CN108307104A - 校正对相机的图像抖动进行校正的促动器的驱动量的方法 - Google Patents

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Abstract

一种校正对相机的图像抖动进行校正的促动器的驱动量的方法，用于校正以对安装于装置的相机的图像抖动进行校正的方式构成的促动器的驱动量，该方法包括如下步骤：利用相机拍摄反映了装置的预先确定的姿势的标志而生成第一图像；检测第一图像中的标志的倾斜角；及基于标志的倾斜角来校正根据用于检测装置的姿势的变化的传感器的检测结果而预先确定的促动器的驱动量。

Description

校正对相机的图像抖动进行校正的促动器的驱动量的方法
技术领域
本公开涉及对用于校正相机的图像抖动的促动器的驱动量进行校正的技术。
背景技术
以往，提出了对相机的图像抖动进行校正的各种技术。例如，日本特开2016-173517号公报公开了一种“利用第一校正系数对于图像抖动校正中的电动机控制量中的移动控制量进行温度校正，利用第二校正系数对于为了将抖动校正机构110保持在中心位置而使用的保持控制量进行温度校正”的图像抖动校正装置(参照“说明书摘要”)。
近年来，以手机终端、平板终端等为首，在各种器件搭载有相机模块。而且，这样的信息处理终端随着相机的高清晰度化、多功能化的进展而搭载的零件个数也增多。另一方面，使用者对于信息处理终端的轻量化的要求强。因此，需要用于使相机模块小型化的技术。
发明内容
本公开为了解决上述那样的问题而作出，一方面的目的在于提供一种在搭载有能够检测姿势的传感器的信息处理终端上安装的相机模块中可削减零件个数的技术。
其他的课题和新的特征根据本说明书的记述及附图而明确可知。
根据一实施方式，提供一种用于校正以对安装于装置的相机的图像抖动进行校正的方式构成的促动器的驱动量的方法。装置包括用于检测该装置的姿势的变化的传感器。上述的方法包括如下步骤：利用相机拍摄反映了装置的预先确定的姿势的标志而生成第一图像；检测第一图像中的标志的倾斜角；及基于标志的倾斜角来校正根据传感器的检测结果而预先确定的促动器的驱动量。
本发明的上述及其他的目的、特征、方面及优点根据与附图关联地理解的关于本发明的接下来的详细说明而明确可知。
附图说明
图1A是说明关联技术的信息处理终端的结构的图。
图1B是说明实施方式的信息处理终端的结构例的图。
图2是说明实施方式1的检查系统的结构例的图。
图3A是表示陀螺仪的轴与促动器的轴一致的情况的图。
图3B是表示陀螺仪的轴与促动器的轴偏离的情况的图。
图4是说明用于校正促动器的驱动量的校正系数的图。
图5是用于说明实施方式1的应用处理器(AP)算出校正系数的控制的流程的流程图。
图6是说明驱动器IC(Integrated Circuit)用于校正图像抖动的控制的流程的图。
图7是说明实施方式1的图像抖动校正的程度的图。
图8是说明轴偏离角度θ1与抖动量的关系的图。
图9是说明变形例的图形的图。
图10是说明另一变形例的图形的图。
图11是说明促动器的轴与图像传感器的轴的偏离的图。
图12A是表示促动器的轴与图像传感器的轴一致的情况的图。
图12B是表示促动器的轴与图像传感器的轴偏离的情况的图。
图13是用于说明实施方式2的AP算出校正系数的控制的流程的流程图。
图14是说明实施方式3的检查系统的结构例的图。
图15是说明实施方式3的轴偏离角度的检测方法的图。
图16是用于说明实施方式3的AP算出校正系数的控制的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。在以下的说明中，对于同一零件，标注同一标号。它们的名称及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。需要说明的是，以下说明的各实施方式及各变形例也可以适当选择性地组合。
[A.导入]
图1A及图1B是用于说明实施方式的技术的概要的图。图1A是说明关联技术的信息处理终端100R的结构的图。图1B是说明实施方式的信息处理终端100的结构例的图。
参照图1A，关联技术的信息处理终端100R具有主板110和相机模块120R。在主板110安装有陀螺仪115作为用于检测信息处理终端100R的姿势的变化的运动传感器的一例。“姿势”指示器件朝向的方向(例如，信息处理终端100R的纵向、横向、高度方向)。陀螺仪115作为一例而能够检测信息处理终端100R的绕纵向及横向的两轴的角速度。在另一方面中，作为检测信息处理终端100R的姿势的变化的传感器的另一例，也可以使用地磁传感器。相机模块120R包括用于检测该模块的姿势的变化的陀螺仪130、及用于校正该模块中包含的摄像元件取得的图像的抖动(图像抖动)的促动器140。
