CN108142869B - 一种自动化小龙虾展平及运输装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化小龙虾展平及运输装置，包括小龙虾展平装置和小龙虾运输装置；小龙虾展平装置包括展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构；小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构。小龙虾展平装置的展平装置夹取组件可夹取住小龙虾的一端，展平装置展平组件可夹取住小龙虾上邻近第一夹取件的部位，并且第二夹取件可相对于第一夹取件移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平。小龙虾运输装置的运输装置夹取机构可夹取小龙虾展平装置上展平的小龙虾，并将展平的小龙虾运输至需求位置，解决了煮熟后的小龙虾处于蜷缩状态难以剥壳的问题。

Description

一种自动化小龙虾展平及运输装置
技术领域
本发明涉及小龙虾处理领域，更具体地，涉及一种自动化小龙虾展平及运输装置。
背景技术
小龙虾为淡水经济虾类，因肉味鲜美广受人们欢迎。为更方便的食用、保存或运输，可将鲜活的小龙虾煮熟之后去掉虾壳和虾头，并将小龙虾肉打包封装。
目前小龙虾的剥壳主要包括手工剥壳和机器剥壳两种方法。手工剥壳需要剥壳工人手工操作，速度慢、效率低、成本高，难以实现大批量小龙虾处理的需求。现有的机器剥壳通常采取挤压法，即挤压虾壳，使得虾肉凸出虾壳并与虾壳分离。但是这种机器剥壳方法存在着虾壳易粘附在挤压辊轴上而影响到剥壳效率、剥出的虾肉上有大量碎虾壳、剥壳过程需浇水辅助剥壳而影响虾仁口感等缺陷。
因此，高效高质地处理小龙虾成为本领域亟需解决的技术难题。特别是，煮熟后的小龙虾处于蜷缩状态，影响到小龙虾的剥壳处理。为了解决这些技术问题，需要提供一种小龙虾展平及运输的装置，以实现蜷缩状态的小龙虾的展平及展平的小龙虾的运输。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种可实现小龙虾展平及展平的小龙虾的运输的自动化小龙虾展平及运输装置的新技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种自动化小龙虾展平及运输装置。
该自动化小龙虾展平及运输装置包括小龙虾展平装置和小龙虾运输装置；其中，
所述小龙虾展平装置包括展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构；
所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；
所述展平装置翻转机构包括展平装置翻转支架组件和展平装置翻转驱动单元，所述展平装置翻转支架组件包括展平连接支架和展平翻转支架，所述展平连接支架被设置为用于连接所述展平装置底座和所述展平翻转支架，所述展平装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述展平翻转支架转动；
所述展平装置夹取机构包括展平装置夹取组件和展平装置展平组件；
所述展平装置夹取组件包括第一夹取件和展平装置检测单元，所述第一夹取件安装在所述展平翻转支架上，所述第一夹取件被设置为用于在所述展平装置检测单元检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端；
所述展平装置展平组件包括展平滑动件、第二夹取件和展平滑动件驱动单元，所述展平滑动件与所述展平翻转支架滑动配合连接，所述第二夹取件安装在所述展平滑动件上，所述第二夹取件被设置为用于在所述第一夹取件夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾，所述展平滑动件驱动单元被设置为用于在所述第二夹取件夹取住小龙虾时驱动所述展平滑动件沿着所述展平翻转支架朝向远离所述第一夹取件的方向移动，以将小龙虾展平；
所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；
所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；
所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。
可选地，所述展平装置翻转机构还包括展平装置翻转机构伸缩单元；
所述展平装置翻转机构伸缩单元连接所述展平装置底座和所述展平连接支架，所述展平装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述展平连接支架与所述展平装置底座之间的距离。
可选地，所述展平装置展平组件包括两组，两组所述展平装置展平组件分别位于所述展平装置夹取组件的两侧。
可选地，所述展平装置夹取机构还包括重量判断单元；
所述重量判断单元被设置为用于判断所述第一夹取件的两侧的重量，以使得所述夹取组件的较重的一侧的所述展平装置展平组件工作。
可选地，所述展平装置检测单元为颜色传感器；
所述颜色传感器被设置为用于检测小龙虾的眼睛，以使得所述第一夹取件夹取小龙虾的头部。
可选地，所述展平装置夹取组件还包括第一夹取件夹紧单元；
所述第一夹取件为对称设置的第一夹取杆，所述第一夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
可选地，所述第一夹取杆为伸缩杆。
可选地，所述展平装置展平组件还包括第二夹取件夹紧单元；
