CN108136988B - 停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法 - Google Patents

停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108136988B
CN108136988B CN201680059428.0A CN201680059428A CN108136988B CN 108136988 B CN108136988 B CN 108136988B CN 201680059428 A CN201680059428 A CN 201680059428A CN 108136988 B CN108136988 B CN 108136988B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
curve
axis
vehicle
virtual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680059428.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108136988A (zh
Inventor
原井达纪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of CN108136988A publication Critical patent/CN108136988A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108136988B publication Critical patent/CN108136988B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Abstract

本发明提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。停车路径计算部(51)对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径后退了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。

Description

停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法
技术领域
本发明涉及停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。
背景技术
在这种停车路径计算装置中，将并排停车的停车路径设为基于一方向转向的曲线。与上述说明的技术相关的一例记载在专利文献1中。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-201177号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述停车路径计算装置中，存在想要进一步提高停车路径的计算自由度的需求。
本发明的目的在于提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。
用于解决课题的方案
在本发明的一实施方式中，对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径引导了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。
因此，根据本发明的一实施方式，可以提高停车路径的计算自由度。
附图说明
图1是应用了停车辅助装置的车辆的结构图。
图2是停车辅助装置的结构图。
图3是停车辅助控制的结构图。
图4是车速控制部55的控制框图。
图5是转向角控制部56的控制框图。
图6是如下的二维坐标：将在停车框PA内所设定的停车完成位置Pe作为原点O，从原点O起在停车完成位置Pe处的本车的前后方向上设定Y轴，在与Y轴正交的方向上设定X轴。
图7是假想X距离Xv≤原点O并且假想Y距离Yv≥原点O的情况下的停车路径PT的一例。
图8是假想X距离Xv<原点O并且假想Y距离Yv<原点O的情况下的停车路径PT的一例。
图9是假想X距离Xv>原点O并且假想Y距离Yv>原点O的情况下的停车路径PT的一例。
图10是表示停车路径计算部51中的停车路径计算处理的流程图。
图11是表示将停车路径设为基于一方向转向的曲线的情况下的行驶距离、转向角以及0的关系的图。
图12是表示将停车路径设为S形曲线的情况下的行驶距离和转向角之间的关系的图。
具体实施方式
〔实施例1〕
[车辆的结构]
图1是应用了停车辅助装置的车辆的结构图。
驾驶员通过变速杆8来指示车辆的前进、后退、停止，并通过加速踏板6来指示驱动电机1的驱动力。驱动电机1也可以设为发动机。不论驾驶员的加速踏板操作、换挡操作如何，驱动电机1都能够产生驱动力、制动力。
制动踏板7的踩踏力由制动助力器15进行助力，并在主缸16产生与该力相应的液压。产生的液压经由电动液压制动器2供给到轮缸21～24。这样，驾驶员利用制动踏板7对制动力进行控制。电动液压制动器2内置由电机驱动的泵、电磁阀等，不论驾驶员的制动踏板操作如何都能够独立地控制四轮的制动力(轮缸21～24的液压)。需要说明的是，由驾驶员的制动踏板操作产生的四轮的制动力没有左右差异。
电动动力转向装置3产生与驾驶员经由方向盘9输入的转向转矩相应的辅助转矩，借助驾驶员的转向转矩和电动动力转向装置3的辅助转矩对左右前轮(转向轮)41、42进行转向，在车辆行驶中车辆进行转弯。另外，电动动力转向装置3不论驾驶员的转向操作如何都产生转向转矩，而能够对左右前轮41、42进行转向。
另外，对车辆周边进行拍摄并识别车辆周边的对象物的四个照相机11～14安装在车辆的前后左右。四个照相机11～14的图像被合成，并作为从上方俯视车辆和车辆周边的俯瞰图显示于触摸屏18。驾驶员不论停车辅助的控制如何，都可以一边观察该俯瞰图一边进行停车。
在实施例1的停车辅助装置中，基于照相机11～14的图像上的停车框、其他的停车车辆的位置对停车位置进行识别，并对驱动电机1、电动液压制动器2、电动动力转向装置3进行自动控制以使车辆到达识别出的停车位置。驾驶员也可以使用显示有俯瞰图的触摸屏18来指示停车位置。
