，并将满砖的流转车推出以进入砖窑内烧制定型；

所述的智能控制系统包括中央控制器和人机交互工控机，所述的人机交互工控机与中央控制器通讯连接，用于向智能控制系统中输入相关控制参数并显示耐火砖智能制造生产线的工作状态；所述的中央控制器与输送流水线、自动布料压砖装置、自动夹砖机械手、视觉检测装置、自动移线装置、自动叠板装置和流转车驱动装置中的相关传感器及动作执行机构通讯连接，用于接收相关传感器反馈的信息并向动作执行机构发出控制信号，对耐火砖智能制造生产线的各个工序节拍进行实时调节。

更进一步地，所述的自动布料压砖装置设有两台以上，每台自动布料压砖装置均通过一条前副流水线连接主流水线；所述的主流水线的末端还设有后副流水线，所述的后副流水线上对应设有自动叠板装置，每台自动叠板装置均与流转车驱动装置相配合。

更进一步地，所述的自动布料压砖装置包括压机、耐火材料接料料仓、皮带输送机构、补料机构、称重机构和布料车，所述的耐火材料接料料仓、皮带输送机构、补料机构、称重机构和布料车均安装于布料框架上，所述的皮带输送机构设于耐火材料接料料仓的底部，所述的补料机构的一端位于皮带输送机构的出料口下方，另一端位于称重机构的上方，且补料机构还具有振动落料机构，所述的耐火材料接料料仓和称重机构均具有送料闸门，所述的布料车位于称重机构的下方，所述的布料车与压机的模腔位置相对应，且布料框架上还具有用于将布料车推入压机的模腔内的推送机构。

更进一步地，所述的自动夹砖机械手包括机械手爪机构、模具润滑机构、模具清理机构和能够前后水平移动的移动框架，所述的机械手爪机构、模具润滑机构和模具清理机构均安装于移动框架上，其中，

所述的机械手爪机构在移动框架上沿水平方向并排安装有复数个，每两个相邻且相对的机械手爪机构组成一个夹砖单元；所述的机械手爪机构包括机械手基座、机械手推板和动力驱动源，所述的机械手基座固定安装于移动框架上，所述的动力驱动源固定于机械手基座上，所述的机械手推板与动力驱动源的驱动部相连接；

所述的模具润滑机构安装于每组夹砖单元的中部，且每组模具润滑机构均具有上、下模润滑单元，用于随移动框架前后运动来润滑压机的上下模表面；

所述的模具清理机构设于移动框架的上部和下部，且模具清理机构的清扫方向与移动框架的移动方向一致，用于随移动框架前后运动来清理压机的上下模表面。

更进一步地，所述的移动框架安装于自动布料压砖装置的布料车上，随布料车一起前后运动；每个所述的机械手爪机构的机械手基座前端下部均设有与压机的下模表面相接触的支撑滚轮机构。

更进一步地，所述的视觉检测装置包括激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构，所述的激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构均安装于前副流水线上，所述的激光测距仪用于检测前副流水线上的耐火砖坯是否移动到位，并在耐火砖坯移动到位后触发2D相机对耐火砖坯进行识别检测，判断耐火砖坯是否合格，2D相机将检测数据传送到智能控制系统，智能控制系统根据检测数据控制废砖剔除机构工作与否。

更进一步地，所述的自动移线装置包括龙门框架、X轴移动机构、Z轴移动机构、旋转机构和机械手爪机构，所述的X轴移动机构通过X轴运动轨道安装于龙门框架上，能够沿X轴运动轨道前后移动；所述的Z轴移动机构通过Z轴运动轨道安装于X轴移动机构上，能够沿Z轴运动轨道上下移动；所述的机械手爪机构通过旋转机构安装于Z轴移动机构上，能够进行旋转运动；

所述的机械手爪机构包括回转支架、收拢机构和机械手爪，所述的回转支架与旋转机构相连接，所述的机械手爪在回转支架上至少并排设有两组，每组机械手爪均包括夹爪固定板和安装于夹爪固定板两端的夹爪，所述的夹爪固定板通过滑动机构安装于回转支架上，使得各组机械手爪能够沿滑动机构向内移动靠拢；所述的收拢机构包括同步机构和收拢动力机构，所述的同步机构连接各组机械手爪的夹爪固定板，所述的收拢动力机构驱动同步机构带动各组机械手爪同步移动来减小或增加各组机械手爪之间的距离。

更进一步地，所述的自动叠板装置包括水平运动机构、竖直运动机构和托板机构，所述的竖直运动机构安装于水平运动机构上，并随水平运动机构前后运动；所述的托板机构安装于竖直运动机构上，并随竖直运动机构上下运动；

所述的水平运动机构包括水平移动框架、水平运动轨道和水平驱动机构，所述的水平运动轨道固定于地面上，所述的水平移动框架的底部通过水平运动滚轮安装于水平运动轨道上，所述的水平驱动机构安装于水平移动框架上，并与水平运动滚轮传动连接，用于带动水平移动框架在水平运动轨道上前后移动；

所述的竖直运动机构包括竖直运动轨道和竖直驱动机构，所述的竖直运动轨道安装于水平移动框架上，所述的托板机构与竖直运动轨道滑动配合，所述的竖直驱动机构安装于水平移动框架上，并与托板机构传动连接，用于带动托板机构在竖直运动轨道上上下移动；

所述的托板机构包括叉臂、叉臂升降框架和导靴机构，所述的叉臂升降框架通过导靴机构与竖直运动轨道滑动配合，所述的叉臂安装于叉臂升降框架上，所述的叉臂升降框架与竖直驱动机构传动连接。

更进一步地，所述的流转车驱动装置包括推动机构和定位阻挡机构，其中，

所述的推动机构包括固定框架、驱动动力机构、滑移轨道和推动挡块，所述的滑移轨道的一端设有限位滚轮，所述的滑移轨道通过限位滚轮滑动安装于固定框架上，所述的驱动动力机构安装于固定框架上，并与滑移轨道相连接，用于驱动滑移轨道在固定框架上往复运动；所述的驱动动力机构上还设有用于感知驱动动力机构运动位置的推动传感器；所述的推动挡块根据流转车的尺寸在滑移轨道的长度方向上均匀设有多个，用于单向步进式推动流转车向前移动；

所述的定位阻挡机构包括阻挡连接框架、阻挡执行机构和位置传感器，所述的连接框架上设有导向滚轮，所述的滑移轨道的另一端通过导向滚轮安装于阻挡连接框架上；所述的阻挡执行机构安装于阻挡连接框架上，用于对移动过来的流转车进行阻挡限位；所述的位置传感器安装于阻挡连接框架上，且位置传感器的数量和位置与阻挡执行机构相对应，用于感知流转车是否移动到位。

更进一步地，所述的推动挡块活动铰接在滑移轨道上，且推动挡块为利用自身重力复位的无动力单方向推动结构。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其通过数字化、自动化设施引入或已有设备的智能化升级，使耐火砖生产的各个工序自动完成，减少了操作工人，实现了标准化生产，生产全过程无需人工参与，实现完全自动化操作；并且，利用智能流水线制作耐火砖，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率、扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益；

(2)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其可配合多台自动布料压砖装置和多台自动叠板装置，不仅生产效率大幅提高，而且生产流程更加合理，生产节拍更加紧凑有序；

(3)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其自动布料压砖装置实现了耐火材料搅拌、上料、称重、定量、成型砖坯的自动化，解决了压砖过程中粉尘对人员健康的影响问题，并且制作出的耐火砖一致性好，成品率高；

(4)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其自动夹砖机械手上具有模具润滑机构和模具清理机构，机械手爪机构能够随移动框架前后移动，将压好的砖坯从压机转移到前副流水线上，模具润滑机构能够随移动框架前后移动对压机的上下模表面进行润滑，模具清理机构能够随移动框架前后移动对压机的上下模表面进行清扫，具有结构简单、安装方便、功能多样、动作高效稳定等优点；

(5)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其移动框架安装于自动布料压砖装置的布料车上，随布料车一起前后运动，在压砖装置布料的同时将耐火砖坯夹持住并输送到输送流水线上，减少工作周期，提高生产效率；并且每个机械手爪机构的机械手基座前端下部均设有与压机的下模表面相接触的支撑滚轮机构，可以保证机械手爪夹取重型砖时不变形，动作可靠；

