CN108176897B - 毛刺去除装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种毛刺去除装置，该毛刺去除装置具备：机器人(30)，其利用毛刺去除工具(50)对机床(1)内的支撑部(2)所支撑的对象物进行毛刺去除；视觉传感器(10)；相对移动单元，其用于使视觉传感器(10)与支撑部(2)所支撑的对象物相对移动；控制装置，其基于用于控制相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用视觉传感器(10)检测出支撑部(2)所支撑的对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在相对移动单元基于视觉传感器相对移动程序运行时，利用视觉传感器(10)所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序。

Description

毛刺去除装置
技术领域
本发明涉及对切削加工后的对象物进行毛刺去除的毛刺去除装置。
背景技术
作为这种毛刺去除装置，已知一种包括支撑部和毛刺去除工具的毛刺去除装置，所述支撑部用于支撑平面加工后的产生有毛刺的毛刺去除对象物(工件等)，所述毛刺去除工具安装在机器人上(例如参照专利文献1)。在该毛刺去除装置中，设置有将毛刺去除对象物纳入视野内的摄像装置，在摄像数据内的毛刺去除对象物的外周的棱线被看作是由控制部进行毛刺去除作业的部位。另外，为了使毛刺去除的精度达到一定水平以上，控制部利用所述棱线的数据、和CAD数据等的毛刺去除对象物的三维数据，来生成毛刺的形状以及位置的有关数据，并将该数据用于由机器人进行的毛刺去除。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5845212号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，在所述毛刺去除装置中，由机床对毛刺去除对象物进行平面加工之后，将毛刺去除对象物从机床取出，并且由毛刺去除装置的支撑部支撑。另外，在由毛刺去除装置的支撑部支撑之后，对毛刺去除对象物进行摄像等，以生成与毛刺的形状以及位置有关的数据。如此，为了进行毛刺去除而将毛刺去除对象物从机床移动到毛刺去除装置，然后需要检测毛刺去除所需的信息，因此毛刺去除所花费的时间变长。
本发明是鉴于这种情况而做出的，目的在于提供一种毛刺去除装置，其能够缩短去除毛刺所花费的时间，并且提高毛刺去除的精度。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明采用以下的方案。
本发明的一个方案的毛刺去除装置具备：机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；视觉传感器；相对移动单元，其用于使该视觉传感器与由所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，在进行所述相对移动的状态下使所述相对移动单元运行，以便利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线，来生成毛刺去除动作程序，所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动。
在该方案中，对机床内的支撑部所支撑的对象物进行切削加工之后，机器人利用毛刺去除工具对支撑部所支撑的对象物进行毛刺去除。如此，为了进行毛刺去除而不会使对象物从机床内的支撑部移动，因此能够缩短毛刺去除的时间。
另外，在视觉传感器与对象物进行相对移动的状态下，利用视觉传感器来检测对象物的棱线。因此，即使在例如对象物很大，若将整个对象物纳入视野内则不能高精度地检测出对象物的棱线的情况下，也能够使对象物的棱线的检测的精度符合毛刺去除的精度的要求。
在上述方案中，所述毛刺去除装置可以具备视觉传感器程序生成单元，所述视觉传感器程序生成单元利用所述切削加工后的所述对象物的至少包含毛刺去除对象部的位置信息和形状的信息的位置形状信息、以及所述切削加工时的加工工具移动的加工轨迹信息中的至少一方，来生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便利用所述视觉传感器检测出所述棱线。
由于在被机床的支撑部支撑的状态下进行毛刺去除，因此例如通过利用机床所具有的对象物的位置形状信息或切削加工时的加工工具移动的加工轨迹信息，能够高效地生成用于检测棱线的视觉传感器相对移动程序。
