CN108029739B - 一种自动化小龙虾取肉设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化小龙虾取肉设备，包括小龙虾展平装置、小龙虾运输装置、小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置和小龙虾去虾肠取仁装置。小龙虾展平装置可将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平；小龙虾运输装置可夹取小龙虾展平装置上的展平的小龙虾，并将小龙虾运输至小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置和小龙虾去虾肠取仁装置；小龙虾去钳装置可实现小龙虾的自动去钳；小龙虾去头尾装置可实现小龙虾的自动去头和去尾；小龙虾去虾肠取仁装置可将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。本公开的自动化小龙虾取肉设备可高效高质地处理小龙虾。
Description
技术领域
本发明涉及小龙虾处理领域，更具体地，涉及一种自动化小龙虾取肉设备。
背景技术
小龙虾为淡水经济虾类，因肉味鲜美广受人们欢迎。为更方便的食用、保存或运输，可将鲜活的小龙虾煮熟之后去掉虾壳和虾头，并将小龙虾肉打包封装。
目前小龙虾的剥壳主要包括手工剥壳和机器剥壳两种方法。手工剥壳需要剥壳工人手工操作，速度慢、效率低、成本高，难以实现大批量小龙虾处理的需求。现有的机器剥壳通常采取挤压法，即挤压虾壳，使得虾肉凸出虾壳并与虾壳分离。但是这种机器剥壳方法存在着虾壳易粘附在挤压辊轴上而影响到剥壳效率、剥出的虾肉上有大量碎虾壳、剥壳过程需浇水辅助剥壳而影响虾仁口感等缺陷。
因此，高效高质地处理小龙虾成为本领域亟需解决的技术难题。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种可高效高质地处理小龙虾的小龙虾处理设备的新技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种自动化小龙虾取肉设备。
该自动化小龙虾取肉设备包括小龙虾展平装置、小龙虾运输装置、小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置和小龙虾去虾肠取仁装置；其中，
所述小龙虾展平装置包括展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构，所述展平装置翻转机构包括展平装置翻转支架组件和展平装置翻转驱动单元，所述展平装置翻转支架组件包括展平连接支架和展平翻转支架，所述展平连接支架被设置为用于连接所述展平装置底座和所述展平翻转支架，所述展平装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述展平翻转支架转动，所述展平装置夹取机构被设置为用于夹取并展平小龙虾；
所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动，所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动，所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构被设置为用于夹取所述展平装置夹取机构上展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态；
所述小龙虾去钳装置包括虾头定位机构和去钳刀，所述虾头定位机构包括一对虾头定位块、定位块安装板和虾头定位块弹性连接件，所述虾头定位块上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面，一对所述虾头定位块之间具有虾头定位间隙，所述虾头定位块弹性连接件连接所述虾头定位块和所述定位块安装板，所述去钳刀与所述虾头定位块转动连接，以切除所述小龙虾运输装置上的小龙虾的虾钳；
所述小龙虾去头尾装置包括去头尾装置支架和去头尾机构，所述去头尾机构安装在所述去头尾装置支架上，所述去头尾机构包括头尾夹具和头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具被设置为用于夹持小龙虾的头部或尾部，所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具晃动，以将所述小龙虾运输装置上的小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离；
所述小龙虾去虾肠取仁装置包括躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块，所述躯干定位台、所述破壳刀、所述去虾肠线机构和所述虾仁挡块顺次排布，所述躯干定位台具有躯干定位面，所述躯干定位面被设置为用于定位所述小龙虾运输装置上夹持的躯干的正面，所述破壳刀被设置为用于切开躯干的正面的壳体，所述去虾肠线机构包括去虾肠线机构底座和去虾肠线刀具组件，所述去虾肠线刀具组件包括肠线去除刀和肠线去除刀弹性连接件，所述肠线去除刀弹性连接件连接所述去虾肠线机构底座和所述肠线去除刀，所述虾仁挡块被设置为用于与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。
可选地，所述展平装置夹取机构包括展平装置夹取组件和展平装置展平组件；
所述展平装置夹取组件包括第一夹取件和展平装置检测单元，所述第一夹取件安装在所述展平翻转支架上，所述第一夹取件被设置为用于在所述展平装置检测单元检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端，所述展平装置检测单元被设置为用于检测小龙虾的位置；
所述展平装置展平组件包括展平滑动件、第二夹取件和展平滑动件驱动单元，所述展平滑动件与所述展平翻转支架滑动配合连接，所述第二夹取件安装在所述展平滑动件上，所述第二夹取件被设置为用于在所述第一夹取件夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾，所述展平滑动件驱动单元被设置为用于在所述第二夹取件夹取住小龙虾时驱动所述展平滑动件沿着所述展平翻转支架朝向远离所述第一夹取件的方向移动，以将小龙虾展平。
可选地，所述展平装置翻转机构还包括展平装置翻转机构伸缩单元；
所述展平装置翻转机构伸缩单元连接所述展平装置底座和所述展平连接支架，所述展平装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述展平连接支架与所述展平装置底座之间的距离。
可选地，所述展平装置展平组件包括两组，两组所述展平装置展平组件分别位于所述展平装置夹取组件的两侧。
可选地，所述展平装置夹取机构还包括重量判断单元；
所述重量判断单元被设置为用于判断所述第一夹取件的两侧的重量，以使得所述展平装置夹取组件的较重的一侧的所述展平装置展平组件工作。
可选地，所述展平装置检测单元为颜色传感器；
所述颜色传感器被设置为用于检测小龙虾的眼睛，以使得所述第一夹取件夹取小龙虾的头部。
可选地，所述展平装置夹取组件还包括第一夹取件夹紧单元；
所述第一夹取件为对称设置的第一夹取杆，所述第一夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
可选地，所述第一夹取杆为伸缩杆。
可选地，所述展平装置展平组件还包括第二夹取件夹紧单元；
所述第二夹取件为对称设置的第二夹取杆，所述第二夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
可选地，所述第二夹取杆为伸缩杆。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括展平装置总支架和展平装置底座驱动单元；
所述展平装置底座与所述展平装置总支架滑动配合连接，所述展平装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述展平装置底座沿着所述展平装置总支架移动。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构；
所述小龙虾导正机构包括导正机构支架、导正机构传输带和多根平行设置的导正机构滚动轴，所述导正机构传输带和所述导正机构滚动轴均安装在所述导正机构支架上；
所述导正机构滚动轴之间具有间隙，所述导正机构滚动轴被配置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的所述导正机构滚动轴之间的间隙；
所述导正机构传输带被设置为用于将自所述导正机构滚动轴之间的间隙落下的小龙虾传输至所述展平装置夹取机构的工作区域。
可选地，所述导正机构滚动轴包括轴心和轴套，所述轴套套设在所述轴心外。
可选地，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构；
