CN108291612A - 带有电动机的减速机 - Google Patents

Abstract

在带有电动机的减速机单元中，减速机构具有：椭圆凸轮，与旋转部一同旋转；可挠外齿齿轮，对应于椭圆凸轮的旋转进行变形；可挠轴承，介于椭圆凸轮与可挠外齿齿轮之间；及可动内齿齿轮，与输出部一同旋转。减速机构的可挠外齿齿轮与可动内齿齿轮相互咬合，可挠外齿齿轮与可动内齿齿轮通过齿数不同而相对旋转。电动机具有：转子固定器，其为旋转部的一部分并与椭圆凸轮一同旋转；转子磁铁，固定在转子固定器上；及定子，固定在壳体上并与转子磁铁对向。转子固定器具有与定子对向的转子固定器盖部，转子固定器盖部与可挠轴承的轴方向的位置在至少一部分上重叠。因此，即便在对输出部施加了大的负荷的情况下，也可由转子固定器盖部承受施加至可挠轴承中的负荷。

Description

带有电动机的减速机

技术领域

本发明涉及一种带有电动机的减速机。

背景技术

先前，已知有一种具备电动机与减速机，使从电动机所获得的动力减速后输出的带有电动机的减速机。图5是概念性地表示先前的带有电动机的减速机1X的结构的图。图5的带有电动机的减速机1X具有电动机20X、减速机构30X、及以减速后的转数进行旋转的输出部40X。但是，在图5的例中，电动机20X、减速机构30X、及输出部40X在沿着电动机20X的中心轴9X的方向(轴方向)上排列。因此，带有电动机的减速机1X的轴方向的尺寸变长。因此，具有图5的结构的带有电动机的减速机1X不适合于如作业机器人或辅助服(assist suit)的关节部分、转台、旋转分度盘等般对轴方向的尺寸有严格的限制的用途。

为了抑制带有电动机的减速机的轴方向的尺寸，例如考虑在旋转轴的周围设置电动机，并将减速机构呈同心圆状地配置在此电动机的外周侧。若如此设置，则电动机与减速机构配置在同一个轴方向位置上，因此可将带有电动机的减速机的整体在轴方向上加以薄型化。关于将减速机构配置在电动机的外周侧的先前的带有电动机的减速机，例如在日本专利实开昭60-166259号公报中有记载。

专利文献1：日本专利实开昭60-166259号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在日本专利实开昭60-166259号公报中揭示有一种将作为减速机的谐波齿轮(harmonic gear)配置在外转子(outer rotor)型的电动机的外侧的结构。但是，在此公报的结构中，必须利用与此公报的图1中所示的构成零件不同的构件(装置外的构件)来支撑电动机的定子轭铁与可动刚轮(circular spline)。因此，若仅为此公报的图1中所示的构成零件，则无法作为独立的组件来操作。另外，由于还需要用以支撑定子轭铁及可动刚轮的构件，因此在实际使用时，进而需要此构件的轴方向的厚度。

另外，在日本专利实开昭60-166259号公报的结构中不存在转子轭铁的支撑轴。因此，转子轭铁经由造波机(wave generator)而由刚轮支撑。在此种结构中，转子轭铁的旋转姿势变得不稳定。因此，可认为齿线倾斜或节圆变化，无法获得正常的齿接触，容易产生噪音或振动。另外，可认为也容易产生齿轮的损伤，无法承受高负荷。

本发明的目的在于提供一种可承受高负荷、且可作为独立的组件来操作的带有电动机的减速机。

解决问题的技术手段

本申请案的例示性的第1发明是一种带有电动机的减速机单元，其具备：壳体；电动机，具有相对于所述壳体以轴为中心进行旋转的旋转部；减速机构，一面使所述电动机的旋转运动减速一面进行传导；输出部，以减速后的转数进行旋转；第1轴承，将所述壳体或固定在所述壳体上的构件与所述旋转部可旋转地连接；以及第2轴承，将所述壳体与所述输出部可旋转地连接；所述减速机构是如下的减速机构，其具有：椭圆凸轮，与所述旋转部一同旋转；可挠外齿齿轮，对应于所述椭圆凸轮的旋转进行变形；可挠轴承，介于所述椭圆凸轮与所述可挠外齿齿轮之间；以及可动内齿齿轮，与所述输出部一同旋转；且所述可挠外齿齿轮与所述可动内齿齿轮相互咬合，所述可挠外齿齿轮与所述可动内齿齿轮通过齿数的不同而相对旋转，所述电动机具有：转子固定器，其为所述旋转部的一部分，并与所述椭圆凸轮一同旋转；转子磁铁，固定在所述转子固定器上；以及定子，固定在所述壳体或所述壳体上所固定的构件上，并与所述转子磁铁对向；所述转子固定器具有在轴方向上直接或经由其他构件而与所述定子对向的转子固定器盖部，且所述转子固定器盖部与所述可挠轴承的轴方向的位置在至少一部分上重叠。

