FR3043970B1 - Systeme mecanique de stabilisation au sol pour vehicules a roulettes - Google Patents

Systeme mecanique de stabilisation au sol pour vehicules a roulettes Download PDF

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Abstract

La présente concerne un système mécanique de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) à roulettes (par un exemple un robot d'assistance chirurgicale utilisé dans un bloc opératoire), pouvant prendre deux états stables respectivement débrayé, le véhicule (2) reposant sur les roues (3), et activé, le véhicule (3) étant immobilisé sur le sol. Selon l'invention le système de stabilisation (1) comprend : - des pieds d'appui (4) au sol mobiles entre une première position rétractée, à distance du sol, et une position de contact assurant l'immobilisation du véhicule (2) par friction mécanique contre le sol ; - des moyens de commande mécaniques (5) desdits pieds d'appui (4), lesdits moyens de commande (5) étant mobiles entre deux positions stables correspondant aux états activé et débrayé; - des moyens mécaniques de transmission (6) du déplacement des moyens de commande (5) simultanément à tous les pieds d'appui (4).

Description

Système mécanique de stabilisation au sol pour véhicules à roulettes
La présente invention entre dans le domaine de l'équipement de véhicules à roulettes et notamment dans leur stabilisation au sol.
La présente invention trouvera une application plus particulière dans la stabilisation d'un dispositif médical à roulettes comme par exemple un robot d'assistance chirurgicale à roulettes.
La qualité de la stabilisation au sol est un facteur clé- de l'utilisation d'un tel dispositif dans l'assistance à une procédure chirurgicale. Cette stabilisation permet de bloquer le dispositif par rapport à l'anatomie du patient lorsque celui-ci est localisé, et impacte directement la précision des gestes du chirurgien assuré de 1'immobilité du dispositif par rapport à ladite anatomie.
On connaît au moins cinq systèmes mécaniques utilisés pour la stabilisation au sol de dispositifs à roulettes.
Un premier système de stabilisation d'un dispositif à roulettes consiste à bloquer directement chaque roue du dispositif par l'intermédiaire d'un frein mécanique indépendant disposé sur chaque roue. Ce premier système est utilisé couramment pour équiper des dispositifs à roulettes tels qu'un chariot porte-instruments, un lit médical, etc. Ce premier système présente plusieurs inconvénients dont le plus rédhibitoire est l'obligation d'actionner le frein indépendamment pour chacune des roues. De plus, ce système de stabilisation ne permet pas de compenser des défauts de planéité du sol, ce qui entraîne une instabilité qui peut être problématique lorsque le dispositif est utilisé dans une manipulation qui requiert de la précision,, comme par exemple une opération chirurgicale.
Un deuxième système de stabilisation d'un dispositif à roulettes est prévu pour équiper des bâtis de véhicule présentant un bas de caisse apte· à prendre appui au sol, comportant des roues équipées de vérins électriques ou hydrauliques permettant de les rétracter et d'immobiliser le dispositif à roulettes en posant le bas de caisse sur le sol. Un tel système, par exemple décrit dans le document US2015/0100066 Al, présente les inconvénients d'être dépendant d'une alimentation électrique, et de poser des problèmes de maintenance et de fragilité classiques pour ce type de conception. Un choc au niveau d'une roue est par exemple susceptible, selon son intensité, d'endommager le vérin qui lui est associé. De plus, le bas de caisse laisse un espace trop réduit (inférieur à 35 mm) entre le sol et le dispositif à roulettes, ce qui peut compromettre son déplacement lorsqu'il rencontre des obstacles comme des câbles courant sur le sol. En outre, ce système de stabilisation ne permet pas de compenser un défaut important de planéité du sol.
Un troisième système de stabilisation d'un dispositif à roulettes, développé par le déposant, comprend un bâti de véhicule équipé de pieds, chacun associé à un vérin hydraulique. Lorsque les pieds sont déployés, ils prennent appui au sol, compensent au moins une partie du poids du dispositif s'exerçant sur les roues et stabilisent le dispositif médical. La complexité du mécanisme actionnant les pieds associés à un vérin entraine également une dépendance à une alimentation électrique, et induit de manière générale les mêmes inconvénients que dans la -solution précédente. Pour mémoire, les pieds n'étant pas entièrement rétractables, ils sont exposés aux chocs lors des déplacements du dispositif à roulettes, et peuvent également entraver le déplacement du dispositif médical à cause de leur encombrement. De plus, une fois déployés, les pieds ne permettent pas non plus de rattraper un défaut de planéité du sol, notamment lorsqu'il est conséquent.