所述小龙虾供给机构包括小龙虾存储箱和小龙虾供给机构传输带；
所述小龙虾供给机构传输带被设置为用于将所述小龙虾存储箱内存储的小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
可选地，所述小龙虾存储箱包括小龙虾存储箱箱体和多块小龙虾挡板；
所述小龙虾存储箱箱体位于所述小龙虾供给机构传输带的上方；
所述小龙虾挡板被设置为用于将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
可选地，所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。
可选地，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；
所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。
可选地，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；
所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。
可选地，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。
可选地，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；
所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；
所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。
可选地，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；
单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；
所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。
可选地，所述小龙虾去钳装置还包括去钳装置支架和虾头定位机构驱动单元；
所述定位块安装板与所述去钳装置支架滑动配合连接；
所述虾头定位机构驱动单元安装在所述去钳装置支架上，且所述虾头定位机构驱动单元被设置为用于驱动所述虾头定位机构移动。
可选地，所述小龙虾去钳装置还包括虾钳收集箱；
所述虾头定位块上设有虾钳导向面，所述虾钳导向面被设置为用于将所述去钳刀切下的虾钳导向至所述虾钳收集箱。
可选地，所述虾头定位块具有虾头导向面，所述虾头导向面被设置为用于将小龙虾的虾头导向至所述虾头定位间隙。
可选地，所述小龙虾去头尾装置还包括头尾收集箱；
所述去头尾机构还包括头尾夹具伸缩单元；
所述头尾夹具伸缩单元连接所述去头尾装置支架和所述头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具伸缩单元伸缩单元的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入所述头尾收集箱。
可选地，所述头尾夹具伸缩单元为伸缩杆。
可选地，所述去头尾机构还包括头尾夹具支架；
所述头尾夹具包括头尾夹具夹块驱动单元和一对头尾夹具夹块，所述头尾夹具夹块驱动单元安装在所述头尾夹具支架上，且所述头尾夹具夹块驱动单元被设置为用于驱动一对所述头尾夹具夹块相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾；
所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具支架转动，以使得所述头尾夹具晃动。
可选地，所述躯干定位台具有躯干导向面，所述躯干导向面与所述躯干定位面平滑过渡连接；
所述躯干导向面被设置为用于将所述小龙虾运输装置上夹持的躯干导向至所述躯干定位面上。
可选地，所述破壳刀的刀刃具有导向段和直段，所述导向段具有弧形形状，所述直段具有直线形形状，且所述导向段相较于所述直段邻近所述躯干定位台；
所述直段沿着所述小龙虾运输装置的运输方向延伸，且所述直段的顶端高于所述躯干定位面。
可选地，所述去虾肠线机构底座上设有肠线去除刀安装槽；
所述肠线去除刀具有肠线去除刀定位部；
所述肠线去除刀弹性连接件位于所述肠线去除刀安装槽内，且所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除安装槽间隙配合。
可选地，所述肠线去除刀还包括肠线去除刀主体和肠线去除刀刀刃；
所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除刀主体固定连接；
所述肠线去除刀刀刃位于所述肠线去除刀主体的边缘处，且所述肠线去除刀刀刃的自由端朝向所述肠线去除刀主体的方向延伸。
可选地，所述去虾肠线刀具组件包括一对所述肠线去除刀；
一对所述肠线去除刀形成球形曲面，且一对所述肠线去除刀的刀刃形成圆弧形形状。
可选地，所述肠线去除刀弹性连接件为压缩弹簧。
可选地，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括去虾肠取仁装置支架；
所述破壳刀、所述去虾肠线机构底座和所述虾仁挡块均安装在所述去虾肠取仁装置支架上。
可选地，所述去虾肠取仁装置支架包括支架围板、虾肠线挡板和虾仁挡板；
所述支架围板具有V形板部和延伸板部，所述延伸板部自所述V形板部的自由端朝向远离所述V形板部的尖端处的方向延伸，且所述延伸板部与所述V形板部的连接处具有夹角；
所述破壳刀位于所述V形板部的尖端处；
所述虾肠线挡板与所述V形板部固定连接，所述虾肠线挡板与所述V形板部构成虾肠线收集区，所述去虾肠线机构底座与所述虾肠线挡板固定连接；
所述虾仁挡板与所述延伸板部的端部固定连接，所述虾仁挡板、所述支架围板和所述虾肠线挡板构成虾仁收集区，所述虾仁挡块与所述虾仁挡板固定连接。
可选地，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括虾肠线收纳箱和虾仁收纳箱；
所述虾肠线收纳箱与所述虾肠线收集区相对应，以收纳虾肠线；
所述虾仁收纳箱与所述虾仁收集区相对应，以收纳虾仁。
可选地，所述虾仁挡块由柔性材料制成。
根据本申请的一个实施例，小龙虾展平装置可将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平；小龙虾运输装置可夹取小龙虾展平装置上的展平的小龙虾，并将小龙虾运输至小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置和小龙虾去虾肠取仁装置；小龙虾去钳装置可实现小龙虾的自动去钳；小龙虾去头尾装置可实现小龙虾的自动去头和去尾；小龙虾去虾肠取仁装置可将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。本申请的自动化小龙虾取肉设备可高效高质地处理小龙虾。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为本申请自动化小龙虾取肉设备实施例的结构示意图。
图2为本申请小龙虾展平装置实施例的结构示意图。
图3为本申请小龙虾展平装置实施例的局部结构示意图。
图4为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的一视角的结构示意图。
图5为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的另一视角的结构示意图。
图6为本申请展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构实施例的爆炸图。
图7为本申请小龙虾导正机构实施例的结构示意图。
图8为本申请小龙虾供给机构实施例的结构示意图。
图9为本申请小龙虾运输装置实施例的结构示意图。
图10为本申请小龙虾运输装置实施例的爆炸图。
图11为本申请小龙虾运输装置实施例的剖示图。
图12为本申请小龙虾去钳装置实施例的一视角的结构示意图。
图13为本申请小龙虾去钳装置实施例的另一视角的结构示意图。
图14为本申请小龙虾去钳装置实施例的爆炸图。
图15为本申请小龙虾去头尾装置实施例的一视角的结构示意图。
图16为本申请小龙虾去头尾装置实施例的另一视角的结构示意图。
图17为本申请小龙虾去头尾装置实施例的爆炸图。
图18为本申请小龙虾运输装置、小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置实施例的结构示意图。
图19为本申请小龙虾去虾肠线及取虾仁装置实施例的结构示意图。
图20为本申请小龙虾去虾肠取仁装置实施例的立体图。
图21为图20的俯视图。
图22为图20的剖视图。
图23为本申请去虾肠线机构实施例的结构示意图。
图24为本申请去虾肠线机构实施例的爆炸图。
图25为本申请去虾肠线机构实施例的剖示图。
图中标示如下：
