JP2019503919A

JP2019503919A - キャスタ上の車両を床上で安定させるための機械システム

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Publication number: JP2019503919A
Application number: JP2018526938A
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Inventors: ナアンベルタン; バダノフェルナン; ブロンデルリュシアン; ルセルエリク
Original assignee: メドテクソシエテアノニム
Priority date: 2015-11-25
Filing date: 2016-11-25
Publication date: 2019-02-14
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Abstract

本発明は、２つの状態即ち車両２がキャスタ３上に乗っている解除状態及び車両３が床上で不動化される起動状態を採用できる、キャスタ上の車両２（例えば、手術室で使用される手術支援ロボット）を床上で安定させるための機械システム１に関する。本発明によれば、安定化システム１は、床から所定距離にある第１引込み位置と床に対する機械的摩擦によって車両２を不動化する接触位置との間で移動可能な床に乗るための脚４と、支持脚４を機械的に制御するための手段５であって、前記制御手段５が起動状態及び解除状態に対応する２つの安定位置の間で移動可能である、制御手段と、制御手段５の変位を同時に全ての支持脚４へ伝達するための機械的手段６と、を含む。

Description

本発明は、キャスタ上の車両の設備の分野、特に床上でのその安定化に関する。

本発明は、特に、例えばキャスタ上の手術支援ロボットなどキャスタ上の医療装置の安定化において応用できる。

床上での安定化の質は、外科的処置を支援するための装置の使用において主要なファクタである。この安定化によって、患者の身体構造が限局化されたとき患者の身体構造に対して装置をブロックできるようにし、医師による行為の正確性に直接影響を与える。即ち、医師は、患者の身体構造に対する装置の不動性を確信できる。

キャスタ上の装置を床上で安定させるために使用される少なくとも５つの機械システムが知られている。

キャスタ上の装置を安定させるための第１のシステムは、各キャスタに配置された独立機械ブレーキによって、装置の各キャスタを直接ロックすることから成る。この第１システムは、器具トロリ、医療用ベッドなどのキャスタ上の装置に装備するために一般に使用される。第１システムはいくつかの欠点を有し、その最も深刻な欠陥は、キャスタの各々のために別個にブレーキを作動しなければならないことである。更に、この安定化システムは、床の平坦性の欠如を補うことができず、その結果、不安定性を生じ、これは、例えば手術など正確性を必要とする取り扱いのために装置が使用されるときに問題となる可能性がある。

転がり装置を安定させるための第２システムは、床に乗ることができる車体シルを有する車両フレームを装備するように設計されており、キャスタを引っ込めて車体シルを床上に置くことによって、キャスタ上の装置を不動化できるようにする電動又は液圧ジャッキを備えるキャスタを含む。例えば米国特許出願第２０１５／０１０９９６６（Ａ１）号明細書において説明されるようなこの種のシステムは、電力供給に依存し、この種の設計の保守及び脆弱性の従来の問題を生じると言う欠点を有する。例えば、キャスタレベルでの衝撃は、その強さに応じて、キャスタに結合されたジャックを損傷する可能性がある。更に、車体シルが床とキャスタ上の装置との間に残すスペースが小さすぎ（３５ｍｍ未満）、床を走るケーブルなどの障害物に遭遇したときその移動性を損なう可能性がある。更に、この安定化システムは、床の平坦性の大きな欠如を補わない。

出願者が開発したキャスタ上の装置を安定させるための第３システムは、各々液圧ジャッキと結合された脚を備える車両フレームを備える。脚が伸びたとき、脚は床に乗り、キャスタに加えられた装置の重量の少なくとも一部を相殺して、医療装置を安定させる。ジャッキと結合された脚を作動する機構の複雑性の結果、同様に、電力供給に依存することになり、前の解決法と概ね同じ欠点を誘発する。脚は完全に引込み可能ではないので、転がり装置の移動時に衝撃に曝され、また、サイズが大きいので医療装置の移動を妨げる可能性があることに留意すべきである。更に、脚が伸びると、脚は特に平坦性の欠如が重大な時に床の平坦性の欠如を補うことができない。

第４システムは、各々機械的ジャックに結合された脚を備えるフレームを備える。脚が伸びたとき、脚は床に乗り、キャスタに加えられた重量を少なくとも部分的に相殺する。この機械的ジャックシステムは、フレーム下でかなり大きいサイズを持ち、そのため、障害物があるとき医療装置の移動を損なう可能性がある。更に、このシステムは機械的遊びについては補償を一切与えず、床の平坦性の欠如を補う充分な柔軟性を持たない。