Un quatrième système comprend un bâti équipé de pieds, chacun associé à un vérin mécanique. Lorsqu'ils sont déployés les pieds prennent appui au sol et compensent au moins en partie le poids qui s'exerce sur les roues. Ce système de vérin mécanique présente un encombrement important sous le bâti, qui peut également compromettre le déplacement du dispositif médical s'il rencontre des obstacles. De plus, ce système ne prévoit pas de compensation des jeux mécaniques et ne présente pas suffisamment de flexibilité pour rattraper des défauts de planéité du sol. Ün cinquième système de stabilisation existant est basé sur des pieds- indépendants mécaniquement et déployables par 1'actionnement d'une pédale via un système de transmission comprenant un excentrique. Lorsque la pédale est actionnée, le pied qui lui est associé se déploie, et lorsque tous les pieds sont déployés, ils compensent en partie le poids s'exerçant sur les roues et stabilisent ainsi le dispositif. Ce système de stabilisation présente l'inconvénient de ne pas compenser les jeux mécaniques dans le système de transmission déployant les pieds, et il contraint un opérateur à actionner indépendamment chaque pied. Il n'est enfin guère efficace pour rattraper un défaut de planéité du sol.
La présente invention pallie lés problèmes précédemment exposés et vise à fournir un système de stabilisation mécaniquement robuste d'un dispositif à roulettes, permettant une immobilisation fiable et facilement actionnable, permettant d'adapter au mieux le positionnement du dispositif, par exemple par rapport à un patient dans le cadre d'une opération chirurgicale.
Le système de stabilisation selon l'invention est avantageux en ce qu'il permet de limiter l'encombrement sous le dispositif médical facilitant sa mobilité, de compenser un défaut de planéité du sol en conservant l'ensemble des pieds d'appui en contact permanent avec le sol, et de réduire la complexité et le coût de la maintenance. A ces effets, le système mécanique de stabilisation au sol pour véhicules à roulettes de la présente invention,, pouvant prendre deux états stables respectivement débrayé, le véhicule reposant sur les roues, et activé, le véhicule étant immobilisé sur le sol, se caractérise en ce qu'il comporte : des pieds d'appui au sol mobiles entre une première position rétractée, à distance du sol, et une position de contact assurant l'immobilisation du véhicule par friction mécanique contre le sol ; des moyens de commande mécaniques desdits pieds d'appui, lesdits moyens de commande étant mobiles entre deux positions stables correspondant aux états activé et débrayé; des moyens mécaniques de transmission du déplacement des moyens de commande simultanément à tous les pieds d'appui. L'utilisation de moyens exclusivement mécaniques permettant d'activer le système de stabilisation au sol permet de s'affranchir d'une alimentation électrique, et d'éliminer tout problème lié à l'entretien et la fragilité d'un système de stabilisation dépendant d'une énergie externe, tout en assurant une immobilisation fiable du véhicule à roulettes par friction des pieds contre le sol aboutissant à délester les roues de la fraction du poids du véhicule qu'elles supportent.
Selon une particularité de l'invention, lorsque le système mécanique de stabilisation au sol est activé, chaque pied d'appui exerce sur le sol une action inclinée dont la composante horizontale est en sens inverse de celle d'au moins un autre pied d'appui. Le système mécanique mis en œuvre est donc structurellement équilibré pour sa fonction de maintien stable du dispositif mobile, d'autant que, de préférence, ladite composante horizontale est orientée en direction d'au moins un autre pied d'appui. De plus, selon une configuration possible, les surfaces de contact au sol des pieds d'appui sont allongées, tendent vers la linéarité et sont orientées dans une même direction.
Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de commande consistent en une pédale rotative par rapport au bâti du véhicule, actionnant en rotation un axe équipé d'excentriques reliés chacun à une tringlerie actionnant au moins un pied d'appui. Afin de garantir une meilleure sûreté mécanique, l'axe actionné par la pédale est de préférence équipé de deux excentriques disposés de part et d'autre de la pédale, chaque tringlerie commandant le mouvement de deux pieds d'appui.