在上述方案中，所述毛刺去除装置可以具备实际形状信息获取单元，其用于获取所述切削加工后的所述对象物的实际形状信息；以及视觉传感器程序生成单元，其用于生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序利用该实际形状信息获取单元所获取的所述实际形状信息和所述视觉传感器的视野的相关信息，在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便利用所述视觉传感器检测出所述棱线。
由于利用实际形状信息获取单元而得到切削加工后的对象物的实际形状信息，所以即使是形状或尺寸的偏差很大的对象物，也能够提高用于检测棱线的视觉传感器相对移动程序的精度。
在上述方案中，所述视觉传感器相对移动程序用于使所述相对移动单元运行，以使所述视觉传感器相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行移动，或者使所述对象物相对于位置和姿态不变化的所述视觉传感器进行移动。
另外，在上述方案中，所述毛刺去除动作程序可以包含机器人动作指令，所述机器人动作指令用于使支撑所述毛刺去除工具的所述机器人对位置和姿态不变化的所述对象物进行动作。
并且，所述毛刺去除动作程序可以包含机床动作指令，所述机床动作指令用于使所述机床进行动作，以使所述对象物的位置和姿态发生变化。
此外，在上述方案中，所述毛刺去除装置可以具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机床上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。
或者，所述毛刺去除装置可以具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机器人上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。
这些结构有利于保持或提高毛刺去除加工精度。
发明效果
根据本发明，能够缩短毛刺去除所花费的时间，并提高毛刺去除的精度。
附图说明
图1是本发明第一实施方式所涉及的毛刺去除装置的主视示意图。
图2是用于第一实施方式的毛刺去除装置中的机器人控制装置的框图。
图3是第一实施方式的机床控制装置的框图。
图4是表示用于第一实施方式的毛刺去除装置中的机器人控制装置的主控制部的处理的流程图。
图5是第一实施方式的毛刺去除装置的动作说明图。
图6是第一实施方式的第一变形例所涉及的毛刺去除装置的动作说明图。
图7是第一实施方式的第二变形例所涉及的毛刺去除装置的主视示意图。
图8是用于第一实施方式的第二变形例所涉及的毛刺去除装置中的机床控制装置的框图。
图9是表示第一实施方式的第二变形例所涉及的毛刺去除装置中的机床控制装置的主控制部的处理的流程图。
图10是第一实施方式的第二变形例所涉及的毛刺去除装置的动作说明图。
图11是本发明第二实施方式所涉及的毛刺去除装置的主视示意图。
图12是用于第二实施方式的毛刺去除装置中的机器人控制装置的框图。
图13是表示用于第二实施方式的毛刺去除装置中所的机器人控制装置的主控制部的处理的流程图。
附图标记的说明
1：机床
2：支撑部
10：视觉传感器
11：摄像装置
20：移动装置
30：机器人
40：机器人控制装置
50：毛刺去除工具
60：机床控制装置
W：工件
具体实施方式
以下参照附图，对本发明第一实施方式所涉及的毛刺去除装置进行说明。
如图1所示，该毛刺去除装置具有视觉传感器10、移动装置20、机器人30、以及机器人控制装置40，所述视觉传感器10设置在机床1上；所述移动装置20作为相对移动单元，使视觉传感器10相对于机床1的支撑部2所支撑的对象物、即工件W进行移动；所述机器人30用于支撑毛刺去除工具50，并利用毛刺去除工具50对支撑部2所支撑的工件W进行毛刺去除；所述机器人控制装置40用于控制机器人30。
机床1是使用切削加工工具(铣刀、钻头、车刀等)对支撑部2所支撑的工件W进行平面加工等切削加工的公知的机床。作为支撑部2，可以使用利用多个爪固定工件W的卡盘、利用磁力或空气吸引固定工件W的卡盘、支撑用于切削加工的工件W的其他支撑机构等。
视觉传感器10具备：摄像装置11、图像处理部12、以及存储器13，所述摄像装置11对支撑部2上的工件W进行摄像；所述图像处理部12对摄像装置11所摄像的图像进行预定的图像处理，并将基于处理后图像的信息发送到机器人控制装置40(参照图2)。
图像处理部12由具有CPU、RAM等的计算机构成，对摄像的图像实施静态的二值化处理、动态的二值化处理等公知的图像处理，将处理后图像存储在存储器13中，并将基于处理后图像的信息发送到机器人控制装置40。
图像处理部12可以将处理后图像作为基于所述处理后图像的信息发送到机器人控制装置40，也可以将出现在处理后图像中的各工件W的特征点的位置信息(例如构成工件W外周缘的棱线的各点的位置数据)作为基于所述处理后图像的信息发送到机器人控制装置40。下面有时也将构成工件W外周缘的棱线的各点的位置数据称为“处理后图像的棱线的位置数据”。