第５の既存の安定化システムは、機械的に独立しかつカムを備える伝達システムを介してペダルの作動によって伸張可能である脚を基本とする。ペダルが作動されたとき、ペダルに結合された脚が伸び、全ての脚が伸びたとき、脚は、キャスタに加えられた重量を部分的に相殺し、それによって、装置を安定させる。この安定化システムは、脚を伸ばす伝達システムの機械的遊びを補わないと言う欠点を有し、操作者は、各脚を個別に作動しなければならない。更に、床の平坦性の欠如の補償にはほとんど効果を持たない。

キャスタ上の車両を床上で安定させるための更なる機械システムは、手押し車などの他の技術分野に属し、そのいくつかは、例えば英国特許第６１５２９７号明細書、仏国特許第２２２１９３３号明細書及び仏国特許第９３７５９４号明細書において説明される。

本発明は、上述の問題を克服し、キャスタ上の装置を安定させて、確実かつ容易に作動できる不動化を可能にし、例えば外科手術の枠内で患者に対する装置の位置決めをできる限り良好にできるようにするための機械的に頑丈なシステムを提供することを目的とする。

本発明に係る安定化システムは、医療装置下方の嵩張るサイズを制限し、その移動を容易にし、全ての支持脚を常時床と接触させておくことによって床の平坦性の欠如を補い、かつ、複雑性及び保守コストを減少できるようにすると言う利点がある。このために、本発明のキャスタ上の車両を床上で安定させるための機械システムは、２つの安定状態、即ち、車両がキャスタ上に乗っている解除状態と、車両が床上で不動化される起動状態と、を採用でき、システムは、
−床から所定の距離にある第１引込み位置と、床に対する機械的摩擦により車両が不動化する接触位置と、の間で移動可能な、床の上に乗る脚と、
−前記支持脚を機械的に制御するための手段であって、前記制御手段が、起動及び解除状態に対応する２つの安定位置の間で移動可能である、手段と、
−制御手段の変位を同時に全ての支持脚に伝達するための機械的手段と、
を備える。

より具体的には、本発明に係る床上で安定させるためのシステムは、支持脚がキャスタの間に配列され、各支持脚が、機械的伝達手段に接続された接続部品と、床と接触する支持部品と、を含む構造を有し、前記２つの部品が回動可能に取り付けられかつ２つの部品の間に差し込まれた弾性復帰手段を備える、ことを特徴とする。

床上での安定化のためのシステムを起動できるようにする専ら機械的手段を使用することによって、電力供給の必要を省き、外部エネルギーに依存する安定化システムの保守及び脆弱性に関連する問題を排除できるようにし、同時に、床に対する脚の摩擦によって転がり車両を確実に不動化し、その結果、キャスタが支持する車両の重量の一部からキャスタを解放する。

更に、各支持脚の固有の構造は、安定化システムが起動状態であるとき、床の状態に関係なく、即ち、凸凹又は高低があるとき、各支持脚が床と接触しているようにするものである。実際、各支持脚の接続部品と支持部品との間に差し込まれた弾性復帰手段は、各支持脚のレベルにおいて床の平坦性の欠如を補うことができるようにする。有利なことに、この特徴は、床上に欠損がある場合でも、床上での転がり車両の確実な不動化を可能にし、支持脚は、その伸張を、床が隆起又は降下する状況に順応させる。

本発明の機械的安定化システムが手術支援ロボットのフレームに取り付けられる場合、あらゆる状況におけるこの確実な不動化は、外科処置の正確性に寄与する。

本発明の特異性に従えば、床上で安定させるための機械システムが起動されたとき、各支持脚は、床に対して傾斜作用を加え、その水平成分は、少なくとも１つの他の支持脚の水平成分と反対方向を向き、前記水平成分は、各支持脚に最も近いキャスタの方向に方向付けられる。このように、実現される機械システムは、特に前記水平成分が好ましくは少なくとも１つの別の支持脚に向かって方向付けられるので、可動装置の安定を維持する機能のためにこのように構造的にバランスが取れる。更に、可能な構成に従えば、支持脚の床への接触面は細長く、線状である傾向を持ち、同じ方向に方向付けられる。