Selon une configuration possible, chaque excentrique actionne une biellette dont l'extrémité distale de l'excentrique actionne en rotation, une cornière pivotant par rapport au bâti du véhicule au niveau de 1'intersection de ses deux branches et agencée pour faire basculer un pied d'appui. De manière plus précise, la biellette est reliée en rotation à une première branche de la cornière, le pied d'appui étant relié à 1'autre branche. L'utilisation d'une biellette reliant, d'une part, l'excentrique monté sur· l'axe de rotation de la pédale, et d'autre part, la cornière pivotante par rapport au bâti du véhicule permet d'actionner un pied d'appui en convertissant le mouvement de rotation de la pédale en mouvement de translation de la biellette, laquelle actionne à son tour les pieds d'appui via une tringlerie adaptée.
Ainsi, selon une configuration adaptée, une tringle est articulée à la première branche de la cornière, l'autre extrémité de ladite tringle étant reliée à un pied d'appui qu'elle fait basculer lorsque la cornière tourne. Cette caractéristique permet à la tringlerie d'actionner, via la tringle, un pied d'appui qui se trouve à distance de la cornière. Et ainsi, d'actionner simultanément au moins deux pieds d'appui reliés à une même tringlerie.
Avantageusement, le pied d'appui selon l'invention se compose d'une pièce de renvoi d'angle reliée à la cornière ou à la tringle et d'une pièce en étrier dont l'extrémité libre est munie d'un patin d'appui au sol, lesdites pièces étant libres en rotation autour d'un axe pivotant dans des paliers liés au bâti du véhicule, la pièce de renvoi d'angle entraînant la pièce en étrier lorsqu'elle se déplace, -des moyens élastiques étant de plus interposés entre elles. De préférence, lesdits moyens élastiques sont constitués d'un empilement de lames ressort.
Le fait d'interposer des moyens élastiques entre la pièce de renvoi d'angle et la pièce en étrier confère une flexibilité permettant de stabiliser de façon fiable le véhicule sur un sol présentant un défaut de planéité, les pieds d'appui adaptant leur déploiement en fonction d'une surélévation ou d'un abaissement du sol.
Selon une caractéristique additionnelle, la tringlerie selon l'invention comprend un système d'auto-verrouillage mécanique de la pédale en position verrouillée et déverrouillée. En pratique, lorsque la pédale est au voisinage de la position correspondant à l'état activé, la composante verticale de l'effort exercée par la biellette sur l'excentrique change de sens, sollicitant la pédale vers une position verrouillée. A l'inverse, lorsque la pédale est au voisinage de la position correspondant à l'état débrayé, un vérin relié à la première branche d'au moins une cornière exerce une force sollicitant la pédale vers cette position, amplifiant l'effort vers la position stable débrayée.
Avantageusement, ce système d'auto-verrouillage mécanique de la pédale permet de faciliter l'effort de verrouillage et de déverrouillage de la pédale et ainsi d'éviter que la pédale ne prenne une position intermédiaire. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description détaillée d'un exemple de réalisation, non limitatif de l'invention, illustré dans les figures placées en annexe :
La figure 1 est une représentation en perspective d'un système de stabilisation monté sous le bâti d'un véhicule, en l'espèce un robot d'assistance chirurgicale utilisé en salle d'opération, le système -de stabilisation mécanique comportant des pieds d'appui en position de contact ;
La figure 2 est une représentation en perspective du système de stabilisation monté sur le bâti du véhicule, les pieds d'appui étant en position de contact ;
La figure 3 montre une représentation en perspective du système mécanique de stabilisation au sol selon l'invention dont les pieds d'appui sont en position rétractée ;
La figure 4 illustre, en vue en perspective, le système de stabilisation montrant la position débrayée des roulettes avec les pieds d'appui en position de contact au sol ;
La figure 5 est une représentation en vue latérale du système de stabilisation monté sur le bâti du véhicule, les pieds d'appui étant en position rétractée ;
La figure 6 est une représentation en vue latérale du système de stabilisation, monté sur le bâti du véhicule, les pieds d'appui étant en position de contact ; - La figure 7 montre en. perspective un pied d'appui isolé; et
La figure 8 est une représentation en vue de face d'un pied d'appui relié à une tringle commandant son déplacement.
Le système de stabilisation (1) au sol de l'invention est utilisé avec des véhicules (2) à. roulettes (3) , par exemple des robots d'assistance médicale et/ou chirurgicale tel que celui qui est illustré en figure 1. Le mécanisme de blocage du véhicule (2) comprend des pieds (4) qui reposent en friction contre le sol et sont disposés et orientés les uns par rapport aux autres de façon a empêcher tout déplacement du chariot (2) supportant le robot d'assistance chirurgicale.