如图1所示，移动装置20具有：第一基座21，其固定于机床1的上壁等上；轨道21a，其以沿水平方向即X轴方向延伸的方式设置在第一基座21上；第二基座22，其由轨道21a支撑，且沿轨道21a可移动；轨道22a，其以沿水平方向即Y轴方向延伸的方式设置在第二基座22上；以及第三基座23，其由轨道22a支撑，且沿轨道22a可移动。其中，X轴与Y轴正交，Z轴与X轴以及Y轴正交。
第一基座21具有例如伺服电机21b，作为使第二基座22沿轨道21a移动的驱动装置，第二基座22具有例如伺服电机22b，作为使第三基座23沿轨道22a移动的驱动装置。各伺服电机21b、22b与机器人控制装置40连接(参照图2)。另外，在各伺服电机21b、22b内置有用于检测其运行位置的编码器等运行位置检测装置，运行位置检测装置的检测值发送到机器人控制装置40。
机器人30具备多个可动部，并且具备分别驱动多个可动部的多个伺服电机31(参照图2)。作为各伺服电机31，可以使用旋转电机、直线电机等各种伺服电机。在各伺服电机31内置有用于检测其运行位置的编码器等运行位置检测装置，运行位置检测装置的检测值发送到机器人控制装置40。
毛刺去除工具50支撑在机器人30的前端。毛刺去除工具50在本实施方式中是使砂轮旋转的磨床，但只要是用于毛刺去除的工具即可，还可以使用使刃具旋转的刀具等。
机器人控制装置40例如具备：主控制部41，其具有CPU、RAM等；显示装置42；存储装置43，其具有非易失性存储器、ROM等；示教操作盘44，其在制作机器人30的动作程序时用于操作；多个伺服控制器45，其分别与机器人30的伺服电机31对应而设置；以及多个伺服控制器46，其分别与移动装置20的伺服电机21b、22b对应而设置(参照图2)。在本实施方式中，将移动装置20作为附加轴进行控制。
存储装置43中存储有系统程序43a，系统程序43a承担机器人控制装置40的基本功能。另外，存储装置43中至少存储有一个毛刺去除动作程序43b，并且存储有至少一个视觉传感器相对移动程序43c，其中，所述毛刺去除动作程序43b是使用示教操作盘44而制作的，视觉传感器相对移动程序43c是使用示教操作盘44而制作的。并且存储装置43中还存储有相对移动用制作程序43d。
例如，主控制部41通过系统程序43a进行动作，且读取存储于存储装置43中的毛刺去除动作程序43b并将其存储在RAM中，按照读取的毛刺去除动作程序43b向各伺服控制器45发送控制信号，从而控制各伺服电机31的伺服放大器。
另外，主控制部41读取存储于存储装置43中的视觉传感器相对移动程序43c，并将其暂时存储在RAM中，按照读取的视觉传感器相对移动程序43c向各伺服控制器46发送控制信号，从而控制各伺服电机21b、22b的伺服放大器。
机床1具备机床控制装置60。例如具备：控制部61，其具有CPU、RAM等；显示装置62；存储装置63，其具有非易失性存储器、ROM等；操作盘64，其在制作机床1的动作程序时用于操作；以及伺服控制器65，其与机床1的伺服电机对应而设置(参照图3)。机床控制装置60与机器人控制装置40连接。
以下参照图4，对如上述构成的毛刺去除装置的机器人控制装置40的主控制部41的动作的一个示例进行说明。
首先，主控制部41例如若从机床控制装置60接收到表示工件W的切削加工结束的加工结束信号(步骤S1-1)，则基于相对移动用制作程序43d而进行动作，生成视觉传感器相对移动程序43c，并将其保存在存储装置43中(步骤S1-2)。此时，主控制部41作为视觉传感器程序生成单元而发挥功能。
例如，主控制部41从机床控制装置60接收三维数据，所述三维数据表示由支撑部2支撑且切削加工结束的工件W的形状及其位置。该三维数据只要包含表示工件W中进行了平面加工的表面的外周缘(毛刺去除对象部)的形状以及位置的数据即可。可以使用二维数据来代替三维数据，所述二维数据表示工件W中进行了平面加工的表面的外周缘(毛刺去除对象部)的形状以及位置。在本实施方式中，该三维数据以及二维数据是从CAD数据中提取的，是为了使机床1进行切削加工而存储的，也可以使用表示工件W的形状以及位置的其他数据。
而且，主控制部41在使用从机床控制装置60接收到的三维数据和摄像装置11的视野信息的同时，生成视觉传感器相对移动程序43c，例如如图5所示，所述视觉传感器相对移动程序43c用于使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部对应的轨迹移动，以便毛刺去除对象部进入到摄像装置11的视野内。此外，在摄像装置11的视野在一定程度大的情况下，也能够不使用摄像装置11的视野信息就能生成视觉传感器相对移动程序43c。