(6)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其视觉检测装置采用激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构，通过2D相机对耐火砖坯各参数进行检测，检测结果准确可靠，并能够将不合格耐火砖坯快速剔除，降低了耐火砖次品率；

(7)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其自动移线装置在耐火砖坯进行转移过程中能够自动收拢，减小了耐火砖坯之间的距离，便于后续自动装车，并且结构设计简单巧妙，运行稳定可靠，耐火砖坯转移和收拢动作快速高效；

(8)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其自动叠板装置具有结构简单紧凑、运行稳定可靠、动作连贯高效等优点；流转车驱动装置配合自动叠板装置运行，具有定位准确、结构简单、运行平稳等优点；

(9)本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其推动挡块活动铰接在滑移轨道上，且推动挡块为利用自身重力复位的无动力单方向推动结构，具有单向推动作用，反向不可推动，结构设计简单巧妙。

附图说明

图1为本发明的一种耐火砖智能制造生产线的工作流程示意图；

图2为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的自动布料压砖装置的结构示意图；

图3和图4为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的自动夹砖机械手的结构示意图；

图5为本发明中自动夹砖机械手的机械手爪机构翻转状态示意图；

图6为本发明中自动夹砖机械手中的一组中间机械手爪机构的结构示意图；

图7为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的自动移线装置的结构示意图；

图8为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的自动移线装置的另一角度结构示意图(省略机械夹爪)；

图9为本发明中自动移线装置的机械夹爪机构的结构示意图；

图10为本发明中自动移线装置的机械夹爪机构的正面结构示意图；

图11为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的自动叠板装置的结构示意图；

图12为本发明中自动叠板装置中的水平移动框架的结构示意图；

图13为本发明中自动叠板装置中的托板机构的结构示意图；

图14为本发明的一种耐火砖智能制造生产线中的流转车驱动装置的结构示意图；

图15为本发明中流转车驱动装置的推动机构的结构示意图；

图16为本发明中流转车驱动装置的定位阻挡机构的结构示意图；

图17为本发明中流转车驱动装置中流转车与滑移轨道的配合状态示意图。

示意图中的标号说明：

1-1、主流水线；1-2、前副流水线；1-3、后副流水线；2、自动布料压砖装置；3、自动夹砖机械手；4、视觉检测装置；5、自动移线装置；6、自动叠板装置；7、流转车驱动装置；8、流转车；

2-1、压机；2-2、耐火材料接料料仓；2-3、皮带输送机构；2-4、补料机构；2-5、称重机构；2-6、布料车；

3-1、机械手爪机构；3-2、模具润滑机构；3-3、模具清理机构；3-4、机械手基座；3-5、机械手推板；3-6、动力驱动源；3-7、移动框架；3-8、防尘盖板；3-9、旋转轴；3-10、轴承座；3-11、机械手爪固定座；3-12、第一侧边驱动气缸；3-13、第一侧边机械手推板；3-14、第一中间机械手推板；3-15、第一中间驱动气缸；3-16、第二中间驱动气缸；3-17、第二中间机械手推板；3-18、第三中间机械手推板；3-19、第三中间驱动气缸；3-20、第四中间驱动气缸；3-21、第四中间机械手推板；3-22、第二侧边机械手推板；3-23、第二侧边驱动气缸；3-24、第一喷嘴机构；3-25、第一喷嘴支架；3-26、第二喷嘴机构；3-27、第二喷嘴支架；3-28、第三喷嘴机构；3-29、第三喷嘴支架；3-30、三通连接管；3-31、光轴支架；3-32、第一侧边机械手基座；3-33、第一滚轮支架；3-34、第一支撑滚轮；3-35、第二支撑滚轮；3-36、第二滚轮支架；3-37、第一中间机械手基座；3-38、第三支撑滚轮；3-39、第三滚轮支架；3-40、第二中间机械手基座；3-41、第四支撑滚轮；3-42、第四滚轮支架；3-43、第二侧边机械手基座；3-44、直线轴承滑轨；3-45、橡胶缓冲垫；

5-1、龙门框架；5-2、X轴滑移支架；5-3、Z轴运动轨道；5-4、X轴驱动电机；5-5、Z轴驱动电机；5-6、X轴运动轨道；5-7、旋转机构；5-8、回转支架；5-9、收拢机构；5-10、机械夹爪；5-11、X轴第一滑轨；5-12、X轴齿条；5-13、X轴电机支架；5-14、X轴齿轮；5-15、X轴第一滑块；5-16、X轴第二滑轨；5-17、X轴第二滑块；5-18、Z轴齿轮；5-19、Z轴齿条；5-20、Z轴第一连接支架；5-21、Z轴第一滑块；5-22、Z轴第二滑块；5-23、Z轴活动架；5-24、Z轴活动线缆；5-25、Z轴第二滑轨；5-26、Z轴第二连接支架；5-27、Z轴电机支架；5-28、X轴活动线缆；5-29、旋转连接板；5-30、第一滑轨；5-31、第一推板；5-32、第一夹爪固定板；5-33、第二夹爪固定板；5-34、第二推板；5-35、第二滑轨；5-36、第二滑块；5-37、第二驱动气缸；5-38、第五推板；5-39、第五驱动气缸；5-40、第三滑块；5-41、第三滑轨；5-42、第三驱动气缸；5-43、第三推板；5-44、第三夹爪固定板；5-45、第四推板；5-46、第四滑轨；5-47、第四滑块；5-48、第四驱动气缸；5-50、第六驱动气缸；5-51、第六推板；5-52、第一滑块；5-53、第一驱动气缸；5-54、同步机构；5-55、收拢动力机构；

6-1、水平驱动电机；6-2、水平运动轨道；6-3、水平传动链条；6-4、竖直驱动电机；6-5、竖直运动轨道；6-6、竖直传动链条；6-7、叉臂；6-8、叉臂升降框架；6-9、导靴机构；6-10、水平移动框架；6-11、水平减速机；6-12、水平主传动轴；6-13、水平主动链轮；6-14、水平被传动轴；6-15、水平运动滚轮；6-16、轴承座；6-17、水平电机连接板；6-18、竖直主动链轮；6-19、竖直减速机；6-20、竖直过度链轮；6-21、竖直被动链轮；6-22、竖直上传动轴；6-23、竖直过渡传动轴；6-24、链条接头；6-25、竖直涨紧轮；6-26、第一叉臂；6-27、第二导靴轮；6-28、第二叉臂；6-29、第三导靴轮；6-30、第四导靴轮；6-31、第一导靴轮；6-32、水平被动链轮；6-33、直线位移传感器；6-34、报警机构；6-35、活动线缆；

7-1、驱动动力机构；7-2、固定框架；7-3、滑移轨道；7-4、导向滚轮；7-5、推动挡块；7-6、阻挡执行机构；7-7、位置传感器；7-8、第一气缸固定支架；7-9、第一限位滚轮；7-10、第二气缸固定支架；7-11、气缸接头；7-12、气缸底座；7-13、气缸连接板；7-14、第三限位滚轮；7-15、第二限位滚轮；7-16、第一位置传感器；7-17、第一导向滚轮；7-18、第二位置传感器；7-19、第二导向滚轮；7-20、第三位置传感器；7-21、第三导向滚轮；7-22、第四位置传感器；7-23、第四导向滚轮；7-24、第五位置传感器；7-25、第四阻挡机构；7-26、第四连接板；7-27、第三阻挡机构；7-28、第三连接板；7-29、第二阻挡机构；7-30、第二连接板；7-31、第一阻挡机构；7-32、第一连接板；7-33、阻挡连接框架；7-34、第一推块；7-35、第二推块；7-36、第三推块；7-37、第四推块；7-38、第五推块；7-39、第六推块；7-40、第七推块；7-41、第八推块；7-42、第九推块。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

