CN105739491A - 一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法，该系统包括电机控制器，电机控制器与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器相连接，分布式控制器与能够发送自动驾驶模式命令的上位机相连；该方法为嵌入式系统既接收上位机的指令，也向上位机发送底层的工作状态，根据有无制动干预，控制电子开关完成原车控制信号和自动控制信号的切换。使用本发明改造后的电动车，无论在何种行驶模式下（自动驾驶和人工驾驶），确保制动踏板的长期有效，即不影响车辆改造前的制动效果；可以通过制动干预，即踩踏制动踏板使车辆制动，并使自动控制模式下的控制方法全部失效，所有控制信号切换到原车人工驾驶方式。

Description

一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动智能车的控制系统及方法，尤其涉及一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法，属于智能车控制技术领域。

背景技术

智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地。智能汽车自动驾驶完全代替人工驾驶尚需要较长的一段时间，甚至其必要性也需要经过充分的论证，而人工驾驶与自动驾驶（即双驾）并存必将成为在智能汽车发展过程中驾驶形式的一种常态。智能汽车的完全产业化仍需大量关键技术与性能指标的完善，但限定于某些特殊应用背景下，如公园游览、老年代步、房产观光、定点巡逻等领域，强约束条件下的低速智能电动车却是可以较快服务于社会生产与生活的。

在智能车的发展和推进过程中，安全的重要性始终是第一位的，因此，对于普通电动车平台的智能化改造，必须保证车辆的制动有效性与改造前一致，即智能车的改造不改变原车的制动有效性。一般小型电动车辆（如高尔夫球车、电动浏览车、电动巡逻车）采用大功率直流电机或交流电机作为整车的驱动，并采用独立的电机控制器，且采用后轮驱动方式。如某电动高尔夫球车采用直流无刷电机控制器，利用原车提供的油门、档位和制动等信号，控制电动车的大功率无刷直流电机驱动行驶。

一般小型电动车的制动采用机械制动踏板，并将机械力传导给液压制动器进行制动，同时以电子开关量传输给电机控制器。采用液压制动的小型电动车最高时速较低，机械制动踏板输出的制动电信号没有对应于制动行程的连续变化，只有制动与非制动的信号逻辑变化。如某款电动高尔夫球车其输出给电机控制器的制动信号线，一根为电源地线，另外一根为制动信号输出信号线。当没有制动时，制动信号输出信号线输出高电平（如10V），当制动时，制动信号输出信号线输出低电平（如0V）。

本发明在一般小型电动车辆的基础上提出了一种基于制动干预的智能电动车“人工驾驶”与“自动驾驶”的控制系统及方法。该系统及方法可实现在不破坏原车制动系统的情况下，通过对电动车进行适度改造，利用制动干预实现“分布式控制下的自动驾驶”和“人工驾驶”两种模式的切换。

现有的专利和产品还没有类似的产品出现，相接近发明专利包括：

1）申请号为CN201410348012，名称为双驾双控智能车总线系统，该发明旨在构建智能车双驾双控的总线系统，而对于双驾双控的具体实现方法和技术并未涉及，是与本发明所要求之权利点在智能车双驾双控领域两个层面的不同问题。

2）申请号为CN201510036270，名称为一种车辆驱动模式自动切换系统，该发明的安全干预事件（包括车辆防抱死制动干预事件以及牵引力控制干预事件）参数（制动踏板位置变化速率、加速踏板位置变化速率等）与其它参数（车辆横向加速度、车辆横摆角速度、车轮转速等）是用于计算车辆的打滑值，进而判断是否切换驱动模式，其“驱动模式自动切换”指的是“双轮驱动模式”与“全轮驱动模式”的切换。而不是本发明所要实现的“分布式控制下的自动驾驶模式”和“人工驾驶模式”，且其制动干预参数只是计算车辆打滑值的众多参数中的一个，而在本发明中制动干预是自动驾驶与人工驾驶两种模式切换策略的激励信号。

3）申请号为CN201310441164，名称为碰撞前紧急制动干预系统和方法，该发明属于车辆驾驶主动安全的范畴，通过对路况模式（合适的安全距离）、自车运动状态的检测与环境状态的感知，判决危险程度并制定紧急制动策略。该专利中的制动干预是基于外部环境感知而做出的应激动作，而本发明的制动干预是自动驾驶与人工驾驶两种模式切换策略的激励信号。

