CN108029740B - 一种自动化小龙虾去钳头尾装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化小龙虾去钳头尾装置。自动化小龙虾去钳头尾装置包括小龙虾去钳装置和小龙虾去头尾装置；小龙虾去钳装置包括虾头定位机构和去钳刀；小龙虾去头尾装置包括去头尾装置支架和去头尾机构，去头尾机构安装在去头尾装置支架上。小龙虾去钳装置可实现小龙虾的自动去钳，小龙虾去头尾装置可实现小龙虾的自动去头和去尾，从而得到小龙虾的躯干部分，有利于高效高质地处理小龙虾。

Description

一种自动化小龙虾去钳头尾装置

技术领域

本发明涉及小龙虾处理领域，更具体地，涉及一种自动化小龙虾去钳头尾装置。

背景技术

小龙虾为淡水经济虾类，因肉味鲜美广受人们欢迎。为更方便的食用、保存或运输，可将鲜活的小龙虾煮熟之后去掉虾壳和虾头，并将小龙虾肉打包封装。

目前小龙虾的剥壳主要包括手工剥壳和机器剥壳两种方法。手工剥壳需要剥壳工人手工操作，速度慢、效率低、成本高，难以实现大批量小龙虾处理的需求。现有的机器剥壳通常采取挤压法，即挤压虾壳，使得虾肉凸出虾壳并与虾壳分离。但是这种机器剥壳方法存在着虾壳易粘附在挤压辊轴上而影响到剥壳效率、剥出的虾肉上有大量碎虾壳、剥壳过程需浇水辅助剥壳而影响虾仁口感等缺陷。

因此，高效高质地处理小龙虾成为本领域亟需解决的技术难题。特别是，现有的小龙虾去钳和去头尾多采用手工操作实现。为了解决这些技术问题，需要提供一种小龙虾去钳及去头尾的装置，以实现小龙虾自动去钳和去头尾。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可实现小龙虾自动去钳和去头尾的自动化小龙虾去钳头尾装置的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动化小龙虾去钳头尾装置。

该自动化小龙虾去钳头尾装置包括小龙虾去钳装置和小龙虾去头尾装置；其中，

所述小龙虾去钳装置包括虾头定位机构和去钳刀；

所述小龙虾去头尾装置包括去头尾装置支架和去头尾机构，所述去头尾机构安装在所述去头尾装置支架上；

所述虾头定位机构包括一对虾头定位块、定位块安装板和虾头定位块弹性连接件，所述虾头定位块上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面，一对所述虾头定位块之间具有虾头定位间隙，所述虾头定位块弹性连接件连接所述虾头定位块和所述定位块安装板；

所述去钳刀与所述虾头定位块转动连接；

所述去头尾机构包括头尾夹具和头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具被设置为用于夹持小龙虾的头部或尾部，所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具晃动，以将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离。

可选地，所述小龙虾去钳装置还包括去钳装置支架和虾头定位机构驱动单元；

所述定位块安装板与所述去钳装置支架滑动配合连接；

所述虾头定位机构驱动单元安装在所述去钳装置支架上，且所述虾头定位机构驱动单元被设置为用于驱动所述虾头定位机构移动。

可选地，所述小龙虾去钳装置还包括虾钳收集箱；

所述虾头定位块上设有虾钳导向面，所述虾钳导向面被设置为用于将所述去钳刀切下的虾钳导向至所述虾钳收集箱。

可选地，所述虾头定位块具有虾头导向面，所述虾头导向面被设置为用于将小龙虾的虾头导向至所述虾头定位间隙。

可选地，所述小龙虾去头尾装置还包括头尾收集箱；

所述去头尾机构还包括头尾夹具伸缩单元；

所述头尾夹具伸缩单元连接所述去头尾装置支架和所述头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具伸缩单元伸缩单元的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入所述头尾收集箱。

可选地，所述头尾夹具伸缩单元为伸缩杆。

可选地，所述去头尾机构还包括头尾夹具支架；

所述头尾夹具包括头尾夹具夹块驱动单元和一对头尾夹具夹块，所述头尾夹具夹块驱动单元安装在所述头尾夹具支架上，且所述头尾夹具夹块驱动单元被设置为用于驱动一对所述头尾夹具夹块相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾；