发明的效果

根据本申请案的例示性的第1发明，转子固定器盖部与所述可挠轴承的轴方向的位置在至少一部分上重叠。由此，当经由可挠轴承而对转子固定器施加了力时，由于转子固定器盖部的径向的宽度大，因此转子固定器可不变形而进行支撑。另外，带有电动机的减速机内的所有构件由壳体直接或间接地支撑。因此，带有电动机的减速机可作为独立的组件来操作。

附图说明

图1是第1实施方式的带有电动机的减速机的纵剖面图。

图2是第1实施方式的带有电动机的减速机的横剖面图。

图3是第2实施方式的带有电动机的减速机的纵剖面图。

图4是第2实施方式的带有电动机的减速机的纵剖面图。

图5是概念性地表示先前的带有电动机的减速机1X的结构的图。

具体实施方式

以下，一面参照附图一面对本发明的例示性的实施方式进行说明。再者，在本申请案中，将与电动机的旋转轴平行的方向称为“轴方向”，将与旋转轴正交的方向称为“径向”，将沿着以旋转轴为中心的圆弧的方向称为“圆周方向”。但是，将所述“平行的方向”设为也包含大致平行的方向者。另外，将所述“正交的方向”设为也包含大致正交的方向者。

<1.第1实施方式>

图1是本发明的第1实施方式的带有电动机的减速机1的纵剖面图。图2是从图1的A-A位置观察的带有电动机的减速机1的横剖面图。此带有电动机的减速机1是将从电动机20所获得的第1转数的旋转运动转换成比第1转数低的第2转数的旋转运动后，使输出部40旋转的装置。带有电动机的减速机1例如用于组装入作业机器人中的手臂的关节部分中来实现手臂的伸缩运动。但是，本发明的带有电动机的减速机也可以是组装入辅助服、转台、工作机械的分度盘、轮椅、无人搬送车等其他机器中来实现各种旋转运动者。

如图1及图2所示，本实施方式的带有电动机的减速机1具有壳体10、电动机20、减速机构30、及输出部40。

壳体10是直接或间接地支撑带有电动机的减速机1的金属制的构件。壳体10例如通过螺丝止动而固定在构成作业机器人的手臂的两个手臂构件(91、92)中的基端侧的手臂构件91上。如图2所示，壳体10为圆板状的构件，在壳体10的中央具有在与旋转轴9平行的方向上开口的开口部101。壳体10是相对于旋转轴9大致垂直地配置。电动机20固定在壳体10上。

电动机20是对应于驱动电流而产生旋转运动的驱动源。电动机20具有定子21、传动轴22、转子固定器23、转子磁铁24、托架26、及电路基板28。定子21经由托架26而由壳体10支撑。相对于壳体10，定子21相对地静止。传动轴22、转子固定器23、及转子磁铁24相对于壳体10可旋转地得到支撑。即，在本实施方式中，定子21、及托架26构成电动机20的静止部，传动轴22、转子固定器23、及转子磁铁24构成电动机20的旋转部。

托架26是圆筒状的构件，具有下圆筒部261、上圆筒部262、及凸缘部263。下圆筒部261是在与旋转轴9平行的方向上伸长的圆筒状的部位。后述的第1轴承71固定在下圆筒部261的内周面上。下圆筒部261的外周面与壳体10的开口部101的内周面接触。上圆筒部262是在与旋转轴9平行的方向上伸长的圆筒状的部位。后述的第1轴承71固定在上圆筒部262的内周面上。凸缘部263是位于上圆筒部262与下圆筒部261之间，且比上圆筒部262及下圆筒部261更朝径向外侧突出的部位。在凸缘部263上设置有在轴方向上开口的螺丝孔2631，通过将螺丝插入至螺丝孔2631中而将壳体10固定在托架26上。

定子21包含具有多个凸极部的环状的定子芯211、及卷绕在各凸极部上的线圈212。定子芯211的内周面例如通过压入或粘接剂而固定在托架26的上圆筒部262的外周面上。