小龙虾展平装置-1，展平装置底座-11，展平装置翻转机构-12，展平装置翻转支架组件-121，展平连接支架-1211，展平翻转支架-1212，展平装置翻转驱动单元-122，展平装置翻转机构伸缩单元-123，展平装置夹取机构-13，展平装置夹取组件-131，第一夹取件-1311，展平装置检测单元-1312，第一夹取件夹紧单元-1313，展平装置展平组件-132，展平滑动件-1321，第二夹取件-1322，第二夹取件夹紧单元-1323，展平装置总支架-14，展平装置底座驱动单元-15，小龙虾导正机构-16，导正机构支架-161，导正机构传输带-162，导正机构滚动轴-163，小龙虾供给机构-17，小龙虾存储箱-171，小龙虾存储箱箱体-1711，小龙虾挡板-1712，小龙虾供给机构传输带-172，小龙虾运输装置-2，运输装置底座-21，运输装置翻转机构-22，运输装置翻转支架-221，运输装置翻转驱动单元-222，运输装置翻转机构伸缩单元-223，运输装置夹取机构-23，第三夹取件-231，夹取块-2310，第三夹取件定位件驱动单元-232，第三夹取件定位件-233，夹取块驱动单元-234，运输装置底座滑道-24，小龙虾去钳装置-3，虾头定位机构-31，虾头定位块-311，虾钳限位面-3111，虾头定位间隙-3112，虾钳导向面-3113，虾头导向面-3114，定位块安装板-312，虾头定位块弹性连接件-313，去钳刀-32，去钳装置支架-33，虾头定位机构驱动单元-34，虾钳收集箱-35，小龙虾去头尾装置-4，去头尾装置支架-41，去头尾机构-42，头尾夹具-421，头尾夹具夹块驱动单元-4211，头尾夹具夹块-4212，头尾夹具驱动单元-422，头尾夹具伸缩单元-423，头尾夹具支架-424，头尾收集箱-43，小龙虾去虾肠取仁装置-5，躯干定位台-51，躯干定位面-511，躯干导向面-512，破壳刀-52，导向段-521，直段-522，去虾肠线机构-53，去虾肠线机构底座-531，肠线去除刀安装槽-5310，去虾肠线刀具组件-532，肠线去除刀-5321，肠线去除刀定位部-53211，肠线去除刀主体-53212，肠线去除刀刀刃-53213，肠线去除刀弹性连接件-5322，虾仁挡块-54，去虾肠取仁装置支架-55，支架围板-551，V形板部-5511，延伸板部-5512，虾肠线挡板-552，虾仁挡板-553，虾肠线收集区-554，虾仁收集区-555。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1至图25所示，本申请提供了一种自动化小龙虾取肉设备。自动化小龙虾取肉设备包括小龙虾展平装置1、小龙虾运输装置2、小龙虾去钳装置3、小龙虾去头尾装置4和小龙虾去虾肠取仁装置5。
小龙虾展平装置包括展平装置底座11、展平装置翻转机构12和展平装置夹取机构13。
展平装置翻转机构12包括展平装置翻转支架组件121和展平装置翻转驱动单元122。展平装置翻转支架组件121包括展平连接支架1211和展平翻转支架1212。展平连接支架1211可连接展平装置底座11和展平翻转支架1212。展平连接支架1211与连接展平装置底座11之间的连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。展平连接支架1211与展平翻转支架1212之间的连接方式可例如为轴连接或螺栓连接等。展平装置翻转驱动单元122可驱动展平翻转支架1212转动。展平装置翻转驱动单元122可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，展平装置翻转驱动单元122可安装在展平翻转支架1212上。或者，展平装置翻转驱动单元122可安装在展平连接支架1211与展平翻转支架1212之间的轴连接处，以更方便地驱动展平翻转支架1212转动。
展平装置夹取机构13包括展平装置夹取组件131和展平装置展平组件132。展平装置夹取组件131可将小龙虾夹起，展平装置展平组件132可将夹起的蜷缩小龙虾展平。
展平装置夹取组件131包括第一夹取件1311和展平装置检测单元1312。第一夹取件1311安装在展平翻转支架1212上。第一夹取件1311可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹棍等。第一夹取件1311可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在展平翻转支架1212上。当展平翻转支架1212转动时，第一夹取件1311可带动夹取的小龙虾一起随着展平翻转支架1212转动。展平装置检测单元1312可检测小龙虾的位置。展平装置检测单元1312可例如为位置传感器或颜色传感器等。第一夹取件1311可在展平装置检测单元1212检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端。上述小龙虾的一端通常是指小龙虾的躯干的一端。当展平装置检测单元1312为颜色传感器时，展平装置检测单元1312可检测小龙虾的黑色眼睛，从而判断小龙虾的头部位置，使得第一夹取件1311可准确夹取小龙虾的头部。具体实施时，展平装置检测单元1312可安装在第一夹取件1311上，以快速准确地夹取住小龙虾的一端。
展平装置展平组件132包括展平滑动件1321、第二夹取件1322和展平滑动件驱动单元(图中未示出)。展平滑动件1321与展平翻转支架1212滑动配合连接，这样，当展平翻转支架1212转动时，展平滑动件1321随着展平翻转支架1212一起转动，且展平滑动件1312可相对于展平翻转支架1212移动。展平滑动件1321与展平翻转支架1212之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第二夹取件1322安装在展平滑动件1321上。第二夹取件1322可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹棍等。第二夹取件1322可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在展平滑动件1321上。第二夹取件1322可在第一夹取件1311夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾。通常，第二夹取件1322的夹取位置应当靠近第一夹取件1311的夹取位置。展平滑动件驱动单元可例如为马达或气缸等。展平滑动件驱动单元可在第二夹取件1322夹取住小龙虾时驱动展平滑动件1321沿着展平翻转支架1212朝向远离第一夹取件1311的方向移动，以将小龙虾展平。
使用时，展平装置检测单元1312检测到小龙虾的位置，此时第一夹取件1311夹取小龙虾的一端。接着第二夹取件1322夹取住小龙虾的躯干上靠近第一夹取件1311的位置处。然后展平滑动件驱动单元驱动展平滑动件1321沿着展平翻转支架1212朝向远离第一夹取件1311的方向移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾展平。展平装置翻转驱动单元122可驱动展平翻转支架1212转动，使得展平装置夹取机构13随着展平翻转支架1212一起转动，从而改变展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾的位置。
本申请的小龙虾展平装置的展平装置夹取组件131可夹取住小龙虾的一端，展平装置展平组件132可夹取住小龙虾上邻近第一夹取件1311的部位，并且第二夹取件1322可相对于第一夹取件1311移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平。
可选地，展平装置翻转机构12还包括展平装置翻转机构伸缩单元123。展平装置翻转机构伸缩单元123可例如为伸缩杆或气缸等。展平装置翻转机构伸缩单元123连接展平装置底座11和展平连接支架1211，连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。展平装置翻转机构伸缩单元123的长度可调，以改变展平连接支架1211与展平装置底座11之间的距离。展平装置翻转机构伸缩单元123的设置有利于更方便地改变展平装置夹取机构13的位置，从而改变展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，展平连接支架1211可具有吊耳式结构，以更方便与展平装置翻转机构伸缩单元123相连接。
可选地，展平装置展平组件132包括两组，两组展平装置展平组件132分别位于展平装置夹取组件131的两侧。这样，当展平装置夹取组件131夹取的小龙虾的尾部朝向展平装置夹取组件131的两侧的某一侧时，展平装置展平组件132均可准确地夹取并展平小龙虾。
可选地，展平装置夹取机构13还包括重量判断单元(图中未示出)。重量判断单元可判断第一夹取件1311的两侧的重量，以使得展平装置夹取组件131的较重的一侧的展平装置展平组件132工作。重量判断单元可例如为重量检测仪等。根据重量判断单元判断的第一夹取件1311的两侧的重量，可得知小龙虾未被第一夹取件1311夹取的自由端朝向第一夹取件1311的重量较重的一侧，此时展平装置夹取组件131夹取住小龙虾的一端，位于第一夹取件1311的重量较重的一侧的展平装置展平组件132可夹取住小龙虾，从而实现小龙虾的展平。