所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具支架转动，以使得所述头尾夹具晃动。

可选地，所述自动化小龙虾去钳头尾装置还包括小龙虾运输装置，所述小龙虾运输装置被设置为用于将小龙虾自所述小龙虾去钳装置运输至所述小龙虾去头尾装置。

可选地，所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；

所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；

所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；

所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。

可选地，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；

所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。

可选地，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；

所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。

可选地，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。

可选地，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；

所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；

所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。

可选地，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；

单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；

所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。

根据本申请的一个实施例，小龙虾去钳装置可实现小龙虾的自动去钳，小龙虾去头尾装置可实现小龙虾的自动去头和去尾，从而得到小龙虾的躯干部分，有利于高效高质地处理小龙虾。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本申请小龙虾去钳装置实施例的一视角的结构示意图。

图2为本申请小龙虾去钳装置实施例的另一视角的结构示意图。

图3为本申请小龙虾去钳装置实施例的爆炸图。

图4为本申请小龙虾去头尾装置实施例的一视角的结构示意图。

图5为本申请小龙虾去头尾装置实施例的另一视角的结构示意图。

图6为本申请小龙虾去头尾装置实施例的爆炸图。

图7为本申请小龙虾运输及去钳头尾装置实施例的结构示意图。

图8为本申请小龙虾运输装置实施例的结构示意图。

图9为本申请小龙虾运输装置实施例的爆炸图。

图10为本申请小龙虾运输装置实施例的剖示图。

图中标示如下：

小龙虾运输装置-2，运输装置底座-21，运输装置翻转机构-22，运输装置翻转支架-221，运输装置翻转驱动单元-222，运输装置翻转机构伸缩单元-223，运输装置夹取机构-23，第三夹取件-231，夹取块-2310，第三夹取件定位件驱动单元-232，第三夹取件定位件-233，夹取块驱动单元-234，运输装置底座滑道-24，小龙虾去钳装置-3，虾头定位机构-31，虾头定位块-311，虾钳限位面-3111，虾头定位间隙-3112，虾钳导向面-3113，虾头导向面-3114，定位块安装板-312，虾头定位块弹性连接件-313，去钳刀-32，去钳装置支架-33，虾头定位机构驱动单元-34，虾钳收集箱-35，小龙虾去头尾装置-4，去头尾装置支架-41，去头尾机构-42，头尾夹具-421，头尾夹具夹块驱动单元-4211，头尾夹具夹块-4212，头尾夹具驱动单元-422，头尾夹具伸缩单元-423，头尾夹具支架-424，头尾收集箱-43。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图10所示，本申请提供了一种自动化小龙虾去钳头尾装置。

该自动化小龙虾去钳头尾装置包括小龙虾去钳装置3和小龙虾去头尾装置4。

小龙虾去钳装置3包括虾头定位机构31和去钳刀32。

小龙虾去头尾装置4包括去头尾装置支架41和去头尾机构42。去头尾机构42安装在去头尾装置支架41上。

虾头定位机构31包括一对虾头定位块311、定位块安装板312和虾头定位块弹性连接件313。虾头定位块弹性连接件313可例如为弹片或弹簧等。虾头定位块311上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面3111。虾钳可抵靠在虾钳限位面3111上，从而实现虾钳在虾头定位块311上的位置的限定。一对虾头定位块311之间具有虾头定位间隙3112。小龙虾的虾头可插入或卡入虾头定位间隙3112内，以将小龙虾的虾头定位在一对虾头定位块311之间。虾头定位块弹性连接件313连接虾头定位块311和定位块安装板312，使得一对虾头定位块311可彼此相对移动，从而改变虾头定位间隙3112的大小，对于不同大小的小龙虾的虾头均可实现有效定位。虾头定位块弹性连接件313与虾头定位块311和定位块安装板312之间的连接可通过焊接或螺栓连接等方式实现。具体实施时，定位块安装板312和虾头定位块弹性连接件313均可为分体式结构，以实现对不同虾头定位块311的安装。

去钳刀32与虾头定位块311转动连接。去钳刀32可切下小龙虾的虾钳，实现小龙虾虾钳的去除。去钳刀32可由例如为电机或马达等驱动器件驱动，从而切下小龙虾的虾钳。或者，去钳刀32相对于虾头定位块311转动至一定位置后可由插销等定位件定位，当小龙虾的虾头进入虾头定位间隙3112时虾钳限位面3111对虾钳限位，使得虾钳与去钳刀32接触时可被切下。此外，虾头定位块311上还可设有用于收纳去钳刀32的刀槽，操作人员可转动去钳刀32以将去钳刀32收入刀槽，从而保护去钳刀32或操作人员。通常，去钳刀32的数量与虾头定位块311相同，也即是，每个虾头定位块311上均设有一把去钳刀32。