所述第二夹取件为对称设置的第二夹取杆，所述第二夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
可选地，所述第二夹取杆为伸缩杆。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括展平装置总支架和展平装置底座驱动单元；
所述展平装置底座与所述展平装置总支架滑动配合连接，所述展平装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述展平装置底座沿着所述展平装置总支架移动。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构；
所述小龙虾导正机构包括导正机构支架、导正机构传输带和多根平行设置的导正机构滚动轴，所述导正机构传输带和所述导正机构滚动轴均安装在所述导正机构支架上；
所述导正机构滚动轴之间具有间隙，所述导正机构滚动轴被设置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的所述导正机构滚动轴之间的间隙；
所述导正机构传输带被设置为用于将自所述导正机构滚动轴之间的间隙落下的小龙虾传输至所述展平装置夹取机构的工作区域。
可选地，所述导正机构滚动轴包括轴心和轴套，所述轴套套设在所述轴心外。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构；
所述小龙虾供给机构包括小龙虾存储箱和供给机构传输带；
所述供给机构传输带被设置为用于将所述小龙虾存储箱内存储的小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
可选地，所述小龙虾存储箱包括箱体和多块挡板；
所述小龙虾存储箱位于所述供给机构传输带的上方；
所述挡板被设置为用于将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
可选地，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；
所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。
可选地，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；
所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。
可选地，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。
可选地，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；
所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；
所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。
可选地，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；
单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；
所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。
根据本申请的一个实施例，小龙虾展平装置的展平装置夹取组件可夹取住小龙虾的一端，展平装置展平组件可夹取住小龙虾上邻近第一夹取件的部位，并且第二夹取件可相对于第一夹取件移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平。小龙虾运输装置的运输装置夹取机构可夹取小龙虾展平装置上展平的小龙虾，并将展平的小龙虾运输至需求位置。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为本申请自动化小龙虾展平及运输装置实施例的结构示意图。
图2为本申请小龙虾展平装置实施例的结构示意图。
图3为本申请小龙虾展平装置实施例的局部结构示意图。
图4为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的一视角的结构示意图。
图5为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的另一视角的结构示意图。
图6为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的爆炸图。
图7为本申请小龙虾导正机构实施例的结构示意图。
图8为本申请小龙虾供给机构实施例的结构示意图。
图9为本申请小龙虾运输装置实施例的结构示意图。
图10为本申请小龙虾运输装置实施例的爆炸图。
图11为本申请小龙虾运输装置实施例的剖示图。
图中标示如下：
