CN108290596A - 用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的机械系统 - Google Patents

用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的机械系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于将脚轮上的运载工具(2)(例如用在手术室中的手术辅助机器人)稳定在地板上的机械系统(1)，该机械系统(1)可分别采用两种稳定状态，即：脱离接合状态，其中，运载工具(2)搁置在脚轮(3)上；以及致动状态，运载工具(2)被固定在地板上。根据本发明，该稳定系统(1)包括：‑用于搁置在地板上的脚部(4)，其可在第一缩进位置和接触位置之间移动，该第一缩进位置处于与地板相距一定距离的位置处，该接触位置通过与地板的机械摩擦确保运载工具(2)的固定；‑用于机械地控制所述支撑脚部(4)的装置(5)，所述控制装置(5)可在对应于致动状态和脱离状态的两个稳定位置之间移动；‑用于将控制装置(5)的移位同时传递到所有支撑脚部(4)的机械装置(6)。

Description

用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的机械系统
技术领域
本发明涉及脚轮上的运载工具的装配的领域，并且特别地涉及它们在地板上的稳定性。
本发明在脚轮上的医疗装置(例如脚轮上的手术辅助机器人)的稳定性方面发现更为具体的应用。
背景技术
地板上的稳定性的品质是在将这种装置用于辅助外科手术的使用+
方面的关键因素。当定位患者的解剖结构时，该稳定性允许相对于患者的该解剖结构保持住该装置，并且对于由外科医生执行的动作的准确度具有直接的影响，该外科医生确信该装置相对于所述解剖结构是固定不动的。
已知存在至少五种用于将脚轮上的装置稳定在地板上的机械系统。
一种用于稳定住脚轮上的装置的第一系统包括通过被设置在每个脚轮上的独立的机械制动器直接地锁定住该装置的每个脚轮。该第一系统通常被用于在脚轮上装配诸如器械手推车、医疗床等之类的装置。该第一系统具有若干缺点，其中最关键的一个是对脚轮中的每一个独立地致动该制动器的责任。此外，该稳定系统并不允许对地板平面度的缺馅进行补偿，当将该装置用于需要精度的处理(例如外科手术)时，这导致可能是有问题的不稳定性。
一种用于稳定滚动装置的第二系统被涉及成装配具有能够搁置在地板上的车身底框梁的车架，这些车架包括装配有电动或液压顶推装置的脚轮，这些顶推装置允许通过将车身底框梁放置在地板上而使脚轮缩进并将该装置固定在脚轮上。例如在US2015/0109966 A1中所描述的这种系统具有下列缺点：依赖于电源以及存在这类设计的维护和脆弱性的传统问题。例如，取决于其强度，在脚轮的水平面上的冲击可能损坏与它相关联的顶推装置。此外，车身底框梁在地板和脚轮上的该装置之间留有过小的空间(小于35mm)，当车身底框梁遇到诸如在地板上行进的缆线之类的障碍物时，这会损害其移位。此外，该稳定系统并不补偿地板平面度的显著缺乏。
由本申请人研发的一种用于稳定脚轮上的装置的第三系统包括一种装配有脚部的车架，每个脚部都与液压顶推装置相关联。当脚部伸展时，它们搁置在地板上，补偿该装置的被施加到脚轮上的至少一部分重量，并稳定住该医疗装置。致动与顶推装置相关联的脚部的机构的复杂性也导致对于电源的依赖性，并且通常引起与前一解决方案中相同的缺点。应该注意的是，由于脚部并非是可完全缩进的，因此它们在该滚动装置的移位过程中受到冲击，并且由于其庞大的尺寸也会阻碍该医疗装置的移位。此外，一旦它们伸展开，脚部并不允许补偿地板平面度的缺乏，特别是当它是重要的时候更是如此。