陀螺仪130和促动器140设置于相同的相机模块120R。因此，在一方面的相机模块120R的制造时，以使陀螺仪130的X轴、Y轴与促动器140的驱动方向即AX轴、AY轴分别一致的方式将这些器件配置于相机模块120R。
关联技术的信息处理终端100R将促动器140驱动对应于X轴的陀螺仪130的输出(角速度)和Y轴的陀螺仪130的输出而预先确定的驱动量。由此，相机模块120R中包含的镜头或传感器以消除图像抖动的方式移动。该预先确定的驱动量以陀螺仪130的轴与促动器140的轴一致的情况为前提来设定。
信息处理终端100R具有虽然测定对象不同但是具有同一功能的2个陀螺仪。因此，信息处理终端100R作为装置整体而零件个数增多，生产成本会升高。
参照图1B，实施方式的信息处理终端100在相机模块120内不具有陀螺仪130，在这一点上与关联技术的信息处理终端100R不同。
信息处理终端100按照安装于主板110(信息处理终端100)的陀螺仪115的输出，来设定促动器140的驱动量。因此，实施方式的信息处理终端100在相机模块120内不需要另行搭载陀螺仪130。
然而，如图1B所示，相机模块120可相对于信息处理终端100倾斜角地安装。这是因为，相机模块120相对于信息处理终端100未被进行螺钉紧固等，以由具有冲击吸收性的柔软的原料包裹的方式安装于信息处理终端100。因此，在多台信息处理终端100中，相机模块120的相对于信息处理终端100的安装位置(倾斜角)产生个体差。另一方面，陀螺仪115相对于信息处理终端100大致没有倾斜角地通过钎焊来安装。
因此，当相机模块120相对于信息处理终端100倾斜角安装时，陀螺仪115的轴(X,Y)与促动器140的轴(AX,AY)偏离。在这样的状况下，信息处理终端100当将促动器140驱动根据陀螺仪115的输出而预先确定的驱动量时，无法高精度地校正图像抖动。其理由如上所述是因为，预先确定的驱动量以陀螺仪115的轴与促动器140的轴一致的情况为前提来设定。
因此，实施方式的信息处理终端100检测在相机模块120外设置的陀螺仪115的轴与促动器140的轴的倾斜角(偏离量)。信息处理终端100基于检测到的倾斜角，来校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量。由此，信息处理终端100即使在将设置于相机模块120外的陀螺仪115使用于促动器140的控制的情况下，也能够准确地校正图像抖动。以下，说明校正促动器140的驱动量的控制的详情。
[B.实施方式1]
(b1.检查系统200)
图2是说明实施方式1的检查系统200的结构例的图。检查系统200具备信息处理终端100、夹具260、监视器270、测试主机280。
信息处理终端100包括主板110和相机模块120。主板110包括图像存储器205、图像信号处理器(ISP：Image Signal Processor)210、陀螺仪115、应用处理器(AP：ApplicationProcessor)215、存储器217、I/F(接口)220。I/F220与图像存储器205、ISP210、陀螺仪115、AP215、存储器217及后述的I/F250电连接。
信息处理终端100只要搭载相机(相机模块120)，在该相机外进而搭载能够检测终端的姿势的传感器(例如，陀螺仪)即可。信息处理终端100可以是例如智能手机、平板、监视相机、网络相机、其他的终端。
ISP210对于后述的图像传感器225取得的图像数据进行图像处理。图像处理包括例如光学系统的校正处理、由于图像传感器225的偏差等产生的损伤校正等。
图像存储器205存储ISP210进行了处理的图像数据。陀螺仪115检测信息处理终端100的姿势的变化。陀螺仪115作为一例而为振动式。在另一方面中，陀螺仪115也可以为光学式。
AP215执行后述的检查用固件(firmware)295，决定用于校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量的校正系数。存储器217存储有在上述的校正系数的决定中使用的查找表219。
相机模块120包括图像传感器225、镜头230、促动器140X、140Y、驱动器IC(Integrated Circuit)240、存储器245(例如，闪存)、I/F250。
图像传感器225包括沿正交的两个方向排列的多个光电转换元件，生成图像数据。
促动器140X能够沿AX方向驱动镜头230。促动器140Y能够沿AY方向驱动镜头230。以下，也将促动器140X、140Y总称为“促动器140”。促动器140通过使镜头230移动来校正图像抖动(镜头移位方式)。
需要说明的是，在另一方面中，促动器140也可以取代镜头230而使图像传感器225移动来校正图像抖动(传感器移位方式)。