可选地，展平装置检测单元1312为颜色传感器。颜色传感器可检测小龙虾的眼睛，以使得第一夹取件1311夹取小龙虾的头部。由于小龙虾的颜色为黑色，不同于煮熟的小龙虾眼睛以外的部分的红色，因此颜色传感器可方便地检测到小龙虾的眼睛，从而第一夹取件1311可夹取小龙虾的头部。
可选地，展平装置夹取组件131还包括第一夹取件夹紧单元1313。第一夹取件1311为对称设置的第一夹取杆，第一夹取件夹紧单元1313可驱动第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。第一夹取件夹紧单元1313可例如为双向伸缩气缸等。
进一步地，第一夹取杆为伸缩杆。当第一夹取件1311与其它部件相干涉时，第一夹取杆可收缩以避免展平装置夹取组件131与其它部件相干涉。
可选地，展平装置展平组件132还包括第二夹取件夹紧单元1323。第二夹取件1322对称设置的第二夹取杆，第二夹取件夹紧单元1323可驱动第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。第二夹取件夹紧单元1323可例如为双向伸缩气缸等。
进一步地，第二夹取杆为伸缩杆。当第二夹取件1322与其它部件相干涉时，第二夹取杆可收缩以避免展平装置展平组件132与其它部件相干涉。
可选地，小龙虾展平装置还包括展平装置总支架14和展平装置底座驱动单元15。展平装置底座11与展平装置总支架14滑动配合连接，展平装置底座11与展平装置总支架14之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。展平装置底座驱动单元15可例如为气缸或马达等。展平装置底座驱动单元15可驱动展平装置底座11沿着展平装置总支架14移动。
小龙虾展平装置可设有多套由展平装置底座11、展平装置翻转机构12、展平装置展平组件13和展平装置底座驱动单元15构成的总成，这些总成彼此配合工作，从而高效快速地夹取并展平小龙虾。在一个具体的实施例中，小龙虾展平装置设有六套由展平装置底座11、展平装置翻转机构12、展平装置展平组件13和展平装置底座驱动单元15构成的总成。
可选地，小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构16。小龙虾导正机构16包括导正机构支架161、导正机构传输带162和多根平行设置的导正机构滚动轴163。导正机构传输带162和导正机构滚动轴163均安装在导正机构支架161上。
导正机构滚动轴163之间具有间隙。导正机构滚动轴163被配置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的导正机构滚动轴163之间的间隙。具体实施时，导正机构滚动轴163可通过齿轮传动。此外，可将导正机构滚动轴163设置为正反间隔旋转，以使得小龙虾更高效地穿过相邻的导正机构滚动轴163之间的间隙。
导正机构传输带162可将自导正机构滚动轴163之间的间隙落下的小龙虾传输至展平装置夹取机构13的工作区域。展平装置夹取机构13可将由导正机构传输带传输过来的小龙虾一一夹取展平。
小龙虾导正机构16可起到导正小龙虾的作用。具体地，由于煮熟的小龙虾处于蜷缩状态，因此自导正机构滚动轴163之间的间隙落下至导正机构传输带162上的小龙虾均为侧身与导正机构传输带162相接触，这使得展平装置夹取机构13可更方便通过第一夹取件1311将小龙虾夹起。
在一个具体实施例中，展平装置夹取机构13的数量可与导正机构滚动轴163之间的间隙一一对应，使得不同的展平装置夹取机构13可夹取自不同的导正机构滚动轴163之间的间隙落下至导正机构传输带162上的小龙虾。
进一步地，导正机构滚动轴163包括轴心(图中未示出)和轴套(图中未示出)。轴套套设在轴心外。这种结构的导正机构滚动轴163可方便地更换轴套，从而更好地适应不同大小规格的小龙虾。此外，轴套可由橡胶或胶棉等柔性材料制成，以避免损伤小龙虾。
进一步地，小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构17。小龙虾供给机构17包括小龙虾存储箱171和小龙虾供给机构传输带172。小龙虾供给机构传输带172可将小龙虾存储箱171内存储的小龙虾传输至小龙虾导正机构16。小龙虾供给机构17的设置有利于提高小龙虾展平装置的自动化操作，将煮熟的小龙虾倒入小龙虾存储箱171内后，小龙虾展平装置便可持续地实现小龙虾的展平操作。
更进一步地，小龙虾存储箱171包括小龙虾存储箱箱体1711和多块小龙虾挡板1712。小龙虾存储箱箱体1711位于小龙虾供给机构传输带172的上方。小龙虾存储箱箱体1711面对小龙虾供给机构传输带172的一侧设有用于将小龙虾释放至小龙虾供给机构传输带172上的开口。小龙虾挡板1712可将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至小龙虾导正机构16。多块小龙虾挡板1712的底面与小龙虾供给机构传输带172的表面之间的距离不同，从而将堆叠在一起的小龙虾推平，最终实现传输至小龙虾导正机构16上的小龙虾为单层。
小龙虾运输装置2包括运输装置底座21、运输装置底座驱动单元(图中未示出)、运输装置翻转机构22和运输装置夹取机构23。
运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动。运输装置底座驱动单元可例如为驱动马达或电机等，而且运输装置底座驱动单元可设置在运输装置底座21内。此外，运输装置底座21上还可设有滚轮等机构，或者运输装置底座21可安装在轨道上，以使得运输装置底座21的移动更加顺畅。运输装置底座21的数量可根据实际需求灵活设置，例如，运输装置底座21为两个等。
运输装置翻转机构22包括运输装置翻转支架221和运输装置翻转驱动单元222。运输装置翻转支架221与运输装置底座21相连接，两者之间的连接可通过轴连接或螺栓连接等方式实现。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动。运输装置翻转驱动单元222可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221。或者，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的轴连接处，以更方便地驱动运输装置翻转支架221转动。
运输装置夹取机构23安装在运输装置翻转支架221上，从而运输装置夹取机构23可随着运输装置翻转支架221一起转动。运输装置夹取机构23包括至少一对第三夹取件231。第三夹取件231可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。第三夹取件231可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在运输装置翻转支架221上。第三夹取件231可夹取展平装置夹取机构13上夹取的展平的小龙虾的虾壳的边缘部分，并将小龙虾保持在展平状态。通常，一对第三夹取件231中的单个第三夹取件231应当分别夹取住小龙虾的躯干的宽度方向上虾壳的边缘部分，以更稳定有效地将小龙虾保持在展平状态。
使用时，展平装置检测单元1312检测到小龙虾的位置，此时第一夹取件1311夹取小龙虾的一端。接着第二夹取件1322夹取住小龙虾的躯干上靠近第一夹取件1311的位置处。然后展平滑动件驱动单元驱动展平滑动件1321沿着展平翻转支架1212朝向远离第一夹取件1311的方向移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾展平。展平装置翻转驱动单元122可驱动展平翻转支架1212转动，此时展平装置夹取机构13随着展平翻转支架1212一起转动，使得展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾转动至运输装置夹取机构23的工作区域。再接着，第三夹取件231夹取展平装置夹取机构13上夹取的展平的小龙虾的虾壳的边缘部分，并将小龙虾保持在展平状态。运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动，使得运输装置夹取机构23带着展平的小龙虾移动至需求位置。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动，使得运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾转动。
本申请的小龙虾展平装置1的展平装置夹取组件131可夹取住小龙虾的一端，展平装置展平组件132可夹取住小龙虾上邻近第一夹取件1311的部位，并且第二夹取件1322可相对于第一夹取件1311移动，从而将处于蜷缩状态的小龙虾拉直展平。小龙虾运输装置2的运输装置夹取机构23可夹取小龙虾展平装置1上展平的小龙虾，并将展平的小龙虾运输至需求位置。