第四系统包括一种装配有脚部的框架，每个脚部都与机械顶推装置相关联。当它们伸展时，脚部搁置在地板上并且至少部分地补偿被施加在脚轮上的重量。该机械顶推装置系统在框架的下方具有相当大的体积，当该机械顶推装置系统遇到障碍物时，这也会损害该医疗装置的移位。此外，该系统并未提供对于机械游隙的任何补偿，且并不具有足够的柔性以补偿地板平面度方面的缺陷。
第五现有的稳定系统基于在机械上是独立的且可通过踏板的致动经由包括凸轮的传动系统伸展的脚部。当踏板被致动时，与它相关联的脚部伸展，并且当所有脚部都伸展开时，它们部分地补偿被施加到脚轮上的重量并且由此稳定住该装置。该稳定系统具有并不对在使脚部伸展开的传动系统中的机械游隙进行补偿的缺点，并且它迫使操作者单独地致动每个脚部。最后，补偿地板平面度的缺乏几乎是无效的。
用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的其它机械系统存在于诸如婴儿车之类的其它技术领域中，其中的一些例如在GB 615 297、FR 2 221 933和FR 937 594中予以描述。
发明内容
本发明解决了前述问题并且旨在提供一种用于稳定脚轮上的装置的机械坚固系统，从而允许可靠且容易地致动的固定，允许尽可能好地例如相对于外科手术的框架内的患者定位该装置。
根据本发明的稳定系统是有利的，这是因为它允许限制医疗装置的下方的体积尺寸，从而促进其移动性，以便通过维持所有支撑脚部与地板永久地接触来补偿地板平面度的缺乏，并且减少维持的复杂性和成本。为此，可分别采用两种稳定状态(即：脱离接合状态，运载工具搁置在脚轮上；以及致动状态，运载工具被固定在地板上)的本发明的用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的机械系统，包括：
-用于搁置在地板上的脚部，其可在第一缩进位置和接触位置之间移动，该第一缩进位置处于与地板相距一定距离的位置处，该接触位置通过与地板的机械摩擦来确保运载工具的固定；
-用于机械地控制所述支撑脚部的装置，所述控制装置可在对应于致动状态和脱离接合状态的两个稳定位置之间移动；
-用于将控制装置的移位同时传递到所有支撑脚部的机械装置。
更具体地，根据本发明的用于稳定在地板上的系统的特征在于，支撑脚部被布置在脚轮之间，每个支撑脚部具有包括被连接到机械传动装置的连接部件和与地板接触的支撑部件的结构，所述部件被枢转地安装并设置有被插置在它们之间的弹性恢复装置。
允许致动用于稳定在地板上的系统的专用机械装置的使用允许省略掉电源，并且消除掉与依赖于外部能量的稳定系统的维护和脆弱性有关的任何问题，同时通过脚部在地板上的摩擦确保了滚动运载工具的可靠固定，从而导致脚轮免于收到它们所支撑的运载工具的重量的一部分的影响。
此外，每个支撑脚部的具体结构现在使得当稳定系统处于致动状态中时，它确保每个支撑脚部都与地板接触，而无论后者的状态如何，即无论是否存在地势起伏或不平坦度的情况。实际上，被插置在每个支撑脚部的连接部件和支撑部件之间的弹性恢复装置允许补偿地板在每个支撑脚部的水平面处的平面度的任何缺乏。有利地，该特征允许滚动运载工具在地板上的可靠固定，即使当地板具有缺陷时，支撑脚部也在地板升高或降低的情况下调整它们的伸展。
在本发明的机械稳定系统被安装在外科手术辅助机器人的框架上的情况下，该可靠固定在所有情况下都有助于手术过程的准确性。
根据本发明的特性，当致动用于稳定在地板上的机械系统时，每个支撑脚部在地板上施加倾斜作用力，该倾斜作用力的水平分量处于与至少一个其它支撑脚部的方向相反的方向中，所述水平分量被沿最接近每个支撑脚部的脚轮的方向定向。因此，正在实施的机械系统在结构上得以平衡，用于使移动装置保持稳定的功能，特别地由于所述水平分量优选地被朝向至少另一支撑脚部定向。此外，根据一种可能的构造，支撑脚部在地板上的接触表面是细长的，趋向于是线性的并且被沿同一方向定向。
根据本发明的特征，控制装置包括踏板，该踏板可相对于运载工具的框架旋转，从而致动装配有凸轮的轮轴使其旋转，每个凸轮连接到致动至少一个支撑脚部的联动装置。为了保证更好的机械安全，由踏板致动的轮轴优选地装配有被布置在踏板的两侧上的两个凸轮，每个联动装置控制两个支撑脚部的运动。