驱动器IC240控制由促动器140产生的镜头230的驱动量。驱动器IC240基于陀螺仪115的输出，以对图像传感器225的图像抖动进行校正的方式驱动镜头230。
存储器245存储用于校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量的校正系数(sinθ1,cosθ1)。
I/F220、250使用I2C(注册商标)、MIPI(注册商标)(Mobile Industry ProcessorInterface)等的端子来实现。
夹具260将信息处理终端100固定成预先确定的姿势。陀螺仪115以使该传感器的X轴、Y轴与信息处理终端100的长轴、短轴分别一致的方式安装于主板110。
监视器270显示图形275。图形275作为反映信息处理终端100的预先确定的姿势的标志发挥功能。图形275作为一例而呈包含沿陀螺仪115的X轴、Y轴延伸的直线的十字形。
测试主机280包括微机285、存储器290。存储器290例如作为非易失性的存储装置发挥功能。存储器290存储检查用固件(firmware)295。
在一方面中，测试主机280能够将检查用固件295向存储器217转送。AP215能够从存储器217将检查用固件295向RAM(Random Access Memory)(未图示)等读出并执行。
(b2.陀螺仪115与促动器140的轴偏离)
图3A及图3B是说明陀螺仪115的轴与促动器140的轴的偏离的图。图3A是表示陀螺仪115的轴与促动器140的轴一致的情况的图。图3B是表示陀螺仪115的轴与促动器140的轴偏离的情况的图。
在实施方式1中，构成图像传感器225的多个光电转换元件排列的方向与促动器140的轴向(即，AX方向、AY方向)一致。
在图3A及图3B所示的例子中，图像传感器225在将信息处理终端100固定于夹具260的状态下，拍摄显示于监视器270的图形275。
在图3A中，形成图形275的十字延伸的方向与图像传感器225的轴向一致。如上所述，形成图形275的十字方向沿陀螺仪115的轴向(X轴、Y轴)延伸。并且，图像传感器225的轴向与促动器140的轴向(AX轴、AY轴)一致。即，在图3A所示的例子中，促动器140的轴向(AX轴、AY轴)与陀螺仪115的轴向(X轴、Y轴)一致。
在一方面中，AP215基于包含图像传感器225拍摄的图形275的图像，判断促动器140的轴向与陀螺仪115的轴向是否一致。
AP215对于图像进行边缘处理，由此检测图形275。AP215还确定图形275中的代表点P1、P2的坐标。作为一例，代表点P1、P2是沿Y轴延伸的直线的端部。AP215在代表点P1、P2的AX方向上的位置一致的情况下，能判断为促动器140的轴向与陀螺仪115的轴向一致。
在图3B中，形成图形275的十字延伸的方向相对于图像传感器225的轴向不一致(倾斜角)。在一方面中，AP215导出代表点P1、P2的坐标的差值信息(α,β)。AP215基于该差值信息，算出图形275相对于图像传感器225的轴向的倾斜角角度θ1。更具体而言，AP215计算atan(arc tangent)(β/α)，算出角度θ1。
如上所述，形成图形275的十字方向沿陀螺仪115的轴向(X轴、Y轴)延伸。并且，图像传感器225的轴向与促动器140的轴向(AX轴、AY轴)一致。即，图形275相对于图像传感器225的轴向的倾斜角角度θ1表示陀螺仪115的轴向与促动器140的轴向所成的角度(即，轴偏离角度)。
图4是说明用于校正促动器140的驱动量的校正系数的图。在图4所示的例子中，陀螺仪115的轴(X,Y)与促动器140的轴(AX,AY)偏离角度θ1。
如上所述，在上述的轴偏离的状态下，当将促动器140驱动根据陀螺仪115的输出而预先确定的驱动量时，无法准确地校正图像抖动。这是因为，预先确定的驱动量以陀螺仪115的轴与促动器140的轴一致的情况为前提而设定的缘故。
因此，AP215基于轴偏离角度θ1，来决定用于校正预先确定的促动器140的驱动量的校正系数。
参照图4，AX轴的分量是从X轴的分量乘以cosθ1所得的值减去Y轴的分量乘以sinθ1所得的值而得到的值。AY轴的分量是将X轴的分量乘以sinθ1所得的值加上Y轴的分量乘以cosθ1所得的值而得到的值。即，当sinθ1、cosθ1确定时，陀螺仪115的输出能够转换成促动器140的轴向。因此，AP215基于轴偏离角度θ1，来决定校正系数sinθ1、cosθ1。
AP215将决定的校正系数经由I/F220向相机模块120输出。相机模块120将该校正系数存储于存储器245。
驱动器IC240使用存储于存储器245的校正系数对于根据陀螺仪115的输出而预先确定的所述促动器的驱动量进行校正。更具体而言，驱动器IC240通过对于预先确定的驱动量(X轴的分量,Y轴的分量)加上或减去乘以校正系数的值而将该驱动量转换成促动器140的轴向。