结合图1所示，本实施例的一种耐火砖智能制造生产线，包括智能控制系统、输送流水线、自动布料压砖装置2、自动夹砖机械手3、视觉检测装置4、自动移线装置5、自动叠板装置6和流转车驱动装置7，输送流水线包括主流水线1-1和前副流水线1-2，主流水线1-1为上下双层水平循环输送线，上层用于将放满砖坯的流转板输送到主流水线1-1的末端，下层用于将空流转板回流到各条前副流水线1-2中去，前副流水线1-2与主流水线1-1的交接处还安装有用于将前副流水线1-2上放满砖坯的流转板输送到主流水线1-1上层上、并将主流水线1-1下层回流过来的空流转板升至上层待命的升降机。自动布料压砖装置2将耐火砖坯压制完成后，自动夹砖机械手3移动到耐火砖坯出砖位置，并夹持住耐火砖坯，将耐火砖坯搬运放置到前副流水线1-2上，在前副流水线1-2上设有视觉检测装置4，利用视觉检测装置4判断耐火砖坯是否合格，并将不合格的耐火砖坯剔除，合格的耐火砖坯由前副流水线1-2输送至自动移线装置5中改变输送方向，耐火砖坯达到主流水线1-1中向前输送，到达主流水线1-1上的自动叠板装置6后，由自动叠板装置6将耐火砖坯放置到流转车8上，流转车8由流转车驱动装置7向前输送，转满耐火砖坯的流转车8进入砖窑进行烧制。另外，自动布料压砖装置2设有两台以上，每台自动布料压砖装置2均通过一条前副流水线1-2连接主流水线1-1，如图1所示的耐火砖智能制造生产线，其设有四台自动布料压砖装置2；主流水线1-1的末端还设有后副流水线1-3，后副流水线1-3上对应设有自动叠板装置6，每台自动叠板装置6均与流转车驱动装置7相配合；这样，不仅生产效率大幅提高，而且生产流程更加合理，生产节拍更加紧凑有序。

本实施例中的自动布料压砖装置2设于前副流水线1-2的前端，用于将耐火材料压制成耐火砖坯。具体地，如图2所示，自动布料压砖装置2包括压机2-1、耐火材料接料料仓2-2、皮带输送机构2-3、补料机构2-4、称重机构2-5和布料车2-6，耐火材料接料料仓2-2、皮带输送机构2-3、补料机构2-4、称重机构2-5和布料车2-6均安装于布料框架上，皮带输送机构2-3设于耐火材料接料料仓2-2的底部，补料机构2-4的一端位于皮带输送机构2-3的出料口下方，另一端位于称重机构2-5的上方，且补料机构2-4还具有振动落料机构，耐火材料接料料仓2-2和称重机构2-5均具有送料闸门，布料车2-6位于称重机构2-5的下方，布料车2-6与压机2-1的模腔位置相对应，且布料框架上还具有用于将布料车2-6推入压机2-1的模腔内的推送机构。工作时，耐火材料接料料仓2-2接收耐火材料投料，投料完成后耐火材料接料料仓2-2的闸口打开，皮带输送机构2-3动作，将耐火材料输送到补料机构2-4，通过补料机构2-4持续送料到称重机构2-5，直到称重机构2-5达到指定重量，停止送料，称重机构2-5的料仓下端闸口打开，耐火材料落入布料车2-6中并由布料车2-6将耐火材料推送到压机2-1的模具下模模腔内，布料车2-6退回到接料初始位置。

本实施例中的自动夹砖机械手3设于自动布料压砖装置2附近，且自动夹砖机械手3还具有模具清理机构3-3和模具润滑机构3-2，用于将自动布料压砖装置2压制成型的耐火砖坯输送到前副流水线1-2上，同时对自动布料压砖装置2的上下压模进行清理和润滑。具体地，如图3至图6所示，自动夹砖机械手3包括机械手爪机构3-1、模具润滑机构3-2、模具清理机构3-3和能够前后水平移动的移动框架3-7，机械手爪机构3-1、模具润滑机构3-2和模具清理机构3-3均安装于移动框架3-7上。移动框架3-7可安装于压砖装置的自动布料机构上或安装于独立设置的龙门框架上，当移动框架3-7安装于压砖装置的自动布料机构上时，能够与自动布料机构同时动作，在压砖装置布料的同时将耐火砖坯夹持住并输送到输送流水线上，减少工作周期，提高生产效率；当移动框架3-7安装于独立设置的龙门框架上时，与自动布料机构配合将耐火砖坯取出并放置在输送流水线上，能够减小上一工位对夹砖机械手的影响，并且可以移动，以方便机械手维修及压砖装置换模。本实施例中优选将移动框架3-7安装于自动布料压砖装置2的布料车2-6上，随布料车2-6一起前后运动。上述的机械手爪机构3-1在移动框架3-7上沿水平方向并排安装有复数个，每两个相邻且相对的机械手爪机构3-1组成一个能够夹持耐火砖坯的夹砖单元，夹砖单元的数量可以根据具体压砖装置的出砖数量调整；每个机械手爪机构3-1均包括机械手基座3-4、机械手推板3-5和动力驱动源3-6，机械手基座3-4固定安装于移动框架3-7上，动力驱动源3-6固定于机械手基座3-4上，机械手推板3-5与动力驱动源3-6的驱动部相连接，动力驱动源3-6运动带动机械手推板3-5伸缩运动。模具润滑机构3-2安装于每组夹砖单元的中部，且每组模具润滑机构3-2均具有上、下模润滑单元，用于随移动框架3-7前后运动来润滑压砖装置的上下模表面；模具清理机构3-3设于移动框架3-7的上部和下部，且模具清理机构3-3的清扫方向与移动框架3-7的移动方向一致，用于随移动框架3-7前后运动来清理压砖装置的上下模表面。具体工作时，自动布料压砖装置2压砖完成后，其上模抬高，自动夹砖机械手3移动到耐火砖坯出砖位置，机械手爪机构3-1中的动力驱动源3-6动作，夹砖单元夹住对应的耐火砖坯，并将耐火砖坯搬运到输送流水线的上方，同模具清理机构3-3对压砖装置的上下模具表面进行清理，自动夹砖机械手3移动到位后，机械手爪机构3-1中的动力驱动源3-6反向动作，将耐火砖坯放置在输送流水线上，模具清理机构3-3再次对压砖装置的上下模具表面进行清理，动作完成后，模具润滑机构3-2动作，对压砖装置的上下模具表面进行润滑，同时自动夹砖机械手3退回到初始位置，等待开始下一个循环。

如图3和图4所示，本实施例中的自动夹砖机械手3，具有两个以上的夹砖单元，此时，机械手爪机构3-1可分为侧边机械手爪机构和中间机械手爪机构，侧边机械手爪机构设于移动框架3-7的两侧，中间机械手爪机构设于移动框架3-7的中部，且相邻两个夹砖单元的两个中间机械手爪机构共用一个机械手基座3-4，能够灵活适用于不同的压砖装置和砖型，同时机械手爪机构3-1在移动框架3-7上的位置可以调整，以保证适用各尺寸砖型。动力驱动源3-6可采用气动元件或电动元件，在本实施例中优选驱动气缸。如图4所示，以四个夹砖单元的自动夹砖机械手为例，第一侧边驱动气缸3-12伸出带动第一侧边机械手推板3-13伸出，第一中间驱动气缸3-15伸出带动第一中间机械手推板3-14伸出，第一侧边机械手推板3-13与第一中间机械手推板3-14配合夹取第一耐火砖坯；第二中间驱动气缸3-16伸出带动第二中间机械手推板3-17伸出，第三中间驱动气缸3-19伸出带动第三中间机械手推板3-18伸出，第二中间机械手推板3-17与第三中间机械手推板3-18配合夹取第二耐火砖坯；第四中间驱动气缸3-20伸出带动第四中间机械手推板3-21伸出，第二侧边驱动气缸3-23伸出带动第二侧边机械手推板3-22伸出，第四中间机械手推板3-21与第二侧边机械手推板3-22配合夹取第三耐火砖坯。如图5所示，在本实施例中，每个机械手爪机构3-1的机械手基座3-4前端下部均设有与压砖装置的下模表面相接触的支撑滚轮机构，可以保证机械手爪夹取重型砖时不变形，动作可靠。上述的支撑滚轮机构由支撑滚轮和滚轮支架组成，支撑滚轮通过滚轮支架固定在对应的机械手基座3-4上。具体地，第一支撑滚轮3-34通过第一滚轮支架3-33安装在第一侧边机械手基座3-32下面，第二支撑滚轮3-35通过第二滚轮支架3-36安装在第一中间机械手基座3-37下面，第三支撑滚轮3-38通过第三滚轮支架3-39安装在第二中间机械手基座3-40下面，第四支撑滚轮3-41通过第四滚轮支架3-42安装在第二侧边机械手基座3-43下面。另外，在本实施例中，机械手基座3-4和机械手推板3-5之间还设有导向机构，该导向机构优选直线轴承滑轨3-44(如图6所示)，以保证机械手推板3-5相对于机械手基座3-4之间的滑动平稳顺畅，同时保证机械手推板3-5推出的重复精度。机械手推板3-5上还设有橡胶缓冲垫3-45，该橡胶缓冲垫3-45附着在机械手推板3-5表面，可以保证机械手爪夹取砖坯时的稳定可靠，同时避免对砖坯的损坏。

