CN108249239A - 电梯控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电梯控制方法和系统通过采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；根据曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；根据限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；将两个实时位置数据进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；根据学习的两个位置数据设置第一设定范围及第二设定范围，在钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行。可采用两个编码器来控制电梯的运行状态，进而能够提高电梯的运行可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及电梯控制，特别是涉及一种运行可靠的电梯控制方法和系统。
背景技术
电梯曳引机闭环矢量控制和基于距离控制的电梯位置控制都依赖于脉冲检测装置，一般为编码器，包含光电编码器和旋转变压器等类型。无论是曳引机驱动和电梯控制分开的分体式控制装置，还是现在流行的电机驱动和电梯控制一体的电梯一体化控制器，通常都是采用从安装在电梯曳引机上的编码器来获得脉冲以完成曳引机驱动控制和电梯位置控制。
但是由于钢丝绳打滑会导致基于安装在曳引机上编码器反馈的脉冲计算得到的电梯位置和电梯实际位置有偏差，从而引起电梯平层不准确，偏差严重时会导致电梯冲顶和蹲底，影响电梯的正常运行。中国专利申请公开号CN 105460724 A和CN 105967017 A公开了基于安装在电梯曳引机上的编码器计算的钢丝绳打滑检测方法，但是这些方法检测基准数据的获得和被测试的量很难保证准确性；并且这些方法只有在电梯特定位置才能完成钢丝绳打滑的检测，并不能适时进行打滑量的检测。
发明内容
基于此，有必要提供一种运行可靠的电梯控制方法和系统。
一种电梯控制方法，包括以下步骤：
采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
将实时位置数据a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；
在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围；
在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
在其中一个实施例中，还包括：对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
在其中一个实施例中，所述对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断的步骤包括：
获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
将实时位置数据C1、C2……Cn-1；与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器出现故障。
在其中一个实施例中，还包括：
获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；
若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
在其中一个实施例中，在曳引机出现故障时，对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
一种电梯控制系统，包括第一学习模块、第二学习模块、第一采集模块、第二采集模块、比较模块及控制模块；
所述第一学习模块用于采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二学习模块用于采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第一采集模块用于根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二采集模块用于根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述比较模块用于将实时位置数据a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，并根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；
所述控制模块用于在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围；
所述控制模块用于在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
在其中一个实施例中，还包括判断模块，所述判断模块用于对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
在其中一个实施例中，还包括获取模块及计算模块；
所述获取模块用于获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
所述计算模块用于根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
所述比较模块用于将实时位置数据C1、C2……Cn-1；与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则所述控制模块用于认为安装在限速器上的编码器出现故障。
在其中一个实施例中，所述控制模块还用于获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
在其中一个实施例中，在曳引机出现故障时，所述控制模块用于对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
上述电梯控制方法和系统通过采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；将两个实时位置数据进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；根据学习的两个位置数据设置第一设定范围及第二设定范围，在钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行。由于上述方法和系统采用了两个编码器来获取电梯的运行数据，因而在其中一个出现故障时，可采用另一个编码器来控制电梯的运行状态，进而能够提高电梯的运行可靠性。
附图说明
图1为电梯控制方法的流程图；
图2为电梯控制系统的模块图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，为电梯控制方法的流程图。
脉冲反馈是曳引机闭环矢量控制的关键因素，现在的电梯驱动控制装置都是依赖安装在曳引机的编码器来获得脉冲，并且使用唯一的一组解码电路来解码。在实际应用中如果这个编码器故障或者解码电路故障，就会导致曳引机控制异常，导致电梯失控甚至困人等故障。
因此，在本实施例中，电梯控制方法中采用了两组编码器及两组解码器来进行控制。
一种电梯控制方法，包括以下步骤：
步骤S110，采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据。
步骤S112，采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据。
步骤S114，根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据。
步骤S116，根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据。
步骤S118，将实时位置数据a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据。
步骤S120，在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
步骤S122，在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
电梯控制方法还包括：对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断的步骤包括：
获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
将实时位置数据C1、C2……Cn-1与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器出现故障。
该判断在一定时间内自动进行一次，比如24小时内进行一次判断，该判断为自动进行。进行该判断时，电梯需要从最底层往最高层运行一次，并且进行该操作时，电梯不响应其他任何呼梯信号。
电梯控制方法还包括：获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
电梯控制方法还包括：在曳引机出现故障时，对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
上述方法采用两个编码器及两路解码电路，其中安装在曳引机上的编码器及其解码电路主要用于曳引机闭环矢量控制，并作为曳引机打滑检测比较数据来源之一。其中安装在限速器上的编码器及其解码电路主要用于电梯距离控制及钢丝打滑检测的基准数据，并作为当第一组编码器及解码电路出现故障时曳引机闭环矢量控制的备用应急方案。