接着，主控制部41按照生成的视觉传感器相对移动程序43c，向各伺服控制器46发送控制信号，从而控制移动装置20的各伺服电机21b、22b的伺服放大器(步骤S1-3)。通过该控制，使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部对应的轨迹移动。
接着，主控制部41接收例如构成工件W外周缘的棱线的各点的位置数据(处理后图像的棱线的位置数据)，以作为基于从图像处理部12发送的处理后图像的信息(步骤S1-4)。而且，主控制部41作为毛刺去除动作程序生成单元而发挥功能，利用基于接收到的处理后图像的信息，生成毛刺去除动作程序43b，并将其保存在存储装置43中(步骤S1-5)。
例如，由支撑部2支撑的加工后的工件W的上表面的外周缘是毛刺去除对象部，当主控制部41从机床控制装置60获取到所述上表面的高度方向的位置信息时，生成一系列的控制信号(机器人动作指令)，所述一系列的控制信号用于使毛刺去除工具50的砂轮沿着轨迹移动，所述轨迹是沿着相对于处理后图像的棱线的位置数据向工件W的内侧移动了1mm位置的轨迹，并将该一系列的控制信号保存为毛刺去除动作程序43b。
接着，主控制部41按照生成的毛刺去除动作程序43b向各伺服控制器45发送控制信号，从而控制机器人30的各伺服电机31的伺服放大器(步骤S1-6)。
在本实施方式中，对机床1内的支撑部2所支撑的工件W进行切削加工之后，机器人30利用毛刺去除工具50对支撑部2所支撑的工件W进行毛刺去除。如此，为了进行毛刺去除而不会使工件W从机床1内的支撑部2移动，所以能够缩短毛刺去除所花费的时间。
另外，因为是在被机床的支撑部2支撑的状态下进行毛刺去除，所以在步骤S1-2中，通过利用机床1所具有的工件W的位置形状信息，能够高效地生成用于检测工件W的棱线的视觉传感器相对移动程序43c。
此外，在本实施方式中，可以不进行步骤S1-2，而是在步骤S1-3中，按照预先存储在存储装置43中的视觉传感器相对移动程序43c，向各伺服控制器46发送控制信号。当工件W中的毛刺去除对象部的位置或形状的偏差相对于摄像装置11的视野不那么大的情况下，能够利用例如CAD数据而预先生成视觉传感器相对移动程序43c，并将其存储在存储装置43中。
另外，在本实施方式中，作为步骤S1-1，在从机床控制装置60接收到表示工件W的切削加工已到预定阶段的信号、例如表示由加工工具T对工件W的外周缘的最后一圈的加工开始的加工开始信号时，可以在步骤S1-2中生成视觉传感器相对移动程序43c，如图6所示，并在由加工工具T进行加工的过程中，使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部对应的轨迹开始移动。
另外，在本实施方式中，主控制部41可以在步骤S1-2中不生成视觉传感器相对移动程序43c，而机床控制装置60的控制部61生成视觉传感器相对移动程序43c，主控制部41在步骤S1-2中接收由控制部61生成的视觉传感器相对移动程序43c。
并且，主控制部41可以在步骤S1-5中不生成毛刺去除动作程序43b，而机床控制装置60的控制部61接收来自图像处理部12的处理后图像的棱线的位置数据，并且利用接收到的处理后图像的棱线位置数据生成毛刺去除动作程序43b，主控制部41在步骤S1-5中接收由控制部61生成的毛刺去除动作程序43b。
另外，在本实施方式中，可以设置用于控制移动装置20的移动装置控制部，在步骤S1-3中，不利用机器人控制装置40来控制移动装置20，而通过移动装置控制部来控制移动装置20。或者可以由机床控制装置60的控制部61来控制移动装置20。
此外，在本实施方式中，作为在步骤S1-2中利用机床1存储的三维数据或二维数据的替代方案，也可以利用机床1对工件W进行切削加工时所用的示教点等的加工轨迹的信息或根据机床1对工件W进行切削加工时的来自机床1的各伺服电机的工作位置检测装置的检测值而得到的实际加工轨迹的信息，来生成视觉传感器相对移动程序43c。并且，还可以利用三维数据或二维数据和加工轨迹的信息来生成视觉传感器相对移动程序43c。
另外，在本实施方式中，作为在步骤S1-2中利用机床1存储的三维数据或二维数据的替代方案，也可以由视觉传感器10等获取到表示切削加工后的工件W的实际形状的数据，利用该数据和视觉传感器10的视野信息，来生成视觉传感器相对移动程序43c。在该情况下，由于获取到切削加工后的工件W的实际形状信息，所以即使是形状或尺寸的偏差很大的工件W，也能够提高用于检测棱线的视觉传感器相对移动程序43c的精度。
此外，在本实施方式中，在步骤S1-2中，生成由移动装置20使工件W与摄像装置11相对移动的视觉传感器相对移动程序43c，所述工件W由支撑部2支撑；在步骤S1-3中，示出由移动装置20使摄像装置11移动。
对此，如图7所示，还可以不设置移动装置20，而将摄像装置11固定在机床1的上壁等上，并设置使支撑部2移动的移动装置3。