接续图4和图5所示，本实施例中的自动夹砖机械手3，还包括翻转机构，该翻转机构包括旋转轴3-9、机械手爪固定座3-11和光轴支架3-31，旋转轴3-9通过轴承座3-10水平安装在移动框架3-7上，机械手爪固定座3-11通过光轴支架3-31安装于旋转轴3-9上，机械手爪机构3-1均安装于机械手爪固定座3-11上，使得机械手爪机构3-1能够跟随旋转轴3-9转动上翻，将机械手爪机构3-1移出当前工作区域，以便压砖装置维修或者换模使用。为了使机械手爪固定座3-11与旋转轴3-9连接牢固稳定，可采用2～4个光轴支架3-31进行连接。另外，移动框架3-7为上部开口的矩形框架结构，具体可通过板材型材焊接而成，且移动框架3-7的上部开口处还设有可拆卸的防尘盖板3-8，防尘盖板3-8具体可使用钣金折弯，并通过螺钉与移动框架3-7连接起来，不仅可以防止工厂粉尘落入到自动夹砖机械手3内部，避免影响机械手工作，提高机械手工作寿命；而且防尘盖板3-8拆除后可以使得机械手爪旋转活动，防尘盖板3-8安装后可以保证机械手爪定位可靠，并且，防尘盖板3-8拆除后可以查看机械手爪内部，以便机械手爪维修保养。

在本实施例中，上述的模具润滑机构3-2可采用喷嘴雾化喷油润滑机构或毛刷涂油润滑机构。具体地，模具润滑机构3-2优选采用喷嘴雾化喷油润滑机构，该喷嘴雾化喷油润滑机构为扇形雾化喷嘴，每组喷嘴雾化喷油润滑机构均具有上下两个喷嘴，并且两个喷嘴之间通过一个T型的三通连接管3-30连接，分别用于润滑压砖装置的上下两个模具表面。具体地，如图4所示，第一喷嘴机构3-24通过第一喷嘴支架3-25安装在第一侧边机械手基座3-32和第一中间机械手基座3-37中间，第二喷嘴机构3-26通过第二喷嘴支架3-27安装在第一中间机械手基座3-37和第二中间机械手基座3-40中间，第三喷嘴机构3-28通过第三喷嘴支架3-29安装在第二中间机械手基座3-40和第二侧边机械手基座3-43中间。模具清理机构3-3可采用毛刷清理机构、滚刷清理机构和流体冲刷清理机构中的一种或多种组合，具体在本实施例中，模具清理机构3-3采用单排毛刷，在自动夹砖机械手3前后运动的同时与压砖装置的上下模表面接触对其进行粉刷清理。

本实施例中的视觉检测装置4设于自动夹砖机械手3的下一工位处，并安装于前副流水线1-2上，且视觉检测装置4还具有废砖剔除机构，用于检测耐火砖坯是否合格，并利用废砖剔除机构将不合格耐火砖坯剔除。具体地，视觉检测装置4包括激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构，激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构均安装于前副流水线1-2上，激光测距仪用于检测前副流水线1-2上的耐火砖坯是否移动到位，并在耐火砖坯移动到位后触发2D相机对耐火砖坯进行识别检测，判断耐火砖坯是否合格，2D相机将检测数据传送到智能控制系统，智能控制系统根据检测数据控制废砖剔除机构工作与否。具体工作如下：激光测距仪和2D相机安通过型材框架安装在前副流水线1-2上，耐火砖坯流转至视觉识别检测区域，触发激光测距仪和2D相机开始工作，废砖剔除机构使用剔除气缸驱动带动废砖推板，视觉检测装置4以流转板上表面为基准开始测量耐火砖坯各参数，测量完成后测量数据传送到智能控制系统，测量数据达到要求则为合格产品，剔除气缸不动作，测量数据没有达到要求则为不合格产品，剔除气缸动作将不合格产品推出前副流水线1-2，将废砖推到前副流水线1-2侧面放置的废料箱中，动作完成后剔除气缸退回到初始待命位置，等待下一次运动。