本発明の特徴に従えば、制御手段は、車両フレームに対して回転可能なペダルを備え、各々少なくとも１つの支持脚を駆動するリンク装置に接続された複数のカムを備える、軸を回転作動する。より良い機械的安全を保障するために、ペダルによって作動される軸は、好ましくは、ペダルの両側に配置された２つのカムを備え、各リンク装置は２つの支持脚の運動を制御する。

可能な構成に従えば、リンク装置は、ロック位置及びアンロック位置においてペダルを機械的に自動ロックするシステムを含む。有利なことに、ペダルのためのこの機械的自動ロックシステムは、ペダルをロック及びアンロックするための力を促進し、それによってペダルが中間位置を採用するのを防止できるようにする。

この態様に関して、各カムは接続棒を作動し、そのカムの遠位端は、ブラケットを回転させ、ブラケットは、ブラケットの２つのレッグの交差部のレベルにおいて車両フレームに対して回動し、且つ、支持脚を傾動するように配置される。

実地において、ペダルが起動状態に対応する位置に接近したとき、接続棒によってカムに加えられる力の垂直成分は方向を変え、ペダルをロック位置へ付勢する。逆に、ペダルが解除状態に対応する位置に接近したとき、少なくとも１つのブラケットの第１レッグに接続されたジャッキは、ペダルをこの位置へ向けて付勢する力を加えて、解除安定位置へ向かう力を増幅する。

より正確には、接続棒は、ブラケットの第１レッグに回転式に接続され、支持脚は、他方のレッグに接続される。一方の、ペダルの回転軸に取り付けられたカムと、他方の、車両フレームに対して回動するブラケットと、を接続する、接続棒の使用は、ペダルの回転運動を接続棒の並進移動へ変換し、それによって、改造リンク装置を介して支持脚を作動することによって、支持脚を作動できるようにする。

このように、改造構成によれば、連結棒は、ブラケットの第１レッグにヒンジ式に接続され、連結棒の他方の端は支持脚に接続されて、ブラケットが回転するときに、支持脚を傾動させる。この特徴は、リンク装置が、連結棒を介して、ブラケットから所定距離にある支持脚を作動できるようにする。このようにして、同時に、同じリンク装置に接続された少なくとも２つの支持脚を作動できる。

付加的特徴によれば、連結棒は、少なくとも１つのネジ部を介して２つの調節可能区分を含み、連結棒の長さを調整することによって、支持脚へのペダルの運動の伝達を調節できるようにする。

有利なことに、本発明に係る支持脚は、ブラケット又は連結棒に接続された角度伝達部品と、その自由端が床に乗るためのシューを備える鐙形部品と、から成り、前記２つの部品は、車両フレームに接続されたベアリングの回動軸の周りで自由に回転でき、角度伝達部品は、移動するときに鐙形部品を駆動し、弾性復帰手段が、前記２つの部品を機械的に接続する。好ましくは、前記弾性手段は、板ばねの積層物によって構成される。

角度伝達部品と鐙形部品とを弾性手段によって機械的に接続することによって、平坦性が欠如した床上で車両を確実に安定できるようにする柔軟性が与えられ、支持脚は、その伸張を、床の凸凹、例えば隆起及び降下に応じて、適合させる。実際、鐙形部品の伸張は、一方で角度伝達部品の傾斜によって機械的に、他方で２つの部品を互いに接続する弾性手段から潜在的に生じる力によって弾性的に、強制される。

本発明の更なる特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の非限定的な例示的実施形態の詳細な説明から明らかになる。

車両（この事例においては手術室で使用される手術支援ロボット）フレーム下方に取り付けられた安定化システムの斜視図であり、支持脚を含む機械的安定化システムは接触位置にある。車両フレームに取り付けられた安定化システムの斜視図であり、支持脚は接触位置にある。本発明に係る床上で安定させるための機械システムの斜視図であり、その支持脚は引込み位置にある。安定化システムの斜視図であり、支持脚が床との接触位置にあり、キャスタは解除位置にある。車両フレームに取り付けられた安定化システムの側面図であり、支持脚は引込み位置にある。車両フレームに取り付けられた安定化システムの側面図であり、支持脚は接触位置にある。分離した支持脚の斜視図である。変位を制御する連結棒に接続された支持脚の前面図である。