(b3.算出校正系数的控制流程)
图5是用于说明实施方式1的AP215算出校正系数的控制的流程的流程图。在图5所示的步骤S520～560中执行的处理通过AP215执行检查用固件295来实现。在另一方面中，处理的一部分或全部也可以由电路元件等的硬件执行。
在步骤S510中，信息处理终端100从测试主机280下载检查用固件295而存储于存储器217。AP215从存储器217读出检查用固件295并执行。
在步骤S520中，AP215经由I/F220、I/F250对于图像传感器225输出拍摄图像的内容的指示。由此，图像传感器225生成包含能够确定陀螺仪115的轴向的图形275的图像数据。图像传感器225将生成的图像数据向ISP210输出。ISP210对于该图像数据进行规定的图像处理，并将图像处理后的图像数据存储于图像存储器205。
在步骤S530中，AP215对于存储于图像存储器205的图像数据进行边缘处理，检测图形275。AP215进而根据检测到的图形275来确定2个代表点的坐标。
在步骤S540中，AP215基于确定的两个点的坐标，算出图形275的倾斜角角度θ1(轴偏离角度θ1)。
在步骤S550中，AP215参照存储于存储器217的查找表219，决定与轴偏离角度θ1对应的校正系数sinθ1、cosθ1。该校正系数是用于校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量的值。查找表219如图5所示将角度、与该角度对应的正弦函数值、余弦函数值相互建立关联地保持。
需要说明的是，在另一方面中，AP215也可以不使用查找表219，通过已知的用于计算三角函数的应用，来算出与轴偏离角度θ1对应的校正系数sinθ1、cosθ1。
在步骤S560中，AP215将确定了的校正系数向相机模块120输出。相机模块120将输入的校正系数存储于存储器245。
(b4.校正图像抖动的控制流程)
图6是说明驱动器IC240用于校正图像抖动的控制的流程的图。参照图6，驱动器IC240包括减法运算器605、640、655、补偿器610、660、高通滤波器(HPF：High Pass Filter)615、665、积分部620、670、灵敏度调整部625、675、cos乘法器部630、685、sin乘法器部635、680、加法运算器690。
减法运算器605从陀螺仪115输出的表示绕X轴方向的角速度的电压值减去补偿器610输出的补偿电压。补偿器610(及补偿器660)的输出对应于静止状态下的陀螺仪115的输出，在制造阶段预先设定。需要说明的是，在另一方面中，补偿器610的输出根据温度而可变。通过补偿器610及减法运算器605的作用，能缩短后述的HFP615中的DC补偿分量除去所需的时间(收敛时间)。
接下来，HPF615从减法运算器605输出的信号中除去对于基准电压的DC补偿分量。积分部620对于从HPF615输入的信号进行积分。灵敏度调整部625进行积分部620输出的信号的放大处理。灵敏度调整部625将放大后的信号向cos乘法器器630和sin乘法器器635输出。
对于陀螺仪115输出的绕Y轴方向的角速度，也进行与上述同样的处理。因此，不重复进行减法运算器655、补偿器660、HPF665、积分部670及灵敏度调整部675执行的处理的说明。
cos乘法器器630将对于灵敏度调整部625的输出乘以存储于存储器245的校正系数cosθ1而得到的值向减法运算器640输出。sin乘法器器635将对于灵敏度调整部625的输出乘以校正系数sinθ1而得到的值向加法运算器690输出。
sin乘法器器680将对于灵敏度调整部675的输出乘以校正系数sinθ1而得到的值向减法运算器640输出。cos乘法器器685将对于灵敏度调整部675的输出乘以校正系数cosθ1而得到的值向加法运算器690输出。
减法运算器640将从cos乘法器器630的输出减去sin乘法器器680的输出而得到的值向促动器140X输出。加法运算器690将sin乘法器器635的输出与cos乘法器器685的输出相加而得到的值向促动器140Y输出。
根据上述，通过检查系统200设定了校正系数的相机模块120使用相机模块120外的陀螺仪115能够准确地进行图像抖动校正。因此，检查系统200的检查方法(检查用固件295)能够削减信息处理终端100的零件个数，能实现信息处理终端100的小型化、轻量化、生产成本的降低。
此外，检查系统200的检查方法可省略以往进行的基于激振的陀螺仪115的灵敏度调整工序。因此，该检查方法不需要激振装置，能低成本地校正促动器的驱动量。
而且，该方法参照查找表能够执行基于准确的三角函数值的校正。因此，该方法能高精度地校正图像抖动。