另外，为了对停车路径进行控制而安装有转向角传感器4和车轮速度传感器31～34。电动液压制动器2利用来自对前后加速度、横向加速度、横摆率进行检测的车辆运动检测传感器17、转向角传感器4以及车轮速度传感器31～34的传感器信号，进行车辆的侧滑防止、防抱死制动控制，但也可以与停车辅助的控制共用转向角传感器4和车轮速度传感器31～34的信号。
以上列举的电动装置全部由电子控制单元5控制，各传感器信号也全部被输入到电子控制单元5。各传感器信号也包括作为驾驶员的操作量的加速踏板操作量、制动踏板操作量、变速位置、转向转矩。另外，也可以采用如下结构：将电子控制单元5的功能进行分割，在各电动装置安装电子控制单元，并在各电子控制单元之间进行所需信息的通信。
由驱动电机1、电动液压制动器2、各轮缸21～24、各车轮41～44以及电子控制单元5构成自动控制车速的自动车速控制装置。另外，由电动动力转向装置3以及电子控制单元5构成对左右前轮41、42自动进行转向的自动转向控制装置。
[停车辅助装置的结构]
图2是停车辅助装置的结构图。
在停车动作中，车辆动作由驱动电机1、电动液压制动器2、电动动力转向装置3自动控制，但驾驶员操作量会被监视，能够进行驾驶员的超控(over ride)。在驾驶员操作了制动踏板7的情况下，使车辆临时停止，在驾驶员解除制动器后再次开始基于自动控制的停车动作。由此，在障碍物进入到停车路径上的情况下，使驾驶员的制动操作优先，能够避免车辆与障碍物的接触。此后，在制动踏板7的操作被解除的情况下，再次开始基于自动控制的停车动作。由此，在障碍物从停车路径离开的情况下，可以再次开始自动停车辅助。另外，在驾驶员变更变速位置或驾驶员的转向转矩成为规定值以上的情况下，中止基于自动控制的停车动作。由此，可以使驾驶员的换挡操作或转向操作优先地使车辆行驶。另外，也可以在触摸屏18上显示自动控制中止按钮，通过按压该自动控制中止按钮使自动控制中止。
[停车辅助控制]
图3是电子控制单元5中的停车辅助控制的结构图。
电子控制单元5具有停车路径计算部51、移动距离计算部52、车速计算部53、路径控制部54、车速控制部(车辆控制部)55以及转向角控制部(车辆控制部)56，作为实现停车辅助控制的结构。
首先，在停车动作开始位置由照相机11～14识别停车位置。停车位置如前所述也可以通过显示有俯瞰图的触摸屏18由驾驶员来指定。接着，以停车位置为基础，利用停车路径计算部51对停车路径进行计算。停车路径的计算在停车动作开始时进行。停车路径在停车动作中依次被修正。关于停车路径的计算以及修正将在后面论述。
车轮速度传感器31～34随着车轮转一圈而产生多次车轮速度脉冲。对该车轮速度脉冲的产生次数进行累计，并利用移动距离计算部52计算车辆的移动距离。另外，使用车轮速度脉冲的产生周期，由车速计算部53计算车速V。在实施例1中，移动距离和车速V采用后轮车轴中心的移动距离和车速，因此，将左右后轮43、44的移动距离和车轮速度的平均值作为求出的移动距离和车速V。
路径控制部54根据停车路径和车辆的移动距离，求出车速指令(车速的目标值)V*和转向角指令(转向角的目标值)δh*。作为引导的前进、后退中的车速指令V*分别恒定。
车速控制部55以车速指令V*和车速V为基础进行车速控制，作为操作量而求出向驱动电机1发出的驱动转矩指令Tac*和向电动液压制动器2发出的液压指令Pwc*。驱动电机1和电动液压制动器2根据这些指令而产生驱动力和制动力。驱动力和制动力既可以都仅由驱动电机1产生，也可以进行分担以便由驱动电机1产生驱动力并由电动液压制动器2产生制动力。在将驱动电机1更换为发动机的情况下，采用后者的方法即可。在实施例1中并非使用发动机而使用驱动电机1，但由驱动电机1产生驱动力、由电动液压制动器2产生制动力。
转向角控制部56以转向角指令δh*和由转向角传感器4测得的转向角δh为基础进行转向角控制，作为操作量而求出转向转矩指令Tst*。电动动力转向装置3根据该指令而产生转向转矩。
[车速控制]
图4是车速控制部55的控制框图。
减法器100输出从车速指令V*减去车速V而得到的车速偏差(V*-V)。
乘法器101将比例增益Kp_a与车速偏差相乘。
积分器102对车速偏差进行积分。
乘法器103将积分增益Ki_a与车速偏差的积分值相乘。
加法器104将两个乘法器101、103的输出之和作为驱动转矩指令Tac*而输出。
乘法器105使车速偏差的正负反转。
乘法器106将比例增益Kp_b与正负反转后车速偏差相乘。
积分器107对正负反转后车速偏差进行积分。
乘法器108将积分增益Ki_b与正负判定后偏差的积分值相乘。
加法器109将两个乘法器106、108的输出之和作为液压指令Pwc*而输出。
判定器110在车速偏差为0以上的情况下输出链接运转选择指令＝1(真)，在不足0的情况下输出链接运转选择指令＝0(假)。
开关111在从判定器110输出的链接运转选择指令为1时输出驱动转矩指令Tac*，在从判定器110输出的链接运转选择指令为0时输出液压指令Pwc*。
设备模型(车辆模型)112输入驱动转矩指令Tac*或液压指令Pwc*并输出车速V。
如上所述，车速控制部55通过PI控制，根据车速偏差(V*-V)的正负而分开使用驱动电机1和电动液压制动器2。在车速偏差为0以上的情况下，通过使用比例增益Kp_a、积分增益Ki_a运算出的驱动转矩指令Tac*对驱动电机1进行驱动，利用驱动电机1的驱动力使车速V接近车速指令V*。此时，向电动液压制动器2发出的液压指令Pwc*为0而不产生制动力。另一方面，在车速偏差不足0的情况下，通过使用比例增益Kp_b、积分增益Ki_b运算出的液压指令Pwc*对电动液压制动器2进行驱动，利用电动液压制动器2的制动力使车速V接近车速指令V*。此时，向驱动电机1发出的驱动转矩指令Tac*为0而不产生驱动力。
[转向角控制]
图5是转向角控制部56的控制框图。是使用将干扰d消除的干扰观测器的二自由度控制，可以通过目标响应G来自由设定转向角响应。
减法器120输出从转向角指令δh*减去转向角δh而得到的转向角偏差(δh*-δh)。
模型匹配补偿器121是如下的反馈补偿器：输入转向角偏差，并输出与预先提供的所希望的目标响应G一致的理想转向转矩。
减法器122输出从理想转向转矩减去干扰推定转矩而得到的转向转矩指令Tst*。
加法器123将干扰d与转向转矩指令Tst*相加。
设备模型(车辆模型)124输入包括干扰在内的转向转矩指令并输出转向角δh。
噪声过滤部125利用低通滤波器对转向转矩指令Tst*进行过滤处理。
逆设备模型126利用与噪声过滤部125的低通滤波器相同的低通滤波器对得到转向角δh的转向转矩指令进行过滤处理。
减法器127从逆设备模型126的输出减去噪声过滤部125的输出而输出干扰推定转矩。
[停车路径的计算]