在该情况下，移动装置3具有：作为驱动装置的伺服电机3a以及未图示的移动机构，用于使支撑部2沿X轴方向移动；作为驱动装置的伺服电机3b以及未图示的移动机构，用于使支撑部2沿Y轴方向移动；作为驱动装置的伺服电机3c以及未图示的旋转机构，用于使支撑部2绕Z轴旋转(参照图8)。各伺服电机3a、3b、3c内置有编码器等工作位置检测装置，用于检测其工作位置，并将工作位置检测装置的检测值发送到机床控制装置60。另外，移动装置3的伺服电机3a、3b、3c分别由机床控制装置60的控制部61通过伺服控制器66、67、68进行控制。
以下参照图9，对该情况下的毛刺去除装置的机床控制装置60的控制部61的动作的一个示例进行说明。
首先，控制部61例如若接收了表示机床1中的工件W的切削加工结束的加工结束信号(步骤S2-1)，则基于存储在存储装置63中的相对移动用制作程序63a而进行动作，生成视觉传感器相对移动程序63b，并将其保存在存储装置63中(步骤S2-2)。
例如，控制部61基于三维数据，例如图10所示，生成视觉传感器相对移动程序63b，其中，该三维数据表示由支撑部2支撑的且切削加工结束后的工件W的形状及其位置，所述视觉传感器相对移动程序63b用于由伺服电机3a、3b使支撑部2沿X轴方向以及Y轴方向移动，以便工件W的外周缘(毛刺去除对象部)进入到摄像装置11的视野内，并且由伺服电机3c使支撑部2绕Z轴旋转。
接着，控制部61按照生成的视觉传感器相对移动程序63b，向各伺服控制器66、67、68发送控制信号，从而控制移动装置3的各伺服电机3a、3b、3c的伺服放大器(步骤S2-3)。通过该控制，使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部对应的轨迹移动。
接着，控制部61接收例如构成工件W的外周缘的棱线的各点的位置数据(处理后图像的棱线的位置数据)，作为基于图像处理部12发送的处理后图像的信息，并将接收的处理后图像的棱线的位置数据与各伺服电机3a、3b、3c的工作位置检测装置的检测值相对应地发送到机器人控制装置40的主控制部41(步骤S2-4)。
在该情况下，主控制部41能够利用控制部61发送的步骤S2-4的数据，进行步骤S1-4～步骤S1-6。
此外，在步骤S1-5中，可以生成毛刺去除动作程序43b，所述毛刺去除动作程序43b包括：用于由机器人30将毛刺去除工具50移动至预定位置，并使其在该位置静止的伺服控制器45用的一系列控制信号(机器人动作指令)；以及用于使毛刺去除工具50的砂轮沿着基于处理后图像的棱线的位置数据的轨迹移动的伺服控制器66、67、68用的一系列控制信号(机床动作指令)。在该情况下，在步骤S1-6中，向机床控制装置60发送机床动作指令。
以下参照附图，对本发明第二实施方式所涉及的毛刺去除装置进行说明。
如图11以及图12所示，第二实施方式的毛刺去除装置不设置第一实施方式中的移动装置20，而是由机器人30支撑摄像装置11。即、机器人30作为使视觉传感器10与支撑部2所支撑的工件W相对移动的相对移动单元而发挥功能。对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。
以下参照图13，对如上述构成的毛刺去除装置的机器人控制装置40的主控制部41的动作的一个示例进行说明。
主控制部41例如若从机床控制装置60接收到表示工件W的切削加工结束的加工结束信号(步骤S3-1)，则基于相对移动用制作程序43d而进行动作，生成视觉传感器相对移动程序43c，并将其保存在存储装置43中(步骤S3-2)。
例如，主控制部41使用从机床控制装置60接收到的三维数据和摄像装置11的视野信息，并生成视觉传感器相对移动程序43c，例如如图5所示，所述视觉传感器相对移动程序43c用于使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部的轨迹移动，以便毛刺去除对象部进入到摄像装置11的视野内。
接着，主控制部41按照生成的视觉传感器相对移动程序43c，向各伺服控制器45发送控制信号，从而控制机器人30的各伺服电机31的伺服放大器(步骤S3-3)。通过该控制，使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部对应的轨迹移动。
之后，主控制部41进行分别与第一实施方式的步骤S1-4～S1-6相同的步骤S3-4～S3-6。
在第二实施方式中，对机床1内的支撑部2所支撑的工件W进行切削加工之后，机器人30利用毛刺去除工具50对支撑部2所支撑的工件W进行毛刺去除。如此，为了进行毛刺去除而不会使工件W从机床1内的支撑部2移动，因此能够缩短毛刺去除的时间。
另外，在视觉传感器10的摄像装置11与工件W进行相对移动的状态下，利用视觉传感器10检测工件W的棱线。因此，即使在例如工件W很大，若将整个工件W纳入视野内则不能高精度地检测工件W的棱线的情况下，也能够使工件W的棱线的检测的精度符合毛刺去除的精度的要求。