去头尾机构42包括头尾夹具421和头尾夹具驱动单元422。头尾夹具421可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。头尾夹具驱动单元422可例如为旋转气缸或旋转电机等。头尾夹具421可夹持小龙虾的头部或尾部。头尾夹具驱动单元422可驱动头尾夹具421晃动，以将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离。上述晃动可例如为摆动或旋转等。头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具421晃动去除虾头或虾尾的方式与手工去虾头或虾尾的方式较为类似，有利于干净彻底、不残留的去除虾头或虾尾。而且，这种去头尾的方式不易损伤小龙虾，有利于高效高质地处理小龙虾。

使用时，可先将小龙虾的虾头送入虾头定位间隙3112，使得虾头定位机构31定位小龙虾的虾头的同时，虾钳限位面3111对小龙虾的虾钳限位。接着去钳刀32切除小龙虾的虾钳，得到去钳小龙虾。然后去钳小龙虾被送至去头尾机构42，头尾夹具421夹住小龙虾的头部或尾部，头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具421晃动，以分别将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离，得到小龙虾的躯干部分。小龙虾在小龙虾去钳装置3和小龙虾去头尾装置4之间的移动或运输可通过机械臂等机构实现。

本申请的小龙虾去钳装置3可实现小龙虾的自动去钳，小龙虾去头尾装置4可实现小龙虾的自动去头和去尾，从而得到小龙虾的躯干部分，有利于高效高质地处理小龙虾。

可选地，小龙虾去钳装置3还包括去钳装置支架33和虾头定位机构驱动单元34。定位块安装板312与去钳装置支架33滑动配合连接，从而定位块安装板312可相对于去钳装置支架33移动。定位块安装板312与去钳装置支架33之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。虾头定位机构驱动单元34安装在去钳装置支架33上，且虾头定位机构驱动单元34可驱动虾头定位机构31移动。虾头定位机构驱动单元34可例如为电机或气缸等。虾头定位机构驱动单元34驱动虾头定位机构31移动，可改变虾头定位机构31的位置，从而避免虾头定位机构31与其它结构相干涉。具体实施时，虾头定位机构驱动单元34可驱动虾头定位机构31，使得一对虾头定位块311之间的虾头定位间隙3112增大至整个小龙虾的躯干均可穿过虾头定位间隙3112。

可选地，小龙虾去钳装置3还包括虾钳收集箱35。虾头定位块311上设有虾钳导向面3113。虾钳导向面3113可将去钳刀32切下的虾钳导向至虾钳收集箱35，从而将虾钳收集起来。虾钳收集箱35的设置位置可根据实际需求选择，例如，虾钳收集箱35可安装在定位块安装板312上。

可选地，虾头定位块311具有虾头导向面3114。虾头导向面3114可将小龙虾的虾头导向至虾头定位间隙3112。通常，虾头导向面3114可为弧形面，以更有效地将虾头导入虾头定位间隙3112。

可选地，小龙虾去头尾装置4还包括头尾收集箱43。去头尾机构42还包括头尾夹具伸缩单元423。头尾夹具伸缩单元423可例如为伸缩杆或气缸等。头尾夹具伸缩单元423连接去头尾装置支架41和头尾夹具驱动单元422，连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。头尾夹具伸缩单元423的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入头尾收集箱43。头尾收集箱43可安装在去头尾装置支架41上。头尾夹具伸缩单元423的设置有利于更方便地改变头尾夹具421的位置，从而将头尾夹具421夹取的虾头和虾尾投入头尾收集箱43。

进一步地，头尾夹具伸缩单元423为伸缩杆。

可选地，去头尾机构42还包括头尾夹具支架424。头尾夹具421包括头尾夹具夹块驱动单元4211和一对头尾夹具夹块4212。头尾夹具夹块驱动单元4211可例如为气缸或电机等。头尾夹具夹块驱动单元4211安装在头尾夹具支架424上，且头尾夹具夹块驱动单元4211可驱动一对头尾夹具夹块4212相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾。具体实施时，头尾夹具夹块4212可与头尾夹具支架424滑动配合连接。头尾夹具驱动单元422可驱动头尾夹具支架424转动，以使得头尾夹具421晃动。当头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具支架424转动时，头尾夹具支架424带着头尾夹具421一起转动，从而实现头尾夹具421晃动去除小龙虾的虾头或虾尾。