4）申请号为CN201310360276.6，名称为一种智能车辆油门刹车自动切换控制系统及方法，该发明属于智能车自动驾驶的范畴，通过对油门和刹车的合理切换对智能车自动驾驶下的车速进行比较平稳的控制。该发明中的油门与刹车切换规则是基于对于车速和加速度的分析所制定，车速和加速度由外部采集模块的惯导等设备获得，且车辆通过在油门踏板和制动踏板加装牵引电机进行了较大改造，该发明的所有内容均是在上位机控制的自动驾驶下，而不涉及人工驾驶的内容。而本发明并不改变原车的机械构造，以制动干预为激励源（同时对原车的制动性没有任何改变，而上述发明实际上通过加装牵引电机已经改变了原车的制动性，且上述发明的激励源为车速与加速度），进行车辆人工驾驶与自动驾驶两种驾驶模式的切换，而不是为了使车辆在自动驾驶模式下行驶的更加平稳而对于油门和刹车的合理切换。

发明内容

根据现有技术的不足，提供一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法，该系统和方法以制动干预为激励源，进行自由便捷的切换双驾双控控制模式(分布式控制器控制下的自动驾驶和人工驾驶)。

本发明按以下技术方案实现：

一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，包括电机控制器，所述电机控制器与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器相连接，所述分布式控制器与能够发送自动驾驶模式命令的上位机相连。

优选的是，所述分布式控制器包括嵌入式系统、模拟信号调理电路、电子开关和电源系统；所述嵌入式系统将自动产生和原车控制信号逻辑特征完全相同的控制信号A传送给模拟信号调理电路；所述模拟信号调理电路将控制信号A进行处理后产生的用于控制电子开关和电机控制器电平要求的、完全符合原车控制信号电气和逻辑特征的控制信号B；所述电子开关以制动干预为切换激励源切换原车控制信号和自动驾驶控制信号，实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的转换；所述电源系统为嵌入式系统、模拟信号调理电路和电子开关提供相适配的电源。

上述任一方案中优选的是，所述模拟信号调理电路还将原车制动控制信号处理成符合嵌入式系统电气要求的制动控制信号并传输给嵌入式系统，以作为嵌入式系统双驾双控算法的激励源。

上述任一方案中优选的是，所述控制信号A包括自动档位控制信号Ⅰ、自动油门控制信号Ⅰ、自动制动控制信号Ⅰ和电子开关控制信号Ⅰ；所述控制信号B包括用于控制电机控制器的自动制动控制信号Ⅱ和用于控制电子开关的自动档位控制信号Ⅱ、自动油门控制信号Ⅱ、电子开关控制信号Ⅱ。

上述任一方案中优选的是，所述嵌入式系统由一个或多个预先编程好以用来执行智能车底层控制任务（加减速、切换档位、制动、转向等）的嵌入式微处理器组成；嵌入式微处理器包括单片机、ARM微处理器、MIPS处理器、PowerPC、嵌入式x86处理器、DSP处理器、FPGA以及由以上处理器的任意组合等。

上述任一方案中优选的是，所述模拟信号调理电路包括原车制动控制信号调理电路、自动档位控制信号调理电路和自动油门控制信号调理电路。

上述任一方案中优选的是，所述原车制动控制信号调理电路包括衰减器、模拟滤波器和传输门电路，所述衰减器连接模拟滤波器，所述模拟滤波器连接传输门电路，所述传输门电路连接嵌入式系统。

上述任一方案中优选的是，所述自动档位控制信号调理电路包括比例放大器，所述嵌入式系统连接比例放大器，所述比例放大器连接电子开关。

上述任一方案中优选的是，所述自动油门控制信号调理电路包括模拟滤波器和电流放大器，所述嵌入式系统连接模拟滤波器，所述模拟滤波器连接电流放大器，所述电流放大器连接电子开关。

