CN108189708B - 一种联合控制电动汽车电机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种联合控制电动汽车电机的方法，包括：步骤1、仲裁板上的CAN接口模块收到指令，首先判断该指令是否由ADAS系统发出；步骤2、如果是，则执行ADAS系统控制模式；步骤3、ADAS系统控制模式下判断是否符合发出自动驾驶模式的指令；步骤4、如果是，则执行自动驾驶操作。本发明的有益效果是：实现EPCM系统和ADAS系统通过仲裁板来实现对电机的控制。

Description

一种联合控制电动汽车电机的方法

技术领域

本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，特别涉及一种电动汽车智能驾驶电机控制方法，主要应用于电动汽车智能驾驶项目。

背景技术

一般电动汽车是通过EPCM来控制电机的，ADAS(高级驾驶辅助系统)是不能主动的控制电机的，想要ADAS控制电机有两种方案：

现有的方案是：让ADAS直接连接车身的控制电机那组CAN线，但是这样的话EPCM就控制不了电机，如此一来，人工脚踩制动踏板车身不会反应，目前这样的情况在汽车行业是不被允许的。

发明内容

本发明提供一种与现有方案不同的：采用本发明涉及的方法，通过在EPCM和电机控制器中间加一块仲裁板，EPCM和ADAS通过仲裁板来实现对电机的控制，让两者都能控制车身电机，而且两者相互不影响其他的控制，可有效解决电机控制问题，是通过如下技术方案实现的。

一种联合控制电动汽车电机的方法，是基于EPCM系统和ADAS系统联合控制电机的方法，其方法包括：

步骤1、仲裁板上的CAN接口模块收到指令，首先判断该指令是否由ADAS系统发出；

步骤2、如果是，则执行ADAS系统控制模式；如果否，则执行EPCM系统控制模式；

步骤3、ADAS系统控制模式下判断是否符合发出自动模式的指令；

步骤4、如果是，则执行自动驾驶操作。

进一步的，所述CAN接口模块是否在100ms内持续收到ADAS指令，如果是，则保持自动驾驶操作模式，如果否，则执行EPCM控制模式。

进一步的，CAN接口模块判断脚踏板是否有动作指令，如果是，则执行EPCM控制模式，如果否则保持自动驾驶操作模式。

进一步的，ADAS控制模式下判断是否符合发出自动驾驶模式的指令，如果否，则执行驾驶员操作模式。

本发明的有益效果在于：实现EPCM系统和ADAS系统通过仲裁板来实现对电机的控制。

附图说明

图1是本发明具体实施例中的方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种联合控制电动汽车电机的方法，是基于EPCM系统和ADAS系统联合控制电机的方法，其方法包括：

S100、仲裁板上的CAN接口模块收到指令，首先判断该指令是否由ADAS系统发出；

S200、如果是，则执行ADAS系统控制模式；如果否，则执行EPCM系统控制模式；

S300、ADAS系统控制模式下判断是否符合发出自动驾驶模式的指令；

S400、如果是，则执行自动驾驶操作。

上述步骤中，CAN接口模块是否在100ms内持续收到ADAS指令，如果是，则保持自动驾驶操作模式，如果否，则执行EPCM控制模式。

上述步骤中，CAN接口模块判断脚踏板是否有动作指令，如果是，则执行EPCM控制模式，如果否则保持自动驾驶操作模式。

上述步骤中，ADAS控制模式下判断是否符合发出自动驾驶模式的指令，如果否，则执行驾驶员操作模式。

本发明中的仲裁板，既可以通过整车EPCM去控制车身，又能通过ADAS去控制车身电机工作，而且相互不影响，还能自由切换两者控制模式。仲裁板主要由电路连接的电源模块、单片机、CAN接口模块组成，所述电源模块负责给整仲裁板供电，所述CAN接口模块负责CAN信号的输入和输出，所述单片机用于对CAN信号的判断和裁决。

所述仲裁板的CAN信号有两组，一组连接电动汽车的车身，一组连接ADAS系统，输入的CAN信号是是车身进来的信号或是ADAS的信号，单片机对输入的CAN信号进行判断和裁决然后输出到车身去执行。

在车上安装仲裁板，前提是需要更改电机的ID号，安装完成后，EPCM系统就不能绕过仲裁板去直接控制电机，只能通过仲裁板发出指令让车身去执行。

在上述方法中，确定是ADAS系统发出的控制指令时，就由ADAS系统控制仲裁板来控制车身执行指令，在ADAS系统控制的时候分为两种情况；

1、自动控制模式：当ADAS系统发出自动控制指令的时候，车身控制由ADAS来控制，主要是控制车身的加速减速。在执行自动控制模式时也可以人为的干预退出自动控制模式，人工操作接管车身的控制。

2、人工控制模式：当ADAS系统发出控制指令，但是没有自动控制模式时候，就会发出人工控模式的指令，由人工操作来控制车身所有的操作，但是只要有自动控制模式的指令，都将进入自动控制模式，由ADAS系统接管车身的控制。

当在ADAS系统控制的时候电机会持续的收到ADAS系统发出的指令信号，当ADAS系统断掉传输信号持续时间在大于等于100ms的时候，仲裁板会认定ADAS系统出现故障，从而自动切换为EPCM系统控制模式。

EPCM系统控制时，EPCM系统通过向仲裁板发送信号指令给电机控制器，中间过程仲裁板会通过更改电机ID号进行匹配，从而使得EPCM系统的指令得以执行。

当人工想要退出自动控制模式时，有两种方案：

1、关闭该功能按钮。

2、人工脚踩制动踏板。脚踩制动踏板的时候会自动退出自动控制模式，转变为EPCM系统控制模式，继而驾驶员操作。

本发明实现了既能通过整车EPCM控制电机，又能通过ADAS系统去控制车身自己工作，而且相互不影响，还能自由切换两者控制模式，不会出现信号冲突、信号混乱的状况。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.一种联合控制电动汽车电机的方法，包括：

步骤1、仲裁板上的CAN接口模块收到指令，所述仲裁板的CAN信号有两组，一组连接电动汽车的车身，一组连接ADAS系统，输入的CAN信号是是车身进来的信号或是ADAS的信号，单片机对输入的CAN信号进行判断和裁决然后输出到车身去执行；

步骤2、仲裁板判断该指令是否由ADAS系统发出，如果是则执行ADAS系统控制模式，由ADAS系统控制仲裁板来控制车身执行指令，如果否则执行EPCM系统控制模式；

步骤3、当ADAS系统发出自动控制指令的时候，车身控制由ADAS来控制，主要是控制车身的加速减速；

当ADAS系统发出控制指令，但是没有自动控制模式时候，ADAS系统会发出人工控制模式的指令，由人工操作来控制车身所有的操作，但是只要有自动控制模式的指令，都将进入自动控制模式，由ADAS系统接管车身的控制；

所述CAN接口模块是否在100ms内持续收到ADAS指令，如果是，则保持自动驾驶操作模式，如果否，则执行EPCM控制模式；

所述CAN接口模块判断脚踏板是否有动作指令，如果是，则执行EPCM控制模式，如果否，则保持自动驾驶操作模式；

所述ADAS控制模式下判断是否符合发出自动模式的指令，如果否，则执行驾驶员操作模式；

EPCM系统控制时，EPCM系统通过向仲裁板发送信号指令给电机控制器，中间过程仲裁板会通过更改电机ID号进行匹配，从而使得EPCM系统的指令得以执行。

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