本实施例中的自动移线装置5设于前副流水线1-2的转角位置处，且自动移线装置5还具有收拢机构5-9，用于改变耐火砖坯的输送方向，并对前副流水线1-2输送过来的大间距耐火砖坯进行收拢。具体地，如图7至10所示，自动移线装置5包括龙门框架5-1、X轴移动机构、Z轴移动机构、旋转机构5-7和机械夹爪机构，X轴移动机构通过X轴运动轨道5-6安装于龙门框架5-1上，能够沿X轴运动轨道5-6前后移动；Z轴移动机构通过Z轴运动轨道5-3安装于X轴移动机构上，能够沿Z轴运动轨道5-3上下移动；机械夹爪机构通过旋转机构5-7安装于Z轴移动机构上，能够进行旋转运动。其中：龙门框架5-1为通过方管型材焊接成的一个矩形框架结构，其横跨在输送流水线的前副流水线1-2和输送流水线的主流水线1-1上，并且，该龙门框架5-1通过膨胀螺钉固定在地面上，作为整个自动移线装置的基础。X轴移动机构包括X轴滑移支架5-2、X轴驱动电机5-4、X轴齿条5-12和X轴齿轮5-14，X轴滑移支架5-2通过X轴运动轨道5-6架设于龙门框架5-1上，X轴齿条5-12与X轴运动轨道5-6同向安装于龙门框架5-1上，X轴驱动电机5-4通过X轴电机支架5-13安装于X轴滑移支架5-2上，X轴齿轮5-14安装于X轴驱动电机5-4的转轴上，且X轴齿轮5-14与X轴齿条5-12相啮合。上述的X轴运动轨道5-6由X轴第一滑轨5-11、X轴第一滑块5-15、X轴第二滑轨5-16和X轴第二滑块5-17组成，X轴第一滑轨5-11和X轴第二滑轨5-16分别水平平行设于龙门框架5-1的两侧，X轴第一滑块5-15和X轴第二滑块5-17分别固定在X轴滑移支架5-2上，且X轴第一滑块5-15与X轴第一滑轨5-11相配合，X轴第二滑块5-17与X轴第二滑轨5-16相配合。X轴驱动电机5-4转动带动X轴齿轮5-14转动，通过X轴齿条5-12传动，使得X轴驱动电机5-4转动带动X轴齿轮5-14相对于X轴齿条5-12水平移动，进一步的带动X轴滑移支架5-2及Z轴移动机构和机械夹爪机构水平运动。Z轴移动机构包括Z轴活动架5-23、Z轴驱动电机5-5、Z轴齿轮5-18和Z轴齿条5-19，Z轴活动架5-23通过Z轴运动轨道5-3安装于X轴滑移支架5-2上，Z轴齿条5-19与Z轴运动轨道5-3同向安装于Z轴活动架5-23上，Z轴驱动电机5-5通过Z轴电机支架5-27安装于X轴滑移支架5-2上，Z轴齿轮5-18安装于Z轴驱动电机5-5的转轴上，且Z轴齿轮5-18与Z轴齿条5-19相啮合。上述的Z轴运动轨道5-3由Z轴第一滑轨、Z轴第一滑块5-21、Z轴第二滑轨5-25和Z轴第二滑块5-22组成，Z轴第一滑轨和Z轴第二滑轨5-25分别竖直平行设于Z轴活动架5-23的两侧，Z轴第一滑块5-21固定于Z轴第一连接支架5-20上，Z轴第二滑块5-22固定于Z轴第二连接支架5-26上，Z轴第一连接支架5-20和Z轴第二连接支架5-26分别固定在X轴滑移支架5-2上，且Z轴第一滑块5-21与Z轴第一滑轨相配合，Z轴第二滑块5-22与Z轴第二滑轨5-25相配合。Z轴驱动电机5-5转动带动Z轴齿轮5-18转动，通过Z轴齿条5-19传动，从而带动Z轴齿条5-19上下移动，进一步的带动Z轴活动架5-23及机械夹爪机构上下运动。旋转机构5-7采用旋转气缸，该旋转气缸固定于Z轴活动架5-23的底部，旋转气缸的转动端与回转支架5-8相连接。具体地，在机械手爪机构上设有旋转连接板5-29，旋转气缸通过螺栓与旋转连接板5-29相连接，旋转气缸运动，从而通过旋转连接板5-29带动机械夹爪机构旋转运动。机械夹爪机构包括回转支架5-8、收拢机构5-9和机械手爪5-10，回转支架5-8采用方管焊接而成，回转支架5-8通过旋转连接板5-29与旋转机构5-7相连接，机械手爪5-10在回转支架5-8上至少并排设有两组，每组机械手爪5-10均包括夹爪固定板和安装于夹爪固定板两端的夹爪，夹爪固定板通过滑动机构安装于回转支架5-8上，使得各组机械手爪5-10能够沿滑动机构向内移动靠拢；收拢机构5-9包括同步机构5-54和收拢动力机构5-55，同步机构5-54连接各组机械手爪5-10的夹爪固定板，收拢动力机构5-55驱动同步机构5-54带动各组机械手爪5-10同步移动来减小或增加各组机械手爪5-10之间的距离。收拢机构5-9的结构设计简单巧妙，运行稳定可靠，收拢动作快速高效。如图10所示，以设置三组机械手爪5-10为例，在回转支架5-8的四个角处分别设有第一滑轨5-30、第二滑轨5-35、第三滑轨5-41和第四滑轨5-46，在第一夹爪固定板5-32的两端分别设有第一滑块5-52和第二滑块5-36，第一夹爪固定板5-32通过第一滑块5-52和第二滑块5-36安装于回转支架5-8的第一滑轨5-30和第二滑轨5-35上，第二夹爪固定板5-33的两端直接固定在回转支架5-8上，在第三夹爪固定板5-44的两端分别设有第三滑块5-40和第四滑块5-47，第三夹爪固定板5-44通过第三滑块5-40和第四滑块5-47安装于回转支架5-8的第三滑轨5-41和第四滑轨5-46上。机械手爪5-10的夹爪包括驱动气缸和推板，驱动气缸安装于夹爪固定板上，且驱动气缸的驱动端与推板相连接。具体地，第一驱动气缸5-53和第二驱动气缸5-37分别固定在第一夹爪固定板5-32的两端，第一推板5-31与第一驱动气缸5-53相连，第一驱动气缸5-53动作带动第一推板5-31伸缩运动，第二推板5-34与第二驱动气缸5-37相连，第二驱动气缸5-37动作带动第二推板5-34伸缩运动，第一推板5-31和第二推板5-34动作夹取或放置第一块砖坯；第三驱动气缸5-42和第四驱动气缸5-48分别固定在第三夹爪固定板5-44的两端，第三推板5-43与第三驱动气缸5-42相连，第三驱动气缸5-42动作带动第三推板5-43伸缩运动，第四推板5-45与第四驱动气缸5-48相连，第四驱动气缸5-48动作带动第四推板5-45伸缩运动，第三推板5-43和第四推板5-45动作夹取或放置第二块砖坯；第五驱动气缸5-39和第六驱动气缸5-50分别固定在第二夹爪固定板5-33的两端，第五推板5-38与第五驱动气缸5-39相连，第五驱动气缸5-39动作带动第五推板5-38伸缩运动，第六推板5-51与第六驱动气缸5-50相连，第六驱动气缸5-50动作带动第六推板5-51伸缩运动，第五推板5-38和第六推板5-51动作夹取或放置第三块砖坯。参见图9所示，上述的同步机构5-54为连接各组机械手爪5-10的夹爪固定板的同步连杆，收拢动力机构5-55为伸缩气缸，该伸缩气缸的两端分别连接两侧的两组机械手爪5-10的夹爪固定板。具体地，收拢机构5-9中的伸缩气缸两端分别与第一夹爪固定板5-32和第三夹爪固定板5-44相连，在机械手爪5-10抓取砖坯后，收拢机构5-9中的收拢动力机构5-55动作，通过同步机构5-54同时带动第一夹爪固定板5-32和第三夹爪固定板5-44向内侧移动，从而改变第一夹爪固定板5-32和第三夹爪固定板5-44之间的距离。