根据一种可能的构造，该联动装置包括用于处于锁定位置和解锁位置中的踏板的机械自锁系统。有利地，用于踏板的该机械自锁系统允许促进用于锁定和解锁踏板的力，并由此防止踏板采用中间位置。
在这方面，每个凸轮致动一个连杆，连杆的凸轮的远端致使枢转支架相对于运载工具的框架在其两个腿部的交叉部的水平面处旋转并被布置成使支撑脚部倾斜。
实际上，当踏板接近与致动状态相对应的位置时，由连杆施加在凸轮上的力的竖直分量改变方向，从而将踏板推动到锁定位置。相反，当踏板靠近与脱离接合状态相对应的位置时，连接到至少一个支架的第一腿部的顶推装置施加朝向该位置推动踏板的力，从而增强了朝向脱离接合的稳定位置的力。
更确切地，连杆被旋转地连接到支架的第一腿部，支撑脚部被连接到另一腿部。一方面连接被安装在踏板的旋转轮轴上的凸轮且另一方面连接相对于运载工具的框架枢转的枢转支架的连杆的使用允许通过将踏板的旋转运动转换成连杆的平移运动来致动支撑脚部，进而经由适配的联动装置致动该支撑脚部。
因此，根据一种适配构造，一种联动杆被铰接到支架的第一腿部，所述联动杆的另一端被连接到支撑脚部，当支架旋转时，该支撑脚部倾斜。该特征允许该联动装置经由联动杆致动支撑脚部，该支撑脚部处于与支架相距一定距离的位置处。并且因此，同时致动连接到同一联动装置的至少两个支撑脚部。
根据附加特征，联动杆包括可经由至少一个螺纹进行调节的两个区段，从而允许通过调节所述联动杆的长度来调节踏板到支撑脚部的运动传递。
有利地，根据本发明的支撑脚部包括被连接到支架或联动杆的角传动部件以及蹬形部件，该蹬形部件的自由端设置有用于搁置在地板上的底托，所述部件可围绕在轴承中枢转的轮轴自由地旋转，该轴承被连接到运载工具的框架，当角传动部件移动时，该角传动部件驱动该蹬形部件，弹性恢复装置机械地连接所述部件。优选地，所述弹性装置包括一叠弹簧片。
通过弹性装置机械地连接角传动部件和蹬形部件提供了柔性，从而允许在具有平面度缺陷的地板上可靠地稳定住该运载工具，该支撑脚部根据地板的任何不平坦度(例如升高或降低)适配它们的伸展。事实上，蹬形部件的伸展一方面被通过角传动部件的倾斜机械地推动，另一方面被通过由将两个部件连接在一起的弹性装置可能地产生的力弹性地推动。
附图说明
通过对于附图中所示的本发明的非限制性的示例性实施例做出的详细描述，本发明的其它特征和优点将变得清楚：
-图1是安装在运载工具框架下方的稳定系统的透视图，在这种情况下，该运载工具为在手术室中使用的手术辅助机器人，该机械稳定系统包括处于接触位置中的支撑脚部；
-图2是安装在运载工具框架上的稳定系统的透视图，支撑脚部处于接触位置中；
-图3示出了根据本发明的用于稳定在地板上的机械系统的透视图，该机械系统的支撑脚部处于缩进位置；
-图4在透视图中示出了该稳定系统，其示出了脚轮的脱离接合位置，其中，支撑脚部处于与地板接触的位置中；
-图5是安装在运载工具框架上的稳定系统的侧视图，支撑脚部处于缩进位置中；
-图6是安装在运载工具框架上的稳定系统的侧视图，支撑脚部处于接触位置中；
-图7示出了单独的支撑脚部的透视图；以及
-图8是被连接到控制其移位的联动杆的支撑脚部在前视图中的示意图。
具体实施方式
本发明的用于稳定在地板(1)上的系统与脚轮(2)上的运载工具(例如诸如图1中所示的机器人之类的医疗和/或外科辅助机器人)一起使用。用于阻挡住运载工具(2)的机构包括脚部(4)，这些脚部(4)摩擦地置靠在地板上并且被相对于彼此布置和定向，以防止支撑该手术辅助机器人的手推车(2)的任何移位。
如图2中更为详细地所示，在它被隔离开的情况下，用于稳定在地板上的该机械系统(1)被设计成采用两个稳定状态：第一脱离接合状态，其中，运载工具(2)搁置在脚轮(3)上；以及第二致动状态，其中，运载工具(2)被固定在地板上。