可选地，小龙虾运输装置2还包括运输装置底座滑道24。运输装置底座滑道24与运输装置底座21滑动配合连接。本领域技术人员可根据运输位置的需求灵活设置运输装置底座滑道24的路线。运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21沿着运输装置底座滑道24移动，使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至可夹取展平装置夹取机构13上的小龙虾的位置，以及使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至其它需求位置处。
可选地，运输装置翻转机构22还包括运输装置翻转机构伸缩单元223。运输装置翻转机构伸缩单元223可例如为伸缩杆或气缸等。运输装置翻转机构伸缩单元223连接运输装置底座21和运输装置翻转支架221，连接方式可例如为焊接或螺栓连接或轴连接等。运输装置翻转机构伸缩单元223的长度可调，以改变运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的距离。运输装置翻转机构伸缩单元223的设置有利于更方便地改变运输装置夹取机构23的位置，从而改变运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，运输装置翻转机构伸缩单元223可与运输装置翻转支架221轴连接，运输装置翻转驱动单元222安装在轴上，以更方便驱动运输装置翻转支架221转动。
进一步地，运输装置翻转机构伸缩单元223为伸缩杆。
可选地，运输装置夹取机构23还包括第三夹取件定位件驱动单元232和一对第三夹取件定位件233。第三夹取件定位件驱动单元232可例如为马达或双向伸缩气缸等。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221滑动配合连接，使得第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第三夹取件定位件驱动单元232可驱动一对第三夹取件定位件233相向或相背移动，使得一对第三夹取件定位件233彼此靠近或远离。第三夹取件231为两对，各第三夹取件定位件233上分别设有一对第三夹取件231。当第三夹取件定位件233由第三夹取件定位件驱动单元232驱动时，第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动，从而带动第三夹取件231相向或相背移动。这种设置有利于小龙虾运输装置2适应不同长度尺寸的小龙虾。
进一步地，运输装置夹取机构23还包括夹取块驱动单元234。夹取块驱动单元234可例如为马达或双向伸缩气缸等。单个的第三夹取件231包括镜面对称设置的夹取块2310，夹取块2310与第三夹取件定位件233滑动配合连接，使得镜面对称设置的夹取块2310可彼此靠近或远离。夹取块驱动单元234可驱动单个的第三夹取件231的夹取块2310相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。夹取块2310与第三夹取件定位件233之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。
当运输装置夹取机构23要夹取展平装置夹取机构13上夹取的小龙虾时，夹取块驱动单元234先驱动夹取块2310相背移动，使得第三夹取件231打开。接着夹取块驱动单元234驱动夹取块2310相向移动，使得第三夹取件231夹紧，实现小龙虾的虾壳的边缘部分的夹取。
小龙虾去钳装置3包括虾头定位机构31和去钳刀32。
小龙虾去头尾装置4包括去头尾装置支架41和去头尾机构42。去头尾机构42安装在去头尾装置支架41上。
虾头定位机构31包括一对虾头定位块311、定位块安装板312和虾头定位块弹性连接件313。虾头定位块弹性连接件313可例如为弹片或弹簧等。虾头定位块311上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面3111。虾钳可抵靠在虾钳限位面3111上，从而实现虾钳在虾头定位块311上的位置的限定。一对虾头定位块311之间具有虾头定位间隙3112。小龙虾的虾头可插入或卡入虾头定位间隙3112内，以将小龙虾的虾头定位在一对虾头定位块311之间。虾头定位块弹性连接件313连接虾头定位块311和定位块安装板312，使得一对虾头定位块311可彼此相对移动，从而改变虾头定位间隙3112的大小，对于不同大小的小龙虾的虾头均可实现有效定位。虾头定位块弹性连接件313与虾头定位块311和定位块安装板312之间的连接可通过焊接或螺栓连接等方式实现。具体实施时，定位块安装板312和虾头定位块弹性连接件313均可为分体式结构，以实现对不同虾头定位块311的安装。
去钳刀32与虾头定位块311转动连接。去钳刀32可切下小龙虾的虾钳，实现小龙虾虾钳的去除。去钳刀32可由例如为电机或马达等驱动器件驱动，从而切下小龙虾的虾钳。或者，去钳刀32相对于虾头定位块311转动至一定位置后可由插销等定位件定位，当小龙虾的虾头进入虾头定位间隙3112时虾钳限位面3111对虾钳限位，使得虾钳与去钳刀32接触时可被切下。此外，虾头定位块311上还可设有用于收纳去钳刀32的刀槽，操作人员可转动去钳刀32以将去钳刀32收入刀槽，从而保护去钳刀32或操作人员。通常，去钳刀32的数量与虾头定位块311相同，也即是，每个虾头定位块311上均设有一把去钳刀32。
去头尾机构42包括头尾夹具421和头尾夹具驱动单元422。头尾夹具421可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。头尾夹具驱动单元422可例如为旋转气缸或旋转电机等。头尾夹具421可夹持小龙虾的头部或尾部。头尾夹具驱动单元422可驱动头尾夹具421晃动，以将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离。上述晃动可例如为摆动或旋转等。头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具421晃动去除虾头或虾尾的方式与手工去虾头或虾尾的方式较为类似，有利于干净彻底、不残留的去除虾头或虾尾。而且，这种去头尾的方式不易损伤小龙虾，有利于高效高质地处理小龙虾。
使用时，小龙虾运输装置2夹取着小龙虾，运输装置底座驱动单元驱动运输装置底座21移动，使得运输装置夹取机构23带着小龙虾移动至小龙虾去钳装置3的工作区域。随着小龙虾运输装置2的移动，小龙虾的虾头被送入虾头定位间隙3112，使得虾头定位机构31定位小龙虾的虾头的同时，虾钳限位面3111对小龙虾的虾钳限位。接着去钳刀32切除小龙虾的虾钳，得到去钳小龙虾。然后小龙虾运输装置2夹取着去钳小龙虾移动至去头尾机构42的工作区域。头尾夹具421夹住小龙虾的头部或尾部，头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具421晃动，以分别将小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离，得到小龙虾的躯干部分。
特别地，当小龙虾去钳装置3进行去钳操作时，若小龙虾运输装置2上的小龙虾的虾头并未面对着虾头定位间隙3112，则运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221旋转，使得运输装置翻转支架221上安装的运输装置夹取机构23也随之旋转，从而调整小龙虾的虾头朝向，以保证虾头面对着虾头定位间隙3112。当小龙虾去头尾装置4进行去头尾操作时，运输装置翻转驱动单元222可在小龙虾去头后驱动运输装置翻转支架221旋转，使得小龙虾的尾部进入小龙虾去头装置4的工作区域，以实现小龙虾去尾。
本申请的小龙虾运输装置2的运输装置夹取机构23可夹住小龙虾并将小龙虾运输至需求位置。通过运输装置翻转驱动单元222驱动运输装置翻转支架221旋转可实现小龙虾的位置调整。小龙虾去钳装置3可实现小龙虾的自动去钳，小龙虾去头尾装置4可实现小龙虾的自动去头和去尾，从而得到小龙虾的躯干部分，有利于高效高质地处理小龙虾。
可选地，小龙虾去钳装置3还包括去钳装置支架33和虾头定位机构驱动单元34。定位块安装板312与去钳装置支架33滑动配合连接，从而定位块安装板312可相对于去钳装置支架33移动。定位块安装板312与去钳装置支架33之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。虾头定位机构驱动单元34安装在去钳装置支架33上，且虾头定位机构驱动单元34可驱动虾头定位机构31移动。虾头定位机构驱动单元34可例如为电机或气缸等。虾头定位机构驱动单元34驱动虾头定位机构31移动，可改变虾头定位机构31的位置，从而避免虾头定位机构31与其它结构相干涉。具体实施时，虾头定位机构驱动单元34可驱动虾头定位机构31，使得一对虾头定位块311之间的虾头定位间隙3112增大至整个小龙虾的躯干均可穿过虾头定位间隙3112。