上述任一方案中优选的是，所述电子开关包括集成电子开关芯片和与集成电子开关芯片相连接的MOS管开关电路；优选的是，所述集成电子开关芯片包括模拟电子开关芯片（如ADG413、PI5C3384C、CD4013等）和同样能起到电子开关作用的缓冲器集成芯片（如SN54LVTH162245、SN74ALVC164245等）；优选的是，所述MOS管开关电路至少包括一个可控的电子驱动器件，如晶闸管、晶体管、场效应管、可控硅、继电器等。

上述任一方案中优选的是，所述电源系统包括DC-DC稳压电路，所述DC-DC稳压电路分别与过载保护电路和静电保护和浪涌保护电路相连接；所述DC-DC稳压电路包括采用直流稳压芯片如LM2596、LM2576、LM7805、AMS1117等构成的稳压电路和采用晶体管（包括三极管和场效应管）构成的稳压电路；所述过载保护电路包括采用自恢复保险丝的过载保护和采用空气开关的过载保护。

上述任一方案中优选的是，所述上位机通过CAN总线与嵌入式系统相连接。

本发明还提供了一种电动智能车双驾双控系统的控制方法，所述嵌入式系统（201）既接收上位机的指令，也向上位机发送底层的工作状态，根据有无制动干预，控制电子开关（202）完成原车控制信号和自动控制信号的切换。

优选的是，所述方法具体包括以下步骤：

A、初始化分布式控制器中的各模块；

B、嵌入式系统通过CAN总线与上位机通信握手，建立链路；

C、嵌入式系统扫描车辆底层状态信息，并将状态信息发送给上位机；

D、嵌入式系统扫描制动干预信号并将结果传送给上位机，上位机接收制动干预信号状态，由嵌入式系统控制电子开关完成原车控制信号和自动控制信号的切换；

E、在车辆到达设定的终点或遇到特殊情况需强制停驶时，上位机向嵌入式系统发送相应的指令，嵌入式系统根据指令控制车辆停驶，并将档位设定在空挡状态。

上述任一方案中优选的是，所述步骤4具体情况为：

D.1．在制动干预下，嵌入式系统控制电子开关使车辆工作在人工驾驶模式下，车辆由人工控制，嵌入式系统扫描车辆状态信息并发送给上位机，在接收上位机解除人工驾驶模式指令前始终工作在人工驾驶模式；

D.2．无制动干预或在制动干预后且上位机发出解除人工驾驶模式指令情况下，嵌入式系统控制电子开关使车辆工作在自动驾驶模式下，嵌入式系统接收上位机指令，并根据指令控制车辆的档位和车速。

相对于现有技术，本发明优点如下：

1)使用本发明改造后的电动车，无论在何种行驶模式下（自动驾驶和人工驾驶），确保制动踏板的长期有效，即不影响车辆改造前的制动效果；

2)使用本发明改造后的电动车，可以通过制动干预，即踩踏制动踏板使车辆制动，并使自动控制模式下的控制方法全部失效，所有控制信号切换到原车人工驾驶方式；

3)使用本发明改造后的电动车，控制系统在分布式控制器控制下使车辆工作在自动驾驶模式时，未进行人工干预的情况下，原车的油门、档位控制信号全部失效，控制权由分布式控制器及其上位机接管，但制动长期有效；

4)使用本发明改造后的电动车，控制系统在分布式控制器控制下使车辆工作在自动驾驶模式，当通过制动干预切换到人工驾驶模式后，当且仅当分布式控制器从CAN总线接收到上位机发送的切换到自动驾驶模式命令时，车辆进入自动驾驶模式。

5)使用本发明改造后的电动车，人和计算机（或其他处理器）可以任意操控车辆，既可以无人驾驶，也可以有人驾驶，可以做到无缝切换。

附图说明

图1为按照本发明的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统的一优选实施例的结构图；

图2是根据图1所示实施例中原车制动控制信号调理电路框图；

图3是根据图1所示实施例中自动档位控制信号（前进、后退、空档）调理电路框图；

图4是根据图1所示实施例中自动油门控制信号调理电路框图；

图5是根据图1所示实施例中电子开关电路框图；

图6是根据图1所示实施例中电源系统电路框图；

图7为按照本发明的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统的工作方法的一优选实施例的流程图。

具体实施方式

以下结合附图，通过实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1：

如图1所示，一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，包括电机控制器100，电机控制器100是原来电动车的电机控制器，可控制驱动电机实现电动车的档位转换、速度调节和识别制动功能，原车通过档位开关和电子油门踏板将相应的控制电信号发给电机控制器100，制动踏板通过液压制动，并在踩踏时向电机控制器100发送开关量，电机控制器100与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器200相连接，分布式控制器200与能够发送自动驾驶模式命令的上位机300相连，上位机300通过CAN总线与嵌入式系统201相连接。