传动轴22是沿着旋转轴9来配置的柱状的构件。传动轴22的至少一部分配置在托架26的上圆筒部262内。第1轴承71介于传动轴22与上圆筒部262之间。第1轴承71的内轮固定在传动轴22的外周面上。另外，第1轴承71的外轮固定在上圆筒部262的内周面上。

另外，第1轴承71介于传动轴22与下圆筒部261之间。第1轴承71的内轮固定在传动轴22的外周面上，另外，第1轴承71的外轮固定在下圆筒部262的内周面上。

在本实施方式中，将滚珠轴承(ball bearing)用于第1轴承71。但是，也可以使用滚子轴承(roller bearing)、交叉滚子轴承(cross roller bearing)、滑动轴承、流体动压轴承等其他方式的轴承来代替滚珠轴承。另外，在第1轴承71的内轮与传动轴22之间、或第1轴承71的外轮与托架26之间也可以存在其他构件。进而，第1轴承71可以是一个，也可以有三个以上。另外，第1轴承71也可以固定在传动轴以外的部位上。

转子固定器23是将传动轴22与转子磁铁24连接的杯状的构件。更详细而言，转子固定器23具有：圆盘状的转子固定器盖部231、位于转子固定器盖部231的内端的固定部232、及位于转子固定器盖部231的外端且朝轴方向下侧下垂的筒部233。固定部232为从转子固定器盖部231朝轴方向下侧伸长的圆筒形状，在固定部232的内侧插入传动轴22。转子固定器23在固定部232处，固定在传动轴22上。在转子固定器23的固定部232中的与转子固定器盖部231连接的部位上，具有伴随朝向轴方向上侧而扩径的扩径部2321。通过具有扩径部2321，可增强转子固定器23的强度，因此也可以应对强的负荷。转子固定器23的筒部233具有与旋转轴9同轴的内周面。转子固定器盖部231具有伴随朝向筒部233，轴方向的厚度扩大的连结部234。连结部234的剖面形状在本实施方式中为R形状，但并不限定于此，也可以是倾斜面或曲面。通过连结部234，可增强转子固定器23的强度，因此也可以应对强的负荷。转子磁铁24例如通过粘接剂而固定在筒部233的内周面上。在本实施方式中，转子磁铁24位于定子21的径向外侧。再者，转子磁铁24可以是N极与S极在圆周方向上交替地得到磁化的单一的环形磁铁(ring magnet)，也可以是按各磁极进行分割的多个扇形磁铁(segmentmagnet)。另外，筒部233的内周面也可以不是俯视下的真圆，例如也可以是俯视下的多边形。另外，也可以形成槽。

若经由电路基板28而对线圈212供给驱动电流，则在定子芯211的各凸极部中产生磁通。而且，通过凸极部与转子磁铁24之间的磁通的作用而产生圆周方向的扭矩。其结果，传动轴22、转子固定器23、及转子磁铁24将旋转轴9作为中心，以第1转数进行旋转。再者，在本实施方式中，将适合于作业机器人的手臂驱动的三相无刷马达用于电动机20。但是，本发明中所使用的电动机也可以不必是三相无刷马达，例如也可以是步进马达。

在电路基板28上，除对线圈212供给驱动电流的配线图案以外，具有检测转子磁铁24的磁通的磁传感器(未图示)。磁传感器例如为霍尔集成电路(Integrated Circuit，IC)。通过磁传感器而可检测电动机1的旋转部的旋转。

减速机构30是一面使从电动机20所获得的旋转运动减速一面朝输出部40中传导的机构。将利用可挠齿轮的所谓的波动齿轮机构用于此带有电动机的减速机1的减速机构30。如图1及图2所示，减速机构30具有凸轮31、可挠外齿齿轮32、及可挠轴承33。另外，在本实施方式中，壳体10及输出部40的各自的一部分作为内齿齿轮而成为减速机构30的构成元件。