可选地，自动化小龙虾去钳头尾装置还包括小龙虾运输装置2。小龙虾运输装置2可将小龙虾自小龙虾去钳装置3运输至小龙虾去头尾装置4。小龙虾运输装置2可例如为带用于固定小龙虾的机构的运输工装等。小龙虾在小龙虾去钳装置3去钳后可由小龙虾运输装置2运输至小龙虾去头尾装置4，实现小龙虾自动化地去钳及去头尾。

可选地，小龙虾运输装置2包括运输装置底座21、运输装置底座驱动单元(图中未示出)、运输装置翻转机构22和运输装置夹取机构23。

运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动。运输装置底座驱动单元可例如为驱动马达或电机等，而且运输装置底座驱动单元可设置在运输装置底座21内。此外，运输装置底座21上还可设有滚轮等机构，或者运输装置底座21可安装在轨道上，以使得运输装置底座21的移动更加顺畅。运输装置底座21的数量可根据实际需求灵活设置，例如，运输装置底座21为两个等。

运输装置翻转机构22包括运输装置翻转支架221和运输装置翻转驱动单元222。运输装置翻转支架221与运输装置底座21相连接，两者之间的连接可通过轴连接或螺栓连接等方式实现。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动。运输装置翻转驱动单元222可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221。或者，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的轴连接处，以更方便地驱动运输装置翻转支架221转动。

运输装置夹取机构23安装在运输装置翻转支架221上，从而运输装置夹取机构23可随着运输装置翻转支架221一起转动。运输装置夹取机构23包括至少一对第三夹取件231。第三夹取件231可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。第三夹取件231可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在运输装置翻转支架221上。第三夹取件231可夹取小龙虾的虾壳的边缘部分。具体地，一对第三夹取件231中的单个第三夹取件231可分别夹取住小龙虾的躯干的宽度方向上虾壳的边缘部分，以更稳定有效地夹取小龙虾。

使用时，第三夹取件231夹取着小龙虾，运输装置底座驱动单元驱动运输装置底座21移动，使得运输装置夹取机构23带着小龙虾移动至小龙虾去钳装置3的工作区域。随着小龙虾运输装置2的移动，小龙虾的虾头被送入虾头定位间隙3112，使得虾头定位机构31定位小龙虾的虾头的同时，虾钳限位面3111对小龙虾的虾钳限位。接着去钳刀32切除小龙虾的虾钳，得到去钳小龙虾。然后第三夹取件231夹取着去钳小龙虾随着运输装置底座21移动至去头尾机构42的工作区域。头尾夹具421夹住小龙虾的头部或尾部，头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具421晃动，以分别将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离，得到小龙虾的躯干部分。

特别地，当小龙虾去钳装置3进行去钳操作时，若小龙虾运输装置2上的小龙虾的虾头并未面对着虾头定位间隙3112，则运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221旋转，使得运输装置翻转支架221上安装的运输装置夹取机构23也随之旋转，从而调整小龙虾的虾头朝向，以保证虾头面对着虾头定位间隙3112。当小龙虾去头尾装置4进行去头尾操作时，运输装置翻转驱动单元222可在小龙虾去头后驱动运输装置翻转支架221旋转，使得小龙虾的尾部进入小龙虾去头装置4的工作区域，以实现小龙虾去尾。

本申请的小龙虾运输装置2的运输装置夹取机构23可夹住小龙虾并将小龙虾运输至需求位置。通过运输装置翻转驱动单元222驱动运输装置翻转支架221旋转可实现小龙虾的位置调整。小龙虾去钳装置3可实现小龙虾的自动去钳，小龙虾去头尾装置4可实现小龙虾的自动去头和去尾，从而得到小龙虾的躯干部分，有利于高效高质地处理小龙虾。

可选地，小龙虾运输装置2还包括运输装置底座滑道24。运输装置底座滑道24与运输装置底座21滑动配合连接。本领域技术人员可根据运输位置的需求灵活设置运输装置底座滑道24的路线。设置在运输装置底座21内的运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21沿着运输装置底座滑道24移动，使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至小龙虾去钳装置3的工作区域，以及使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至小龙虾去头尾装置4的工作区域。