自动叠板装置6设于主流水线1-1的末端，用于将主流水线1-1上放满耐火砖坯的流转板搬运到流转车8上。具体他，如图11、图12和图13所示，本实施例的自动叠板装置6包括水平运动机构、竖直运动机构和托板机构，竖直运动机构安装于水平运动机构上，并随水平运动机构前后运动；托板机构安装于竖直运动机构上，并随竖直运动机构上下运动。其中：水平运动机构包括水平移动框架6-10、水平运动轨道6-2和水平驱动机构，水平移动框架6-10为槽钢型材焊接而成的中空框架结构，且水平移动框架6-10为“L”形结构，水平移动框架6-10横跨在输送流水线上，便于耐火砖坯及流转板的搬运，提高了系统的整体效率；在水平移动框架6-10上还设有防倾倒机构，保证了在整机搬运过重砖型时的运动稳定性。水平运动轨道6-2采用轻型钢轨，水平运动轨道6-2使用配套压板固定于地面上，轨道结构简单可靠，取材充足方便。水平移动框架6-10的底部通过水平运动滚轮6-15安装于水平运动轨道6-2上，水平驱动机构安装于水平移动框架6-10上，并与水平运动滚轮6-15传动连接，用于带动水平移动框架6-10在水平运动轨道6-2上前后移动。具体地，水平驱动机构包括水平驱动电机6-1、水平减速机6-11、水平传动链条6-3、水平主动链轮6-13、水平被动链轮6-32、水平主传动轴6-12和水平被传动轴6-14，水平减速机6-11通过水平电机连接板6-17安装在水平移动框架6-10的底部，水平驱动电机6-1与水平减速机6-11相连接，水平主动链轮6-13与水平减速机6-11的输出轴相连接，水平主传动轴6-12和水平被传动轴6-14分别通过轴承座6-16安装于水平移动框架6-10上，且水平主传动轴6-12和水平被传动轴6-14上均设有水平运动滚轮6-15，水平被动链轮6-32安装于水平主传动轴6-12上，水平传动链条6-3安装于水平主动链轮6-13和水平被动链轮6-32之间；水平运动机构工作时，水平驱动电机6-1转动带动水平减速机6-11转动，水平减速机6-11输出轴带动水平主动链轮6-13，水平主动链轮6-13通过水平传动链条6-3带动水平运动滚轮6-15，水平运动滚轮6-15在水平运动轨道6-2上转动，由于水平运动滚轮6-15与水平运动轨道6-2之间具有摩擦力，使得水平运动滚轮6-15与水平运动轨道6-2产生相对运动，从而带动自动叠板装置整机在水平方向上运动。在本实施例中，水平驱动机构优选采用后轮驱动结构，运动平稳可靠。另外，水平移动框架6-10的水平电机连接板6-17上还设有直线位移传感器6-33，直线位移传感器6-33与智能控制系统相连接，直线位移传感器6-33安装在水平电机连接板6-17上，跟随整机做水平方向运动，实时检测整机运动位移并反馈给智能控制系统，使得水平运动机构实现闭环运动，提高了水平运动的精度，保证自动叠板装置在运动中的准确性。竖直运动机构包括竖直运动轨道6-5和竖直驱动机构，竖直运动轨道6-5安装于水平移动框架6-10上，托板机构与竖直运动轨道6-5滑动配合，竖直驱动机构安装于水平移动框架6-10上，并与托板机构传动连接，用于带动托板机构在竖直运动轨道6-5上上下移动。具体地，竖直驱动机构包括竖直驱动电机6-4、竖直减速机6-19、竖直主动链轮6-18、竖直被动链轮6-21和竖直链条，竖直减速机6-19安装于水平移动框架6-10上，竖直驱动电机6-4与竖直减速机6-19相连接，竖直主动链轮6-18与竖直减速机6-19的输出轴相连接，竖直被动链轮6-21通过竖直上传动轴6-22安装于水平移动框架6-10上，竖直链条安装于竖直主动链轮6-18与竖直被动链轮6-21之间，且竖直链条通过链条接头6-24与叉臂升降框架6-8相连接。为了提高竖直运动机构的传动稳定性，水平移动框架6-10上还设有与竖直链条相配合的竖直涨紧轮6-25和竖直过度链轮6-20，竖直过度链轮6-20通过竖直过渡传动轴6-23安装在水平移动框架6-10上。上述的竖直运动轨道6-5采用静音高速轨道，运动过程中噪声小，提高了自动叠板装置的工作效率。竖直运动机构工作时，竖直驱动电机6-4转动带动竖直减速机6-19转动，竖直减速机6-19输出轴带动竖直主动链轮6-18转动，竖直主动链轮6-18通过竖直链条带动竖直被动链轮6-21，竖直被动链轮6-21安装在竖直上传动轴6-22上，竖直链条通过链条接头6-24与托板机构连接起来，竖直主动链轮6-18转动带动竖直链条运动，从而带动托板机构在竖直运动轨道6-5上上下运动。托板机构包括叉臂6-7、叉臂升降框架6-8和导靴机构6-9，叉臂升降框架6-8通过导靴机构6-9与竖直运动轨道6-5滑动配合，叉臂6-7安装于叉臂升降框架6-8上，叉臂升降框架6-8与竖直驱动机构传动连接。托板机构采用左右两侧叉臂式结构，即具体第一叉臂6-26和第二叉臂6-28，第一叉臂6-26和第二叉臂6-28分别安装于叉臂升降框架6-8的底部两侧，第一叉臂6-26和第二叉臂6-28上表面在同一平面上，能够与流转板下表面接触，竖直运动机构带动托板机构中的第一叉臂6-26和第二叉臂6-28运动，从而完成耐火砖坯及流转板的承托搬运，用左右两侧叉臂式结构，可以配合现有耐火砖厂内的流转车，无需对现有流转车进行结构改动，减少耐火砖厂实现自动化生产成本。叉臂升降框架6-8的四个角上分别设有导靴机构6-9，该导靴机构6-9包括设于叉臂升降框架6-8四个角上的第一导靴轮6-31、第二导靴轮6-27、第三导靴轮6-29和第四导靴轮6-30，第一导靴轮6-31和第二导靴轮6-27与一侧的竖直运动轨道6-5相配合，第三导靴轮6-29和第四导靴轮6-30与另一侧的竖直运动轨道6-5相配合，保证了托板机构在竖直运动轨道6-5上稳定运动。智能控制系统通过活动线缆6-35与水平运动机构和竖直运动机构通讯连接，主要用于接收传感器部件的信号并向执行部件发出信号；活动线缆6-35放置于自动叠板装置整机外侧，并通过固定框架连接在地面上，减少线缆对自动叠板装置运动时的影响，便于后期维修。水平移动框架6-10上还设有报警机构6-34，报警机构6-34与智能控制系统相连接，报警机构6-34显示机器实时运动状态，当自动叠板装置运行出现问题时，报警机构进行机器故障报警，提醒人工干预。

流转车驱动装置7设于流转车8的底部，并与自动叠板装置6相配合，用于将空的流转车8依次自动输送到自动叠板装置6处装砖，并将满砖的流转车8推出以进入砖窑内烧制定型。具体地，如图14至图17所示，上述的流转车驱动装置7包括推动机构和定位阻挡机构，其中，推动机构包括固定框架7-2、驱动动力机构7-1、滑移轨道7-3和推动挡块7-5，滑移轨道7-3的一端设有限位滚轮，滑移轨道7-3通过限位滚轮滑动安装于固定框架7-2上，驱动动力机构7-1安装于固定框架7-2上，并与滑移轨道7-3相连接，用于驱动滑移轨道7-3在固定框架7-2上往复运动；驱动动力机构7-1上还设有用于感知驱动动力机构7-1运动位置的推动传感器；推动挡块7-5根据流转车8的尺寸在滑移轨道7-3的长度方向上均匀设有多个，用于单向步进式推动流转车8向前移动。上述的驱动动力机构7-1可使用气缸为驱动动力步进式推动流转车8运动，也可使用电机为驱动动力逐步推动流转车8运动，实现流转车8空车持续向自动叠板装置6供给并将流转车8满车输送到下一工位。根据实际不同的需要，推动机构可以使用一个或者多个动力源，一个动力源可以对应一个自动叠板装置6，也可以对应多个自动叠板装置6，根据工厂产量需要进行配置。具体地，如图15所示，在本实施例中，驱动动力机构7-1采用驱动气缸，驱动气缸的缸体一端通过第一气缸固定支架7-8安装于固定框架7-2上，驱动气缸的缸体另一端通过第二气缸固定支架7-10安装于固定框架7-2上，驱动气缸的活塞杆通过气缸接头7-11与气缸底座7-12相连接，气缸底座7-12通过气缸连接板7-13与滑移轨道7-3相连接；工作时，驱动气缸输出轴伸出，带动气缸接头7-11、气缸底座7-12向前运动，从而带动气缸连接板7-13向前运动，推动传感器检测到气缸输出轴到位，并将信号传送到控制系统。采用气缸作为驱动部件，结构紧凑，易于安装和控制，动作响应快速。为了保证滑移轨道7-3在固定框架7-2上稳定运行，上述的限位滚轮可设置多组，例如图3所示的三组限位滚轮，分别为第一限位滚轮7-9、第二限位滚轮7-15和第三限位滚轮7-14，第一限位滚轮7-9、第二限位滚轮7-15和第三限位滚轮7-14分别安装在滑移轨道7-3的前端，并能够与固定框架7-2配合，在固定框架7-2上表面滚动。在本实施例中，推动挡块7-5活动铰接在滑移轨道7-3上，且推动挡块7-5为利用自身重力复位的无动力单方向推动结构，具体地，推动挡块7-5的中部铰接在滑移轨道7-3上的安装座上，且推动挡块7-5的前端重量大于后端重量，这样，常态下的推动挡块7-5始终一端翘起，随滑移轨道7-3运动来推动流转车8，并且在滑移轨道7-3带动推动挡块7-5向后回退过程中，推动挡块7-5能够轻松越过流转车8，并在重力作用下复位，采用上述结构的推动挡块7-5，具有单向推动作用，反向不可推动，结构设计简单巧妙。如图17所示，本实施例中在滑移轨道7-3上均匀设有九组推动挡块7-5，从后向前依次为第一推块7-34、第二推块7-35、第三推块7-36、第四推块7-37、第五推块7-38、第六推块7-39、第七推块7-40、第八推块7-41和第九推块7-42，各个推块之间的距离根据流转车8的具体尺寸而定，单向步进地推动流转车8移动。另外，滑移轨道7-3采用槽钢型材制成，轨道长度可以根据工厂空间进行调节，结构简单，取材方便，制作成本低。参见图16所示，定位阻挡机构包括阻挡连接框架7-33、阻挡执行机构7-6和位置传感器7-7，连接框架7-33上设有导向滚轮7-4，滑移轨道7-3的另一端通过导向滚轮7-4安装于阻挡连接框架7-33上；阻挡执行机构7-6安装于阻挡连接框架7-33上，用于对移动过来的流转车8进行阻挡限位；位置传感器7-7安装于阻挡连接框架7-33上，且位置传感器7-7的数量和位置与阻挡执行机构7-6相对应，每个阻挡执行机构7-6对应设置一个位置传感器7-7，用于感知流转车8是否移动到位。具体地，阻挡连接框架7-33上设有连接板，阻挡执行机构7-6采用阻挡气缸，阻挡气缸通过连接板固定在阻挡连接框架7-33上，位置传感器7-7和导向滚轮7-4均安装于连接板上。导向滚轮7-4包含水平方向导向轮和竖直方向导向轮。根据不同的需要，阻挡执行机构7-6可设置多组，如图16所示，本实施例中设有4组阻挡执行机构7-6，依次为第一阻挡机构7-31、第二阻挡机构7-29、第三阻挡机构7-27和第四阻挡机构7-25，第一阻挡机构7-31安装于第一连接板7-32上，第一连接板7-32上设有第一导向滚轮7-17和第二位置传感器7-18；第二阻挡机构7-29安装于第二连接板7-30上，第二连接板7-30上设有第二导向滚轮7-19和第三位置传感器7-20；第三阻挡机构7-27安装于第三连接板7-28上，第三连接板7-28上设有第三导向滚轮7-21和第四位置传感器7-22；第四阻挡机构7-25安装于第四连接板7-26上，第四连接板7-26上设有第四导向滚轮7-23和第五位置传感器7-24，第一位置传感器7-16设于阻挡连接框架7-33的末端。位置传感器7-7在感知到流转车8到位后反馈给智能控制系统，智能控制系统控制相应的阻挡执行机构7-6动作。流转车驱动装置7的具体工作过程如下：驱动动力机构7-1伸出带动滑移轨道7-3在导向滚轮7-4上滑动向左运动，从而带动限位滚轮在固定框架7-2上滚动，并带动推动挡块7-5向左运动，运动过程中流转车8阻挡板将推动挡块7-5头部下压，推动挡块7-5运动，流转车8位置不变；流转车8进入滑移轨道7-3中，定位阻挡机构中阻挡气缸伸出，驱动动力机构7-1缩回带动滑移轨道7-3在导向滚轮7-4上滑动向右运动，从而带动限位滚轮在固定框架7-2上滚动，并带动推动挡块7-5向右运动，推动挡块7-5推动流转车8阻挡板向右运动，直到驱动气缸的推动传感器感知到气缸缩回到位，同时流转车8阻挡板下压位置传感器7-7，位置传感器7-7感知流转车8到位，并将到位信号传送到智能控制系统，智能控制系统接收并处理信号，并向自动叠板装置6发出信号，自动叠板装置6开始动作，直到自动叠板装置6向智能控制系统发出叠板完成信号，阻挡气缸缩回，驱动气缸伸出回到待命位置，等待下一次触发依次循环。

