CN108216593A - 起落架及具有此起落架的无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及飞行器技术领域，提供一种起落架及具有此起落架的无人飞行器，起落架包括驱动装置、传动机构和起落架本体，传动机构包括转动轴、驱动装置与转动轴连接，并可驱动转动轴旋转；锁紧机构包括第一、二锁紧件和弹性部件，第二锁紧件和弹性部件均套设于转动轴，并且弹性部件分别抵持第二锁紧件和传动机构，第一锁紧件与第二锁紧件啮合；起落架本体与第一锁紧件连接，使得驱动装置可驱动起落架本体绕转动轴旋转。通过以上方式，起落架本体可收起并折叠于机身的两侧或内部，从而不会造成无人飞行器在空中的不必要阻力，并避免遮挡航拍视野；在使用完并断电后，起落架能被手动折叠，使得该无人飞行器便于携带。

Description

起落架及具有此起落架的无人飞行器

【技术领域】

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种起落架及具有此起落架的无人飞行器。

【背景技术】

无人飞行器，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人机通过搭载多类传感器或摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人机的使用范围已经拓宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

目前市场上的消费级无人机主要使用固定式起落架。在航拍过程中，固定式起落架会遮挡航拍视野。或者，有的虽然已经实现自动式折叠，但在无人机着地并断电后，无法实现手动折叠，造成携带或运输不方便。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种可收起并折叠的折叠式起落架以及具有此折叠式起落架的无人飞行器。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

一种起落架，包括：

驱动装置；

传动机构，包括转动轴，所述驱动装置与所述转动轴连接，并可驱动所述转动轴旋转；

锁紧机构，包括第一锁紧件、第二锁紧件和弹性部件，所述第二锁紧件和所述弹性部件均套设于所述转动轴，并且所述弹性部件的一端抵持所述第二锁紧件，所述弹性部件的另一端抵持所述传动机构，所述第一锁紧件的一端与所述第二锁紧件啮合；

起落架本体，所述起落架本体的一端与所述第一锁紧件连接，使得所述驱动装置可驱动所述起落架本体绕所述转动轴旋转。

在一些实施例中，所述传动机构还包括连接组件，所述连接组件包括：销轴、旋转凸轮和弹性抵持件，所述旋转凸轮设置有圆形贯孔；所述第一锁紧件的一端穿过所述旋转凸轮的圆心贯孔并通过所述销轴与所述起落架本体的一端铰接；所述旋转凸轮的一端端面为斜端面或弧形端面，所述起落架本体(230)与所述斜端面或弧形端面抵接；所述弹性抵持件套设于所述销轴，并且所述弹性抵持件一端抵持所述起落架本体，另一端抵持所述第一锁紧件。

在一些实施例中，所述传动机构还包括连接轴，所述连接轴的一端与所述第一锁紧件连接，以使得所述转动轴通过所述锁紧机构带动所述连接轴转动；所述连接轴的另一端通过所述销轴与所述起落架本体的一端铰接；所述弹性抵持件一端抵持所述起落架本体，另一端抵持所述连接轴。

在一些实施例中，所述传动机构为蜗轮蜗杆机构，包括蜗杆和蜗轮以及所述转动轴，所述蜗杆与所述驱动装置的转轴固定连接；所述蜗杆与所述蜗轮啮合；所述蜗轮固定于所述转动轴，并且所述蜗轮的旋转轴线与所述转动轴的旋转轴线重合；所述转动轴的两端通过所述第一锁紧件与所述起落架本体连接。

在一些实施例中，所述起落架还包括支架，所述支架包括底壁，以及由所述底壁的两端延伸而成的侧壁；所述底壁设置有固定槽，所述固定槽的底面设置有通孔，所述驱动装置固定于所述固定槽内，所述蜗杆的一端穿过所述通孔与所述驱动装置的转轴固定连接；所述转动轴铰接于两个所述侧壁之间。

在一些实施例中，所述起落架还包括轴承座和轴承，所述轴承座固定于所述侧壁，所述轴承套设于所述转动轴，所述轴承座套设于所述轴承。

在一些实施例中，所述侧壁的外侧面设置有容置槽，所述容置槽的底面设置有连接孔和止动部；所述转动轴穿过所述连接孔与所述连接轴连接；所述旋转凸轮位于所述容置槽内，并且所述旋转凸轮设置有圆形贯孔和止动孔，所述圆形贯孔与所述连接孔对齐，所述止动部插入所述止动孔内。