Comme illustré plus en détail à la figure 2, dans laquelle il est isolé, ce système mécanique de stabilisation (1) au sol est prévu pour prendre deux états stables un premier état débrayé, dans lequel le véhicule (2) repose sur les roues (3), et un second état activé dans lequel, le véhicule (2) est immobilisé sur le sol. A cet effet, le système mécanique de stabilisation (1) au sol comprend des pieds d'appui (4) au sol, au moins trois et de préférence quatre pieds d'appui (4) qui présentent la caractéristique d'être mobiles entre deux positions stables. Une première position rétractée, dans laquelle ils sont à distance du sol, le dispositif reposant alors sur ses roulettes, et une seconde position déployée de contact, dans laquelle les pieds d'appui (4) prennent appui au sol, rendant les roues (3) inactives. L'immobilisation du véhicule (2) est assurée par une force de poussée exercée par chaque pied d'appui (4) contre le sol, qui comporte une composante verticale annulant au moins partiellement la fraction du poids du véhicule (2) qui s'exerce dans chaque roue (3), et une composante horizontale qui bloque son déplacement par équilibrage avec la composante horizontale de sens opposé d'au moins un autre pied d'appui (4). Cette force de poussée immobilise donc de fait le véhicule (2) par friction mécanique en délestant une partie du poids qui s'exerce sur les roues (3) du véhicule (2). La conception particulière des pieds d'appui (4) , que l'on verra plus en détail dans la suite, permet un délestage réglable du poids s'exerçant sur les roues (3) .
Afin de gérer les états débrayé et activé du véhicule (2) , le système mécanique de stabilisation (1) selon l'invention prévoit d'équiper le véhicule (2) de moyens de commande mécaniques (5) permettant de contrôler la position rétractée ou de contact desdits pieds d'appui (4) . Lesdits moyens de commande (5) sont prévus mobiles entre deux positions stables correspondant aux états activé et débrayé du véhicule (2) .
Comme illustré aux figures 2 à 6, le système mécanique de stabilisation (1) est équipé de moyens mécaniques de transmission (6) du déplacement des moyens de commande (5) simultanément à tous les pieds d'appui (4) . Selon l'exemple décrit, les moyens de commande (5) consistent en une pédale (7) rotative par rapport au bâti (8) du véhicule (2).
Comme illustré aux figures 2, 5 et 6, la pédale (7) est montée sur un axe (9) fixé au bâti (8) du véhicule (2) par 1'intermédiaire de paliers (10) disposés de part et d'autre de la pédale (7) . Un excentrique (11) est relié d'une part à l'axe (9) de la pédale (7) , et d'autre part de manière générale à une tringlerie (12) adaptée à actionner les pieds d'appui (4). Ainsi la pédale (7) permet d'actionner l'axe (9) de la pédale (7) qui sollicite, via 1'excentrique (11), l'ensemble de la tringlerie (12) actionnant à son tour les pieds d'appui (4).
De préférence et comme illustré aux figures 2 à 4, pour une meilleure sûreté; mécanique, l'axe (9) de la pédale (7) est équipé de deux excentriques (11) disposés de part et d'autre de la pédale (7) , chaque excentrique (11) étant relié à une tringlerie (12) commandant le mouvement de deux pieds d'appui (4) , un pied d'appui proximal (13) de la pédale et un pied d'appui distal (14) de celle-ci.
Selon l'invention, le système mécanique de stabilisation (1) du véhicule (2) passe de l'état débrayé à l'état activé par abaissement de la pédale (7) jusqu'à une position verrouillée. Inversement, afin de faire passer le système mécanique de stabilisation (1) du véhicule (2) de l'état activé à l'état débrayé une poussée vers le haut doit être exercée sur la pédale (7) afin, de lui faire quitter sa position verrouillée et la ramener dans une position déverrouillée. Avantageusement, la pédale (7) peut être manœuvrée à l'aide du pied.
Selon l'invention et de manière générale, le système mécanique de stabilisation (1) du véhicule (2) à roulettes permet d'actionner les pieds d'appui (4) en transformant le mouvement de rotation de la pédale (7) en mouvement de translation des tringleries (12) actionnant à leur tour les pieds d'appui (4) de façon à les faire passer d'une position rétractée à une position de contact et inversement d'une position de contact à une position rétractée.