小龙虾展平装置-1，展平装置底座-11，展平装置翻转机构-12，展平装置翻转支架组件-121，展平连接支架-1211，展平翻转支架-1212，展平装置翻转驱动单元-122，展平装置翻转机构伸缩单元-123，展平装置夹取机构-13，展平装置夹取组件-131，第一夹取件-1311，展平装置检测单元-1312，第一夹取件夹紧单元-1313，展平装置展平组件-132，展平滑动件-1321，第二夹取件-1322，第二夹取件夹紧单元-1323，展平装置总支架-14，展平装置底座驱动单元-15，小龙虾导正机构-16，导正机构支架-161，导正机构传输带-162，导正机构滚动轴-163，小龙虾供给机构-17，小龙虾存储箱-171，小龙虾存储箱箱体-1711，小龙虾挡板-1712，小龙虾供给机构传输带-172，小龙虾运输装置-2，运输装置底座-21，运输装置翻转机构-22，运输装置翻转支架-221，运输装置翻转驱动单元-222，运输装置翻转机构伸缩单元-223，运输装置夹取机构-23，第三夹取件-231，夹取块-2310，第三夹取件定位件驱动单元-232，第三夹取件定位件-233，夹取块驱动单元-234，运输装置底座滑道-24。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1至图11所示，本申请提供了一种自动化小龙虾展平及运输装置。
该自动化小龙虾展平及运输装置包括小龙虾展平装置1和小龙虾运输装置2。
该小龙虾展平装置包括展平装置底座11、展平装置翻转机构12和展平装置夹取机构13。
小龙虾运输装置2包括运输装置底座21、运输装置底座驱动单元(图中未示出)、运输装置翻转机构22和运输装置夹取机构23。
展平装置翻转机构12包括展平装置翻转支架组件121和展平装置翻转驱动单元122。展平装置翻转支架组件121包括展平连接支架1211和展平翻转支架1212。展平连接支架1211可连接展平装置底座11和展平翻转支架1212。展平连接支架1211与连接展平装置底座11之间的连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。展平连接支架1211与展平翻转支架1212之间的连接方式可例如为轴连接或螺栓连接等。展平装置翻转驱动单元122可驱动展平翻转支架1212转动。展平装置翻转驱动单元122可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，展平装置翻转驱动单元122可安装在展平翻转支架1212上。或者，展平装置翻转驱动单元122可安装在展平连接支架1211与展平翻转支架1212之间的轴连接处，以更方便地驱动展平翻转支架1212转动。
展平装置夹取机构13包括展平装置夹取组件131和展平装置展平组件132。展平装置夹取组件131可将小龙虾夹起，展平装置展平组件132可将夹起的蜷缩小龙虾展平。
展平装置夹取组件131包括第一夹取件1311和展平装置检测单元1312。第一夹取件1311安装在展平翻转支架1212上。第一夹取件1311可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹棍等。第一夹取件1311可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在展平翻转支架1212上。当展平翻转支架1212转动时，第一夹取件1311可带动夹取的小龙虾一起随着展平翻转支架1212转动。展平装置检测单元1312可检测小龙虾的位置。展平装置检测单元1312可例如为位置传感器或颜色传感器等。第一夹取件1311可在展平装置检测单元1212检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端。上述小龙虾的一端通常是指小龙虾的躯干的一端。当展平装置检测单元1312为颜色传感器时，展平装置检测单元1312可检测小龙虾的黑色眼睛，从而判断小龙虾的头部位置，使得第一夹取件1311可准确夹取小龙虾的头部。具体实施时，展平装置检测单元1312可安装在第一夹取件1311上，以快速准确地夹取住小龙虾的一端。
展平装置展平组件132包括展平滑动件1321、第二夹取件1322和展平滑动件驱动单元(图中未示出)。展平滑动件1321与展平翻转支架1212滑动配合连接，这样，当展平翻转支架1212转动时，展平滑动件1321随着展平翻转支架1212一起转动，且展平滑动件1312可相对于展平翻转支架1212移动。展平滑动件1321与展平翻转支架1212之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第二夹取件1322安装在展平滑动件1321上。第二夹取件1322可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹棍等。第二夹取件1322可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在展平滑动件1321上。第二夹取件1322可在第一夹取件1311夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾。通常，第二夹取件1322的夹取位置应当靠近第一夹取件1311的夹取位置。展平滑动件驱动单元可例如为马达或气缸等。展平滑动件驱动单元可在第二夹取件1322夹取住小龙虾时驱动展平滑动件1321沿着展平翻转支架1212朝向远离第一夹取件1311的方向移动，以将小龙虾展平。
运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动。运输装置底座驱动单元可例如为驱动马达或电机等，而且运输装置底座驱动单元可设置在运输装置底座21内。此外，运输装置底座21上还可设有滚轮等机构，或者运输装置底座21可安装在轨道上，以使得运输装置底座21的移动更加顺畅。运输装置底座21的数量可根据实际需求灵活设置，例如，运输装置底座21为两个等。