接着，对并排停车中的停车路径的计算以及依次修正进行说明。图6是如下的二维坐标：将在停车框PA内所设定的停车完成位置(停车位置)Pe作为原点O，从原点O起在停车完成位置Pe处的本车的前后方向上设定Y轴，在与Y轴正交的方向上设定X轴。隔着X轴将本车位置(停车开始位置Ps)侧设为Y轴正方向位置而将相反侧设为Y轴负方向位置，隔着Y轴将本车位置(停车开始位置Ps)侧设为X轴负方向位置而将相反侧设为X轴正方向位置。
在停车开始时，停车路径计算部51根据照相机11～14的图像，在二维坐标上识别周围的障碍物、停车开始位置Ps、停车框PA的位置以及形状，在停车框PA的中央位置设定停车完成位置Pe。需要说明的是，停车开始位置Ps和停车完成位置Pe设为各位置处的后轮车轴中心的位置(坐标)。接着，停车路径计算部51利用假想停车位置计算部51a对在从停车开始位置Ps朝向停车完成位置Pe侧以最大转向角(最小转弯半径R)后退了时本车的横摆角成为0(也可以大致为0)的假想停车位置Pv进行计算。在此，横摆角指的是在停车完成位置Pe处本车面向的方向(Y轴正方向)和在本车位置(停车开始时为停车开始位置Ps)处本车面向的方向所成的角度，能够根据照相机11～14的图像或推算导航信息等进行检测。另外，最大转向角是在转向角控制部56使转向角指令δh*为上限值时的左右前轮41、42的转向角。需要说明的是，在未设定上限值的情况下，采用由齿条止动器(rack stopper)得到的左右前轮41、42的物理上的上限转向角。
接着，停车路径计算部51基于假想停车位置Pv和原点O的比较结果，对使本车从停车开始位置Ps后退至停车完成位置Pe为止的停车路径PT进行计算。以下，按照比较结果分别进行说明。
(I)假想X距离Xv≤原点O并且假想Y距离Yv≥原点O的情况
在假想停车位置Pv的X坐标即假想X距离Xv为原点O的X坐标0以下并且假想停车位置Pv的Y坐标即假想Y距离Yv为原点O的Y坐标0以上的情况下，对图7所示那样的停车路径PT进行计算。图7的停车路径PT从停车开始位置Ps朝向停车完成位置Pe依次将与X轴平行的直线L1、最小转弯半径R的曲线L2和与Y轴平行的直线L3组合在一起而得到。需要说明的是，也可以将转弯半径比最小转弯半径R大的曲线和与Y轴平行的直线组合。
(II)假想X距离Xv<原点O并且假想Y距离Yv<原点O的情况
在假想X距离Xv比原点O的X坐标0小并且假想Y距离Yv比原点O的Y坐标0小的情况下，对图8所示那样的停车路径PT进行计算。图8的停车路径PT从停车开始位置Ps朝向停车完成位置Pe依次将第一S形曲线L1、与X轴平行的直线L2、最小转弯半径R的曲线L3、与Y轴平行的直线L4、第二S形曲线L5以及与Y轴平行的直线L6组合在一起而得到。第一S形曲线L1将基于右转向的第一曲线l11和基于左转向的第二曲线l12组合在一起而得到，两曲线l11、l12也可以用直线连接。第二S形曲线L5将基于左转向的第二曲线l22和基于右转向的第一曲线l21组合在一起而得到，两曲线l21、l22也可以用直线连接。
(III)假想X距离Xv>原点O并且假想Y距离Yv>原点O的情况
在假想X距离Xv比原点O的X坐标0大并且假想Y距离Yv比原点O的Y坐标大的情况下，对图9所示那样的停车路径PT进行计算。图9的停车路径PT从停车开始位置Ps朝向停车完成位置Pe依次将最小转弯半径R的曲线L1、S形曲线L2以及与Y轴平行的直线L3组合在一起而得到。S形曲线L2将基于左转向的第一曲线l21和基于右转向的第二曲线l22组合在一起而得到，两曲线l21、l22也可以用直线连接。
需要说明的是，上述各曲线采用圆弧、回旋曲线、或将圆弧和回旋曲线组合在一起的曲线、或将回旋曲线或圆弧与回旋曲线和直线组合在一起的曲线。
停车路径计算部51在从停车动作开始起直至结束为止的停车动作中，根据照相机11～14的图像依次监视二维坐标上的停车框PA的位置以及形状，在新识别出的停车框PA的位置以及形状与存储的停车框PA的位置以及形状不同的情况下，更新停车框PA的位置以及形状。另外，停车路径计算部51在更新了停车框PA的位置以及形状的情况下进行如下的依次修正：重新设定停车完成位置Pe，并按照上述(I)～(III)所示的逻辑将停车开始位置Ps更换为当前的本车位置Pc并重新计算、更新停车路径PT。
停车路径计算部51基于上述逻辑对停车完成时的本车位置Pc与停车完成位置Pe一致并且横摆角θ成为0的停车路径PT进行计算，但在横摆角θ不能修正的情况下，对在停车框PA内停车时的本车位置Pc的X坐标或Y坐标的至少一方与停车完成位置Pe的坐标一致那样的停车路径PT进行计算。因此，在该情况下，本车相对于停车框倾斜地停车。
[停车路径计算判断]
根据本车位置Pc(在停车开始时为停车开始位置Ps)和停车框PA之间的位置关系，有时不可能算出(包括修正在内)停车路径PT。于是，停车路径计算部51在对停车路径PT进行计算之前，利用停车路径计算判断部51b，基于本车位置Pc和停车完成位置Pe之间的关系，对是否能够算出停车路径PT进行判断。在判断为能够算出停车路径PT的情况下，停车路径计算部51按照上述逻辑对停车路径PT进行计算，在判断为不可能算出停车路径PT的情况下，对使本车从本车位置Pc(在停车开始时为停车开始位置Ps)前进至能够算出停车路径PT的位置为止的折返(日文：切り返し)用的停车路径PT'进行计算，并向路径控制部54输出。以下，使用图6说明是否能够算出停车路径PT的判断方法。
首先，基于横摆角θ并参照表格对本车位置Pc和假想停车位置Pv在X轴方向上的距离即所需X距离Xn和Y轴方向上的距离即所需Y距离Yn进行计算。表格设定有预先通过实验等求出以最大转向角后退了时的相对于横摆角变更量的所需X距离Xn以及所需Y距离Yn而得到的数据。假想停车位置Pv处的横摆角θ为0，因此，通过将本车位置Pc处的横摆角θ作为横摆角变更量并参照表格，从而求出所需X距离Xn以及所需Y距离Yn。
接着，对本车位置Pc和原点O在X轴方向上的距离即相对X距离Xr、以及本车位置Pc和原点O在Y轴方向上的距离即相对Y距离Yr进行计算(计算相对XY距离)。
接着，求出所需X距离Xn和相对X距离Xr之差、以及所需Y距离Yn和相对Y距离Yr之差，在两差值比0小的情况下判断为能够算出停车路径PT，在两差值的至少一方为0以下的情况下判断为不可能算出停车路径PT。
[停车路径计算处理]
图10是表示停车路径计算部51中的停车路径计算处理的流程图。该流程图从停车动作开始到结束以规定的运算周期反复进行处理。
在步骤S1中，对停车是否已完成进行判定。在是的情况下进入步骤S2，在否的情况下向返回推进。
在步骤S2中，对停车框PA的位置以及形状是否已更新进行判定。在是的情况下进入步骤S3，在否的情况下返回到步骤S1。