Plus particulièrement, comme illustré aux figures 2 à 6, la tringlerie (12) est adaptée à actionner simultanément un pied d'appui proximal (13) et un pied d'appui distal (14), en les faisant tourner. A ces fins, la tringlerie (12) comprend une biellette (15) qui est actionnée par l'excentrique (11) relié à l'axe (9) de la pédale (7) . La biellette (15) comporte une extrémité distale (16) de l'excentrique qui actionne en rotation une cornière (17) montée libre en rotation, au niveau de l'intersection de ses deux branches, sur un axe rotatif sur un palier (18) fixé au bâti (8) du véhicule (2).
Selon une particularité de l'invention illustrée aux figures, 2, 3, 5 et 6, le système mécanique de stabilisation (1) comprend un système d'auto-verrouillage mécanique. Ainsi, lorsque que le système mécanique de stabilisation (1) est à l'état débrayé la composante verticale de l'effort exercé par la biellette (15) sur l'excentrique (11) est orientée vers le haut (illustré aux figures 3 et 5) . Lors du passage du système mécanique de stabilisation (1) de l'état débrayé à l'état activé, lorsque la pédale (7) vient au voisinage de la position activée la composante verticale de l'effort exercé par la biellette (15) sur l'excentrique (11) change de sens, sollicitant la pédale (7) vers une position verrouillée (illustré aux figures 2 et 6). Cette caractéristique permet de maintenir de manière stable le système mécanique de stabilisation (1) dans un état activé·. De plus, afin de faciliter le retour de la pédale (7) à l'état déverrouillé, lorsque la position de la pédale (7) revient au voisinage de la position correspondant à l'état débrayé, un vérin (19) relié à la première branche (20) d'au moins une cornière (17) exerce une force sollicitant la pédale (7) vers cette position. Avantageusement, le vérin (19) facilite l'effort de retour à l'état débrayé et permet d'éviter toutes positions intermédiaires instables que pourrait prendre la pédale (7) et le système mécanique de stabilisation (1) qu'elle actionne (illustré à la figure 3).
Avantageusement et comme illustré aux figures 2 à 6, ladite cornière (17) est agencée de manière à faire basculer simultanément le pied d'appui distal (14) et le pied d'appui proximal (13) , A ces fins, la biellette (15) est reliée en rotation â la branche (20 ) de la cornière (17) , le pied d'appui proximal (14) étant relié à l'autre branche (21), le basculement de la cornière (17) entraînant le basculement du pied d' appui proximal (13) . Afin de communiquer simultanément le basculement de la cornière (17) au pied d'appui distal (14) , la tringlerie (12) est équipée d'une tringle (22) dont une première extrémité (23) est articulée par 1'intermédiaire d'une liaison pivot (24) à la première branche (20) de la cornière (17), l'autre extrémité (25) de ladite tringle (22) étant reliée au pied d'appui distal (14) par une seconde liaison pivot (26) comportant un axe (27) solidaire d'une pièce de renvoi d'angle (28) elle-même reliée au pied d'appui distal (14) (illustré à la figure 8).
Ladite tringle (22) est réglable via au moins un filetage permettant d'ajuster finement la transmission du mouvement de la pédale (7) aux pieds d'appui (4) en modulant la longueur de ladite tringle (22) . Cette caractéristique permet secondairement d'ajuster l'amplitude de rotation des pieds d'appui (4) et donc de régler la position des pieds d'appui (4). Pour cela, une des liaisons d'extrémité de la tringle (22) est équipée d'un filetage à droite et l'autre d'un filetage à gauche. Ainsi, lorsque la longueur de ladite tringle (22) est augmentée, l'amplitude de rotation des pieds d'appui (4) diminue, inversement lorsque la longueur de ladite tringle (22) est raccourcie, l'amplitude de rotation des pieds d'appui (4) est augmentée.
Dans une configuration similaire, l'extrémité distale (16) de la biellette (15) comporte une liaison pivot montée sur un axe rigide de la première branche (20) de la cornière (17) . La biellette (15) comprend une extrémité proximale (29) de l'excentrique (11) avec qui elle est reliée par une autre liaison pivot (30) montée sur un axe solidaire de l'excentrique (11). Chacune de ces liaisons d'extrémité de la biellette (15) est également équipée d'un filetage de façon a ajuster sa longueur, dans les mêmes conditions que ci-dessus, avec un filetage à droite d'un côté et un filetage à gauche de l'autre. Lorsque la longueur de la biellette (15) est raccourcie par vissage, l'effort quiexerce la biellette (15) sur la cornière (17) augmente et lorsque le système de stabilisation mécanique (1) passe dans un état activé, le basculement de la cornière (17) est plus important et, par voie de fait, l'amplitude de rotation des pieds d'appui (4) est augmentée.