为此，用于稳定在地板上的机械系统(1)包括用于搁置在地板上的脚部(4)、至少三个并且优选地为四个支撑脚部(4)，这些脚部(4)具有可在两个稳定位置之间移动的特性。这两个稳定位置为：第一缩进位置，其中，它们处于与地板相距一定距离的位置处，该装置随后搁置在其脚轮上；以及第二伸展开的接触位置，其中，支撑脚部(4)搁置在地板上，从而使脚轮(3)是不起作用的。通过由每个支撑脚部(4)施加在地板上的推力确保了运载工具(2)的固定，该推力包括：竖直分量，其至少部分地抵消掉运载工具(2)的重量的被施加在每个脚轮(3)上的一部分；以及水平分量，其通过与水平分量在与至少另一支撑脚部(4)相反的方向中平衡而阻碍脚轮的移位。因此，通过减轻被施加到运载工具(2)的脚轮(3)上的部分重量，该推力通过机械摩擦有效地固定住该运载工具(2)。将在下文中更为详细地解释的支撑脚部(4)的具体设计允许可调节地减轻被施加到脚轮(3)上的载荷。
为了管理运载工具(2)的脱离接合状态和致动状态，根据本发明的机械稳定系统(1)为运载工具(2)装配有允许控制所述支撑脚部(4)的缩进或接触位置的机械控制装置(5)。所述控制装置(5)被设计成可在与运载工具(2)的致动状态和脱离接合状态相对应的两个稳定位置之间移动。
如图2到图6中所示，该机械稳定系统(1)装配有用于将控制装置(5)的移位同时传递到所有支撑脚部(4)的机械装置(6)。根据正在描述的示例，控制装置(5)包括可相对于运载工具(2)的框架(8)旋转的踏板(7)。
如图2、图5和图6中所示，踏板(7)被安装在轴(9)上，该轴(9)被借助于被布置在踏板(7)的两侧上的轴承(10)固定到运载工具(2)的框架(8)。凸轮(11)一方面被连接到踏板(7)的轮轴(9)，另一方面通常被连接到适于致动支撑脚部(4)的联动装置(12)。因此，踏板(7)允许致动踏板(7)的轮轴(9)，该轮轴(9)经由凸轮(11)推动联动装置(12)的整体，该联动装置(12)进而致动该支撑脚部(4)。
优选地并且如图2到图4中所示，为了更好的机械安全性，踏板(7)的轮轴(9)装配有被布置在踏板(7)的两侧上的两个凸轮(11)，每个凸轮(11)均连接到联动装置(12)，该联动装置(12)控制两个支撑脚部(4)、踏板的近侧支撑脚部(13)和后者的远侧支撑脚部(14)的运动。
根据本发明，用于稳定运载工具(2)的机械系统(1)通过将踏板(7)降低到锁定位置而从脱离接合状态进入到致动状态。相反，为了致使用于稳定运载工具(2)的机械系统(1)从致动状态进入到脱离接合状态，必须在踏板(7)上施加向上的推力，以便致使其离开其锁定位置并使其回到解锁位置。有利地，踏板(7)可与脚部一起操作。
根据本发明并且通常来说，用于稳定脚轮上的运载工具(2)的机械系统(1)允许通过将踏板(7)的旋转运动转换成联动装置(12)的平移运动来致动支撑脚部(4)，该平移运动进而致动该支撑脚部(4)，以便致使它们从缩进位置进入到接触位置，并且反之从接触位置进入到缩进位置。
更具体地，如图2到图6中所示，联动装置(12)适于通过致使近侧支撑脚部(13)和远侧支撑脚部(14)旋转来同时致动它们。
为此，联动装置(12)包括连杆(15)，该连杆(15)由连接到踏板(7)的轮轴(9)的凸轮(11)致动。连杆(15)包括凸轮的远端(16)，该凸轮的远端(16)致动支架(17)旋转，该支架(17)被安装成在被固定到运载工具(2)的框架(8)的轴承(18)上的旋转轮轴上的其两条腿部的交叉部的水平面处自由地旋转。
根据图2、图3、图5和图6中所示的本发明的特性，机械稳定系统(1)包括机械自锁系统。因此，当机械稳定系统(1)处于脱离接合状态中时，由连杆(15)施加到凸轮(11)上的力的竖直分量被向上定向(如图3和图5中所示)。当机械稳定系统(1)从脱离接合状态进入到致动状态中时，当踏板(7)接近致动位置时，由连杆(15)施加到凸轮(11)上的力的竖直分量改变其方向，从而朝向锁定位置推动踏板(7)(如图2和图6中所示)。该特征允许将机械稳定系统(1)保持稳定在致动状态中。此外，为了促进踏板(7)恢复到解锁状态，当踏板(7)的位置返回接近与脱离接合状态相对应的位置时，被连接到至少一个支架(17)的第一腿部(20)的顶推装置(19)施加朝向该位置推动踏板(7)的力。有利地，顶推装置(19)促进用于恢复到脱离接合状态的力并允许避免存在任何不稳定的踏板(7)及它所致动的机械稳定系统(1)可采用的中间位置(如图3中所示)。