分布式控制器200包括嵌入式系统201、模拟信号调理电路202、电子开关203和电源系统204。

嵌入式系统201由一个或多个预先编程好以用来执行智能车底层控制任务的嵌入式微处理器组成。

实施例2：

如图2至图6所示，模拟信号调理电路202包括原车制动控制信号调理电路、自动档位控制信号调理电路和自动油门控制信号调理电路；原车制动控制信号调理电路包括衰减器、模拟滤波器和传输门电路，衰减器连接模拟滤波器，模拟滤波器连接传输门电路，传输门电路连接嵌入式系统201；自动档位控制信号调理电路包括比例放大器，嵌入式系统201连接比例放大器，比例放大器连接电子开关203；自动油门控制信号调理电路包括模拟滤波器和电流放大器，嵌入式系统201连接模拟滤波器，模拟滤波器连接电流放大器，电流放大器连接电子开关203。

电子开关203包括集成电子开关芯片和与集成电子开关芯片相连接的MOS管开关电路，MOS管开关电路至少包括一个可控的电子驱动器件。

电源系统204包括DC-DC稳压电路，DC-DC稳压电路分别与过载保护电路和静电保护和浪涌保护电路相连接。

嵌入式系统201将自动产生和原车控制信号逻辑特征完全相同的控制信号A传送给模拟信号调理电路202，控制信号A包括自动档位控制信号Ⅰ、自动油门控制信号Ⅰ、自动制动控制信号Ⅰ以及用于控制电子开关203选通位的逻辑电子开关控制信号Ⅰ；模拟信号调理电路202将控制信号A进行处理后产生的用于控制电子开关203和电机控制器100电平要求的、完全符合原车控制信号电气和逻辑特征的控制信号B，控制信号B包括用于控制电机控制器100的自动制动控制信号Ⅱ和用于控制电子开关203的自动档位控制信号Ⅱ、自动油门控制信号Ⅱ、电子开关控制信号Ⅱ；模拟信号调理电路202还将原车制动控制信号处理成符合嵌入式系统201电气要求的制动控制信号并传输给嵌入式系统201，以作为嵌入式系统201双驾双控算法的激励源。

例如原车油门电子脚踏板的输出端电压从0～5V变化，利用嵌入式系统201的DAC功能产生0～3.3V的模拟电压来模拟电子脚踏板的输出端电压变化规律，再以模拟信号调理电路进行线性比例放大为与原车油门踏板输出端特征一致的0～5V变化的模拟电压信号。原车的制动输出在未进行制动操作时，白线输出10V电平，当刹车制动时，白线输出0V，利用嵌入式系统201的IO口产生逻辑0、1信号（对应电平为0V和3.3V），经过模拟信号调理电路202的比例放大模拟产生与原车相对应0V和10V电平。原车的档位信号包括两根信号线，分别为信号线Ⅰ和信号线Ⅱ。当前进档时，信号线Ⅰ为0V，信号线Ⅱ输出为10V信号；当后退档时，信号线Ⅰ为10V，信号线Ⅱ输出为0V信号；当空档时，信号线Ⅰ和信号线Ⅱ输出为10V信号。与模拟原车产生制动信号的原理相同，也可利用嵌入式系统201的IO口加模拟信号调理电路产生相应的10V和0V电平。

电子开关203的主要作用是在嵌入式系统201的控制下，自由便捷的切换原车控制信号和自动驾驶控制信号，并将相应的信号输出到电机控制器100的对应控制位，以制动干预为切换激励源，进而在嵌入式系统201中相应使能电子开关203的选通位。电子开关203每组选用2选1的选通方式，每组的2路控制信号输入分别对应于“人工驾驶模式”和“分布式控制器控制下的自动驾驶模式”的信号，这2路信号一个来自原车的按钮（比如档位）或踏板（比如电子油门）输出的信号，另一个来自模拟信号调理电路202处理后的档位和油门控制信号。电子开关203每组2选1的控制由嵌入式系统201完成，嵌入式系统201根据有无制动干预（对应向嵌入式系统201输出逻辑0或1），来打开相应的通道，将控制信号送入到电机控制器100。