凸轮31是固定在转子固定器23的外周面上的环状的构件。如图2所示，在轴方向上观察，凸轮31具有椭圆形的外周面。换言之，凸轮31为椭圆凸轮。可挠外齿齿轮32是具有可挠性的环状的齿轮。本实施方式的可挠外齿齿轮32具有筒状部322与凸缘部323。筒状部322对应于凸轮31的旋转而变形。另外，多个外齿321以固定的间距设置在筒状部322的外周面上。凸缘部323从筒状部322的一侧的端部朝径向外侧扩大，例如通过螺丝止动而固定在壳体10的轴方向的端面上。另外，凸缘部323也固定在后述的第2轴承72的外轮上。在本实施方式中，凸缘部323相对于第2轴承72的外轮，通过螺丝50来固定。可挠轴承33介于凸轮31与可挠外齿齿轮32之间。可挠轴承33的内轮具有可挠性，且沿着凸轮31的椭圆状的外周面来固定。朝径向内侧凹陷的环状的粘接槽311位于凸轮31的外周面上，可挠轴承33的内轮与凸轮31的外周面通过粘接剂来固定。通过具有粘接槽311，而确实地固定可挠轴承33与凸轮31。可挠轴承33的外轮固定在可挠外齿齿轮32的内周面上，与可挠外齿齿轮32一同变形。多个球体介于可挠轴承33的内轮与外轮之间。

输出部40是配置在可挠外齿齿轮32与后述的第2轴承72的外轮之间的圆环状的构件。输出部40例如通过螺丝止动而固定在构成作业机器人的手臂的两个手臂构件(91、92)中的前端侧的手臂构件92上。如图1所示，多个内齿41在圆周方向上以固定的间距设置在输出部40的内周面上。另外，第2轴承72介于输出部40与壳体10之间。具体而言，输出部40与第2轴承72的内轮固定。再者，输出部40也可以经由其他构件而与第2轴承的内轮连接。另外，输出部40本身也可以是第2轴承的内轮。

在本实施方式中，将交叉滚子轴承用于第2轴承72。第2轴承72在输出部40的外周面与外侧圆筒部14的内周面之间具有多个圆筒滚子。多个圆筒滚子一面交替地改变方向一面配置在输出部40的外周面上所设置的环状的V槽与外侧圆筒部14的内周面上所设置的环状的V槽之间。由此，输出部40与外侧圆筒部14一面容许相互的旋转，一面高刚性地连接。再者，在输出部40与第2轴承72之间配置油封51。油封51防止尘埃从外部侵入至第2轴承72内。

此种交叉滚子轴承即便并非如滚珠轴承般使用一对，也可以在轴方向及径向上获得必要的刚性。即，通过使用交叉滚子轴承，可减少介于输出部40与外侧圆筒部14之间的轴承的数量。由此，可减少第2轴承72的重量，并且可抑制第2轴承72的轴方向的尺寸。

若凸轮31与转子固定器23一同旋转，则对应于凸轮31的旋转，可挠外齿齿轮32的形状变化。即，当在轴方向上观察时，可挠外齿齿轮32变成沿着凸轮31的外周面的形状的椭圆形状，但此椭圆的长轴追随凸轮31的旋转而进行旋转。

可挠外齿齿轮32的多个外齿321与输出部40的多个内齿41相互咬合。在本实施方式中，设置在输出部40中的内齿41的数量与设置在可挠外齿齿轮32中的外齿321的数量互不相同。因此，在凸轮31的每一次旋转中，与内齿41的相同位置的内齿咬合的可挠外齿齿轮32的外齿321的位置错开。由此，输出部40以旋转轴9为中心而缓慢地旋转。

另外，在此带有电动机的减速机1中，包含电动机20、减速机构30、及输出部40的装置内的所有元件由壳体10直接或间接地支撑。因此，无需通过外部的构件来支撑带有电动机的减速机1内的一部分的元件。因此，可将带有电动机的减速机1作为独立的组件来操作。

另外，在此带有电动机的减速机1中，在第1轴承71与第2轴承72之间支撑电动机20的旋转部、减速机构30、及输出部40。由此，电动机20的旋转部、减速机构30、及输出部40的旋转姿势稳定。其结果，可减少带有电动机的减速机1的驱动时的振动及噪音。另外，可抑制可挠外齿齿轮32、固定内齿齿轮部13、及输出部40因咬合而相互损伤。

尤其，若将带有电动机的减速机1在轴方向上加以薄型化，则相对于轴方向的尺寸的径向的尺寸比率变大。因此，通常越加以薄型化，在技术上越难以使电动机20的旋转部、减速机构30、及输出部40的旋转姿势稳定。但是，若采用本实施方式的结构，则如上所述，可使将带有电动机的减速机1在轴方向上加以薄型化与使电动机20的旋转部、减速机构30、及输出部40的旋转姿势稳定并存。