可选地，小龙虾去钳装置3还包括虾钳收集箱35。虾头定位块311上设有虾钳导向面3113。虾钳导向面3113可将去钳刀32切下的虾钳导向至虾钳收集箱35，从而将虾钳收集起来。虾钳收集箱35的设置位置可根据实际需求选择，例如，虾钳收集箱35可安装在定位块安装板312上。
可选地，虾头定位块311具有虾头导向面3114。虾头导向面3114可将小龙虾的虾头导向至虾头定位间隙3112。通常，虾头导向面3114可为弧形面，以更有效地将虾头导入虾头定位间隙3112。
可选地，小龙虾去头尾装置4还包括头尾收集箱43。去头尾机构42还包括头尾夹具伸缩单元423。头尾夹具伸缩单元423可例如为伸缩杆或气缸等。头尾夹具伸缩单元423连接去头尾装置支架41和头尾夹具驱动单元422，连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。头尾夹具伸缩单元423的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入头尾收集箱43。头尾收集箱43可安装在去头尾装置支架41上。头尾夹具伸缩单元423的设置有利于更方便地改变头尾夹具421的位置，从而将头尾夹具421夹取的虾头和虾尾投入头尾收集箱43。
进一步地，头尾夹具伸缩单元423为伸缩杆。
可选地，去头尾机构42还包括头尾夹具支架424。头尾夹具421包括头尾夹具夹块驱动单元4211和一对头尾夹具夹块4212。头尾夹具夹块驱动单元4211可例如为气缸或电机等。头尾夹具夹块驱动单元4211安装在头尾夹具支架424上，且头尾夹具夹块驱动单元4211可驱动一对头尾夹具夹块4212相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾。具体实施时，头尾夹具夹块4212可与头尾夹具支架424滑动配合连接。头尾夹具驱动单元422可驱动头尾夹具支架424转动，以使得头尾夹具421晃动。当头尾夹具驱动单元422驱动头尾夹具支架424转动时，头尾夹具支架424带着头尾夹具421一起转动，从而实现头尾夹具421晃动去除小龙虾的虾头或虾尾。
小龙虾去虾肠取仁装置5包括躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54。躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54顺次排布。对小龙虾进行去虾肠和取虾仁时，小龙虾的躯干依次经过躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54。
躯干定位台51具有躯干定位面511。躯干定位面511可定位小龙虾运输装置2上夹持的躯干的正面。小龙虾的躯干的正面可与躯干定位面511相抵，从而实现躯干的定位。上述躯干的正面是指小龙虾的躯干被虾壳包裹着的表面，该表面与小龙虾的躯干的腹部相对。破壳刀52可切开躯干的正面的壳体。破壳刀52的刀刃与小龙虾的躯干上的虾壳相接触，从而将躯干的正面的壳体切开。
去虾肠线机构53包括去虾肠线机构底座531和去虾肠线刀具组件532。去虾肠线刀具组件532包括肠线去除刀5321和肠线去除刀弹性连接件5322。肠线去除刀弹性连接件5322为具有弹性的连接件，其可例如为弹片或弹簧等。肠线去除刀弹性连接件5322连接去虾肠线机构底座531和肠线去除刀5321。肠线去除刀弹性连接件5322与去虾肠线机构底座531和肠线去除刀5321之间的连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。肠线去除刀弹性连接件5322的设置有利于肠线去除刀5321可适应不同大小的小龙虾，而且可更彻底有效地清除虾肠线。具体地，当肠线去除刀5321去除虾肠线时，肠线去除刀弹性连接件5322可发生弹性形变，保证了肠线去除刀5321充分地与小龙虾相接触，从而使得去虾肠线机构53可高效高质地处理不同尺寸的小龙虾。此外，肠线去除刀5321的刀刃的形状可设置为去除虾肠线的同时不刮伤虾肉的形状，例如，肠线去除刀5321的刀刃为圆弧形状等。
虾仁挡块54可与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。当小龙虾躯干内的虾仁与虾仁挡块54相抵时，由于小龙虾运输装置2持续地夹持和运输小龙虾，使得虾仁可自小龙虾的虾壳内脱离出来，实现取虾仁的目的。虾仁挡块54的形状可根据实际需求灵活设置，例如，虾仁挡块54具有六边形或八边形等多边形的形状，以更充分地与虾仁相接触。
使用时，小龙虾运输装置2夹持住小龙虾的外壳，并沿着预设的路线运输小龙虾。小龙虾运输装置2上的小龙虾的躯干部分首先与躯干定位台51的躯干定位面511相接触，使得小龙虾的躯干定位在一固定高度上。在小龙虾运输装置2的带动下，小龙虾与破壳刀52相接触，并且破壳刀52将小龙虾的虾壳切开。虾壳切开后的小龙虾在小龙虾运输装置2的带动下继续移动，并进入去虾肠线机构53的工作区域。当小龙虾与肠线去除刀5321相接触时，肠线去除刀5321穿过切开的虾壳并与虾肉内的虾肠线相接触。随着小龙虾运输装置2的移动，虾肠线自虾肉内分离出来，接着小龙虾运输装置2带着小龙虾继续移动。当小龙虾移动至躯干内的虾仁与虾仁挡块54相接触时，在虾仁挡块54的作用力下，躯干内的虾仁与小龙虾运输装置2所夹持的小龙虾的虾壳相分离，实现取出虾仁的目的。
本申请的小龙虾去虾肠取仁装置5的躯干定位台51可定位小龙虾的躯干，随着小龙虾运输装置2的运输，小龙虾的躯干依次经过破壳刀51、肠线去除刀5321和虾仁挡块54，从而将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。
可选地，躯干定位台51具有躯干导向面512。躯干导向面512与躯干定位面511平滑过渡连接。躯干导向面512可将小龙虾运输装置2上夹持的躯干导向至躯干定位面411上。通常，躯干导向面512为曲面。
可选地，破壳刀52的刀刃具有导向段521和直段522。导向段521具有弧形形状，直段522具有直线形形状，且导向段521相较于直段522邻近躯干定位台51。这样，沿着小龙虾运输装置2的运输方向，小龙虾先与破壳刀52的导向段521相接触，再与破壳刀52的直段522相接触。直段522沿着小龙虾运输装置2的运输方向延伸，且直段522的顶端高于躯干定位面511。直段522的顶端与躯干定位面511之间的高度差可根据实际需求设置，本发明对此不作进一步地限定。这种破壳刀52可高效快速地将小龙虾的躯干的虾壳切开，并不易损伤到虾肉。
可选地，去虾肠线机构底座531上设有肠线去除刀安装槽5310。肠线去除刀5321具有肠线去除刀定位部53211。肠线去除刀弹性连接件5322位于肠线去除刀安装槽5310内，且肠线去除刀定位部53211与肠线去除安装槽5310间隙配合。肠线去除安装槽5310可对肠线去除刀定位部53211起到限位的作用，从而控制肠线去除刀5321与小龙虾接触时的晃动辐度，进而更好地避免肠线去除刀5321刮伤虾肉。此外，肠线去除刀安装槽5310可控制肠线去除刀弹性连接件5322的弹性变形量，避免肠线去除刀弹性连接件5322发生过大的弹性变形。在一个具体实施例中，去虾肠线机构底座531为圆柱形形状，去虾肠线刀具组件532位于去虾肠线机构底座531的端面上，且肠线去除刀5321的刀刃高于去虾肠线机构底座531的侧面的高度。
进一步地，肠线去除刀5321还包括肠线去除刀主体53212和肠线去除刀刀刃53213。肠线去除刀定位部53211与肠线去除刀主体53212固定连接，两者之间的固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。肠线去除刀5321可通过一体成型的方式制造。肠线去除刀刀刃53213位于肠线去除刀主体53212的边缘处，且肠线去除刀刀刃53213的自由端朝向肠线去除刀主体53212的方向延伸。肠线去除刀刀刃53213朝向肠线去除刀主体53212的方向延伸有利于更好地避免肠线去除刀5321刮伤虾肉。
可选地，去虾肠线刀具组件532包括一对肠线去除刀5321。一对肠线去除刀5321形成球形曲面，且一对肠线去除刀5321的刀刃的形成圆弧形形状。也即是，一对肠线去除刀5321所形成的形状为一个完整的球形上的部分曲面，而且，一对肠线去除刀5321的刀刃可衔接起来，并且刀刃形成一段完整的圆弧形状。这种结构的肠线去除刀具组件532可在高效地去除虾肠线的同时更好地避免刮伤虾肉。
在一个具体地实施例中，去虾肠线刀具组件532包括一对肠线去除刀5321。该一对肠线去除刀5321通过肠线去除刀弹性连接件5322安装在圆柱形的去虾肠线机构底座531的端面上，并且该一对肠线去除刀5321形成了球形曲面，该一对肠线去除刀5321的刀刃的形成圆弧形形状。
可选地，肠线去除刀弹性连接件5322为压缩弹簧。
可选地，小龙虾去虾肠取仁装置5还包括去虾肠取仁装置支架55。破壳刀52、去虾肠线机构底座531和虾仁挡块54均安装在去虾肠取仁装置支架55上。具体的安装方式可例如为焊接或螺栓连接或通过中间连接支架连接等。