电源系统204为嵌入式系统201、模拟信号调理电路202和电子开关203提供相适配的电源。将输入的车载12V电源转换为嵌入式系统201和模拟信号调理电路202、电子开关203所需的电源，具体包括12V、5V和3.3V电源，总电源供给端以自恢复保险丝作为过载保护，DC-DC电路前端以瞬态抑制二极管作为静电保护和浪涌保护。

实施例3：

如图7所示，一种利电动智能车双驾双控系统的控制方法，该方法包括以下步骤：

A、初始化分布式控制器200中的各模块；

B、嵌入式系统201通过CAN总线与上位机300通信握手，建立链路；

C、嵌入式系统201扫描车辆底层状态信息，并将状态信息发送给上位机300；

D、嵌入式系统201扫描制动干预信号并将结果传送给上位机300，上位机300接收制动干预信号状态，由嵌入式系统201控制电子开关203完成原车控制信号和自动控制信号的切换；

D.1．在制动干预下，嵌入式系统201控制电子开关203使车辆工作在人工驾驶模式下，车辆由人工控制，嵌入式系统201扫描车辆状态信息并发送给上位机300，在接收上位机300解除人工驾驶模式指令前始终工作在人工驾驶模式；

D.2．无制动干预或在制动干预后且上位机300发出解除人工驾驶模式指令情况下，嵌入式系统201控制电子开关203使车辆工作在自动驾驶模式下，嵌入式系统201接收上位机300指令，并根据指令控制车辆的档位和车速；

E、在车辆到达设定的终点或遇到特殊情况需强制停驶时，上位机300向嵌入式系统201发送相应的指令，嵌入式系统201根据指令控制车辆停驶，并将档位设定在空挡状态。

该控制系统和方法可应用于小型电动车辆（如电动游览车、电动巡逻车、电动高尔夫球车）等，利用该系统和方法可以实现制动在智能车行驶过程中的长期有效，并可作为智能车双驾双控（人工控制的人工驾驶和分布式控制器控制的自动驾驶）的切换激励源。该控制系统和方法对于无人驾驶的电动车辆可以在很大程度上保证其在研制过程中以及车辆的实际使用过程中人员和车辆的安全性，能够实现在一定场景下人工驾驶和自动驾驶自由、便捷的切换。利用该系统和方法实现的双驾双控控制方法不需对原车制动系统、电机和控制方法进行大的改造。

使用本发明改造后的电动车，无论在何种行驶模式下（自动驾驶和人工驾驶），确保制动踏板的长期有效，即不影响车辆改造前的制动效果；如电动高尔夫球车无论是驾驶员驾驶（包括档位选择、油门控制和制动控制），还是分布式控制器控制下的自动驾驶（接收上位机指令），只要驾驶员踩踏制动踏板制动，车辆即刻制动（与原车制动行程相同）。

使用本发明改造后的电动车，可以通过制动干预，即踩踏制动踏板使车辆制动，并使自动控制模式下的控制方法全部失效，所有控制信号切换到原车人工驾驶方式；如电动高尔夫球车在分布式控制器控制的自动驾驶模式下，当驾驶员踩踏制动踏板进行制动干预时，车辆在停驶的同时，原车的所有控制信号均交由驾驶员接管，即原车的档位按钮、电子油门踏板和制动踏板全部由驾驶员控制，自动驾驶模式下的档位、油门和制动控制信号全部失效。

使用本发明改造后的电动车，控制系统在分布式控制器200控制下使车辆工作在自动驾驶模式时，未进行人工干预的情况下，原车的油门、档位控制信号全部失效，控制权由分布式控制器200及其上位机300接管，但制动长期有效。

使用本发明改造后的电动车，控制系统在分布式控制器200控制下使车辆工作在自动驾驶模式，当通过制动干预切换到人工驾驶模式后，当且仅当分布式控制器200从CAN总线接收到上位机300发送的切换到自动驾驶模式命令时，车辆进入自动驾驶模式。