在一些实施例中，所述旋转凸轮的斜端面或弧形端面包括第一平面、螺旋曲面、第二平面和垂直面，所述第一平面、螺旋曲面、第二平面和垂直面环绕于所述圆形贯孔，并依次相接；所述旋转凸轮的另一端端面为平面，并抵接于所述容置槽的底面；所述第一平面和第二平面之间具有高度差，所述第一平面相比于所述第二平面靠近所述旋转凸轮的一端端面；所述起落架本体与所述旋转凸轮的斜端面或弧形端面抵接的面为连接面，所述连接面设置有抵接部，所述抵接部抵接于所述旋转凸轮的斜端面或弧形端面。

在一些实施例中，所述第一锁紧件包括轴部和第一连接部，所述轴部呈圆杆状，其一端与所述第一连接部固定连接，另一端与所述起落架本体连接；所述第一连接部上与所述第二锁紧件连接的连接面上设置有多个凸块，所述第二锁紧件的连接面设置有多个凹槽，所述凹槽与所述凸块相对应，所述凸块可嵌入所述凹槽，以使得所述转动轴可通过所述第二锁紧件带动第一锁紧件转动。

在一些实施例中，所述传动机构还包括：销轴、旋转凸轮和弹性抵持件，所述第一锁紧件通过所述销轴与所述起落架本体的一端铰接；所述旋转凸轮用于固定安装于所述机身，并与所述起落架本体的一端抵接；所述弹性抵持件套设于所述销轴，并且所述弹性抵持件一端抵持所述起落架本体，另一端抵持所述转动轴。

在一些实施例中，所述传动机构还包括连接轴，所述连接轴的一端设置有限位槽；所述轴部与所述连接轴连接的一端设有限位结构，并插入所述限位槽内，以使得所述第一锁紧件可带动所述连接轴转动。

在一些实施例中，所述传动机构为斜齿轮传动机构，包括第一斜齿轮、第二斜齿轮和转动轴；所述第一斜齿轮与所述驱动装置中转轴的一端固定连接，所述第二斜齿轮设置于所述转动轴的中部；所述第一斜齿轮和第二斜齿轮啮合；所述转动轴的两端通过所述第一锁紧件与一起落架本体连接。

在一些实施例中，所述起落架还包括用于增大转动惯量的传动装置，所述传动装置连接于所述驱动装置和所述传动机构之间。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：

一种无人飞行器，包括以上所述起落架和机身，所述起落架本体可相对于所述机身旋转以实现折叠或展开。

在一些实施例中，所述机身设有起落架锁定装置；所述起落架本体设置有与所述起落架锁定装置配合的锁定配合装置，在所述起落架本体折叠后，所述起落架锁定装置与锁定配合装置相互作用。

与现有技术相比较，本发明实施例的起落架，驱动装置可通过传动机构带动所述起落架本体旋转，当所述起落架本体应用于无人飞行器上时，所述起落架本体可以相对于所述机身旋转以实现折叠于机身的两侧或内部，结构紧凑，从而使得具有此起落架的无人飞行器在飞行时，起落架可收起并折叠不会造成无人飞行器在空中的不必要阻力，在无人飞行器航拍过程中，完全避免遮挡航拍视野；在需要降落时，起落架又能相对于所述机身旋转以实现自动展开，支撑该无人飞行器完成降落；在使用完并断电后，通过锁紧机构，起落架能被手动折叠，使得该无人飞行器占用空间小，便于携带。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的无人飞行器的立体图，其中起落架处于展开状态；

图2为图1所示的无人飞行器中起落架的立体图；

图3为图2所示的起落架中驱动装置和传动机构的结构示意图；

图4为图3所示的起落架中蜗轮和转动轴的立体图；

图5为图1所示的无人飞行器中起落架的另一立体图，其中该起落架包括支架；

图6为图5所示的无人飞行器中起落架的分解图；

图7为图6所示起落架中支架的立体图；

图8为图6所示的起落架中连接轴的立体图；

图9为图6所示的起落架中销轴的立体图；

图10为图6所示的起落架中旋转凸轮的立体图；

图11为图6所示的起落架中第一锁紧件的立体图；

图12为图6所示的起落架中第一锁紧件的另一立体图；

图13为图6所示的起落架中第二锁紧件的立体图；

图14为图6所示的起落架中外壳的立体图；

图15为图6所示的起落架中外壳的另一立体图；

图16为图6所示的起落架中侧盖的立体图；

图17为图6所示的起落架中起落架本体的立体图；

图18为本发明在其它一些实施例中传动机构的结构示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本发明实施例中，无人飞行器可以为单旋翼无人机、双旋翼无人机、四旋翼无人机、或六旋翼无人机等，这里以四旋翼无人机为例进行详细说明。