进一步地，去虾肠取仁装置支架55包括支架围板551、虾肠线挡板552和虾仁挡板553。支架围板551具有V形板部5511和延伸板部5512。延伸板部5512自V形板部5511的自由端朝向远离V形板部5511的尖端处的方向延伸，且延伸板部5512与V形板部5511的连接处具有夹角。破壳刀52位于V形板部5511的尖端处。虾肠线挡板552与V形板部5511固定连接，虾肠线挡板552与V形板部5511构成虾肠线收集区554，去虾肠线机构底座531与虾肠线挡板552固定连接，以上固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。肠线去除刀5321分离出的虾肠线可进入虾肠线收集区554内，并由虾肠线挡板552和V形板部5511限制在虾肠线收集区554内。虾仁挡板553与延伸板部5512的端部固定连接，虾仁挡板553、支架围板551和虾肠线挡板552构成虾仁收集区555，虾仁挡块54与虾仁挡板553固定连接，以上固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。虾仁挡块54分离出的虾仁可进入虾仁收集区555内，并由虾仁挡板553、支架围板551和虾肠线挡板552限制在虾仁收集区555内。去虾肠取仁装置支架55的支架围板551和虾仁挡板553可形成一个由三角形和矩形构成的图形，虾肠线挡板552位于该图形的三角形部分内。
当小龙虾经过肠线去除刀5321时，肠线去除刀5321可将小龙虾内的虾肠线分离出来，分离出的虾肠线落入虾肠线收集区554内。当小龙虾经过虾仁挡块54时，虾仁挡块54可将虾仁与虾壳分离开来，分离出的虾仁落入虾仁收集区555内。虾肠线与虾仁被分隔在不同的区域内，有利于得到更高品质的虾仁。
进一步地，小龙虾去虾肠取仁装置5还包括虾肠线收纳箱(图中未示出)和虾仁收纳箱(图中未示出)。虾肠线收纳箱与虾肠线收集区554相对应，以收纳虾肠线。虾仁收纳箱与虾仁收集区555相对应，以收纳虾仁。操作人员可根据需求将虾肠线收纳箱内收集的虾肠线和虾仁收纳箱内收集的虾仁取走。
可选地，虾仁挡块54由柔性材料制成。上述柔性材料可例如为橡胶或硅胶等。柔性材料制成的虾仁挡块54有利于更好地避免损伤虾仁，从而得到更高品质的虾仁。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (37)
1.一种自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，包括小龙虾展平装置、小龙虾运输装置、小龙虾去钳装置、小龙虾去头尾装置和小龙虾去虾肠取仁装置；其中，
所述小龙虾展平装置包括展平装置底座、展平装置翻转机构和展平装置夹取机构，所述展平装置翻转机构包括展平装置翻转支架组件和展平装置翻转驱动单元，所述展平装置翻转支架组件包括展平连接支架和展平翻转支架，所述展平连接支架被设置为用于连接所述展平装置底座和所述展平翻转支架，所述展平装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述展平翻转支架转动，所述展平装置夹取机构被设置为用于夹取并展平小龙虾；
所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动，所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动，所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构被设置为用于夹取所述展平装置夹取机构上展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态；
所述小龙虾去钳装置包括虾头定位机构和去钳刀，所述虾头定位机构包括一对虾头定位块、定位块安装板和虾头定位块弹性连接件，所述虾头定位块上设有用于对虾钳限位的虾钳限位面，一对所述虾头定位块之间具有虾头定位间隙，所述虾头定位块弹性连接件连接所述虾头定位块和所述定位块安装板，所述去钳刀与所述虾头定位块转动连接，以切除所述小龙虾运输装置上的小龙虾的虾钳；
所述小龙虾去头尾装置包括去头尾装置支架和去头尾机构，所述去头尾机构安装在所述去头尾装置支架上，所述去头尾机构包括头尾夹具和头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具被设置为用于夹持小龙虾的头部或尾部，所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具晃动，以将所述小龙虾运输装置上的小龙虾的虾头或虾尾与躯干分离；
所述小龙虾去虾肠取仁装置包括躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块，所述躯干定位台、所述破壳刀、所述去虾肠线机构和所述虾仁挡块顺次排布，所述躯干定位台具有躯干定位面，所述躯干定位面被设置为用于定位所述小龙虾运输装置上夹持的躯干的正面，该躯干的正面为小龙虾的躯干被虾壳包裹着的表面，该表面与小龙虾的躯干的腹部相对，所述破壳刀被设置为用于切开躯干的正面的壳体，所述去虾肠线机构包括去虾肠线机构底座和去虾肠线刀具组件，所述去虾肠线刀具组件包括肠线去除刀和肠线去除刀弹性连接件，所述肠线去除刀弹性连接件连接所述去虾肠线机构底座和所述肠线去除刀，所述虾仁挡块被设置为用于与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。
2.根据权利要求1所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置夹取机构包括展平装置夹取组件和展平装置展平组件；
所述展平装置夹取组件包括第一夹取件和展平装置检测单元，所述第一夹取件安装在所述展平翻转支架上，所述第一夹取件被设置为用于在所述展平装置检测单元检测到小龙虾时夹取小龙虾的一端，所述展平装置检测单元被设置为用于检测小龙虾的位置；
所述展平装置展平组件包括展平滑动件、第二夹取件和展平滑动件驱动单元，所述展平滑动件与所述展平翻转支架滑动配合连接，所述第二夹取件安装在所述展平滑动件上，所述第二夹取件被设置为用于在所述第一夹取件夹取住小龙虾的一端时夹取小龙虾，所述展平滑动件驱动单元被设置为用于在所述第二夹取件夹取住小龙虾时驱动所述展平滑动件沿着所述展平翻转支架朝向远离所述第一夹取件的方向移动，以将小龙虾展平。
3.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置翻转机构还包括展平装置翻转机构伸缩单元；
所述展平装置翻转机构伸缩单元连接所述展平装置底座和所述展平连接支架，所述展平装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述展平连接支架与所述展平装置底座之间的距离。
4.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置展平组件包括两组，两组所述展平装置展平组件分别位于所述展平装置夹取组件的两侧。
5.根据权利要求4所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置夹取机构还包括重量判断单元；
所述重量判断单元被设置为用于判断所述第一夹取件的两侧的重量，以使得所述展平装置夹取组件的较重的一侧的所述展平装置展平组件工作。
6.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置检测单元为颜色传感器；
所述颜色传感器被设置为用于检测小龙虾的眼睛，以使得所述第一夹取件夹取小龙虾的头部。
7.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置夹取组件还包括第一夹取件夹紧单元；
所述第一夹取件为对称设置的第一夹取杆，所述第一夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第一夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
8.根据权利要求7所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述第一夹取杆为伸缩杆。
9.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述展平装置展平组件还包括第二夹取件夹紧单元；
所述第二夹取件为对称设置的第二夹取杆，所述第二夹取件夹紧单元被设置为用于驱动所述第二夹取杆相向或相背移动，以夹取或松开小龙虾。
10.根据权利要求9所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述第二夹取杆为伸缩杆。
11.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括展平装置总支架和展平装置底座驱动单元；
所述展平装置底座与所述展平装置总支架滑动配合连接，所述展平装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述展平装置底座沿着所述展平装置总支架移动。