图7是说明实施方式1的图像抖动校正的程度的图。图7的横轴表示激振程度(角度)，纵轴表示抖动量。激振角度表示在图像传感器225取入光量的时间(快门时间)而信息处理终端100倾斜角的角度。需要说明的是，在图7中，陀螺仪115的轴与促动器140的轴的轴偏离角度θ1为3度。抖动量表示由抖动引起的被摄体的扩展程度(pixel：像素)。
如图7所示，实施方式1的图像抖动校正方法(图6所示的控制)与无抖动校正的情况相比，能够降低抖动量。例如，在0.7度的激振的情况下，抖动量从1.5pixel降低成小于1.0pixel。
(b4.变形例-其1)
在上述的例子中，AP215是参照查找表219来决定与轴偏离角度θ1对应的校正系数的结构。然而，查找表219的数据容量大，在信息处理终端100的存储器217中占据的比例增大。另一方面，在通过三角函数的运算来决定校正系数的情况下，需要高性能的运算用的引擎(AP215的处理能力)。因此，变形例的AP215根据轴偏离角度θ1通过直线近似来算出校正系数sinθ1和cosθ1。
图8是说明轴偏离角度θ1与抖动量的关系的图。需要说明的是，在图8中，激振角度为1.5度。分布810表示相对于轴偏离角度θ1的Y方向的抖动量。分布820表示相对于轴偏离角度θ1的X方向的抖动量。直线830是对分布810进行了直线近似而得到的线。直线840是对分布820进行了直线近似而得到的线。
如图8所示，在轴偏离角度θ1小于3度的区域850中，分布810与直线830的误差、及分布820与直线840的误差几乎不存在。并且，通过相机模块120相对于信息处理终端100的安装而产生的轴偏离角度θ1也在大多数的情况下小于3度。
因此，变形例的信息处理终端将微小角(例如，小于3度)下的正弦函数值的直线近似式和余弦函数值的直线近似式存储于存储器217。变形例的AP215(检查用固件295)在检测到轴偏离角度θ1之后，按照它们的直线近似式，算出校正系数sinθ1和cosθ1。
根据上述，变形例的检查方法不需要查找表219，能够简易地算出校正系数。因此，变形例的检查方法与实施方式1的检查方法相比，能进一步降低信息处理终端100的生产成本。
(b5.变形例-其2)
在上述的例子中，图形275是确定陀螺仪115的轴的十字形，但是图形275的形状并不局限于十字。图形275只要是能够确定陀螺仪115的轴与促动器140的轴的轴偏离角度θ1的形状即可。
图9是说明变形例的图形275A的图。图10是说明变形例的图形275B的图。如图9所示，通过将圆组合多个而构成的图形275A，也能确定轴偏离角度θ1。而且，如图10所示，通过由确定陀螺仪115的任一方的轴向的矩形构成的图形275B，也能确定轴偏离角度θ1。
(b6.变形例-其3)
在上述的例子中，信息处理终端100是固定于夹具260的结构。在另一方面中，检查系统还具备拍摄信息处理终端100的相机。AP215通过图像处理来确定信息处理终端100的外径线，确定信息处理终端100的长轴(即，X轴)及短轴(即，Y轴)。由此，在监视器270上能够显示沿X轴方向、Y轴方向延伸的图形275。这种情况下，检查系统不需要用于将信息处理终端100以预先确定的姿势固定的夹具260。
(b7.变形例-其4)
在上述的例子中，图形275显示于监视器270。在另一方面中，图形275可以不形成于监视器270而形成于记录介质(纸张等)。
[C.实施方式2]
(c1.促动器140与图像传感器225的轴偏离)
图11是说明促动器140的轴与图像传感器225的轴的偏离的图。图像传感器225的轴是构成图像传感器225的多个光电转换元件排列的方向。
在实施方式1中，促动器140的轴(AX,AY)与图像传感器225的轴(IX,IY)一致。然而，根据相机模块120的制造时的促动器140、图像传感器225的安装精度，也存在上述的轴偏离的情况。
实施方式1的促动器140的驱动量的校正方法将陀螺仪115的输出转换成图像传感器225的轴向。因此，该方法在促动器140的轴与图像传感器225的轴偏离的情况下，无法准确地进行图像抖动校正。
因此，实施方式2的检查方法考虑促动器140的轴与图像传感器225的轴的轴偏离角度θ2，校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量。
需要说明的是，实施方式2的检查系统的结构与实施方式1的检查系统200的结构相同。因此，不重复检查系统的结构的详细说明。
图12A及图12B是说明用于确定促动器140的轴与图像传感器225的轴的轴偏离角度θ2的方法的图。图12A是表示促动器140的轴与图像传感器225的轴一致的情况的图。图12B是表示促动器140的轴与图像传感器225的轴偏离的情况的图。