可选地，运输装置翻转机构22还包括运输装置翻转机构伸缩单元223。运输装置翻转机构伸缩单元223可例如为伸缩杆或气缸等。运输装置翻转机构伸缩单元223连接运输装置底座21和运输装置翻转支架221，连接方式可例如为焊接或螺栓连接或轴连接等。运输装置翻转机构伸缩单元223的长度可调，以改变运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的距离。运输装置翻转机构伸缩单元223的设置有利于更方便地改变运输装置夹取机构23的位置，从而改变运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，运输装置翻转机构伸缩单元223可与运输装置翻转支架221轴连接，运输装置翻转驱动单元222安装在轴上，以更方便驱动运输装置翻转支架221转动。

进一步地，运输装置翻转机构伸缩单元223为伸缩杆。

可选地，运输装置夹取机构23还包括第三夹取件定位件驱动单元232和一对第三夹取件定位件233。第三夹取件定位件驱动单元232可例如为马达或双向伸缩气缸等。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221滑动配合连接，使得第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第三夹取件定位件驱动单元232可驱动一对第三夹取件定位件233相向或相背移动，使得一对第三夹取件定位件233彼此靠近或远离。第三夹取件231为两对，各第三夹取件定位件233上分别设有一对第三夹取件231。当第三夹取件定位件233由第三夹取件定位件驱动单元232驱动时，第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动，从而带动第三夹取件231相向或相背移动。这种设置有利于小龙虾运输装置2适应不同长度尺寸的小龙虾。

进一步地，运输装置夹取机构23还包括夹取块驱动单元234。夹取块驱动单元234可例如为马达或双向伸缩气缸等。单个的第三夹取件231包括镜面对称设置的夹取块2310，夹取块2310与第三夹取件定位件233滑动配合连接，使得镜面对称设置的夹取块2310可彼此靠近或远离。夹取块驱动单元234可驱动单个的第三夹取件231的夹取块2310相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾。夹取块2310与第三夹取件定位件233之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，包括小龙虾去钳装置和小龙虾去头尾装置；其中，

所述小龙虾去钳装置包括虾头定位机构和去钳刀；

所述小龙虾去头尾装置包括去头尾装置支架和去头尾机构，所述去头尾机构安装在所述去头尾装置支架上；

所述虾头定位机构包括一对虾头定位块、定位块安装板和虾头定位块弹性连接件，所述虾头定位块上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面，一对所述虾头定位块之间具有虾头定位间隙，所述虾头定位块弹性连接件连接所述虾头定位块和所述定位块安装板；

所述去钳刀与所述虾头定位块转动连接；

所述去头尾机构包括头尾夹具和头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具被设置为用于夹持小龙虾的头部或尾部，所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具晃动，以将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离。

2.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述小龙虾去钳装置还包括去钳装置支架和虾头定位机构驱动单元；

所述定位块安装板与所述去钳装置支架滑动配合连接；

所述虾头定位机构驱动单元安装在所述去钳装置支架上，且所述虾头定位机构驱动单元被设置为用于驱动所述虾头定位机构移动。

3.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述小龙虾去钳装置还包括虾钳收集箱；

所述虾头定位块上设有虾钳导向面，所述虾钳导向面被设置为用于将所述去钳刀切下的虾钳导向至所述虾钳收集箱。

4.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述虾头定位块具有虾头导向面，所述虾头导向面被设置为用于将小龙虾的虾头导向至所述虾头定位间隙。

5.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述小龙虾去头尾装置还包括头尾收集箱；

所述去头尾机构还包括头尾夹具伸缩单元；

所述头尾夹具伸缩单元连接所述去头尾装置支架和所述头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具伸缩单元的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入所述头尾收集箱。

6.根据权利要求5所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述头尾夹具伸缩单元为伸缩杆。

7.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述去头尾机构还包括头尾夹具支架；

所述头尾夹具包括头尾夹具夹块驱动单元和一对头尾夹具夹块，所述头尾夹具夹块驱动单元安装在所述头尾夹具支架上，且所述头尾夹具夹块驱动单元被设置为用于驱动一对所述头尾夹具夹块相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾；

所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具支架转动，以使得所述头尾夹具晃动。

8.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述自动化小龙虾去钳头尾装置还包括小龙虾运输装置，所述小龙虾运输装置被设置为用于将小龙虾自所述小龙虾去钳装置运输至所述小龙虾去头尾装置。

9.根据权利要求8所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；

所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；

所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；

所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。

10.根据权利要求9所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；

所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。

11.根据权利要求9所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；

所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。

12.根据权利要求11所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。

13.根据权利要求9所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；

所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；

所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。

14.根据权利要求13所述的自动化小龙虾去钳头尾装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；

单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；

所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。

Images