请参阅图1，本发明的其中一实施例提供一种无人飞行器，包括机身10和起落架20，所述起落架20安装于所述机身10，用于无人飞行器降落时支撑其于降落地点。

所述机身10内包括由MCU等电子元器件组成的控制电路组件，该控制电路组件包括多个控制模块，如，用于控制所述起落架20收起和放下的控制模块，用于控制无人飞行器飞行姿态的飞行控制模块、用于导航无人飞行器的GPS模块、以及用于处理相关机载设备所获取的环境信息的数据处理模块等。

请参阅图2，所述起落架20包括：驱动装置210、传动机构220和起落架本体230，所述驱动装置210设置于所述机身10内部，并且所述驱动装置210通过所述传动机构220与所述起落架本体230连接，所述驱动装置210可驱动所述起落架本体230相对于所述机身10旋转折叠或展开。

如图3和4所示，在本实施例中，所述传动机构220为蜗轮蜗杆机构，包括蜗杆221、蜗轮222、转动轴223，所述蜗杆221的一端与所述驱动装置210的转轴固定连接，并且所述蜗杆221的中心线与所述驱动装置210的转轴的中心线重合，所述蜗杆221的中心线与所述转动轴223的中心线相互垂直。所述蜗杆221与所述蜗轮222啮合。所述蜗轮222固定于所述转动轴223，并且两者的旋转轴线重合。所述转动轴223的两端分别与一个起落架本体230的一端连接，并且所述转动轴223大致与所述起落架本体230垂直。所述驱动装置210可驱动所述蜗杆221转动，并通过所述蜗轮222带动所述转动轴223转动，从而使所述起落架本体230绕所述转动轴223相对于所述机身10转动。所述转动轴223为阶梯轴，所述转动轴223的中部直径大于其两端的直径，在其连接处形成有台阶面2231。所述蜗轮222与所述转动轴223一体成型，并位于所述转动轴223的中部。所述转动轴223的中部设置有两处限位部2232，两处限位部2232分别位于所述蜗轮222的两侧。

在本实施例中，驱动装置210为无刷直流电机，即通过无刷直流电机驱动传动机构220，可以理解，在其他实施例中，还可以采用其他驱动装置，如采用舵机直接驱动转动轴223转动。

请参阅图5和6并结合图3，在本实施例中，所述起落架20还包括支架240、连接组件250、轴承座260和轴承270，所述驱动装置210固定于所述支架240，所述转动轴223与所述支架240铰接，并且通过所述连接组件250与所述起落架本体230连接。所述轴承座260固定于所述支架240，并套设于所述轴承270，所述轴承270套设于所述转动轴223上，并抵接于所述台阶面2231。

如图7所示，所述支架240包括底壁241，以及由底壁241的两端沿垂直于底壁241的方向延伸而成的侧壁242。所述底壁241设置有固定槽2411，所述固定槽2411的底面设置有通孔2412。所述驱动装置210固定于所述固定槽2411内，所述蜗杆221的一端穿过所述通孔2412与所述驱动装置210的转轴固定连接。所述侧壁242共有两个，相互对称。所述转动轴223位于两个侧壁242之间，并与两个侧壁242铰接。所述侧壁242上远离于所述转动轴223的外侧面设置有容置槽2421，所述容置槽2421的底面设置有连接孔2422和止动部2423。

在本实施例中，所述支架240为独立的零部件，并安装于所述机身10内部或机身10外部(例如，机身10的下方)。可以理解的是，在其它一些实施例中，所述支架240和机身10一体成型，即，支架240为机身10的一部分(此时，对于起落架20而言，机身10相当于本实施例中的支架240)。

如图8所示，所述连接组件250包括：连接轴251、销轴252、旋转凸轮253和弹性抵持件254。所述连接轴251的一端设置有限位槽2511，另一端设置有第一夹持部2512和第二夹持部2513。所述连接组件250共有两个，分别与所述转动轴223的两端连接。所述第一夹持部2512和第二夹持部2513相互对称，并且所述第一夹持部2512和第二夹持部2513之间具有间隙，用于收容所述弹性抵持件254。所述第一夹持部2512设置有第一销孔，所述第二夹持部2513设置有第二销孔，所述第一销孔与所述第二销孔对齐。所述销轴252穿过所述第一销孔和第二销孔。