运输装置翻转机构22包括运输装置翻转支架221和运输装置翻转驱动单元222。运输装置翻转支架221与运输装置底座21相连接，两者之间的连接可通过轴连接或螺栓连接等方式实现。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动。运输装置翻转驱动单元222可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221。或者，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的轴连接处，以更方便地驱动运输装置翻转支架221转动。
运输装置夹取机构23安装在运输装置翻转支架221上，从而运输装置夹取机构23可随着运输装置翻转支架221一起转动。运输装置夹取机构23包括至少一对第三夹取件231。第三夹取件231可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。第三夹取件231可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在运输装置翻转支架221上。第三夹取件231可夹取展平装置夹取机构13上夹取的展平的小龙虾的虾壳的边缘部分，并将小龙虾保持在展平状态。通常，一对第三夹取件231中的单个第三夹取件231应当分别夹取住小龙虾的躯干的宽度方向上虾壳的边缘部分，以更稳定有效地将小龙虾保持在展平状态。
使用时，展平装置检测单元1312检测到小龙虾的位置，此时第一夹取件1311夹取小龙虾的一端。接着第二夹取件1322夹取住小龙虾的躯干上靠近第一夹取件1311的位置处。然后展平滑动件驱动单元驱动展平滑动件1321沿着展平翻转支架1212朝向远离第一夹取件1311的方向移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾展平。展平装置翻转驱动单元122可驱动展平翻转支架1212转动，此时展平装置夹取机构13随着展平翻转支架1212一起转动，使得展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾转动至运输装置夹取机构23的工作区域。再接着，第三夹取件231夹取展平装置夹取机构13上夹取的展平的小龙虾的虾壳的边缘部分，并将小龙虾保持在展平状态。运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动，使得运输装置夹取机构23带着展平的小龙虾移动至需求位置。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动，使得运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾转动。
本申请的小龙虾展平装置1的展平装置夹取组件131可夹取住小龙虾的一端，展平装置展平组件132可夹取住小龙虾上邻近第一夹取件1311的部位，并且第二夹取件1322可相对于第一夹取件1311移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平。小龙虾运输装置2的运输装置夹取机构23可夹取小龙虾展平装置1上展平的小龙虾，并将展平的小龙虾运输至需求位置。
可选地，展平装置翻转机构12还包括展平装置翻转机构伸缩单元123。展平装置翻转机构伸缩单元123可例如为伸缩杆或气缸等。展平装置翻转机构伸缩单元123连接展平装置底座11和展平连接支架1211，连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。展平装置翻转机构伸缩单元123的长度可调，以改变展平连接支架1211与展平装置底座11之间的距离。展平装置翻转机构伸缩单元123的设置有利于更方便地改变展平装置夹取机构13的位置，从而改变展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，展平连接支架1211可具有吊耳式结构，以更方便与展平装置翻转机构伸缩单元123相连接。
可选地，展平装置展平组件132包括两组，两组展平装置展平组件132分别位于展平装置夹取组件131的两侧。这样，当展平装置夹取组件131夹取的小龙虾的尾部朝向展平装置夹取组件131的两侧的某一侧时，展平装置展平组件132均可准确地夹取并展平小龙虾。
可选地，展平装置夹取机构13还包括重量判断单元(图中未示出)。重量判断单元可判断第一夹取件1311的两侧的重量，以使得展平装置夹取组件131的较重的一侧的展平装置展平组件132工作。重量判断单元可例如为重量检测仪等。根据重量判断单元判断的第一夹取件1311的两侧的重量，可得知小龙虾未被第一夹取件1311夹取的自由端朝向第一夹取件1311的重量较重的一侧，此时展平装置夹取组件131夹取住小龙虾的一端，位于第一夹取件1311的重量较重的一侧的展平装置展平组件132可夹取住小龙虾，从而实现小龙虾的展平。
可选地，展平装置检测单元1312为颜色传感器。颜色传感器可检测小龙虾的眼睛，以使得第一夹取件1311夹取小龙虾的头部。由于小龙虾的颜色为黑色，不同于煮熟的小龙虾眼睛以外的部分的红色，因此颜色传感器可方便地检测到小龙虾的眼睛，从而第一夹取件1311可夹取小龙虾的头部。
可选地，展平装置夹取组件131还包括第一夹取件夹紧单元1313。第一夹取件1311为对称设置的第一夹取杆，第一夹取件夹紧单元1313可驱动第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。第一夹取件夹紧单元1313可例如为双向伸缩气缸等。