在步骤S3中，对横摆角θ进行计算。
在步骤S4中，在停车路径计算判断部51b中，基于横摆角θ对所需X距离以及所需Y距离进行计算(计算所需XY距离)。
在步骤S5中，在停车路径计算判断部51b中，对所需XY距离是否比相对XY距离小进行判定。在是的情况下进入步骤S6，在否的情况下进入步骤S12。
在步骤S6中，在假想停车位置计算部51a中，计算假想停车位置Pv。
在步骤S7中，对假想停车位置Pv的X坐标即假想X距离Xv是否为原点O的X坐标0以下进行判定。在是的情况下进入步骤S8，在否的情况下进入步骤S11。
在步骤S8中，对假想停车位置Pv的Y坐标即假想Y距离Yv是否为原点O的Y坐标0以上进行判定。在是的情况下进入步骤S9，在否的情况下进入步骤S10。
在步骤S9中，对图7所示那样的包含直线L1的停车路径PT进行计算。
在步骤S10中，对图8所示那样的包含第一S形曲线L1、第二S形曲线L5的停车路径PT进行计算。
在步骤S11中，对图9所示那样的包含S形曲线L2的停车路径PT进行计算。
在步骤S12中，对使本车前进(折返用)的停车路径PT'进行计算。
在步骤S13中，对沿着在步骤S9～S11中算出的停车路径PT使本车行驶的情况下的停车框内的停车位置和停车完成位置Pe的偏移量是否为容许偏移量以下进行判定。在是的情况下进入步骤S14，在否的情况下向返回推进。容许偏移量以X坐标、Y坐标、横摆角θ分别设定，例如，X坐标容许偏移量＝0.1m、Y坐标容许偏移量＝0m、横摆角偏移量＝±2°。
在步骤S14中，对沿着在步骤S9～S11中算出的停车路径PT使本车行驶的情况下的停车框内的停车位置和停车完成位置Pe的偏移量是否比沿着当前的停车路径PT使本车行驶的情况下的停车框内的停车位置和停车完成位置Pe的偏移量小进行判定。在是的情况下进入步骤S15，在否的情况下向返回推进。
在步骤S15中，将停车路径PT更新为在步骤S9～S11中算出的停车路径PT或在步骤S12中算出的停车路径PT'。
[停车路径的计算自由度的提高]
在以往的停车路径计算装置中，将并排停车的停车路径设为基于一方向转向的曲线。因此，根据停车开始位置和停车完成位置之间的位置关系，有时不能算出用于使车辆与停车框平行地停车并且停在停车框的中央的停车路径，需要折返。例如，在图8以及图9所示的场面中，在仅有基于左方向转向的左旋的曲线的情况下，不能算出在本车位置的Y坐标与原点O的Y坐标0一致时横摆角θ成为0的停车路径，需要折返。
与此相对，在实施例1中，对在从停车开始位置Ps到停车完成位置Pe以最大转向角(最小转弯半径R)后退了时横摆角θ成为0的假想停车位置Pv的XY坐标即假想X距离Xv以及假想Y距离Yv进行计算。而且，在如图8那样假想X距离Xv<原点O并且假想Y距离Yv<原点O的情况下，对包含第一S形曲线L1和第二S形曲线L5的停车路径PT进行计算。另外，在如图9那样假想X距离Xv>原点O并且假想Y距离Yv>原点O的情况下，对包含S形曲线L2的停车路径PT进行计算。
如图8那样假想X距离Xv<原点O并且假想Y距离Yv<原点O这种情况意味着：停车开始位置Ps和停车完成位置Pe的Y轴方向距离比为了使横摆角θ为0所需的Y轴方向距离短。因此，作为停车路径PT而设定第一S形曲线L1，使本车向Y轴正方向移动，从而可得到为了使横摆角θ为0所需的Y轴方向距离。若本车在算出的停车路径PT上移动，则在到达直线L4时横摆角θ为0，但本车的X坐标相对于停车完成位置Pe的X坐标向X轴正方向侧错开。因此，需要用于对本车的X坐标进行修正的曲线(路径)。此时，在仅有基于左方向转向的左旋的曲线的情况下，如图11所示，与使行驶路径伸长的量相应地伴随着横摆角的增大，因此，不可能使本车到达原点O时的横摆角为0。在实施例1中，通过在停车路径PT中设置第二S轴曲线S5，从而如图12所示，可以利用基于右转向的第一曲线l21来消除由基于左转向的第二曲线l22引起的横摆角θ的增大，可以使本车到达原点O时的横摆角θ为0。
如图9那样假想X距离Xv>原点O并且假想Y距离Yv>原点O这种情况意味着：如上所述在仅有基于左方向转向的左旋的曲线的情况下，不可能使本车到达原点O时的横摆角为0。因此，作为停车路径PT而设定S形曲线L2，从而可以使到达原点O时的横摆角为0。
如上所述，在实施例1中，在图8以及图9那样的场面中也可以算出并排停车的停车路径PT，因此，与以往的停车路径计算装置相比可以提高停车轨迹的计算自由度，可以减少需要折返的场面。
[停车动作中由依次修正带来的停车路径计算精度的提高]
停车框即便从相当远的地方也可以由照相机11～14发现，但由于照相机11～14存在透镜畸变等问题，因此，从远距离取得的停车框的坐标的进度不一定高。另外，也存在车辆的后退误差。例如，在相对于精度差的停车框的坐标使本车后退时，以本车靠近停车框的一方的状态或相对于停车框倾斜的状态完成停车。另一方面，在照相机11～14和停车框接近时，能够高精度地取得停车框的坐标。由于停车框的坐标的精度决定停车完成时的本车位置以及角度(横摆角)，因此，优选尽可能使用高精度的坐标使本车后退。
于是，在实施例1中，在停车动作中也继续取得停车框的坐标，在所取得的坐标为更高精度的坐标并可以对停车路径PT进行修正的情况下，基于更高精度的坐标对停车路径PT进行修正。由此，可以提高直至停车完成位置Pe为止的停车路径PT的计算精度。
在实施例1中，可以起到以下的效果。
(1)具有停车路径计算部51，所述停车路径计算部51对在从本车位置Pc以最大转向角引导了时与识别出的停车位置平行或大致平行的假想停车位置Pv进行计算，并根据假想停车位置Pv和识别出的停车位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对中立位置而基于与第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线(S形转向)，对引导本车的停车路径PT进行计算。
因此，通过在停车路径PT中包含使用上述第一方向转向以及第二方向转向的S形的曲线，从而可以提高从本车位置Pc起识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT的计算自由度。另外，通过在停车动作中计算停车路径PT，从而可以高精度地计算、修正从本车位置Pc起直至识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT。
(2)识别出的停车位置是停车完成位置Pe。
因此，通过在停车路径PT中包含S形的曲线，从而可以提高从本车位置Pc起直至停车完成位置Pe为止的并排停车的停车路径PT的计算自由度。另外，通过在停车动作中计算停车路径PT，从而可以高精度地计算从本车位置Pc起直至停车完成位置Pe为止的并排停车的停车路径PT。