如图9所示，所述销轴252的中部设置有环形凹槽2521，所述弹性抵持件254为一扭转弹簧，其绕设于所述环形凹槽2521内，并且所述弹性抵持件254的一端抵持所述连接轴251，另一端抵持所述起落架本体230。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述弹性抵持件254还可以是一弹片，其安装于所述销轴252上，并且其一端抵持所述连接轴251，另一端抵持所述起落架本体230。

如图10所示，所述旋转凸轮253位于所述容置槽2421内，旋转凸轮253设置有圆形贯孔2531，所述圆形贯孔2531其一端端面延伸至另一端端面(也可称之为抵接面)，并且所述圆形贯孔2531与所述连接孔2422对齐。所述旋转凸轮253的一端端面设置有止动孔2532，所述止动部2423呈圆柱状，其插入所述止动孔2532内，以防止所述旋转凸轮253在所述容置槽2421内转动。所述旋转凸轮253的一端端面为斜端面或弧形端面。具体地，所述斜端面或弧形端面设置有第一平面2533、螺旋曲面2534、第二平面2535和垂直面2536，所述第一平面2533、螺旋曲面2534、第二平面2535和垂直面2536环绕于所述圆形贯孔2531，并依次相接。所述旋转凸轮253的另一端端面为平面，所述第一平面2533和第二平面2535之间具有高度差，所述第一平面2533相比于所述第二平面2535靠近所述旋转凸轮253的另一端端面。

具体的，所述轴承270共有两个，分别套设于所述转动轴223的两端，并抵接所述台阶面2231。所述轴承座260共有两个，并与所述轴承270一一对应。所述轴承座260固定于所述侧壁242的内表面。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述轴承270和轴承座260可省略，所述转动轴223的一端直接插入所述连接孔2422内，并可在所述连接孔2422内旋转。为使得转动轴223在所述连接孔2422内转动顺畅，只需在转动轴223和连接孔2422之间加入润滑油即可。

与所述转动轴223的两端相对应的，所述起落架本体230共有两个，并且相互对称，其分别与所述转动轴223的两端连接。以其中一个所述起落架本体230为例，对其结构进行详细阐述。

请参阅图11、12和13并结合图6，所述起落架20还包括锁紧机构280，所述锁紧机构280包括第一锁紧件281、第二锁紧件282和弹性部件283。所述第一锁紧件281包括轴部2811和第一连接部2812，所述轴部2811呈圆杆状，其一端与所述第一连接部2812固定连接，另一端设有限位结构，可插入所述限位槽2511内，以使得所述第一锁紧件281可带动所述连接轴251转动。所述轴部2811和所述连接轴251的旋转轴线重合。所述轴部2811另一端的限位结构的横截面与所述限位槽2511相适配，其可以是椭圆形、D形、三角形或其它可起到限位作用的形状。所述第一连接部2812大体呈圆盘状，其中心处设在有收容孔28121，所述收容孔28121为圆孔。所述收容孔28121由第一连接部2812贯穿至所述轴部2811的一端。所述第一连接部2812与所述第二锁紧件282连接的连接面上设置有多个凸块28122，所述多个凸块28122环绕于所述收容孔28121。在本实施例中，所述凸块28122共有四个。并均匀的环绕于所述收容孔28121。所述转动轴223的一端插入所述收容孔28121内，所述转动轴223一端的横截面形状和收容孔28121的形状均为圆形，从而使得所述转动轴223与所述第一锁紧件281发生相对转动。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述连接轴251可省略，所述第一锁紧件281中轴部2811的另一端直接通过所述销轴252与所述起落架本体230铰接，并且所述弹性抵持件254套设于所述销轴252，其一端抵持所述起落架本体230，另一端抵持所述第一锁紧件281。