智能控制系统包括中央控制器和人机交互工控机，人机交互工控机与中央控制器通讯连接，用于向智能控制系统中输入相关控制参数并显示耐火砖智能制造生产线的工作状态；中央控制器与输送流水线、自动布料压砖装置2、自动夹砖机械手3、视觉检测装置4、自动移线装置5、自动叠板装置6和流转车驱动装置7中的相关传感器及动作执行机构通讯连接，用于接收相关传感器反馈的信息并向动作执行机构发出控制信号，对耐火砖智能制造生产线的各个工序节拍进行实时调节。在本实施例中，智能控制系统可采用工业现场CAN总线，中央控制器可为运行Windows操作系统的高可靠性工业计算机，集成高速工业以太网和CAN总线控制器。智能控制系统面向生产车间，基于MES和各种智能终端(手机、PAD等)，形成车间信息交互，利用数据库技术、3G网络技术、物联网技术等现代信息技术，实现车间管理层和车间执行层之间的数据和信息通讯及控制管理。智能控制系统将各个独立的加工设备有效的链接起来组合成一个整体，并根据各工序实时状况进行柔性化调度，全自动无人化生产，生产系统为全自动闭环式，无需人工干预，形成了一个全自动的智能生产线，可以对各智能化生产装备的工序节拍进行实时的智能调节，数据总线把每台机器的产品加工情况、生产质量情况、原料供应情况、维护情况、停机故障情况、排班情况等信息实时采集反馈到中央控制器，进行综合分析、对比计算与显示，可以监测、调度和人机协作。另外，智能控制系统中还可集成现场生产看板系统，提供在生产现场直观地反应生产、质量、设备和人员的信息，看板系统包括6大看板，即控制看板、计划看板、工艺看板、质量看板、维护看板、人员看板。看板系统与中央控制器进行数据交互，并进行独立的数据分析，通过在生产现场安装的看板显示屏、远程计算机、手机等方式，实时呈现。

本发明的一种耐火砖智能制造生产线，其通过数字化、自动化设施引入或已有设备的智能化升级，使耐火砖生产的各个工序自动完成，减少了操作工人，实现了标准化生产，生产全过程无需人工参与，实现完全自动化操作；并且，利用智能流水线制作耐火砖，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率、扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：包括智能控制系统、输送流水线、自动布料压砖装置(2)、自动夹砖机械手(3)、视觉检测装置(4)、自动移线装置(5)、自动叠板装置(6)和流转车驱动装置(7)，其中，

所述的输送流水线包括主流水线(1-1)和前副流水线(1-2)，所述的主流水线(1-1)为上下双层水平循环输送线，上层用于将放满砖坯的流转板输送到主流水线(1-1)的末端，下层用于将空流转板回流到各条前副流水线(1-2)中去，所述的前副流水线(1-2)与主流水线(1-1)的交接处还安装有用于将前副流水线(1-2)上放满砖坯的流转板输送到主流水线(1-1)上层上、并将主流水线(1-1)下层回流过来的空流转板升至上层待命的升降机；

所述的自动布料压砖装置(2)设于前副流水线(1-2)的前端，用于将耐火材料压制成耐火砖坯；

所述的自动夹砖机械手(3)设于自动布料压砖装置(2)附近，且自动夹砖机械手(3)还具有模具清理机构(3-3)和模具润滑机构(3-2)，用于将自动布料压砖装置(2)压制成型的耐火砖坯输送到前副流水线(1-2)上，同时对自动布料压砖装置(2)的上下压模进行清理和润滑；

所述的视觉检测装置(4)设于自动夹砖机械手(3)的下一工位处，并安装于前副流水线(1-2)上，且视觉检测装置(4)还具有废砖剔除机构，用于检测耐火砖坯是否合格，并利用废砖剔除机构将不合格耐火砖坯剔除；

所述的自动移线装置(5)设于前副流水线(1-2)的转角位置处，且自动移线装置(5)还具有收拢机构(5-9)，用于改变耐火砖坯的输送方向，并对前副流水线(1-2)输送过来的大间距耐火砖坯进行收拢；

所述的自动叠板装置(6)设于主流水线(1-1)的末端，用于将主流水线(1-1)上放满耐火砖坯的流转板搬运到流转车(8)上；

所述的流转车驱动装置(7)设于流转车(8)的底部，并与自动叠板装置(6)相配合，用于将空的流转车(8)依次自动输送到自动叠板装置(6)处装砖，并将满砖的流转车(8)推出以进入砖窑内烧制定型；

所述的智能控制系统包括中央控制器和人机交互工控机，所述的人机交互工控机与中央控制器通讯连接，用于向智能控制系统中输入相关控制参数并显示耐火砖智能制造生产线的工作状态；所述的中央控制器与输送流水线、自动布料压砖装置(2)、自动夹砖机械手(3)、视觉检测装置(4)、自动移线装置(5)、自动叠板装置(6)和流转车驱动装置(7)中的相关传感器及动作执行机构通讯连接，用于接收相关传感器反馈的信息并向动作执行机构发出控制信号，对耐火砖智能制造生产线的各个工序节拍进行实时调节。

2.根据权利要求1所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的自动布料压砖装置(2)设有两台以上，每台自动布料压砖装置(2)均通过一条前副流水线(1-2)连接主流水线(1-1)；所述的主流水线(1-1)的末端还设有后副流水线(1-3)，所述的后副流水线(1-3)上对应设有自动叠板装置(6)，每台自动叠板装置(6)均与流转车驱动装置(7)相配合。