<2.第2实施方式>

继而，对本发明的第2实施方式进行说明。图3是第2实施方式的带有电动机的减速机1A的纵剖面图。图4是第2实施方式的带有电动机的减速机1A的横剖面图。再者，以下以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第1实施方式同等的部分，省略重复说明。

如图3所示，本实施方式的带有电动机的减速机1A具有壳体10、电动机20A、减速机构30A、及输出部40。

在所述第1实施方式中，转子固定器23与凸轮31由不同构件构成。相对于此，在本实施方式中，转子固定器23A与凸轮31A连在一起。换言之，在本实施方式中，转子固定器23A与凸轮31A是单一的构件。通过转子固定器23A与凸轮31A连在一起，可削减零件数。以下，对本实施方式的电动机20A的结构进行说明。

电动机20A的转子固定器23A是将传动轴22与转子磁铁24连接的杯状的构件。更详细而言，转子固定器23A具有：圆盘状的转子固定器盖部231A、位于转子固定器盖部231A的内端的固定部232A、及位于转子固定器盖部231A的外端且朝轴方向下侧下垂的筒部233A。固定部232A为从转子固定器盖部231A朝轴方向下侧伸长的圆筒形状，在固定部232A的内侧插入传动轴22。转子固定器23A在固定部232A处，固定在传动轴22上。在转子固定器23A的固定部232A中的与转子固定器盖部231A连接的部位上，具有伴随朝向轴方向上侧而扩径的扩径部2321A。转子固定器23A的筒部233A具有与旋转轴9同轴的内周面。转子固定器盖部231A具有伴随朝向筒部233A，轴方向的厚度扩大的连结部234A。而且，包含连结部234A的转子固定器盖部231A与可挠轴承33的轴方向位置在至少一部分上重叠。连结部234A的剖面形状在本实施方式中为R形状，但并不限定于此，也可以是倾斜面或曲面。与所述第1实施方式同样地，通过扩径部2321A及连结部234A，可增强转子固定器23A的强度，因此也可以应对强的负荷。

转子固定器23A的筒部233A具有在轴方向上具有椭圆形的外周面的凸轮31A。换言之，凸轮31A为椭圆凸轮。另外，凸轮31A(椭圆凸轮)与转子固定器23A连在一起。换言之，椭圆凸轮与转子固定器23A是单一的构件。朝径向内侧凹陷的环状的粘接槽311位于凸轮31A的外周面上。

另外，转子固定器23A在筒部233A中，在凸轮31A的下侧具有环状的槽2331A、及位于比槽2331A更下侧的圆环部2332A。槽2331A将凸轮31A与圆环部2332A隔开。换言之，槽2331A的底面的直径比凸轮31A的直径最小的部位、及圆环部2332A小。

圆环部2332A具有与旋转轴9同轴的圆筒状的外周面，外周面的直径比凸轮31A的直径最大的部位大、或相同。通过槽2331A来将凸轮31A与圆环部2332A隔开，由此可高精度地分别对凸轮31A、圆环部2332A进行加工。尤其，在通过切削加工来获得转子固定器23A的情况下，可高精度地进行加工。

转子固定器23A的筒部233A虽然具有凸轮31A、槽2331A、圆环部2332A，但转子固定器盖部23lA与凸轮31A的轴方向的位置重叠。由此，即便在对输出部40施加了大的负荷的情况下，也可以由转子固定器盖部231A承受施加至可挠轴承33中的负荷。因此，即便施加了高负荷的外力，也可以应对。

另外，转子磁铁24的轴方向的区域的一半以上与圆环部2332A的轴方向的位置重叠。由于可将圆环部2332A的精度构成得高，因此也可以提升转子磁铁24的安装精度。另外，可使作为承受来自齿轮的扭矩反作用力的结构的凸轮31A与筒部23A中的保持转子磁铁24的部位的真圆性并存。进而，通过不将筒部23A的外周面全部设为椭圆形状，当应用于变更了电动机的电容的其他机种时，可通过仅适宜调整筒部23A的圆环部2332A的长度来应对。此外，由于刚性高的圆环部2332A位于筒部23A的开口侧，因此可一面维持高精度一面高刚性地保持凸轮31A。

<3.变形例>

以上，对本发明的例示性的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式。

例如，在第1实施方式的图1的结构中设为外转子型的电动机，但并不限定于此。电动机也可以是内转子型电动机，也可以是轴向间隙(axial gap)型的电动机。另外，也可以是步进马达。