在图12A及图12B中，驱动器IC240在图像传感器225拍摄图形275而生成了第一图像之后，使镜头230沿促动器140的轴AX方向移动。然后，图像传感器225再次拍摄图形275而生成第二图像。
在图12A及图12B中，图形1210对应于第一图像的图形275，图形1220对应于第二图像的图形275。
参照图12A，在促动器140的轴与图像传感器225的轴一致的情况下，使镜头230沿AX方向移动的前后的图形1210及图形1220的IY方向上的位置一致。另一方面，参照图12B，在促动器140的轴与图像传感器225的轴偏离的情况下，图形1210及图形1220的IY方向上的位置偏离。
实施方式2的AP215(检查用固件)基于图形275的代表点Pos的坐标的变化量，能确定促动器140的轴与图像传感器225的轴的轴偏离角度θ2。作为一例，代表点Pos是沿X轴延伸的直线与沿Y轴延伸的直线的交点。
AP215确定第一图像所包含的图形1210的代表点Pos的坐标(N,M)。接下来，AP215确定第二图像所包含的图形1220的代表点Pos的坐标(N+γ,M+ω)。AP215进而确定上述的坐标的差值信息(γ,ω)，基于该差值信息，算出轴偏离角度θ2。更具体而言，AP215计算atan(ω/γ)，算出轴偏离角度θ2。
(c2.算出校正系数的控制流程)
图13是用于说明实施方式2的AP215算出校正系数的控制的流程的流程图。在图13所示的步骤S1320～1390中执行的处理通过AP215执行实施方式2的检查用固件来实现。在另一方面中，处理的一部分或全部也可以由电路元件等硬件执行。需要说明的是，AP215通过执行图5的步骤S510～步骤S550的处理，已经掌握陀螺仪115的轴与促动器140的轴的轴偏离角度θ1。
在步骤S1310中，AP215从测试主机280下载实施方式2的检查用固件而存储于存储器217。AP215从存储器217读出检查用固件并执行。
在步骤S1320中，AP215经由I/F220、I/F250对于图像传感器225输出拍摄图像的内容的指示。由此，图像传感器225拍摄图形275而生成第一图像。第一图像由ISP210进行了规定的图像处理之后，存储于图像存储器205。
在步骤S1330中，AP215确定对于第一图像进行边缘处理的图形1210。AP215还确定图形1210中的代表点Pos的坐标(N,M)，存储于存储器217或RAM(未图示)。
在步骤S1340中，AP215经由I/F220、I/F250向驱动器IC240输出用于使镜头230移动的内容的指示。由此驱动器IC240通过促动器140X或140Y，使镜头230沿AX轴方向或AY轴方向移动。
在步骤S1350中，AP215对于图像传感器225输出拍摄图像的内容的指示。由此，图像传感器225拍摄图形275而生成第二图像。第二图像存储于图像存储器205。
在步骤S1360中，与步骤S1330同样，AP215确定第二图像中包含的图形1220的代表点Pos的坐标(N+γ,M+ω)，并将表示确定了的坐标的数据存储于存储器217或RAM(未图示)。
在步骤S1370中，AP215基于第一图像中的代表点Pos的坐标(N,M)和第二图像中的代表点Pos的坐标(N+γ,M+ω)，来确定差值信息(γ,ω)。AP215进而基于差值信息，算出轴偏离角度θ2。
在步骤S1380中，AP215基于轴偏离角度θ2和已经确定了的轴偏离角度θ1，来确定校正系数。更具体而言，AP215判断图像传感器225的轴相对于陀螺仪115的轴而偏离的方向(旋转方向)与促动器140的轴相对于图像传感器225的轴而偏离的方向是否相同。AP215在判断为上述轴偏离的方向相同的情况下，根据查找表219来确定与角度(θ1+θ2)对应的校正系数。另一方面，AP215在判断为上述轴偏离的方向不同的情况下，根据查找表219来确定与角度(θ1-θ2)对应的校正系数。
在步骤S1390中，AP215将确定了的校正系数向相机模块120输出。相机模块120将输入的校正系数存储于存储器245。
根据上述，实施方式2的检查方法也考虑促动器140的轴与图像传感器225的轴的轴偏离，能够校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量。因此，实施方式2的检查方法与实施方式1的检查方法相比，能更高精度地校正图像抖动。
[D.实施方式3]
上述的实施方式的检查方法基于拍摄图形而得到的图像，算出轴偏离角度θ1(及θ2)，基于该轴偏离角度来决定用于校正促动器140的驱动量的校正系数。实施方式3的检查方法对信息处理终端100进行激振，基于此时得到的陀螺仪115的输出(激振信息)，来决定用于校正促动器140的驱动量的校正系数。
(d1.检查系统1400)