本発明の床上安定化システム（１）は、キャスタ上の車両（２）（例えば図１に示すような医療及び／又は手術支援ロボット）に使用される。車両（２）をブロックするための機構は、脚（４）を含み、脚は、床に対して摩擦を生じるように乗り、かつ手術支援ロボットを支持するカート（２）の移動を防止するように相互に向いて配列される。

図２に単独でより詳細に示すように、床上で安定させるためのこの機械システム（１）は、２つの安定状態、即ち、車両（２）がキャスタ（３）の上に乗る第１の解除状態と、車両（２）が床上で不動化される第２の起動状態と、を採用するように設計される。

このために、床上で安定させるための機械システム（１）は、床に乗るための脚（４）、少なくとも３つ好ましくは４つの支持脚（４）を含み、脚は２つの安定位置の間で移動可能であると言う特性を有する。第１の引込み位置においては、脚は床から所定の位置にあり、装置がそのキャスタに乗っている。第２の伸張接触位置において、支持脚（４）は床に乗っており、キャスタ（３）を非活動にする。車両（２）の不動化は、各脚（４）が床に加えるスラスト力によって保証され、スラスト力は、各キャスタ（３）に加えられる車両（２）の重量の一部を少なくとも部分的に無効にする垂直成分と、少なくとも別の１つの支持脚（４）と反対の方向の水平成分によってバランスを取ることによってその移動をブロックする水平成分と、を含む。したがって、このスラスト力は、車両（２）のキャスタ（３）に加えられる重量の一部を軽減することによって、機械的摩擦により車両（２）を効果的に不動化する。下で更に詳細に説明する支持脚（４）の特殊な設計は、キャスタ（３）に加えられる荷重を調節可能に軽減できるようにする。

車両（２）の解除状態及び起動状態を操作するために、本発明に係る機械的安定化システム（１）は、前記支持脚（４）の引込み又は接触位置を制御できるようにする機械的制御手段（５）を車両（２）に備える。前記制御手段（５）は、車両（２）の起動及び解除状態に対応する２つの安定位置の間で移動可能に設計される。

図２〜６に示すように、機械的安定化システム（１）は、制御手段（５）の変位を同時に全ての支持脚（４）に伝達するための機械的手段（６）を備える。説明する実施例によれば、制御手段（５）は、車両（２）のフレーム（８）に対して回転可能なペダル（７）から成る。

図２、５及び６に示すように、ペダル（７）は、ペダル（７）の両側に配列されたベアリング（１０）によって、車両（２）のフレーム（８）に固定された軸（９）に取り付けられる。カム（１１）は、一方でペダル（７）の軸（９）に接続され、他方で支持脚（４）を作動するように適合されたリンク装置（１２）に概ね接続される。このようにして、ペダル（７）は、ペダル（７）の軸（９）を作動でき、ペダルの軸は、カム（１１）を介して、次に支持脚（４）を作動させる、リンク装置（１２）の全体を付勢する。

好ましくは、図２〜４に示すように、より機械的に安全であるように、ペダル（７）の軸（９）は、ペダル（７）の両側に配置された２つのカム（１１）を備え、各カム（１１）は、２つの支持脚（４）（ペダルの近位にある支持脚（１３）及びペダルの遠位にある支持脚（１４））の運動を制御する、リンク装置（１２）に接続される。

本発明によれば、車両（２）を安定させるための機械システム（１）は、ペダル（７）をロック位置へ下げることによって解除状態から起動状態へ移行する。逆に、車両（２）を安定させるための機械システム（１）を起動状態から解除状態へ移行するためには、ペダルに上向きのスラストを与えて、ペダルをロック位置から離してアンロック位置へ戻さなければならない。有利なことに、ペダル（７）は、脚で操作できる。

本発明によれば、概略的に、キャスタ上の車両（２）を安定させるための機械システム（１）は、ペダル（７）の回転運動を、次に支持脚（４）を作動して支持脚を引込み位置から接触位置へ及び逆に接触位置から引込み位置へ移行させる、リンク装置（１２）の並進運動へ変換することによって、支持脚（４）を作動できるようにする。