En somme, la combinaison desdits filetages disposés sur la biellette (15) et sur la tringle (22) permettent d'ajuster encore plus finement la position des pieds d'appui (4) et d'améliorer les conditions de leur fonctionnement.
Comme illustré à la figure 7, un pied d'appui (4) comporte une pièce dite de renvoi d'angle (28) qui est articulée à la tringle (22) dans le cas d'un pied d'appui distal (14) ou à la cornière (17) dans le cas d'un pied d'appui proximal (13). Le pied d'appui (4) comprend également une pièce en étrier (31) dont l'extrémité libre (32) est munie d'un patin (33) d'appui au sol.
Selon une caractéristique de l'invention, afin d'améliorer l'adhésion au sol, le matériau et/ou la sculpture de la surface d'adhésion du patin (33) peuvent être adaptés en fonction de la nature du sol sur lequel le véhicule (2) est destiné à être utilisé.
Comme illustré aux figures 2 à 8, le patin (33) présente une forme d'allure arrondie, avec une surface de contact au sol allongée, tendant vers la linéarité. Lesdites surfaces de contact des patins (33) sont orientées, au cours du fonctionnement activé, dans une même direction. Les pieds d'appui (4) pourraient évidemment avoir des formes différentes par exemple circulaire, ovoïdale, triangulaire, étoilée etc., en ayant pour conséquence de modifier la surface de contact au sol, selon les besoins et notamment la nature des sols.
Selon une caractéristique supplémentaire de l'invention illustré à la figure- 8, la pièce de renvoi d'angle (28) et la pièce en étrier (31) sont montées libres en rotation autour d'un axe pivotant dans des paliers (34) de précision solidarisés à une face inférieure (35) du bâti (8) du véhicule (2) . De préférence, ces deux paliers (34) sont des paliers lisses. Des moyens élastiques (37) comportant en pratique un empilement de lames ressort (38) relient par au moins un moyen de liaison mécanique (39) (comme par exemple un rivet ou une vis), la pièce en étrier (31) et la pièce de renvoi d'angle (28). Une liaison élastique est par conséquent prévue entre lesdites pièces (28, 31). Ainsi, une possibilité de modulation élastique, telle qu'une absorption d'efforts par exemple due à l'absence de planéité du sol, est possible.
Lorsque que le système mécanique de stabilisation (1) est activé, les pieds d'appui (4) sont actionnés en position de contact, les patins (33) exerçant une action sur le sol permettant d'immobiliser le bâti (8) du véhicule (2) par friction mécanique contre le sol. Selon la force -de poussée souhaitée, voire la nature des sols, l'invention prévoit que l'épaisseur et par conséquent la raideur de l'empilement de lames ressort (38) peuvent être modulés : plus elle est importante, plus la force dé poussée est grande et plus le délestage du poids sur les roues (3) est important. Il s'agit là de la possibilité de réglage du délestage qui a été mentionnée auparavant. L'empilement de lames ressort (38) présente comme dit également l'avantage de permettre au système mécanique de stabilisation (1) du véhicule (2) de compenser d'éventuels défauts de planéité du sol. Plus particulièrement, dans le cas d'une surélévation localisée du sol, la position, du pied d'appui (4) implique une rotation plus importante et 1'empilement de lames ressort (38) absorbe cette amplitude supérieure de la rotation qui compense la surélévation du sol.
Inversement, dans le cas d' abaissement du sol, l'empilement de lames ressort (27) sollicite le déplacement de la pièce étrier (31) jusqu'à ce que le patin (33) entre en contact avec le sol.
Avantageusement et comme illustré à la figure 8, une rondelle ressort (40) est disposée entre un boulon. (41) situé à l'extrémité de l'arbre (36) et le pallier (34) . Cette disposition particulière contraint mécaniquement 1'arbre (36) •avec les paliers (34) , ce qui permet de compenser le jeu mécanique axial à ce niveau et d'améliorer encore la stabilisation, du véhicule (2) .