如图12和13所示，所述第二锁紧件282大体呈环状，其设置有限位孔2821，所述限位孔2821贯穿所述第二锁紧件282。所述第二锁紧件282与所述第一锁紧件281接触的连接面上设置有多个凹槽2822，所述凹槽2822与所述凸块28122一一对应(即，所述凹槽2822和凸块28122的数量相等，且每个凹槽2822与对应的一个凸块28122相互配合)。所述凹槽2822和凸块28122的形状大小相适配。在本实施例中，所述凹槽2822共有四个，并且均匀的环绕于所述限位孔2821。所述第二锁紧件282套设于所述转动轴223的中部，并且所述限位孔2821与所述限位部2232相配合，可阻止所述转动轴223与所述第二锁紧件282发生相对转动。所述限位孔2821的形状和限位部2232横截面形状相同，具体可为椭圆形、三角形、矩形或其他可起到限位作用的形状。所述第一锁紧件281与所述第二锁紧件282的旋转轴线重合。所述第一锁紧件281和第二锁紧件282之间的连接关系可理解为所述第一锁紧件281的连接面与所述第二锁紧件282的连接面相互啮合。

所述弹性部件283套设于所述转动轴223的中部，并位于所述第二锁紧件282和蜗轮222之间。所述弹性部件283的一端抵持所述第二锁紧件282，另一端抵持所述蜗轮222，以向所述第二锁紧件282提供抵持力，使得所述第一锁紧件281与第二锁紧件282紧密配合。

在本实施例中，所述起落架本体230与所述连接组件250连接，所述连接组件250又通过所述锁紧机构280与所述转动轴223连接。所述锁紧机构280中第一锁紧件281和第二锁紧件282可发生相对转动。当无人飞行器降落时，所述起落架20处于展开状态，待该无人飞行器降落后，由于驱动装置210已经停止运行，因此所述起落架20无法再由驱动装置210驱动切换至折叠状态(即，所述起落架本体230收起，并紧贴于所述机身10)。为使得该无人飞行器在降落后，在不使用时更方便地携带该无人飞行器，可手动转动所述起落架本体230，向所述起落架本体230施加扭转力，所述起落架本体230通过所述连接组件250向第一锁紧件281传递该扭转力。当该扭转力足够大时，可压缩所述弹性部件283，所述第一锁紧件281和第二锁紧件282的间距变大，以使得所述凸块28122从所述凹槽2822中脱离出来。待所述第一锁紧件281相对于所述第二锁紧件旋转至一定角度时(在本实施例中为九十度)，所述凸块28122与另一凹槽2822对齐。此时，在所述弹性部件283的抵持下，所述第二锁紧件282靠近所述第一锁紧件281，从而使得所述凸块28122嵌入所述另一凹槽2822。此时，所述起落架本体230完成折叠，并紧贴于所述机身10。该无人飞行器经折叠后，结构紧凑，并且占用空间更小，便于携带。

请参阅图14、15和16并结合图6，所述起落架20还包括壳体290，所述壳体290包括外壳291和侧盖292以及第二轴承293，所述外壳291包括底板2911、沿所述底板2911的外缘垂直延伸而成的侧板2912、设置于底板2911上的第一枢接孔2913和设置于侧板2912上的蜗杆安装孔2914。所述第一枢接孔2913的中心线与所述蜗杆安装孔2914的中心线相互垂直。所述侧盖292大体呈板状，所述侧盖292设置有第二枢接孔2921，所述侧盖292安装于所述外壳291，所述第一枢接孔2914与所述第二枢接孔2921对齐，并且所述外壳291和侧盖292围合形成收容空间。所述第二轴承293共有两个，分别固定安装于所述第一枢接孔2914和第二枢接孔2921处，并分别与所述第一枢接孔2914和第二枢接孔2921对齐。所述蜗杆221远离所述驱动装置210的一端穿过所述蜗杆安装孔2914，进入所述收容空间内。两个所述第二轴承293分别套设于所述转动轴223上并紧贴于所述蜗轮222的两侧。所述转动轴223分别穿过所述第一枢接孔2914和第二枢接孔2921与一个第一锁紧件281连接。所述壳体290可使得所述蜗杆221与所述蜗轮222的连接更加紧密，以防止在所述蜗杆221带动蜗轮222转动的过程中，所述蜗杆221与所述蜗轮222脱离。