有利地且如图2到图6中所示，所述支架(17)被布置成同时致使远侧支撑脚部(14)和近侧支撑脚部(13)倾斜。为此，连杆(15)被旋转地连接到支架(17)的腿部(20)，近侧支撑脚部(14)被连接到另一腿部(21)，支架(17)的倾斜致使近侧支撑脚部(13)倾斜。为了使支架(17)的倾斜同时传送到远侧支撑脚部(14)，联动装置(12)装配有联动杆(22)，所述联动杆(22)的第一端(23)被通过枢转连接件(24)铰接到支架(17)的第一腿部(20)，所述联动杆(22)的另一端(25)被借助于第二枢转连接件(26)连接到远侧支撑脚部(14)，该第二枢转连接件(26)包括与角传动部件(28)成一体的轮轴(27)，该角传动部件(28)进而被连接到远侧支撑脚部(14)(如图8中所示)。
所述联动杆(22)包括可经由至少一个螺纹进行调节的两个区段(220)，从而允许通过调制所述联动杆(22)的长度来精细地调节踏板(7)到支撑脚部(4)的运动传递。在本示例中，每个区段被布置于联动杆(22)的每个端部(23、25)的水平面处。该特征其次允许调节支撑脚部(4)的旋转幅度并且因此调节支撑脚部(4)的位置。为此，联动杆(22)的区段(220)装配有右手螺纹并且另一区段(220)装配有左手螺纹。因此，当所述联动杆(22)的长度被增加时，支撑脚部(4)的旋转幅度减小，相反，当所述联动杆(22)的长度被缩短时，支撑脚部(4)的旋转幅度增大。
在类似构造中，连杆(15)的远端(16)包括被安装在支架(17)的第一腿部(20)的刚性轮轴上的枢转连接件。连杆(15)包括凸轮(11)的近端(29)，连杆(15)通过被安装在与凸轮(11)成一体的轮轴上的另一枢转连接件(30)连接到该近端(29)。连杆(15)的这些端部连接件的每一个还装配有螺纹，以便在与上文中相同的状况下调节其长度，其中，右手螺纹在一侧上，而左手螺纹在另一侧上。当连杆(15)的长度被通过旋拧而缩短时，由连杆(15)施加到支架(17)上的力增大，并且当机械稳定系统(1)进入致动状态中时，支架(17)的倾斜是更为重要的，并且事实上，支撑脚部(4)的旋转幅度被增大。
简言之，被布置在连杆(15)上和联动杆(22)上的所述螺纹的组合允许更为精细地调节支撑脚部(4)的位置，并改进它们的操作状况。
如图7中所示，支撑脚部(4)包括与连接部件相对应的所谓角传动部件(28)，该连接部件将每个支撑脚部(4)连接到机械传动装置(6)。为此，就远侧支撑脚部(14)而言，角传动部件(28)被铰接到联动杆(22)，或就近侧支撑脚部(13)而言，被铰接到支架(17)。支撑脚部(4)还包括用作支撑部件的蹬形部件(31)，并且该蹬形部件(31)的自由端(32)设置有用于搁置在地板上的底托(33)。
根据本发明的特征，为了改进与地板的粘附，可根据运载工具(2)意在用于其上的地板的性质来适配底托(33)的粘附表面的材料和/或胎面花纹。
如图2到图8中所示，底托(33)具有圆形形状，具有与地板相接触的细长表面，从而趋向于是线性的。底托(33)的所述接触表面在致动操作过程中被朝向同一方向定向。支撑脚部(4)当然可具有不同的形状，例如圆形、卵形、三角形、星形等，从而导致根据需要且即为根据地板的性质来改变与地板接触的表面。