特に、図２〜６に示すように、リンク装置（１２）は、近位支持脚（１３）及び遠位支持脚（１４）を回転させることによって、同時にそれらを作動するように適合される。

このために、リンク装置（１２）は、ペダル（７）の軸（９）に接続されたカム（１１）によって作動される接続棒（１５）を備える。接続棒（１５）は、カムの遠位端（１６）を含み、遠位端は、ブラケット（１７）を回転作動し、ブラケットは、車両（２）のフレーム（８）に固定されたベアリング（１８）の回転軸上で、ブラケットの２つのレッグの交差部のレベルにおいて、自由に回転するように取り付けられている。

図２、３、５及び６に示す本発明の特異性によれば、機械的安定化システム（１）は、機械的自動ロックシステムを備える。機械的安定化システム（１）が解除状態のとき、接続棒（１５）によってカム（１１）に加えられる力の垂直成分は、上向き（図３及び５）である。機械的安定化システム（１）が解除状態から起動状態に移行するとき、ペダル（７）が起動位置に近づくとき、接続棒（１５）によってカム（１１）に加えられる力の垂直成分はその方向を変えて、ペダル（７）をロック位置へ向けて押す（図２及び６）。この特徴によって、機械的安定化システム（１）を起動状態に安定させておくことができる。更に、ペダル（７）をアンロック状態に復帰し易いように、ペダル（７）の位置が解除状態に対応する位置近くに戻ったとき、少なくとも１つのブラケット（１７）の第１レッグ（２０）に接続されたジャッキ（１９）は、ペダル（７）をこの位置へ向けて押す力を加える。有利なことに、ジャッキ（１９）は、解除状態へ復帰するための力を促進して、ペダル（７）及びこれが作動する機械的安定化システム（１）が不安定な中間的位置を取るのを回避できるようにする（図３）。

有利なことに、図２〜６に示すように、前記ブラケット（１７）は、遠位支持脚（１４）及び近位支持脚（１３）が同時に傾動するように配列される。このために、接続棒（１５）は、ブラケット（１７）のレッグ（２０）に回転式に接続され、近位支持脚（１４）は、他方のレッグ（２１）に接続され、ブラケット（１７）の傾動は、近位支持脚（１３）を傾動させる。ブラケット（１７）の傾動を同時に遠位支持脚（１４）に伝えるために、リンク装置（１２）は連結棒（２２）を備え、その第１端（２３）はピボット接続具（２４）を介してブラケット（１７）の第１レッグ（２０）にヒンジ式に接続され、連結棒（２２）の他方の端（２５）は、角度伝達部品（２８）と一体的な軸（２７）を含む第２ピボット接続具（２６）によって遠位支持脚（１４）に接続され、角度伝達部品は、次に遠位支持脚（１４）に接続される（図８）。

前記連結棒（２２）は、少なくとも１つのネジ部を介して調節可能な２つの区分（２２０）を含み、連結棒（２２）の長さを調整することによって、支持脚（４）へのペダル（７）の運動の伝達を精密に調整できるようにする。この実施例において、各区分は、連結棒（２２）の各端（２３、２５）レベルに配置される。この特徴は、二次的に、支持脚（４）の回転幅を調節できるようにし、したがって、支持脚（４）の位置を調節できるようにする。このために、連結棒（２２）の１つの区分（２２０）は、右ネジ部を備え、他方の区分（２２０）は、左ネジ部を備える。このようにして、前記連結棒（２２）の長さが増大すると、支持脚（４）の回転幅が減少し、逆に、前記連結棒（２２）の長さが短くなると、支持脚（４）の回転幅が増大する。

同様の構成において、接続棒（１５）の遠位端（１６）は、ブラケット（１７）の第１レッグ（２０）の剛性軸に取り付けられたピボット式接続具を含む。接続棒（１５）は、カム（１１）の近位端（２９）を含み、接続棒は、カム（１１）と一体的な軸に取り付けられた別のピボット式接続具（３０）を介して、カムに接続される。接続棒（１５）のこれら両端の接続具の各々は、同様に、上述と同じ条件の下で、接続棒の長さを調節するためにネジ部を備え、一方は右ネジ部を備え、他方は左ネジ部を備える。接続棒（１５）の長さがネジを回すことによって短くなると、接続棒（１５）によってブラケット（１７）に加えられる力は増大し、機械的安定化システム（１）が起動状態に移行したとき、ブラケット（１７）の傾動はより重大となり、つまり、支持脚（４）の回転幅は増大する。