图14是说明实施方式3的检查系统1400的结构例的图。需要说明的是，与图2标注相同标号的部分相同，因此不重复关于该部分的说明。
检查系统1400在具备激振装置1410的点、取代检查用固件295而将检查用固件1420存储于存储器290的点、及不具备监视器270的点上，与图2中说明的检查系统200不同。
(d2.陀螺仪115与促动器140的轴偏离)
图15是说明实施方式3的轴偏离角度的检测方法的图。图15的横轴表示时间，纵轴表示陀螺仪115的输出(对电压进行了A/D转换的值)。在图15的例子中，示出使用激振台1410对于信息处理终端100沿着促动器140的AX轴系(偏航方向)激振了1度(degree)时的陀螺仪115的输出。
曲线1510表示X轴(偏航方向)上的陀螺仪115的输出。曲线1520表示Y轴(俯仰方向)上的陀螺仪115的输出。曲线1530表示对于曲线1520进行了滤波处理(例如，平滑化处理)的数据。陀螺仪115的X轴方向沿着与促动器140的AX轴方向大致相同的方向延伸。
在陀螺仪115的轴(X,Y)与促动器140的轴(AX,AY)偏离的情况下，相对于偏航方向的激振而X轴上的陀螺仪115的输出减少。而且，产生Y轴上的陀螺仪115的输出。
实施方式4的检查方法利用上述的性质来算出陀螺仪115的轴与促动器140的轴的轴偏离角度θ1。更具体而言，AP215算出曲线1510的振幅1540和曲线1530的振幅1550。接下来，AP215算出振幅1550相对于振幅1540的比率。接下来，AP215对于算出的比率的atan进行计算，算出轴偏离角度θ1。
(d3.算出校正系数的控制流程)
图16是用于说明实施方式3的AP215算出校正系数的控制的流程的流程图。
在步骤S1610中，AP215从测试主机280下载检查用固件1420而存储于存储器217。AP215从存储器217读出检查用固件并执行。
在步骤S1620中，固定于激振装置1410的信息处理终端100沿着促动器140的AX轴方向被激振。需要说明的是，在另一方面中，信息处理终端100也可以沿着促动器140的AY轴方向被激振。
在步骤S1630中，AP215启动陀螺仪115，取得陀螺仪115的输出(激振信息)。在步骤S1640中，AP215对于激振信息实施滤波处理(例如，平滑化处理)。
在步骤S1650中，AP215基于滤波处理后的激振信息，算出振幅。更具体而言，AP215算出X轴的激振信息的振幅和Y轴的激振信息的振幅。
在步骤S1660中，AP215基于在步骤S1650中算出的X轴的激振信息的振幅与Y轴的激振信息的振幅的比率，算出轴偏离角度θ1。
在步骤S1670中，AP215参照存储于存储器217的查找表219，确定与轴偏离角度θ1对应的校正系数sinθ1、cosθ1。该校正系数是用于校正根据陀螺仪115的输出而预先确定的促动器140的驱动量的值。
在步骤S1680中，AP215将确定后的校正系数向相机模块120输出。相机模块120将输入的校正系数存储于存储器245。
根据上述，检查系统1400的检查方法使用激振装置，能够算出陀螺仪与促动器的轴偏离角度。通常，激振装置为了进行陀螺仪的灵敏度调整而使用。因此，该检查方法不需要新的设备投资，使用已存的设备，就能够进行使用了相机模块120外的陀螺仪115时所需的促动器140的驱动量的校正。
按照以上的次序，根据一实施方式，公开的技术特征例如可以如下进行归纳。
[结构]
(结构1)
根据一实施方式，提供一种用于校正以对安装于信息处理终端100的相机模块120的图像抖动进行校正的方式构成的促动器140的驱动量的方法。信息处理终端100包括用于检测该信息处理终端100的姿势的变化的陀螺仪115。该方法包括：利用图像传感器225拍摄反映了信息处理终端100的预先确定的姿势的图形275而生成第一图像的步骤(步骤S520)；检测第一图像中的图形275的倾斜角(轴偏离角度θ1)的步骤(步骤S540)；基于图形275的倾斜角，来校正根据陀螺仪115的检测结果而预先确定的促动器140的驱动量的步骤(步骤S550、S560)。
(结构2)
在(结构1)中，图形275是确定陀螺仪115的轴向(X,Y)的形态。
(结构3)
在(结构1)中，图形275的倾斜角表示促动器140的轴(AX,AY)相对于陀螺仪115的轴(X,Y)的倾斜角。
(结构4)
在(结构1)中，相机模块120包括由摄像元件构成的图像传感器225和用于使光在图像传感器225上成像的镜头230。上述的方法还包括：从拍摄了第一图像的状态开始使促动器140作用于镜头230或图像传感器225之后，利用图像传感器225拍摄图形275而生成第二图像的步骤(步骤S1340、步骤S1350)；算出第一图像中的图形275(1210)的位置与第二图像中的图形275(1220)的位置之间的差值的步骤(步骤S1370)；基于差值，来校正根据陀螺仪115的检测结果而预先确定的促动器140的驱动量的步骤(步骤S1380)。