上位机300所指包含但不限于计算机、工控机、嵌入式控制器、单片机、数字信号处理器、FPGA等情况。

需要说明的是上述实施例，并非用来限定本发明的保护范围，在上述技术方案的基础上所作出的等同变换或替代均落入本发明权利要求所保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，包括电机控制器（100），其特征在于：所述电机控制器（100）与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器（200）相连接，所述分布式控制器（200）与能够发送自动驾驶模式命令的上位机（300）相连。

2.根据权利要求1所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述分布式控制器（200）包括嵌入式系统（201）、模拟信号调理电路（202）、电子开关（203）和电源系统（204）；

所述嵌入式系统（201）将自动产生和原车控制信号逻辑特征完全相同的控制信号A传送给模拟信号调理电路（202）；

所述模拟信号调理电路（202）将控制信号A进行处理后产生的用于控制电子开关（203）和电机控制器（100）电平要求的、完全符合原车控制信号电气和逻辑特征的控制信号B；

所述电子开关（203）以制动干预为切换激励源切换原车控制信号和自动驾驶控制信号，实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的转换；

所述电源系统（204）为嵌入式系统（201）、模拟信号调理电路（202）和电子开关（203）提供相适配的电源。

3.根据权利要求2所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述模拟信号调理电路（202）还将原车制动控制信号处理成符合嵌入式系统（201）电气要求的制动控制信号并传输给嵌入式系统（201），以作为嵌入式系统（201）双驾双控算法的激励源。

4.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述控制信号A包括自动档位控制信号Ⅰ、自动油门控制信号Ⅰ、自动制动控制信号Ⅰ和电子开关控制信号Ⅰ；所述控制信号B包括用于控制电机控制器（100）的自动制动控制信号Ⅱ和用于控制电子开关（203）的自动档位控制信号Ⅱ、自动油门控制信号Ⅱ、电子开关控制信号Ⅱ。

5.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述嵌入式系统（201）由一个或多个预先编程好以用来执行智能车底层控制任务的嵌入式微处理器组成。

6.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述电源系统（204）包括DC-DC稳压电路，所述DC-DC稳压电路分别与过载保护电路和静电保护和浪涌保护电路相连接。

7.根据权利要求2所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述上位机（300）通过CAN总线与嵌入式系统（201）相连接。

8.一种利用权利要求1至3任一项所述的电动智能车双驾双控系统的控制方法，其特征在于：所述嵌入式系统（201）既接收上位机的指令，也向上位机发送底层的工作状态，根据有无制动干预，控制电子开关（202）完成原车控制信号和自动控制信号的切换。

9.根据权利要求8所述的电动智能车双驾双控系统的控制方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

A、初始化分布式控制器（200）中的各模块；

B、嵌入式系统（201）通过CAN总线与上位机（300）通信握手，建立链路；

C、嵌入式系统（201）扫描车辆底层状态信息，并将状态信息发送给上位机（300）；

D、嵌入式系统（201）扫描制动干预信号并将结果传送给上位机（300），上位机（300）接收制动干预信号状态，由嵌入式系统（201）控制电子开关（203）完成原车控制信号和自动控制信号的切换；

E、在车辆到达设定的终点或遇到特殊情况需强制停驶时，上位机（300）向嵌入式系统（201）发送相应的指令，嵌入式系统（201）根据指令控制车辆停驶，并将档位设定在空挡状态。

10.根据权利要求9所述的电动智能车双驾双控系统的控制方法，其特征在于，所述步骤4具体情况为：

D.1、在制动干预下，嵌入式系统（201）控制电子开关（203）使车辆工作在人工驾驶模式下，车辆由人工控制，嵌入式系统（201）扫描车辆状态信息并发送给上位机（300），在接收上位机（300）解除人工驾驶模式指令前始终工作在人工驾驶模式；

D.2、无制动干预或在制动干预后且上位机（300）发出解除人工驾驶模式指令情况下，嵌入式系统（201）控制电子开关（203）使车辆工作在自动驾驶模式下，嵌入式系统（201）接收上位机（300）指令，并根据指令控制车辆的档位和车速。