(3)在假想X距离Xv比原点O的X坐标0小并且假想Y距离Yv比原点O的Y坐标0小的情况下，停车路径计算部51使用将第一曲线l11和第二曲线l12组合在一起的第一S形曲线L1、以及将与第一S形曲线L1连接的第二曲线l22和第一曲线l21组合在一起的第二S形曲线L5，对从本车位置Pc起直至停车完成位置Pe为止的停车路径进行计算。
因此，通过在停车路径PT中包含两条S形曲线L1、L2，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径PT，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
(4)在假想X距离Xv比原点O的X坐标0大并且假想Y距离Yv比原点O的Y坐标0大的情况下，停车路径计算部51使用将第二曲线l21和第一曲线l22组合在一起的S形曲线L2对停车路径PT进行计算。
因此，通过在停车路径PT中包含S形曲线L2，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径PT，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
(5)停车路径计算部51具有停车路径计算判断部51b，所述停车路径计算判断部51b基于本车位置Pc和识别出的停车位置之间的位置关系对是否能够算出停车路径PT进行判断。
因此，通过事先判断是否能够算出停车路径PT，从而可以抑制不需要的停车路径PT的计算。
(6)停车路径计算判断部51b基于假想停车位置Pv和本车位置Pc在X轴方向以及Y轴方向上的距离即所需X距离Xn以及所需Y距离Yn与本车位置Pc和停车完成位置Pe在X轴方向以及Y轴方向上的距离即相对X距离Xr以及相对Y距离Yr之间的关系，对是否能够算出停车路径PT进行判断。
因此，可以容易且准确地判断是否能够算出停车路径PT。
(7)停车路径计算部51使用回旋曲线、圆弧、回旋曲线和圆弧的组合、或者回旋曲线或圆弧与回旋曲线和直线的组合，对停车路径PT进行计算。
通过使用回旋曲线，顺畅地成为驾驶员容易预期的车辆动作，可以减轻给驾驶员带来的不适感。
(8)具有：假想停车位置计算部51a，所述假想停车位置计算部51a对在本车从本车位置Pc以最小转弯半径R引导了时与停车完成位置Pe处于规定的位置关系的假想停车位置Pv进行计算；停车路径计算部51，所述停车路径计算部51根据算出的假想停车位置Pv和停车完成位置Pe之间的位置关系，将针对左右前轮41、42的中立位置而基于一侧的转向方向的第一方向转向的第一曲线和跨过中立位置而基于与第一方向转向相反的转向方向的第二方向转向的第二曲线组合，来对引导本车的停车路径PT进行计算；以及使本车沿着算出的停车路径PT移动的车速控制部55以及转向角控制部56。
因此，通过在停车路径PT中包含S形的曲线(使用第一方向转向以及第二方向转向的曲线)，从而可以提高从本车位置Pc起直至识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT的计算自由度。另外，通过在停车动作中计算停车路径PT，从而可以高精度地计算、修正从本车位置Pc起直至识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT。
(9)对在本车从本车位置Pc以最小转弯半径R引导了时与停车完成位置Pe处于规定的位置关系的假想停车位置Pv对进行计算，并根据假想停车位置Pv和停车完成位置Pe之间的位置关系，对在本车的引导时左右前轮41、42跨过中立位置被转向的停车路径PT进行计算。
因此，通过在停车路径PT中包含S形的曲线(使用第一方向转向以及第二方向转向的曲线)，从而可以提高从本车位置Pc起直至识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT的计算自由度。另外，通过在停车动作中计算停车路径PT，从而可以高精度地计算、修正从本车位置Pc起直至识别出的停车位置为止的并排停车的停车路径PT。
〔其他实施例〕
以上，基于实施例对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明的具体结构并不限于实施例所示的结构，即便存在不脱离发明要点的范围内的设计变更等，也包含在本发明中。
例如，在实施例中，在对停车路径PT进行计算时，对假想停车位置Pv的Y坐标和原点O的Y坐标0进行比较，但在其他车辆停在停车框PA的左右的情况下、即需要相比原点O在跟前使车辆横摆角一致的情况下，也可以将与假想停车位置Pv进行比较的预定停车位置Pe设为应使横摆角一致的点、例如车辆前端所面向的方向的停车框前端。此时，用于对是否能够算出停车路径PT进行判断的相对Y距离Yr也设为横摆角与本车位置Pc一致的点、例如停车框前端。并且，在实施例1中，作为引导以本车的后退为例进行了说明，但作为引导也可以使本车前进。
本发明也可以如下所述构成。
(a)一种停车路径计算装置，在上述停车辅助装置中，其特征在于，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。
因此，通过在停车路径中包含两条S形曲线，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
在上述停车辅助装置中，所述停车路径计算部也可以在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
(b)一种停车路径计算装置，在上述停车辅助装置中，其特征在于，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
因此，通过在停车路径中包含S形曲线，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
(c)一种停车路径计算方法，在上述停车路径计算方法中，其特征在于，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。
因此，通过在停车路径中包含两条S形曲线，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
(d)一种停车路径计算方法，在上述停车路径计算方法中，其特征在于，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