根据图8中所示的本发明的附加特征，角传动部件(28)和蹬形部件(31)被以自由地围绕轴(36)旋转的方式安装，该轴(36)在与运载工具(2)的框架(8)的下表面(35)成一体的精密轴承(34)中枢转。优选地，这两个轴承(34)是光滑轴承。实际上包括一叠弹簧片(38)的弹性装置(37)通过至少一个机械连接装置(39)(例如铆钉或螺钉)连接该蹬形部件(31)和角传动部件(28)。因此，在所述部件(28、31)之间设置弹性连接。因此，诸如例如由于地板平面度的缺乏而导致的力的吸收之类的弹性调制的可能性是可能的。
当机械稳定系统(1)被致动时，支撑脚部(4)在接触位置中被致动，在地板上施加作用力的底托(33)允许通过与地板的机械摩擦来固定住运载工具(2)的框架(8)。根据所需的推力，甚至地板的性质，本发明提供了可以调节这叠弹簧片(38)的厚度及因此调节其刚度：它越大，推力就越大，并且来自脚轮(3)的重量的减轻就越大。这是调节上述重量减轻的可能性。
如所述，这叠弹簧片(38)具有允许用于稳定运载工具(2)的机械系统(1)补偿地板平面度的最终缺陷的优点。更具体地，在地板局部抬高的情况下，支撑脚部(4)的位置意味着更大的旋转，并且这叠弹簧片(38)吸收了该较大的旋转幅度，这对地板的升高进行了补偿。相反，在地板下降的情况下，这叠弹簧片(27)推动蹬形部件(31)移位，直到底托(33)与地板接触为止。
有利地且如图8中所示，弹簧垫圈(40)被布置在位于轴(36)的端部处的螺栓(41)与该轴承(34)之间。这种具体布置机械地推动带有轴承(34)的该轴(36)，这允许补偿在该水平面处的轴向机械游隙并进一步改进了运载工具(2)的稳定性。
如图2到图6中所示，支撑脚部(4)被安装在运载工具(2)的框架(8)上，使得在同一联动装置(12)上，远侧脚部(14)在近侧脚部(15)的前方伸展。事实上，在接触位置中，每个支撑脚部(4)将倾斜作用力施加到地板上，该倾斜作用力的水平分量处于与至少另一支撑脚部(4)的方向相反的方向中，所述水平分量被朝向至少另一支撑脚部(4)定向。

Claims (15)

1.用于将脚轮上的运载工具(2)稳定在地板上的机械系统(1)，所述机械系统(1)能够分别采用两种稳定状态，即：脱离接合状态，其中，所述运载工具(2)搁置在所述脚轮(3)上；以及致动状态，其中，所述运载工具(2)被固定在所述地板上，所述机械系统(1)包括：
-用于搁置在所述地板上的脚部(4)，所述脚部能够在第一缩进位置与接触位置之间移动，所述第一缩进位置处于与所述地板相距一定距离的位置处，所述接触位置通过与所述地板的机械摩擦来确保所述运载工具(2)的固定；
-用于机械地控制所述支撑脚部(4)的控制装置(5)，所述控制装置(5)能够在对应于所述致动状态和所述脱离接合状态的两个稳定位置之间移动；
-用于将所述控制装置(5)的移位同时传递到所有的所述支撑脚部(4)的机械装置(6)；
其中，所述支撑脚部(4)被布置在所述脚轮(3)之间，每个支撑脚部(4)具有包括连接部件和支撑部件的结构，所述连接部件被连接到所述传动装置(6)，所述支撑部件适于与所述地板接触，所述部件被枢转地安装并设置有被插置在它们之间的弹性恢复装置(37)。
2.根据前一权利要求所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，每个支撑脚部(4)将倾斜作用力施加到所述地板上，所述倾斜作用力的水平分量处于与至少另一支撑脚部(4)的方向相反的方向中，所述水平分量被沿着最接近每个支撑脚部(4)的所述脚轮(3)的方向定向。
3.根据权利要求2所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述水平分量被朝向至少另一支撑脚部(4)定向。
4.根据权利要求1到3中的任一项所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述支撑脚部(4)的位于所述地板上的接触表面是细长的，趋向于是线性的并且被沿同一方向定向。