另外，在所述各实施方式中，转子固定器固定在传动轴上，但并不限定于此。也可以是转子固定器与传动轴连在一起的构件。换言之，转子固定器与传动轴也可以是单一的构件。通过将转子固定器与传动轴设为连在一起的构件，可减少零件数。

另外，在图1～4的结构中，也可以省略传动轴本身，使第1轴承介于壳体与转子固定器之间。若如此设置，则可在转子固定器的径向内侧确保在轴方向上贯穿的孔。因此，可使电气布线的一部分穿过此孔。

另外，在所述各实施方式中，壳体包含单一的构件。但是，壳体也可以包含多个构件。另外，在所述实施方式中记载有使输出部40旋转，但并不限定于此，也可以将输出部40固定，并从壳体10进行输出。

将可挠齿轮设为所谓的帽型，但并不限定于此，例如也可以使用圆筒状的杯型的可挠齿轮。

在构成带有电动机的减速机的各构件的材料中，例如只要使用高强度的金属即可。但是，各构件的材料只要是可承受使用时的负荷者即可，未必限定于金属。

另外，关于带有电动机的减速机的细微部分的形状，也可以与本申请案的各附图中所示的形状不同。另外，也可以在不产生矛盾的范围内，将所述实施方式或变形例中所出现的各元件适宜组合。

工业上的可利用性

本发明可用于带有电动机的减速机。

符号的说明

1、1A、1X：带有电动机的减速机

9：旋转轴

10：壳体

20、20A：电动机

21：定子

22：传动轴

23、23A：转子固定器

24：转子磁铁

30：减速机构

31、31A：凸轮

32：可挠外齿齿轮

33：可挠轴承

40：输出部

71：第1轴承

72：第2轴承

Claims (8)

1.一种带有电动机的减速机单元，其包括：

壳体；

电动机，具有相对于所述壳体以轴为中心进行旋转的旋转部；

减速机构，一面使所述电动机的旋转运动减速一面传导所述旋转运动；

输出部，以减速后的转数进行旋转；

第1轴承，将所述壳体或固定在所述壳体上的构件与所述旋转部可旋转地连接；以及

第2轴承，将所述壳体与所述输出部可旋转地连接；

所述减速机构是如下的减速机构，其具有：

椭圆凸轮，与所述旋转部一同旋转；

可挠外齿齿轮，对应于所述椭圆凸轮的旋转进行变形；

可挠轴承，介于所述椭圆凸轮与所述可挠外齿齿轮之间；以及

可动内齿齿轮，与所述输出部一同旋转；且

所述可挠外齿齿轮与所述可动内齿齿轮相互咬合，所述可挠外齿齿轮与所述可动内齿齿轮通过齿数的不同而相对旋转，

所述电动机具有：

转子固定器，其为所述旋转部的一部分，并与所述椭圆凸轮一同旋转；

转子磁铁，固定在所述转子固定器上；以及

定子，固定在所述壳体或所述壳体上所固定的构件上，并与所述转子磁铁对向；

所述转子固定器具有在轴方向上直接或经由其他构件而与所述定子对向的转子固定器盖部，且

所述转子固定器盖部与所述可挠轴承的轴方向的位置在至少一部分上重叠。

2.根据权利要求1所述的带有电动机的减速机单元，其中所述椭圆凸轮与所述转子固定器连在一起。

3.根据权利要求1所述的带有电动机的减速机单元，其中所述椭圆凸轮与所述转子固定器连在一起，

所述转子固定器具有：

圆筒形状的固定部，位于所述转子固定器盖部的内端，并固定在所述传动轴上；以及

筒部，位于所述转子固定器盖部的外端，并从所述转子固定器盖部朝轴方向下侧下垂；且

所述筒部具有所述椭圆凸轮。

4.根据权利要求3所述的带有电动机的减速机单元，其中在所述固定部中的与所述转子固定器盖部连接的部位上，具有伴随朝向轴方向上侧而扩径的扩径部。

5.根据权利要求3或4所述的带有电动机的减速机单元，其中所述转子固定器盖部具有伴随朝向所述筒部，轴方向的厚度扩大的连结部。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的带有电动机的减速机单元，其中所述筒部具有位于所述椭圆凸轮的下侧的槽、及位于所述槽的下侧的圆环部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的带有电动机的减速机单元，其中在所述椭圆凸轮与所述可挠轴承之间存在槽。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的带有电动机的减速机单元，其中所述旋转部具有与中心轴同轴地配置的传动轴，

所述转子固定器与所述传动轴连在一起。