因此，通过在停车路径中包含S形曲线，从而即便是在仅有基于一方向转向的曲线的情况下不能算出并排停车的停车路径的上述场面，也可以算出并排停车的停车路径，所以不需要折返，可以缩短停车完成所需要的时间。
以上，仅说明了本发明的几个实施方式，但只要不实质上脱离本发明的新的教导和优点即可对例示的实施方式进行多种多样的变更或改良，这对本领域技术人员来说能够容易地理解。因此，意图将进行了那样的变更或改良的实施方式也包含在本发明的技术范围内。也可以任何组合上述实施方式。
本申请要求2015年10月21日提出的日本专利申请第2015-207112号的优先权。包括2015年10月21日提出的日本专利申请第2015-207112号的说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的全部公开内容通过参照而作为整体被引入本申请中。
附图标记说明
41、42左右前轮(转向轮) 51停车路径计算部 51a假想停车位置计算部 51b停车路径计算判断部 55车速控制部(车辆控制部) 56转向角控制部(车辆控制部) O原点 Pc本车位置 Pe停车完成位置(识别出的停车位置) PT停车路径 Pv假想停车位置 Xn所需X距离Xr相对X距离 Yn所需Y距离 Yr相对Y距离

Claims (10)

1.一种停车路径计算装置，对本车能够停车的停车完成位置进行识别，并对从本车位置起直至所述停车完成位置为止的停车路径进行计算，所述停车路径计算装置的特征在于，
具有停车路径计算部，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
所述停车路径计算部对在从所述本车位置以最大转向角引导了时与所述停车完成位置大致平行的假想停车位置进行计算，并根据所述假想停车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对所述中立位置而基于与所述第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线，对引导所述本车的停车路径进行计算，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。
2.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
3.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
4.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，
所述停车路径计算部具有停车路径计算判断部，所述停车路径计算判断部基于所述本车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断。
5.如权利要求4所述的停车路径计算装置，其特征在于，
所述停车路径计算判断部基于所需X距离以及所需Y距离与相对X距离以及相对Y距离之间的关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断，所述所需X距离以及所需Y距离是与所述假想停车位置对应的坐标和与所述本车位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离，所述相对X距离以及相对Y距离是与所述本车位置对应的坐标和与所述停车完成位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离。
6.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，
所述停车路径计算部使用回旋曲线、圆弧、或回旋曲线和圆弧的组合对所述停车路径进行计算。
7.一种停车辅助装置，对用于使本车向所设定的停车完成位置停车的停车路径进行计算，其特征在于，具有：
假想停车位置计算部，所述假想停车位置计算部对在所述本车从本车位置以最小转弯半径引导了时与所述停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置的坐标进行计算；
停车路径计算部，所述停车路径计算部根据算出的所述假想停车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，将针对转向轮的中立位置而基于一侧的转向方向的第一方向转向的第一曲线和跨过所述中立位置而基于与所述第一方向转向为相反的转向方向的第二方向转向的第二曲线组合，来对引导所述本车的停车路径进行计算；以及
车辆控制部，所述车辆控制部使所述本车沿着算出的所述停车路径移动，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。
8.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
9.一种停车路径计算方法，其特征在于，
对在本车从本车位置以最小转弯半径引导了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，根据所述假想停车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，对在所述本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算，
设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，使用将第一曲线和第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。
10.如权利要求9所述的停车路径计算方法，其特征在于，
在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，使用将第二曲线和第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。
CN201680059428.0A 2015-10-21 2016-10-04 停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法 Active CN108136988B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015207112A JP6642820B2 (ja) 2015-10-21 2015-10-21 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法