如图17所示，所述起落架本体230的一端通过所述销轴252与所述连接轴251铰接，另一端可与地面接触用于着陆。所述起落架本体230的一端(即，连接端)与所述连接组件250连接的连接面上设置有安装槽231，所述安装槽231相对的两侧面分别设置有第一安装孔232和第二安装孔233，所述第一安装孔232和第二安装孔233沿所述起落架本体230的横向对齐。所述连接轴251的第一夹持部2512和第二夹持部2513均插入所述安装槽231内，并且所述销轴252的两端分别插入所述第一安装孔232和第二安装孔233中，以使得所述起落架本体230可相对于所述连接轴251绕所述销轴252在一定角度内转动。所述起落架本体230的一端的连接面还设置有抵接部234，所述抵接部234抵接于所述旋转凸轮253的斜端面或弧形端面。所述起落架本体230的连接面为斜面或者弧形面，所述斜面或者弧形面与旋转凸轮253的斜端面或弧形端面相互贴合

在本发明的实施例中所述起落架20具有两种状态，即展开状态和折叠状态。当所述无人飞行器使用该起落架20进行着陆时，所述起落架20处于展开状态。此时所述起落架20中的起落架本体230大致为垂直状态。所述抵接部234抵接于所述第一平面2533。起落架本体230的另一端(即，着陆端)向远离于所述机身10的方向倾斜(即，两个起落架本体230呈“八”字形)。所述弹性抵持件254的一端抵持所述连接轴251，另一端抵持所述起落架本体230，可使得所述抵接部234贴合于所述第一平面2533。当所述无人飞行器起飞后，为了在使用无人飞行器上的摄像头更好的拍摄，避免起落架20遮挡该摄像头，所述起落架20由展开状态转变为折叠状态。所述驱动装置210驱动所述蜗杆221转动，经蜗轮222和转动轴223，使得起落架本体230可相对于所述机身10绕所述转动轴223的中心线转动。在该转动过程中，所述抵接部234沿所述第一平面2533逐渐移向螺旋曲面2534，并沿螺旋曲面2534滑动至所述第二平面2535。由于所述第一平面2533和第二平面2535之间具有高度差，所述第一平面2533相比于所述第二平面2535靠近所述旋转凸轮253的一端端面；因此所述起落架本体230相对于所述连接轴251绕所述销轴252在一定角度内转动，从而使得所述起落架本体230变为水平状态，并且其另一端逐渐靠近所述机身10。所述起落架20处于折叠状态时，所述起落架主体230紧贴于所述机身10的两侧，不仅可完全地避免遮挡摄像头，还可使得所述无人飞行器的整体结构非常紧凑。

另外，需要特别指出的是，由于弹性抵持件254的一端抵持所述连接轴251，另一端抵持所述起落架本体230。当起落架20受到大于弹性抵持件254临界弹力的外力时，所述起落架本体230可相对于机身10发生摆动，进而能够在坠机时，保护所述无人飞行器的机身10。

可以理解的是，在其它一些实施例中，如图11所示，传动机构220a为一种用于两交错轴之间的斜齿轮传动机构，包括第一斜齿轮221a、第二斜齿轮222a和转动轴223a。所述第一斜齿轮221a与所述驱动装置210中转轴的一端固定连接，所述第二斜齿轮222a设置于所述转动轴223a的中部。所述第一斜齿轮221a和第二斜齿轮222a啮合。所述转动轴223a的两端分别与一起落架本体230连接。所述驱动装置210可驱动所述第一斜齿轮221a转动，并通过所述第一斜齿轮221a带动所述第二斜齿轮222a以及转动轴223a转动，从而使所述起落架本体230相对于所述机身10转动。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述传动机构220可仅包括转动轴223，所述驱动装置210直接与所述转动轴223连接，并可驱动所述转动轴223旋转。所述连接组件250可省略。所述转动轴223通过所述锁紧机构280与所述起落架本体230连接。具体的，锁紧机构280包括第一锁紧件281、第二锁紧件282和弹性部件283，所述第二锁紧件282和所述弹性部件283均套设于所述转动轴223，并且所述弹性部件283的一端抵持所述第二锁紧件282，所述弹性部件283的另一端抵持所述转动轴223，所述第一锁紧件281的一端与所述第二锁紧件282啮合。所述起落架本体230的一端与所述第一锁紧件281连接，使得所述驱动装置210可驱动所述起落架本体230绕所述转动轴223相对于所述机身10旋转折叠或展开。

可以理解的是，在其它一些实施例中，为使得所述起落架20经手动折叠后，定位更加牢固，以防止起落架20因重力作用发生回转以至于不能完好地折叠。所述机身10的相应位置(例如，在机身后部)设有一个起落架锁定装置(例如，锁扣、磁铁、电磁铁等)，所述起落架本体230的另一端(即，着陆端)设置有锁定配合装置(例如，锁扣、磁铁、电磁铁等)。在具体的实施方式中，在所述机身10后部设置有一个第一磁铁，所述起落架本体230的另一端设置有与第一磁铁相互吸引的第二磁铁，当所述起落架本体230经手动折叠后，上述两个磁铁相互靠近并对齐，从而使得所述起落架本体230固定于当前的折叠状态。