5.根据权利要求4所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述控制装置(5)包括踏板(7)，所述踏板(7)能够相对于所述运载工具(2)的框架(8)旋转，从而致动装配有凸轮(11)的轮轴(9)并使所述轮轴旋转，每个凸轮(11)连接到致动至少一个支撑脚部(4)的联动装置(12)。
6.根据权利要求5所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，由所述踏板(7)致动的所述轮轴(9)装配有被布置在所述踏板(7)的两侧上的两个凸轮(11)，每个联动装置(12)控制两个支撑脚部(4)的运动。
7.根据权利要求5和6所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述联动装置(12)包括用于将所述踏板(7)自锁定在锁定位置和解锁位置中的机械系统。
8.根据权利要求5到7中的任一项所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，每个凸轮(11)致动连杆(15)，所述连杆(15)的凸轮(11)的远端(16)致动支架(17)使所述支架(17)旋转，所述支架(17)相对于所述运载工具(2)的框架(8)在其两个腿部(20、21)的交叉部的水平面处枢转并被布置成使一个支撑脚部(4)倾斜。
9.根据权利要求8所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，当所述踏板(7)接近与所述致动状态相对应的位置时，由所述连杆(15)施加在所述凸轮(11)上的力的竖直分量改变其方向，从而朝向锁定位置推动所述踏板(7)。
10.根据权利要求8所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，当所述踏板(7)接近与所述脱离接合状态相对应的位置时，连接到至少一个支架(17)的第一腿部(20)的顶推装置(19)施加朝向该位置推动所述踏板(7)的力。
11.根据权利要求10所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述连杆(15)被旋转地连接到所述支架(17)的第一腿部(20)，所述支撑脚部(4)被连接到另一腿部(21)。
12.根据权利要求11所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，联动杆(22)被铰接到所述支架(17)的第一腿部(20)，所述联动杆(22)的另一端(25)被连接到支撑脚部(4)，当所述支架(17)旋转时，它导致倾斜。
13.根据权利要求12所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述联动杆(22)包括能够经由至少一个螺纹进行调节的两个区段(220)，从而允许通过调节所述联动杆(22)的长度来调节所述踏板(7)到所述支撑脚部(4)的运动传递。
14.根据权利要求12所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述支撑脚部(4)包括连接部件和支撑部件，所述连接部件由被连接到所述支架(17)或所述联动杆(22)的角传动部件(28)形成，所述支撑部件由镫形部件(31)形成，所述镫形部件的自由端(32)设置有用于搁置在所述地板上的底托(33)，所述部件(28、31)围绕轴(36)自由地旋转，所述轴(36)在被连接到所述运载工具(2)的框架(8)的轴承(34)中枢转，当所述角传动部件(28)移动时，所述角传动部件(28)驱动所述镫形部件(31)，弹性恢复装置(37)机械地连接所述部件(28、31)。
15.根据权利要求14所述的用于将脚轮(3)上的运载工具(2)稳定在地板上的系统(1)，其中，所述弹性装置(37)由一叠弹簧片(38)形成。
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