JP2015-207112 2015-10-21
PCT/JP2016/079487 WO2017068969A1 (ja) 2015-10-21 2016-10-04 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108136988A CN108136988A (zh) 2018-06-08
CN108136988B true CN108136988B (zh) 2020-08-04

Family

ID=58557416

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680059428.0A Active CN108136988B (zh) 2015-10-21 2016-10-04 停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10449969B2 (zh)
EP (1) EP3366525B1 (zh)
JP (1) JP6642820B2 (zh)
CN (1) CN108136988B (zh)
WO (1) WO2017068969A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10906530B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-02 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-16 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
JP6515912B2 (ja) * 2016-12-22 2019-05-22 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP6544348B2 (ja) 2016-12-22 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP2018203218A (ja) * 2017-06-09 2018-12-27 アイシン精機株式会社 駐車支援システム
JP7095968B2 (ja) * 2017-10-02 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 管理装置
JP7194340B2 (ja) * 2018-05-21 2022-12-22 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
CN109471432B (zh) * 2018-11-08 2021-09-28 南京农业大学 一种自主导航农用车最短避障路径规划方法
DE102018220328A1 (de) * 2018-11-27 2020-05-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
CN110440824A (zh) * 2019-08-27 2019-11-12 广州小鹏汽车科技有限公司 一种路径规划方法及路径规划系统
CN110440823B (zh) * 2019-08-27 2021-04-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种路径规划方法及路径规划系统
JP2021098402A (ja) * 2019-12-20 2021-07-01 トヨタ自動車株式会社 電動車両および電動車両の制御方法
US11541875B2 (en) 2020-06-19 2023-01-03 Aptiv Technologies Limited System and method for path planning in vehicles
DE102021202482B4 (de) * 2021-03-15 2023-06-29 Continental Automotive Technologies GmbH Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs
CN113658450B (zh) * 2021-08-31 2022-09-27 中关村科学城城市大脑股份有限公司 一种停车位管理方法、停车位管理装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN113781830B (zh) * 2021-09-15 2023-01-24 兰昀正 一种自动化智能停车管理系统及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004210172A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
EP1491430A2 (en) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
JP2011016405A (ja) * 2009-07-07 2011-01-27 Honda Motor Co Ltd 駐車支援装置
WO2014006993A1 (ja) * 2012-07-03 2014-01-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
JP2014189097A (ja) * 2013-03-26 2014-10-06 Honda Motor Co Ltd 駐車支援装置
CN104369769A (zh) * 2013-08-13 2015-02-25 现代摩比斯株式会社 方向盘控制方法及其系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2518300B2 (ja) * 1987-09-04 1996-07-24 日本電装株式会社 車両の誘導方法
JP2676971B2 (ja) * 1989-07-04 1997-11-17 株式会社デンソー 車両の車庫誘導装置
JP4342146B2 (ja) 2002-04-08 2009-10-14 アイシン精機株式会社 駐車補助装置