进一步地，第一夹取杆为伸缩杆。当第一夹取件1311与其它部件相干涉时，第一夹取杆可收缩以避免展平装置夹取组件131与其它部件相干涉。
可选地，展平装置展平组件132还包括第二夹取件夹紧单元1323。第二夹取件1322对称设置的第二夹取杆，第二夹取件夹紧单元1323可驱动第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。第二夹取件夹紧单元1323可例如为双向伸缩气缸等。
进一步地，第二夹取杆为伸缩杆。当第二夹取件1322与其它部件相干涉时，第二夹取杆可收缩以避免展平装置展平组件132与其它部件相干涉。
可选地，小龙虾展平装置还包括展平装置总支架14和展平装置底座驱动单元15。展平装置底座11与展平装置总支架14滑动配合连接，展平装置底座11与展平装置总支架14之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。展平装置底座驱动单元15可例如为气缸或马达等。展平装置底座驱动单元15可驱动展平装置底座11沿着展平装置总支架14移动。
小龙虾展平装置可设有多套由展平装置底座11、展平装置翻转机构12、展平装置展平组件13和展平装置底座驱动单元15构成的总成，这些总成彼此配合工作，从而高效快速地夹取并展平小龙虾。在一个具体的实施例中，小龙虾展平装置设有六套由展平装置底座11、展平装置翻转机构12、展平装置展平组件13和展平装置底座驱动单元15构成的总成。
可选地，小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构16。小龙虾导正机构16包括导正机构支架161、导正机构传输带162和多根平行设置的导正机构滚动轴163。导正机构传输带162和导正机构滚动轴163均安装在导正机构支架161上。
导正机构滚动轴163之间具有间隙。导正机构滚动轴163被配置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的导正机构滚动轴163之间的间隙。具体实施时，导正机构滚动轴163可通过齿轮传动。此外，可将导正机构滚动轴163设置为正反间隔旋转，以使得小龙虾更高效地穿过相邻的导正机构滚动轴163之间的间隙。
导正机构传输带162可将自导正机构滚动轴163之间的间隙落下的小龙虾传输至展平装置夹取机构13的工作区域。展平装置夹取机构13可将由导正机构传输带传输过来的小龙虾一一夹取展平。
小龙虾导正机构16可起到导正小龙虾的作用。具体地，由于煮熟的小龙虾处于蜷缩状态，因此自导正机构滚动轴163之间的间隙落下至导正机构传输带162上的小龙虾均为侧身与导正机构传输带162相接触，这使得展平装置夹取机构13可更方便通过第一夹取件1311将小龙虾夹起。
在一个具体实施例中，展平装置夹取机构13的数量可与导正机构滚动轴163之间的间隙一一对应，使得不同的展平装置夹取机构13可夹取自不同的导正机构滚动轴163之间的间隙落下至导正机构传输带162上的小龙虾。
进一步地，导正机构滚动轴163包括轴心(图中未示出)和轴套(图中未示出)。轴套套设在轴心外。这种结构的导正机构滚动轴163可方便地更换轴套，从而更好地适应不同大小规格的小龙虾。此外，轴套可由橡胶或胶棉等柔性材料制成，以避免损伤小龙虾。
进一步地，小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构17。小龙虾供给机构17包括小龙虾存储箱171和小龙虾供给机构传输带172。小龙虾供给机构传输带172可将小龙虾存储箱171内存储的小龙虾传输至小龙虾导正机构16。小龙虾供给机构17的设置有利于提高小龙虾展平装置的自动化操作，将煮熟的小龙虾倒入小龙虾存储箱171内后，小龙虾展平装置便可持续地实现小龙虾的展平操作。
更进一步地，小龙虾存储箱171包括小龙虾存储箱箱体1711和多块小龙虾挡板1712。小龙虾存储箱箱体1711位于小龙虾供给机构传输带172的上方。小龙虾存储箱箱体1711面对小龙虾供给机构传输带172的一侧设有用于将小龙虾释放至小龙虾供给机构传输带172上的开口。小龙虾挡板1712可将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至小龙虾导正机构16。多块小龙虾挡板1712的底面与小龙虾供给机构传输带172的表面之间的距离不同，从而将堆叠在一起的小龙虾推平，最终实现传输至小龙虾导正机构16上的小龙虾为单层。
可选地，小龙虾运输装置2还包括运输装置底座滑道24。运输装置底座滑道24与运输装置底座21滑动配合连接。本领域技术人员可根据运输位置的需求灵活设置运输装置底座滑道24的路线。运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21沿着运输装置底座滑道24移动，使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至可夹取展平装置夹取机构13上的小龙虾的位置，以及使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至其它需求位置处。
可选地，运输装置翻转机构22还包括运输装置翻转机构伸缩单元223。运输装置翻转机构伸缩单元223可例如为伸缩杆或气缸等。运输装置翻转机构伸缩单元223连接运输装置底座21和运输装置翻转支架221，连接方式可例如为焊接或螺栓连接或轴连接等。运输装置翻转机构伸缩单元223的长度可调，以改变运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的距离。运输装置翻转机构伸缩单元223的设置有利于更方便地改变运输装置夹取机构23的位置，从而改变运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，运输装置翻转机构伸缩单元223可与运输装置翻转支架221轴连接，运输装置翻转驱动单元222安装在轴上，以更方便驱动运输装置翻转支架221转动。