另外，由于是在被机床1的支撑部2支撑的状态下进行毛刺去除，所以在步骤S3-2中，通过利用机床1所具有的工件W的位置形状信息，能够高效地生成用于检测工件W棱线的视觉传感器相对移动程序43c。
此外，在第二实施方式中，可以不进行步骤S3-2，而是在步骤S3-3中，按照预先存储在存储装置43中的视觉传感器相对移动程序43c向各伺服控制器45发送控制信号。当工件W中的毛刺去除对象部的位置或形状的偏差相对于摄像装置11的视野不那么大时，能够利用例如CAD数据，预先生成视觉传感器相对移动程序43c，并将其存储在存储装置43中。
另外，在第二实施方式中，作为步骤S3-1，当从机床控制装置60接收到表示工件W的切削加工已进入预定阶段的信号，例如表示由加工工具T对工件W的外周缘开始进行最后一圈加工的加工开始信号时，可以在步骤S3-2中生成视觉传感器相对移动程序43c，并在由加工工具T进行加工的过程中，使摄像装置11沿着与毛刺去除对象部的轨迹开始移动。
另外，在第二实施方式中，作为步骤S3-2中利用存储在机床1中的三维数据或二维数据的替代方案，也可以利用机床1对工件W进行切削加工时所用的示教点等加工轨迹的信息或机床1对工件W进行切削加工时的根据来自机床1的各伺服电机的工作位置检测装置的检测值而得到的实际加工轨迹的信息，来生成视觉传感器相对移动程序43c。并且，还可以利用三维数据或二维数据和加工轨迹的信息来生成视觉传感器相对移动程序43c。
另外，在本实施方式中，作为步骤S3-2中利用机床1存储的三维数据或二维数据的替代方案，主控制部41可以作为实际形状信息获取单元而发挥功能，由视觉传感器10等得到表示切削加工后的工件W的实际形状的数据，并利用该数据和视觉传感器10的视野信息来生成视觉传感器相对移动程序43c。在该情况下，由于得到切削加工后的工件W的实际形状信息，所以即使是形状或尺寸的偏差很大的工件W，也能够提高用于检测棱线的视觉传感器相对移动程序43c的精度。
此外，在第二实施方式中示出了，在步骤S3-2中，生成用于由机器人30使工件W与摄像装置11进行相对移动的视觉传感器相对移动程序43c，所述工件W由支撑部2支撑；在步骤S3-3中，由机器人30使摄像装置11移动。
对此，在利用机器人30使摄像装置11静止在预定位置的状态下，利用第一实施方式的变形例所示的移动装置3能够使支撑部2移动。
此外，可以在毛刺去除工具50或者机器人30上设置力传感器，利用该力传感器检测施加在毛刺去除加工中的力、和/或利用视觉传感器10在毛刺去除加工中或毛刺去除加工之后进行检测，主控制部41作为加工是否适当判断单元而发挥功能，根据该检测结果，判断毛刺去除加工是否适当。
并且，可以在机床1的支撑部2上设置力传感器，利用该力传感器检测施加在毛刺去除加工中的力、和/或利用视觉传感器10在毛刺去除加工中或毛刺去除加工之后进行检测，主控制部41作为加工是否适当判断单元而发挥功能，根据该检测结果，判断毛刺去除加工是否适当。

Claims (10)

1.一种毛刺去除装置，其特征在于，具备：
机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；
视觉传感器；
相对移动单元，其用于使该视觉传感器和所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；
控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，在所述对象物的一部分而非全部纳入所述视觉传感器的视野内的状态下使所述视觉传感器相对于所述对象物沿着与所述对象物的毛刺去除对象部对应的轨迹相对移动，并使所述相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及
毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序，
所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动。
2.根据权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述毛刺去除装置具备视觉传感器程序生成单元，所述视觉传感器程序生成单元利用所述切削加工后的所述对象物的至少包含毛刺去除对象部的位置和形状的信息的位置形状信息、以及所述切削加工时的加工工具移动的加工轨迹信息中的至少一方，来生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序用于在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便由所述视觉传感器检测出所述棱线。