12.根据权利要求2所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾导正机构；
所述小龙虾导正机构包括导正机构支架、导正机构传输带和多根平行设置的导正机构滚动轴，所述导正机构传输带和所述导正机构滚动轴均安装在所述导正机构支架上；
所述导正机构滚动轴之间具有间隙，所述导正机构滚动轴被配置为作旋转运动，以使得小龙虾穿过相邻的所述导正机构滚动轴之间的间隙；
所述导正机构传输带被设置为用于将自所述导正机构滚动轴之间的间隙落下的小龙虾传输至所述展平装置夹取机构的工作区域。
13.根据权利要求12所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述导正机构滚动轴包括轴心和轴套，所述轴套套设在所述轴心外。
14.根据权利要求12所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾展平装置还包括小龙虾供给机构；
所述小龙虾供给机构包括小龙虾存储箱和小龙虾供给机构传输带；
所述小龙虾供给机构传输带被设置为用于将所述小龙虾存储箱内存储的小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
15.根据权利要求14所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾存储箱包括小龙虾存储箱箱体和多块小龙虾挡板；
所述小龙虾存储箱箱体位于所述小龙虾供给机构传输带的上方；
所述小龙虾挡板被设置为用于将堆叠在一起的小龙虾分离，以使得单层小龙虾传输至所述小龙虾导正机构。
16.根据权利要求1所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。
17.根据权利要求16所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；
所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。
18.根据权利要求17所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；
所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。
19.根据权利要求18所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。
20.根据权利要求16所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；
所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；
所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。
21.根据权利要求20所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；
单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；
所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。
22.根据权利要求1所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾去钳装置还包括去钳装置支架和虾头定位机构驱动单元；
所述定位块安装板与所述去钳装置支架滑动配合连接；
所述虾头定位机构驱动单元安装在所述去钳装置支架上，且所述虾头定位机构驱动单元被设置为用于驱动所述虾头定位机构移动。
23.根据权利要求22所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾去钳装置还包括虾钳收集箱；
所述虾头定位块上设有虾钳导向面，所述虾钳导向面被设置为用于将所述去钳刀切下的虾钳导向至所述虾钳收集箱。
24.根据权利要求22所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述虾头定位块具有虾头导向面，所述虾头导向面被设置为用于将小龙虾的虾头导向至所述虾头定位间隙。
25.根据权利要求22所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾去头尾装置还包括头尾收集箱；
所述去头尾机构还包括头尾夹具伸缩单元；
所述头尾夹具伸缩单元连接所述去头尾装置支架和所述头尾夹具驱动单元，所述头尾夹具伸缩单元的长度可调，以将与躯干分离的虾头和虾尾投入所述头尾收集箱。
26.根据权利要求25所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述头尾夹具伸缩单元为伸缩杆。
27.根据权利要求22所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述去头尾机构还包括头尾夹具支架；
所述头尾夹具包括头尾夹具夹块驱动单元和一对头尾夹具夹块，所述头尾夹具夹块驱动单元安装在所述头尾夹具支架上，且所述头尾夹具夹块驱动单元被设置为用于驱动一对所述头尾夹具夹块相向或相背移动，以夹取或释放小龙虾的虾头或虾尾；
所述头尾夹具驱动单元被设置为用于驱动所述头尾夹具支架转动，以使得所述头尾夹具晃动。
28.根据权利要求1所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述躯干定位台具有躯干导向面，所述躯干导向面与所述躯干定位面平滑过渡连接；
所述躯干导向面被设置为用于将所述小龙虾运输装置上夹持的躯干导向至所述躯干定位面上。
29.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述破壳刀的刀刃具有导向段和直段，所述导向段具有弧形形状，所述直段具有直线形形状，且所述导向段相较于所述直段邻近所述躯干定位台；
所述直段沿着所述小龙虾运输装置的运输方向延伸，且所述直段的顶端高于所述躯干定位面。
30.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述去虾肠线机构底座上设有肠线去除刀安装槽；
所述肠线去除刀具有肠线去除刀定位部；
所述肠线去除刀弹性连接件位于所述肠线去除刀安装槽内，且所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除安装槽间隙配合。
31.根据权利要求30所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述肠线去除刀还包括肠线去除刀主体和肠线去除刀刀刃；
所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除刀主体固定连接；
所述肠线去除刀刀刃位于所述肠线去除刀主体的边缘处，且所述肠线去除刀刀刃的自由端朝向所述肠线去除刀主体的方向延伸。
32.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述去虾肠线刀具组件包括一对所述肠线去除刀；
一对所述肠线去除刀形成球形曲面，且一对所述肠线去除刀的刀刃形成圆弧形形状。
33.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述肠线去除刀弹性连接件为压缩弹簧。
34.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括去虾肠取仁装置支架；
所述破壳刀、所述去虾肠线机构底座和所述虾仁挡块均安装在所述去虾肠取仁装置支架上。
35.根据权利要求34所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述去虾肠取仁装置支架包括支架围板、虾肠线挡板和虾仁挡板；
所述支架围板具有V形板部和延伸板部，所述延伸板部自所述V形板部的自由端朝向远离所述V形板部的尖端处的方向延伸，且所述延伸板部与所述V形板部的连接处具有夹角；
所述破壳刀位于所述V形板部的尖端处；
所述虾肠线挡板与所述V形板部固定连接，所述虾肠线挡板与所述V形板部构成虾肠线收集区，所述去虾肠线机构底座与所述虾肠线挡板固定连接；
所述虾仁挡板与所述延伸板部的端部固定连接，所述虾仁挡板、所述支架围板和所述虾肠线挡板构成虾仁收集区，所述虾仁挡块与所述虾仁挡板固定连接。
36.根据权利要求35所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括虾肠线收纳箱和虾仁收纳箱；
所述虾肠线收纳箱与所述虾肠线收集区相对应，以收纳虾肠线；
所述虾仁收纳箱与所述虾仁收集区相对应，以收纳虾仁。
37.根据权利要求28所述的自动化小龙虾取肉设备，其特征在于，所述虾仁挡块由柔性材料制成。
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