进一步地，运输装置翻转机构伸缩单元223为伸缩杆。
可选地，运输装置夹取机构23还包括第三夹取件定位件驱动单元232和一对第三夹取件定位件233。第三夹取件定位件驱动单元232可例如为马达或双向伸缩气缸等。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221滑动配合连接，使得第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第三夹取件定位件驱动单元232可驱动一对第三夹取件定位件233相向或相背移动，使得一对第三夹取件定位件233彼此靠近或远离。第三夹取件231为两对，各第三夹取件定位件233上分别设有一对第三夹取件231。当第三夹取件定位件233由第三夹取件定位件驱动单元232驱动时，第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动，从而带动第三夹取件231相向或相背移动。这种设置有利于小龙虾运输装置2适应不同长度尺寸的小龙虾。
进一步地，运输装置夹取机构23还包括夹取块驱动单元234。夹取块驱动单元234可例如为马达或双向伸缩气缸等。单个的第三夹取件231包括镜面对称设置的夹取块2310，夹取块2310与第三夹取件定位件233滑动配合连接，使得镜面对称设置的夹取块2310可彼此靠近或远离。夹取块驱动单元234可驱动单个的第三夹取件231的夹取块2310相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。夹取块2310与第三夹取件定位件233之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。
当运输装置夹取机构23要夹取展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾时，夹取块驱动单元234先驱动夹取块2310相背移动，使得第三夹取件231打开。接着夹取块驱动单元234驱动夹取块2310相向移动，使得第三夹取件231夹紧，实现小龙虾的虾壳的边缘部分的夹取。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

1.一种自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，包括小龙虾展平装置和小龙虾运输装置；其中，
所述小龙虾展平装置包括展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构；
所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；
所述展平装置翻转机构包括展平装置翻转支架组件和展平装置翻转驱动单元，所述展平装置翻转支架组件包括展平连接支架和展平翻转支架，所述展平连接支架被设置为用于连接所述展平装置底座和所述展平翻转支架，所述展平装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述展平翻转支架转动；
所述展平装置夹取机构包括展平装置夹取组件和展平装置展平组件；
所述展平装置夹取组件包括第一夹取件和展平装置检测单元，所述第一夹取件安装在所述展平翻转支架上，所述第一夹取件被设置为用于在所述展平装置检测单元检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端；
所述展平装置展平组件包括展平滑动件、第二夹取件和展平滑动件驱动单元，所述展平滑动件与所述展平翻转支架滑动配合连接，所述第二夹取件安装在所述展平滑动件上，所述第二夹取件被设置为用于在所述第一夹取件夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾，所述展平滑动件驱动单元被设置为用于在所述第二夹取件夹取住小龙虾时驱动所述展平滑动件沿着所述展平翻转支架朝向远离所述第一夹取件的方向移动，以将小龙虾展平；
所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；
所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；
所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的躯干的宽度方向上虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。
2.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置翻转机构还包括展平装置翻转机构伸缩单元；
所述展平装置翻转机构伸缩单元连接所述展平装置底座和所述展平连接支架，所述展平装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述展平连接支架与所述展平装置底座之间的距离。
3.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置展平组件包括两组，两组所述展平装置展平组件分别位于所述展平装置夹取组件的两侧。