US6827695B2 (en) * 2002-10-25 2004-12-07 Revivant Corporation Method of determining depth of compressions during cardio-pulmonary resuscitation
JP4058389B2 (ja) 2003-06-26 2008-03-05 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
JP2008201177A (ja) 2007-02-16 2008-09-04 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
US9021376B2 (en) * 2012-07-02 2015-04-28 International Business Machines Corporation Task timer
US20140057237A1 (en) * 2012-08-27 2014-02-27 Stephen Chen Method for parking a vehicle by using a parking assistant system
DE102012216753B4 (de) * 2012-09-19 2018-09-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs und Fahrassistenzsystem
JP6067634B2 (ja) * 2014-09-12 2017-01-25 アイシン精機株式会社 駐車支援装置および経路決定方法
CN107111954B (zh) * 2015-01-05 2020-10-09 日产自动车株式会社 目标路径生成装置及行驶控制装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004210172A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
EP1491430A2 (en) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
JP2011016405A (ja) * 2009-07-07 2011-01-27 Honda Motor Co Ltd 駐車支援装置
WO2014006993A1 (ja) * 2012-07-03 2014-01-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
JP2014189097A (ja) * 2013-03-26 2014-10-06 Honda Motor Co Ltd 駐車支援装置
CN104369769A (zh) * 2013-08-13 2015-02-25 现代摩比斯株式会社 方向盘控制方法及其系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108136988A (zh) 2018-06-08
EP3366525A4 (en) 2018-12-05
JP2017077811A (ja) 2017-04-27
EP3366525A1 (en) 2018-08-29
US10449969B2 (en) 2019-10-22
WO2017068969A1 (ja) 2017-04-27
EP3366525B1 (en) 2020-03-04
US20180312169A1 (en) 2018-11-01
JP6642820B2 (ja) 2020-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108136988B (zh) 停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法
US10525974B2 (en) Parking trajectory calculation apparatus and parking trajectory calculation method
JP6000693B2 (ja) 駐車支援装置
US9884646B2 (en) Parking assist system and path determination method
EP2902271B1 (en) Parking assistance device, and parking assistance method and program
JP6519748B2 (ja) 駐車支援装置
CN107792061B (zh) 停车辅助装置
US7447578B2 (en) Steering control apparatus and method for automotive vehicle
EP3124361B1 (en) Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program
EP3597501B1 (en) Vehicle control device, and vehicle control method
JP7013996B2 (ja) 車両制御装置
KR20110134402A (ko) 회피 기동을 실행하기 위한 방법 및 디바이스
JP2006273122A (ja) 駐車制動アシスト装置
JP2016142612A (ja) 車両制御装置、距離算出装置および距離算出方法
US11498618B2 (en) Vehicle steering assist device
CN107074274A (zh) 驾驶辅助装置
KR20150029821A (ko) 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템
JP5855555B2 (ja) 駐車支援装置
CN113260553B (zh) 转向控制装置和转向控制方法
WO2019244490A1 (ja) 車両制御装置
JP2018052270A (ja) 車両の操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210702

Address after: Ibaraki

Patentee after: Hitachi astemo Co.,Ltd.

Address before: Ibaraki

Patentee before: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, Ltd.