Comme illustré aux figures 2 à 6, les pieds d'appui (4) sont montés au bâti (8) du véhicule (2) de manière à ce que sur une-même tringlerie (12), le pied distal (14) se déploie en vis à vis du pied proximal (15) . De facto, en position de contact, chaque pied d'appui (4) exerce sur le sol une action inclinée dont la composante horizontale est en sens inverse de celle d'au moins un autre pied d'appui (4), ladite composante horizontale étant orientée en direction d'au moins un autre pied d'appui (4).

Claims (3)

  1. REVENDICATIONS
    1. Système mécanique de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) à roulettes, pouvant prendre deux états stables respectivement débrayé, le véhicule (2) reposant sur les roues (3) , et activé, le véhicule (2) étant immobilisé sur le sol, le système de stabilisation (1) comportant : des pieds d'appui (4) au sol mobiles entre une première position rétractée, à distance du sol, et une position de contact assurant l'immobilisation du véhicule (2) par friction mécanique contre le sol ; des moyens de commande (5) mécaniques desdits pieds d'appui (4), lesdits moyens de commande (5) étant mobiles entre deux positions stables correspondant aux états activé et débrayé; des moyens mécaniques de transmission (6) du déplacement des moyens de commande (5) simultanément à tous les pieds d'appui (4) ; caractérisé en ce que, chaque pied d'appui (4) exerce sur le sol une action inclinée dont la composante horizontale est en sens inverse de celle d'au moins un autre pied d'appui (4) et orientée en direction de ce pied d'appui (4).
  2. 2. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les surfaces de contact au sol des pieds d'appui (4) sont allongées, tendent vers la linéarité et sont orientées dans une même direction. 3. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de commande (5) consistent en une pédale (7) rotative par rapport au bâti (8) du véhicule (2) , actionnant en rotation un axe (9) équipé d'excentriques (11) reliés chacun à une tringlerie (12) actionnant au moins un pied d'appui (4). 4. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'axe (9) actionné par la pédale (7) est équipé de deux excentriques (11) disposés de part et d'autre de la pédale (7), chaque tringlerie (12) commandant le mouvement de deux pieds d'appui (4).
  3. 5. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que chaque excentrique (11) actionne une biellette (15) dont l'extrémité distale (16) de l'excentrique (11) actionne en rotation une cornière (17) pivotant par rapport au bâti (8) du véhicule (2) au niveau de l'intersection de ses deux branches (20, 21) et agencée pour faire basculer un pied d'appui (4). 6. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que la tringlerie (12) comporte un système d'auto-verrouillage mécanique de la pédale (7) en position verrouillée et déverrouillée. 7. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication 6 dépendante de la revendication 5, caractérisé en ce que lorsque la pédale (7) est au voisinage de la position correspondant à l'état activé, la composante verticale de l'effort exercée par la biellette (15) sur l'excentrique (11) change de sens, sollicitant la pédale (7) vers une position verrouillée. 8. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que lorsque la pédale (7) est au voisinage de la position correspondant à l'état débrayé, un vérin (19) relié à une première branche (20) d'au moins une cornière (17) exerce une force sollicitant la pédale (7) vers cette position. 9. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication 8 dépendante de la revendication 5 ou 7, caractérisé en ce que la biellette (15) est reliée en rotation à la première branche (20) de la cornière (17) , le pied d'appui (4) étant relié à l'autre branche (21). 10. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une tringle (22) est articulée à la première branche (20) de la cornière (17) , l'autre extrémité (25) de ladite tringle (22) étant reliée à un pied d'appui (4) qu'elle fait basculer lorsque la cornière (17) tourne. 11. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tringle (22) est réglable via au moins un filetage permettant d'ajuster finement la transmission du mouvement de la pédale (7) aux pieds d'appui (4) en modulant la longueur de ladite tringle (22). 12. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le pied d'appui (4) se compose d'une pièce de renvoi d'angle (28) reliée à la cornière (17) ou à la tringle (22) et d'une pièce en étrier (31) dont l'extrémité libre (32) est munie d'un patin (33) d'appui au sol, lesdites pièces (28, 31) étant libres en rotation autour d'un axe (27) pivotant dans des paliers (34) liés au bâti (8) du véhicule (2), la pièce de renvoi d'angle (28) entraînant la pièce en étrier (31) lorsqu'elle se déplace, des moyens élastiques (37) étant interposés entre elles. 13. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens élastiques (37) sont constitués d'un empilement de lames ressort (38).
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