在其它一些实施例中，所述起落架20还包括用于增大转动惯量的传动装置，用于增大蜗杆221的转动惯量和蜗轮222蜗杆221之间的最大摩擦力，以克服重力对所述起落架本体230的影响。该用于增大转动惯量的传动装置连接于所述驱动装置210和传动机构220之间，具体可以是：齿轮传动机构或者四连杆机构等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种起落架(20)，其特征在于，所述起落架(20)包括：

驱动装置(210)；

传动机构(220)，包括转动轴(223，223a)，所述驱动装置(210)与所述转动轴(223)连接，并可驱动所述转动轴(223，223a)旋转；

锁紧机构(280)，包括第一锁紧件(281)、第二锁紧件(282)和弹性部件(283)，所述第二锁紧件(282)和所述弹性部件(283)均套设于所述转动轴(223，223a)，并且所述弹性部件(283)的一端抵持所述第二锁紧件(282)，所述弹性部件(283)的另一端抵持所述传动机构(220)，所述第一锁紧件(281)的一端与所述第二锁紧件(282)啮合；

起落架本体(230)，所述起落架本体(230)的一端与所述第一锁紧件(281)连接，使得所述驱动装置(210)可驱动所述起落架本体(230)绕所述转动轴(223，223a)旋转。

2.根据权利要求1所述的起落架(20)，其特征在于，所述起落架(20)还包括连接组件(250)，所述连接组件(250)包括：销轴(252)、旋转凸轮(253)和弹性抵持件(254)，所述旋转凸轮(253)设置有圆形贯孔(2531)；

所述第一锁紧件(281)的一端穿过所述旋转凸轮(253)的圆形贯孔(2531)并通过所述销轴(252)与所述起落架本体(230)的一端铰接；

所述旋转凸轮(253)的一端端面为斜端面或弧形端面，所述起落架本体(230)与所述斜端面或弧形端面抵接；

所述弹性抵持件(254)套设于所述销轴(252)，并且所述弹性抵持件(254)一端抵持所述起落架本体(230)，另一端抵持所述第一锁紧件(281)。

3.根据权利要求2所述的起落架(20)，其特征在于，所述连接组件(250)还包括连接轴(251)，所述连接轴(251)的一端与所述第一锁紧件(281)连接，以使得所述转动轴(223，223a)通过所述锁紧机构(280)带动所述连接轴(251)转动；

所述连接轴(251)的另一端通过所述销轴(252)与所述起落架本体(230)的一端铰接；

所述弹性抵持件(254)一端抵持所述起落架本体(230)，另一端抵持所述连接轴(251)。

4.根据权利要求3所述的起落架(20)，其特征在于，

所述传动机构(220)为蜗轮蜗杆机构，包括蜗杆(221)和蜗轮(222)以及所述转动轴(223)，所述蜗杆(221)与所述驱动装置(210)的转轴固定连接；

所述蜗杆(221)与所述蜗轮(222)啮合；

所述蜗轮(222)固定于所述转动轴(223)，并且所述蜗轮(222)的旋转轴线与所述转动轴(223)的旋转轴线重合；

所述转动轴(223)的两端通过所述第一锁紧件(281)与所述起落架本体(230)连接。

5.根据权利要求4所述的起落架(20)，其特征在于，所述起落架(20)还包括支架(240)，所述支架(240)包括底壁(241)，以及由所述底壁(241)的两端延伸而成的侧壁(242)；

所述底壁(241)设置有固定槽(2411)，所述固定槽(2411)的底面设置有通孔(2412)，所述驱动装置(210)固定于所述固定槽(2411)内，所述蜗杆(221)的一端穿过所述通孔(2412)与所述驱动装置(210)的转轴固定连接；

所述转动轴(223)铰接于两个所述侧壁(242)之间。

6.根据权利要求5所述的起落架(20)，其特征在于，

所述起落架(20)还包括轴承座(260)和轴承(270)，所述轴承座(260)固定于所述侧壁(242)，所述轴承(270)套设于所述转动轴(223)，所述轴承座(260)套设于所述轴承(270)。