3.根据权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述毛刺去除装置具备：
实际形状信息获取单元，其用于获取所述切削加工后的所述对象物的实际形状信息；以及
视觉传感器程序生成单元，其利用该实际形状信息获取单元所获取的所述实际形状信息和所述视觉传感器的视野的相关信息，来生成所述视觉传感器相对移动程序，所述视觉传感器相对移动程序用于在所述切削加工后使所述相对移动进行，以便由所述视觉传感器检测出所述棱线。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述视觉传感器相对移动程序用于使所述相对移动单元运行，以使所述视觉传感器相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行移动，或者使所述对象物相对于位置和姿态不变化的所述视觉传感器进行移动。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述毛刺去除动作程序中包含机器人动作指令，所述机器人动作指令用于使支撑所述毛刺去除工具的所述机器人相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行动作。
6.根据权利要求4所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述毛刺去除动作程序中包含机器人动作指令，所述机器人动作指令用于使支撑所述毛刺去除工具的所述机器人相对于位置和姿态不变化的所述对象物进行动作。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述毛刺去除装置具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机器人上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。
8.一种毛刺去除装置，其特征在于，具备：
机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；
视觉传感器；
相对移动单元，其用于使该视觉传感器和所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；
控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使所述相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及
毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序，
所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动，
所述毛刺去除动作程序中包含机床动作指令，所述机床动作指令用于使所述机床进行动作，以使所述对象物的位置和姿态发生变化。
9.根据权利要求8所述的毛刺去除装置，其特征在于，
所述毛刺去除装置具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机器人上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。
10.一种毛刺去除装置，其特征在于，具备：
机器人，其用于支撑毛刺去除工具，并利用该毛刺去除工具对机床内的支撑部所支撑的且进行切削加工后的对象物进行毛刺去除；
视觉传感器；
相对移动单元，其用于使该视觉传感器和所述支撑部所支撑的所述对象物进行相对移动；
控制装置，其基于用于控制该相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使所述相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用所述视觉传感器检测出所述支撑部所支撑的所述对象物的棱线；以及
毛刺去除动作程序生成单元，其在所述相对移动单元基于所述视觉传感器相对移动程序运行时，利用所述视觉传感器所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序，
所述毛刺去除动作程序用于使所述机器人和/或所述机床进行动作，以使所述毛刺去除工具沿着基于所述检测棱线的轨迹移动，
所述毛刺去除装置具备加工是否适当判断单元，所述加工是否适当判断单元在所述毛刺去除加工中或者所述毛刺去除加工之后，利用设置在所述机床上的力传感器以及所述视觉传感器中的至少一方的检测结果来判断所述毛刺去除加工是否适当。
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