4.根据权利要求3所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置夹取机构还包括重量判断单元；
所述重量判断单元被设置为用于判断所述第一夹取件的两侧的重量，以使得所述夹取组件的较重的一侧的所述展平装置展平组件工作。
5.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置检测单元为颜色传感器；
所述颜色传感器被设置为用于检测小龙虾的眼睛，以使得所述第一夹取件夹取小龙虾的头部。
6.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置夹取组件还包括第一夹取件夹紧单元；
所述第一夹取件为对称设置的第一夹取杆，所述第一夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
7.根据权利要求6所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述第一夹取杆为伸缩杆。
8.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述展平装置展平组件还包括第二夹取件夹紧单元；
所述第二夹取件为对称设置的第二夹取杆，所述第二夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
9.根据权利要求8所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述第二夹取杆为伸缩杆。
10.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括展平装置总支架和展平装置底座驱动单元；
所述展平装置底座与所述展平装置总支架滑动配合连接，所述展平装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述展平装置底座沿着所述展平装置总支架移动。
11.根据权利要求1至10任一项中所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构；
所述小龙虾导正机构包括导正机构支架、导正机构传输带和多根平行设置的导正机构滚动轴，所述导正机构传输带和所述导正机构滚动轴均安装在所述导正机构支架上；
所述导正机构滚动轴之间具有间隙，所述导正机构滚动轴被设置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的所述导正机构滚动轴之间的间隙；
所述导正机构传输带被设置为用于将自所述导正机构滚动轴之间的间隙落下的小龙虾传输至所述展平装置夹取机构的工作区域。
12.根据权利要求11所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述导正机构滚动轴包括轴心和轴套，所述轴套套设在所述轴心外。
13.根据权利要求11所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构；
所述小龙虾供给机构包括小龙虾存储箱和供给机构传输带；
所述供给机构传输带被设置为用于将所述小龙虾存储箱内存储的小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
14.根据权利要求13所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述小龙虾存储箱包括箱体和多块挡板；
所述小龙虾存储箱位于所述供给机构传输带的上方；
所述挡板被设置为用于将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
15.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；
所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。
16.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；
所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。
17.根据权利要求16所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。
18.根据权利要求1所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；
所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；
所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。
19.根据权利要求18所述的自动化小龙虾展平及运输装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；
单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；
所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。
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