要するに、接続棒（１５）及び連結棒（２２）に配置された前記ネジ部の組合せは、更に精密に支持脚（４）の位置を調節し、その作動の条件を改良できるようにする。

図７に示すように、支持脚（４）は、各支持脚（４）を機械的伝達手段（６）に接続する接続部品に対応する、いわゆる角度伝達部品（２８）を含む。このために、角度伝達部品（２８）は、遠位支持脚（１４）の場合には連結棒（２２）に、又は、近位支持脚（１３）の場合にはブラケット（１７）に、ヒンジ式に接続される。支持脚（４）はまた、支持部品として作用する鐙形部品（３１）を含み、その自由端（３２）は、床に乗るためのシュー（３３）を備える。

本発明の特徴によれば、床への付着を改良するために、シュー（３３）の付着面の材料及び／又はトレッドパターンは、車両（２）が使用される予定の床の性質に応じて適合できる。

図２〜８に示すように、シュー（３３）は、丸みのある形状を有し、床との接触面は細長く、線状の傾向を有する。シュー（３３）のこの接触面は、起動動作時に同じ方向を向く。支持脚（４）は、当然、異なる形状、例えば、円形、卵形、三角形、星形などを有することができ、ニーズ即ち床の性質に応じて床との接触面を修正することになる。

図８に示す本発明の付加的特徴によれば、角度伝達部品（２８）及び鐙形部品（３１）は、車両（２）のフレーム（８）の下面（３５）と一体的な精密ベアリング（３４）において回動する、シャフト（３６）の周りで自由に回転するように取り付けられる。好ましくは、これらの２つのベアリング（３４）は、滑らかなベアリングである。実施上は板ばねの積層物（３８）を含む弾性手段（３７）は、少なくとも１つの機械的接続手段（３９）（例えばリベット又はスクリュー）を介して、鐙形部品（３１）と角度伝達部品（２８）とを接続する。したがって、前記２つの部品（２８、３１）の間に弾性接続部が与えられる。このように、例えば床の平面性の欠如に起因する力の吸収などの弾性調整が可能である。

機械的安定化システム（１）が起動されたとき、支持脚（４）は、接触位置へと作動され、シュー（３３）は、床に対して作用を与えて、床に対する機械的摩擦によって車両（２）のフレーム（８）を不動化できる。所望のスラスト力に応じて、床の性質にかかわりなく、本発明は、板ばねの積層物（３８）の厚みを、したがって固さを、調整できるようにする。即ち、厚みが大きければ、スラスト力が大きくなり、キャスタ（３）からの重量の軽減が大きくなる。これは、上述の重量の軽減の調節を可能にする。

板ばねの積層物（３８）は、上述したように、車両（２）の安定化のための機械システム（１）が床の平坦性の偶発的欠損を補うことできるようにする、と言う利点を有する。より具体的には、床が局所的に隆起する場合、支持脚（４）の位置は、より大きい回転を示し、板ばねの積層物（３８）は、このより大きい回転幅を吸収して、床の高さを相殺する。逆に、床が低下する場合、板ばねの積層物（２７）は、シュー（３３）が床に接触するまで鐙形部品（３１）を移動させる。

有利なことには、図８に示すように、スプリングワッシャ（４０）が、シャフト（３６）の端部に配置されたボルト（４１）とベアリング（３４）との間に配置される。この特殊な配列は、機械的にベアリング（３４）と一緒にシャフト（３６）を押して、このレベルでの軸方向の機械的遊びを補正し、更に車両（２）の安定化を改良できるようにする。

図２〜６に示すように、支持脚（４）は、同じリンク装置（１２）上において、遠位脚（１４）が近位脚（１５）の前で延びるように、車両（２）のフレーム（８）に取り付けられる。実際、接触位置において、各支持脚（４）は、床に対して傾斜作用を与え、その水平成分は、少なくとも別の１つの支持脚（４）と逆方向であり、この水平成分は、少なくとも別の１つの支持脚（４）に向かって方向付けられている。