3.根据权利要求1或2所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的自动布料压砖装置(2)包括压机(2-1)、耐火材料接料料仓(2-2)、皮带输送机构(2-3)、补料机构(2-4)、称重机构(2-5)和布料车(2-6)，所述的耐火材料接料料仓(2-2)、皮带输送机构(2-3)、补料机构(2-4)、称重机构(2-5)和布料车(2-6)均安装于布料框架上，所述的皮带输送机构(2-3)设于耐火材料接料料仓(2-2)的底部，所述的补料机构(2-4)的一端位于皮带输送机构(2-3)的出料口下方，另一端位于称重机构(2-5)的上方，且补料机构(2-4)还具有振动落料机构，所述的耐火材料接料料仓(2-2)和称重机构(2-5)均具有送料闸门，所述的布料车(2-6)位于称重机构(2-5)的下方，所述的布料车(2-6)与压机(2-1)的模腔位置相对应，且布料框架上还具有用于将布料车(2-6)推入压机(2-1)的模腔内的推送机构。

4.根据权利要求3所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的自动夹砖机械手(3)包括机械手爪机构(3-1)、模具润滑机构(3-2)、模具清理机构(3-3)和能够前后水平移动的移动框架(3-7)，所述的机械手爪机构(3-1)、模具润滑机构(3-2)和模具清理机构(3-3)均安装于移动框架(3-7)上，其中，

所述的机械手爪机构(3-1)在移动框架(3-7)上沿水平方向并排安装有复数个，每两个相邻且相对的机械手爪机构(3-1)组成一个夹砖单元；所述的机械手爪机构(3-1)包括机械手基座(3-4)、机械手推板(3-5)和动力驱动源(3-6)，所述的机械手基座(3-4)固定安装于移动框架(3-7)上，所述的动力驱动源(3-6)固定于机械手基座(3-4)上，所述的机械手推板(3-5)与动力驱动源(3-6)的驱动部相连接；

所述的模具润滑机构(3-2)安装于每组夹砖单元的中部，且每组模具润滑机构(3-2)均具有上、下模润滑单元，用于随移动框架(3-7)前后运动来润滑压机(2-1)的上下模表面；

所述的模具清理机构(3-3)设于移动框架(3-7)的上部和下部，且模具清理机构(3-3)的清扫方向与移动框架(3-7)的移动方向一致，用于随移动框架(3-7)前后运动来清理压机(2-1)的上下模表面。

5.根据权利要求4所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的移动框架(3-7)安装于自动布料压砖装置(2)的布料车(2-6)上，随布料车(2-6)一起前后运动；每个所述的机械手爪机构(3-1)的机械手基座(3-4)前端下部均设有与压机(2-1)的下模表面相接触的支撑滚轮机构。

6.根据权利要求1或2所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的视觉检测装置(4)包括激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构，所述的激光测距仪、2D相机和废砖剔除机构均安装于前副流水线(1-2)上，所述的激光测距仪用于检测前副流水线(1-2)上的耐火砖坯是否移动到位，并在耐火砖坯移动到位后触发2D相机对耐火砖坯进行识别检测，判断耐火砖坯是否合格，2D相机将检测数据传送到智能控制系统，智能控制系统根据检测数据控制废砖剔除机构工作与否。

7.根据权利要求1或2所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的自动移线装置(5)包括龙门框架(5-1)、X轴移动机构、Z轴移动机构、旋转机构(5-7)和机械手爪机构，所述的X轴移动机构通过X轴运动轨道(5-6)安装于龙门框架(5-1)上，能够沿X轴运动轨道(5-6)前后移动；所述的Z轴移动机构通过Z轴运动轨道(5-3)安装于X轴移动机构上，能够沿Z轴运动轨道(5-3)上下移动；所述的机械手爪机构通过旋转机构(5-7)安装于Z轴移动机构上，能够进行旋转运动；

所述的机械手爪机构包括回转支架(5-8)、收拢机构(5-9)和机械手爪(5-10)，所述的回转支架(5-8)与旋转机构(5-7)相连接，所述的机械手爪(5-10)在回转支架(5-8)上至少并排设有两组，每组机械手爪(5-10)均包括夹爪固定板和安装于夹爪固定板两端的夹爪，所述的夹爪固定板通过滑动机构安装于回转支架(5-8)上，使得各组机械手爪(5-10)能够沿滑动机构向内移动靠拢；所述的收拢机构(5-9)包括同步机构(5-54)和收拢动力机构(5-55)，所述的同步机构(5-54)连接各组机械手爪(5-10)的夹爪固定板，所述的收拢动力机构(5-55)驱动同步机构(5-54)带动各组机械手爪(5-10)同步移动来减小或增加各组机械手爪(5-10)之间的距离。

8.根据权利要求1或2所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的自动叠板装置(6)包括水平运动机构、竖直运动机构和托板机构，所述的竖直运动机构安装于水平运动机构上，并随水平运动机构前后运动；所述的托板机构安装于竖直运动机构上，并随竖直运动机构上下运动；

所述的水平运动机构包括水平移动框架(6-10)、水平运动轨道(6-2)和水平驱动机构，所述的水平运动轨道(6-2)固定于地面上，所述的水平移动框架(6-10)的底部通过水平运动滚轮(6-15)安装于水平运动轨道(6-2)上，所述的水平驱动机构安装于水平移动框架(6-10)上，并与水平运动滚轮(6-15)传动连接，用于带动水平移动框架(6-10)在水平运动轨道(6-2)上前后移动；

所述的竖直运动机构包括竖直运动轨道(6-5)和竖直驱动机构，所述的竖直运动轨道(6-5)安装于水平移动框架(6-10)上，所述的托板机构与竖直运动轨道(6-5)滑动配合，所述的竖直驱动机构安装于水平移动框架(6-10)上，并与托板机构传动连接，用于带动托板机构在竖直运动轨道(6-5)上上下移动；

所述的托板机构包括叉臂(6-7)、叉臂升降框架(6-8)和导靴机构(6-9)，所述的叉臂升降框架(6-8)通过导靴机构(6-9)与竖直运动轨道(6-5)滑动配合，所述的叉臂(6-7)安装于叉臂升降框架(6-8)上，所述的叉臂升降框架(6-8)与竖直驱动机构传动连接。

9.根据权利要求1或2所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的流转车驱动装置(7)包括推动机构和定位阻挡机构，其中，

所述的推动机构包括固定框架(7-2)、驱动动力机构(7-1)、滑移轨道(7-3)和推动挡块(7-5)，所述的滑移轨道(7-3)的一端设有限位滚轮，所述的滑移轨道(7-3)通过限位滚轮滑动安装于固定框架(7-2)上，所述的驱动动力机构(7-1)安装于固定框架(7-2)上，并与滑移轨道(7-3)相连接，用于驱动滑移轨道(7-3)在固定框架(7-2)上往复运动；所述的驱动动力机构(7-1)上还设有用于感知驱动动力机构(7-1)运动位置的推动传感器；所述的推动挡块(7-5)根据流转车(8)的尺寸在滑移轨道(7-3)的长度方向上均匀设有多个，用于单向步进式推动流转车(8)向前移动；

所述的定位阻挡机构包括阻挡连接框架(7-33)、阻挡执行机构(7-6)和位置传感器(7-7)，所述的连接框架(7-33)上设有导向滚轮，所述的滑移轨道(7-3)的另一端通过导向滚轮(7-4)安装于阻挡连接框架(7-33)上；所述的阻挡执行机构(7-6)安装于阻挡连接框架(7-33)上，用于对移动过来的流转车(8)进行阻挡限位；所述的位置传感器(7-7)安装于阻挡连接框架(7-33)上，且位置传感器(7-7)的数量和位置与阻挡执行机构(7-6)相对应，用于感知流转车(8)是否移动到位。

10.根据权利要求9所述的一种耐火砖智能制造生产线，其特征在于：所述的推动挡块(7-5)活动铰接在滑移轨道(7-3)上，且推动挡块(7-5)为利用自身重力复位的无动力单方向推动结构。