(结构5)
在(结构1)中，校正促动器140的驱动量的步骤包括：参照存储于存储器(217)的将倾斜角与校正值相互建立关联而得到的查找表219，来确定与图形275的倾斜角对应的校正系数的步骤；基于确定了的校正系数，来校正根据陀螺仪115的检测结果而预先确定的促动器140的驱动量的步骤。
(结构6)
在(结构1)中，校正促动器140的驱动量的步骤包括：参照存储于存储器(217)的倾斜角与校正值之间的关系式，来确定与图形275的倾斜角对应的校正系数的步骤；基于确定了的校正系数，来校正根据陀螺仪115的检测结果而预先确定的促动器140的驱动量的步骤。
(结构7)
根据另一实施方式，提供一种用于校正以对安装于信息处理终端100的相机模块120的图像抖动进行校正的方式构成的促动器140的驱动量的方法。信息处理终端100包括用于检测该信息处理终端100的姿势的变化的陀螺仪115。该方法包括：使安装有相机模块120的信息处理终端100沿着促动器140的AX轴系或AY轴系的方向摆动的步骤(步骤S1620)；在使信息处理终端100摆动期间，检测沿着与规定的轴大致相同方向延伸的X轴方向及与X轴方向正交的Y轴方向上的陀螺仪115的输出的变化量的步骤(步骤S1630)；基于X轴方向上的陀螺仪的输出的变化量与Y轴方向上的陀螺仪的输出的变化量的比率，来校正根据陀螺仪115的检测结果而预先确定的促动器140的驱动量的步骤(步骤S670、S1680)。
虽然说明了本发明的实施方式，但是应考虑的是本次公开的实施方式在全部的点上为例示而不是限制性内容。本发明的范围由权利要求书表示，并包含与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。

Claims (8)

1.一种方法，包括如下步骤：
利用相机拍摄反映了安装有所述相机的装置的预先确定的姿势的标志而生成第一图像；
检测所述第一图像中的所述标志的倾斜角；及
基于所述标志的倾斜角来校正用于校正所述相机的图像抖动的促动器的驱动量，所述促动器的驱动量根据检测所述装置的姿势的变化的传感器的检测结果而预先确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述传感器包括陀螺仪。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
所述标志是确定所述陀螺仪的轴向的形态。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，
所述标志的倾斜角包括所述促动器的轴相对于所述陀螺仪的轴的倾斜角。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述相机包括：
由摄像元件构成的图像传感器；
用于使光在所述图像传感器上成像的镜头，
所述方法还包括如下步骤：
在从拍摄了所述第一图像的状态起使所述促动器作用于所述镜头或所述图像传感器之后，利用所述相机拍摄所述标志而生成第二图像；
算出所述第一图像中的所述标志的位置与所述第二图像中的所述标志的位置之间的差值；及
基于所述差值，来校正根据所述传感器的检测结果而预先确定的所述促动器的驱动量。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
校正所述促动器的驱动量的步骤包括如下步骤：
参照存储于存储器的将倾斜角与校正值相互建立关联而得到的查找表，来确定与所述标志的倾斜角对应的校正系数；及
基于所述确定了的校正系数，来校正根据所述传感器的检测结果而预先确定的所述促动器的驱动量。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，
校正所述促动器的驱动量的步骤包括如下步骤：
参照存储于存储器的倾斜角与校正值之间的关系式，来确定与所述标志的倾斜角对应的校正系数；及
基于所述确定了的校正系数，来校正根据所述传感器的检测结果而预先确定的所述促动器的驱动量。
8.一种方法，包括如下步骤：
使安装有相机的装置沿着以校正所述相机的图像抖动的方式构成的促动器的规定的轴系方向摆动；
在使所述装置摆动的期间，检测第一方向及第二方向上的用于检测所述装置的姿势的变化的陀螺仪的输出的变化量，所述第一方向沿着与所述规定的轴大致相同的方向延伸，所述第二方向与所述第一方向正交；及
基于所述第一方向上的所述陀螺仪的输出的变化量与所述第二方向上的所述陀螺仪的输出的变化量的比率，来校正根据所述陀螺仪的检测结果而预先确定的所述促动器的驱动量。
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