7.根据权利要求5所述的起落架(20)，其特征在于，

所述侧壁(242)的外侧面设置有容置槽(2421)，所述容置槽(2421)的底面设置有连接孔(2422)和止动部(2423)；

所述转动轴(223)穿过所述连接孔(2422)与所述连接轴(251)连接；

所述旋转凸轮(253)位于所述容置槽(2421)内，并且所述旋转凸轮(253)设置有圆形贯孔(2531)和止动孔(2532)，所述圆形贯孔(2531)与所述连接孔(2422)对齐，所述止动部(2423)插入所述止动孔(2523)内。

8.根据权利要求7所述的起落架(20)，其特征在于，

所述旋转凸轮(253)的斜端面或弧形端面包括第一平面(2533)、螺旋曲面(2534)、第二平面(2535)和垂直面(2536)，所述第一平面(2533)、螺旋曲面(2534)、第二平面(2535)和垂直面(2536)环绕于所述圆形贯孔(2531)，并依次相接；

所述旋转凸轮(253)的另一端端面为平面，并抵接于所述容置槽(2421)的底面；

所述第一平面(2533)和第二平面(2535)之间具有高度差，所述第一平面(2533)相比于所述第二平面(2535)靠近所述旋转凸轮(253)的一端端面；

所述起落架本体(230)与所述旋转凸轮的斜端面或弧形端面抵接的面为连接面，所述连接面设置有抵接部(2314)，所述抵接部(2314)抵接于所述旋转凸轮(253)的斜端面或弧形端面。

9.根据权利要求1所述的起落架(20)，其特征在于，

所述第一锁紧件(281)包括轴部(2811)和第一连接部(2812)，所述轴部(2811)呈圆杆状，其一端与所述第一连接部(2812)固定连接，另一端与所述起落架本体(230)连接；

所述第一连接部(2812)上与所述第二锁紧件(282)连接的连接面上设置有多个凸块(28122)，所述第二锁紧件(282)的连接面设置有多个凹槽(2822)，所述凹槽(2822)与所述凸块(28122)相对应，所述凸块(28122)可嵌入所述凹槽(2822)，以使得所述转动轴(223，223a)可通过所述第二锁紧件(282)带动第一锁紧件(281)转动。

10.根据权利要求9所述的起落架(20)，其特征在于，

所述起落架(20)还包括连接组件(250)，所述连接组件(250)包括：销轴(252)、旋转凸轮(253)和弹性抵持件(254)，所述第一锁紧件(281)通过所述销轴(252)与所述起落架本体(230)的一端铰接；

所述旋转凸轮(253)用于固定安装于所述机身(10)，并与所述起落架本体(230)的一端抵接；

所述弹性抵持件(254)套设于所述销轴(252)，并且所述弹性抵持件(254)一端抵持所述起落架本体(230)，另一端抵持所述转动轴(223，223a)。

11.根据权利要求10所述的起落架(20)，其特征在于，

所述连接组件(250)还包括连接轴(251)，所述连接轴(251)的一端设置有限位槽(2511)；

所述轴部(2811)与所述连接轴(251)连接的一端插入所述限位槽(2511)内，以使得所述第一锁紧件(281)可带动所述连接轴(251)转动。

12.根据权利要求1所述的起落架(20)，其特征在于，所述传动机构(220a)为斜齿轮传动机构，包括第一斜齿轮(221a)、第二斜齿轮(222a)和所述转动轴(223a)；所述第一斜齿轮(221a)与所述驱动装置(210)中转轴的一端固定连接，所述第二斜齿轮(222a)设置于所述转动轴(223a)的中部；所述第一斜齿轮(221a)和第二斜齿轮(222a)啮合；

所述转动轴(223a)的两端通过所述第一锁紧件(281)与所述起落架本体(230)连接。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的起落架(20)，其特征在于，所述起落架(20)还包括用于增大转动惯量的传动装置，所述传动装置连接于所述驱动装置(210)和所述传动机构(220)之间。

14.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括机身(10)和如权利要求1-13中任一项所述的起落架(20)，所述起落架本体(230)可相对于所述机身(10)旋转以实现折叠或展开。

15.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，

所述机身(10)设有起落架锁定装置；

所述起落架本体(230)设置有与所述起落架锁定装置配合的锁定配合装置，在所述起落架本体(230)折叠后，所述起落架锁定装置与锁定配合装置相互作用。