Claims

キャスタ上の車両（２）を床上で安定させるための機械システム（１）であって、２つの安定状態、即ち、前記キャスタ（３）上に前記車両（２）が乗っている解除状態、及び、前記車両（２）が前記床上で不動化される起動状態、を採用でき、
−前記床から所定距離にある第１の引込み位置と、前記床に対する機械的摩擦によって前記車両（２）を不動化させる接触位置との間で移動可能な、前記床上に乗るための脚（４）と、
−前記支持脚（４）を機械的に制御するための手段（５）であって、前記制御手段（５）が、前記起動状態及び前記解除状態に対応する２つの安定位置の間で移動可能である、制御手段と、
−前記制御手段（５）の変位を同時に全ての前記支持脚（４）へ伝達するための機械的手段（６）と、
を含み、
前記支持脚（４）が、前記キャスタ（３）の間に配置され、各支持脚（４）が、前記伝達手段（６）に接続された接続部品と、前記床と接触するように適合された支持部品と、を含む構造を有し、前記２つの部品が回動可能に取り付けられ、その間に差し込まれた弾性復帰手段（３７）を備える、システム。
各支持脚（４）が、前記床に傾斜作用を加え、その水平成分が、少なくとも別の１つの支持脚（４）の水平成分と逆方向であり、前記水平成分が、各支持脚（４）に最も近いキャスタ（３）の方向に方向付けられる、請求項１に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記水平成分が、少なくとも別の１つの支持脚（４）に向かって方向付けられる、請求項２に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
複数の前記支持脚（４）の前記床への接触面が、細長く、線状の傾向を持ち、同じ方向に方向付けられる、請求項１〜３のいずれか１項に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記制御手段（５）が、前記車両（２）の前記フレーム（８）に対して回転可能であり少なくとも１つの支持脚（４）を作動するリンク装置（１２）に各々接続された複数のカム（１１）を備える軸（９）を回転作動する、ペダル（７）から成る、請求項４に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記ペダル（７）によって作動される前記軸（９）が、前記ペダル（７）の両側に配置された２つのカム（１１）を備え、各リンク装置（１２）が２つの支持脚（４）の動作を制御する、請求項５に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記リンク装置（１２）が前記ペダルをロック位置及びアンロック位置に自動ロックするための機械システムを含む、請求項５又は６に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
各カム（１１）が接続棒（１５）を作動し、その前記カム（１１）の遠位端（１６）が、ブラケット（１７）を回転作動し、前記ブラケットは、当該ブラケットの２つのレッグ（２０、２１）の交差部のレベルで前記車両（２）の前記フレーム（８）に対して回動し、且つ、１つの支持脚（４）を傾動させるように配置される、請求項５〜７のいずれか１項に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記ペダルが前記起動状態に対応する位置へ接近したとき、前記接続棒（１５）によって前記カム（１１）へ加えられる力の垂直成分がその方向を変えて、前記ペダル（７）をロック位置へ向かって付勢する、請求項８に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記ペダル（７）が前記解除状態に対応する位置へ接近したとき、少なくとも１つのブラケット（１７）の第１レッグ（２０）に接続されたジャッキ（１９）が、前記位置へ向かって前記ペダル（７）を付勢する力を加える、請求項８に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記接続棒（１５）が前記ブラケット（１７）の前記第１レッグ（２０）に回転式に接続され、前記支持脚（４）が他方のレッグ（２１）に接続される、請求項１０に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
連結棒（２２）が前記ブラケット（１７）の前記第１レッグ（２０）にヒンジ式に接続され、前記連結棒（２２）の他方の端（２５）が支持脚（４）に接続されて、前記ブラケット（１７）が回転したときに前記支持脚を傾動させる、請求項１１に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記連結棒（２２）が、少なくとも１つのネジ部を介して調節可能な２つの区分（２２０）を含み、前記連結棒（２２）の長さを調整することによって、前記支持脚（４）への前記ペダル（７）の運動の伝達を調節できるようにする、請求項１２に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記支持脚（４）が、前記ブラケット（１７）又は前記連結棒（２２）に接続された角度伝達部品（２８）によって形成された接続部品と、その自由端（３２）が前記床に乗るためのシュー（３３）を備える鐙形部品（３１）によって形成された支持部品と、から成り、前記部品（２８、３１）が、前記車両（２）の前記フレーム（８）に接続されたベアリング（３４）において回動するシャフト（３６）の周りで自由に回転し、前記角度伝達部品（２８）が、移動するときに前記鐙形部品（３１）を駆動し、弾性復帰手段（３７）が機械的に前記部品（２８、３１）を接続する、請求項１２に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。
前記弾性手段（３７）が、板ばねの積層物（３８）で形成される、請求項１４に記載のキャスタ（３）上の車両（２）を床上で安定させるためのシステム（１）。