电梯困人是困扰乘客的常见问题，电梯困人原因很多，但是编码器及其解码电路故障导致曳引机不能正常工作，是常见原因之一。在本实施例中，由于在限速器上安装了备用编码器及第二个解码电路，因此当电梯发生故障异常提车，并且经过判断是因为编码器或者解码电路导致时，就可以使用安装在限速器上的编码器及其解码电路进行低速返平层，受困乘客可以离开故障电梯，提高了乘客乘梯的安全性。
具体的，没有异常时，使用安装曳引机上的编码器作为反馈控制。
曳引机控制出现故障，并且故障类型为脉冲反馈相关故障，则切换到安装在限速器上的编码器及解码电路信号作为反馈控制。
由于本身就有两个解码电路，因此通过软件程序即可直接切换信号。
电梯驱动控制装置进行故障自动复位，故障如果能自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行。如果连续复位设定次数时故障仍然不能复位，则退出该操作，保持电梯故障状态。电梯低速返到平层开门后，电梯报故障不再运行。
由于安装在限速器上的编码器和曳引机不是直接刚性连接，为保证曳引机控制柜的稳定性和电梯的安全运行，该路脉冲只是作为曳引机闭环矢量控制的应急方案。
如图2所示，为电梯控制系统的模块图。
一种电梯控制系统，包括第一学习模块201、第二学习模块201、第一采集模块203、第二采集模块204、比较模块205及控制模块206；
所述第一学习模块201用于采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二学习模块202用于采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第一采集模块203用于根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二采集模块204用于根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述比较模块205用于将实时位置数a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，并根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；
所述控制模块206用于在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围；
所述控制模块206用于在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
电梯控制系统还包括判断模块，所述判断模块用于对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
电梯控制系统还包括获取模块及计算模块；
所述获取模块用于获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
所述计算模块用于根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
所述比较模块205用于将实时位置数据C1、C2……Cn-1；与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则所述控制模块用于认为安装在限速器上的编码器出现故障。
所述控制模块206还用于获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
在曳引机出现故障时，所述控制模块206用于对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
上述电梯控制方法和系统通过采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据；根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据；将两个实时位置数据进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；根据学习的两个位置数据设置第一设定范围及第二设定范围，在钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行。由于上述方法和系统采用了两个编码器来获取电梯的运行数据，因而在其中一个出现故障时，可采用另一个编码器来控制电梯的运行状态，进而能够提高电梯的运行可靠性。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
将实时位置数据a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；
在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围；
在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，还包括：对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
3.根据权利要求2所述的电梯控制方法，其特征在于，所述对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断的步骤包括：
获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
将实时位置数据C1、C2……Cn-1；与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器出现故障。
4.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，还包括：
获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；
若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
5.根据权利要求4所述的电梯控制方法，其特征在于，还包括：在曳引机出现故障时，对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
6.一种电梯控制系统，其特征在于，包括第一学习模块、第二学习模块、第一采集模块、第二采集模块、比较模块及控制模块；
所述第一学习模块用于采集安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据A1、A2……An-1，并存储，其中，A1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二学习模块用于采集安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号学习各个楼层的位置数据B1、B2……Bn-1，并存储，其中，B1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，Bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第一采集模块用于根据安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据a1、a2……an-1，并存储，其中，a1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，An-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述第二采集模块用于根据安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号采集各个楼层的实时位置数据b1、b2……bn-1，并存储，其中，b1为最底层楼层到次底层楼层之间的位置数据，bn-1为次高层楼层到最高层楼层的位置数据；
所述比较模块用于将实时位置数据a1、a2……an-1与实时位置数据b1、b2……bn-1进行一一对比，并根据比较结果获取钢丝绳打滑数据；
所述控制模块用于在所述钢丝绳打滑数据超出第一设定范围时，发出报警信号，但不停止电梯运行；其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围；
所述控制模块用于在所述钢丝绳打滑数据超出第二设定范围时，则停止电梯运行，其中，根据位置数据A1、A2……An-1、位置数据B1、B2……Bn-1设置第一设定范围。
7.根据权利要求6所述的电梯控制系统，其特征在于，还包括判断模块，所述判断模块用于对安装在限速器上的编码器是否正常工作进行判断。
8.根据权利要求7所述的电梯控制系统，其特征在于，还包括获取模块及计算模块；
所述获取模块用于获取安装在限速器上的编码器反馈的脉冲信号；
所述计算模块用于根据该脉冲信号计算各个楼层的实时位置数据C1、C2……Cn-1；
所述比较模块用于将实时位置数据C1、C2……Cn-1；与位置数据B1、B2……Bn-1进行一一对比，若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差在阈值范围内，则认为安装在限速器上的编码器正常工作；若C1与B1、C2与B2、Cn-1与Bn-1的偏差超出阈值范围内，则所述控制模块用于认为安装在限速器上的编码器出现故障。
9.根据权利要求6所述的电梯控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于获取安装在曳引机上的编码器反馈的脉冲信号，并根据该脉冲信号判断曳引机是否出现故障；若是，则切换安装在限速器上的编码器作为反馈控制。
10.根据权利要求6所述的电梯控制系统，其特征在于，在曳引机出现故障时，所述控制模块用于对电梯进行故障自动复位，若故障能够自动复位，则控制电梯进行低速返平层运行；若不能自动复位，则保持曳引机故障状态。
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