CN108112354B - 一种苹果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种苹果采摘装置，属于农业机械领域。本发明包括操作杆、收集箱和采摘机构，所述采摘机构设置于操作杆的上部并通过布筒连通收集箱；还包括马甲，所述操作杆和收集箱均铰接设置于所述马甲。其中采摘机构包括下固定盘、上固定盘、旋转盘，下固定盘与上固定盘之间滑动连接滑块；旋转盘上铰接苹果抓爪，苹果抓爪与滑块通过弧形槽滑动连接；本发明集连续采摘、收集于一体，并且采摘机构设置巧妙，通过滑块与弹簧的配合来控制苹果抓爪的开合，并在达到夹紧阈值后实现爪带动苹果转动，配合一定的拉力，果柄在扭矩和拉力的作用下很容易被摘下；本发明模拟人工采摘，显著减小劳动强度；同时马甲的设置也可以显著降低劳动强度。

Description

一种苹果采摘装置

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别涉及一种苹果采摘装置。

背景技术

苹果采摘过程费时费力，特别是中高空采摘需要借助梯子或者爬树进行采摘，效率低且危险系数大。

目前市面上采摘工具以手抓型和剪刀型为主，普遍存在摘一次果放一次杆的不连续摘苹果操作，手抓型采摘生拉硬拽容易影响其他苹果采摘甚至折断树枝，剪刀或者刀片处理果柄的方法对于高空采摘存在严重的定位问题也存在戳伤苹果的问题，其次，手持长杆操作劳动强度大。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决现有技术中采摘苹果的工具在采摘过程中会影响其他苹果采摘甚至会折断树枝，且不便于定位导致损伤苹果的问题，本发明提供了一种苹果采摘装置。

本发明的技术方案为：

一种苹果采摘装置，包括操作杆、收集箱和采摘机构，所述采摘机构设置于操作杆的上部并通过布筒连通收集箱；还包括马甲，所述操作杆和收集箱均铰接设置于所述马甲；

所述采摘机构包括下固定盘、上固定盘、旋转盘和苹果抓爪；

所述下固定盘、上固定盘和旋转盘自下而上分布且同心设置，所述下固定盘和上固定盘上均设有实心固定耳和空心固定耳；所述下固定盘和上固定盘分别通过其上的实心固定耳和空心固定耳连接为一体；所述旋转盘与上固定盘转动配合连接；所述操作杆分别穿过所述下固定盘和上固定盘上的空心固定耳并通过空心固定耳与采摘机构连接；

所述下固定盘上部设有N个分隔条，每相邻两分隔条之间均设有滑轨；每相邻两分隔条之间设有与所述滑轨滑动配合的滑块，各所述滑块顶部设有第一弧形槽；每相邻两分隔条之间的滑轨上设有弹簧；各弹簧的一端抵接所述滑块的侧面，弹簧的另一端抵接所述分隔条的侧面；所述下固定盘的底部固定有布筒连接部；所述上固定盘底部设有与所述滑块顶部滑动配合的滑轨；

所述操作杆上设有操作把手；所述操作把手连有钢丝，所述钢丝由所述操作杆内部穿过并连接至所述旋转盘；

所述旋转盘侧面设有钢丝固定点和钢丝槽，所述钢丝由所述操作把手延伸至旋转盘侧面并缠绕在所述钢丝槽内；所述旋转盘上铰接设置N个苹果抓爪；所述苹果抓爪底部设有第二弧形槽；所述苹果抓爪通过第二弧形槽与旋转盘铰接；

所述第二弧形槽外壁的底部通过连接件与所述滑块上的第一弧形槽滑动配合。

作为优选方案，N至少为3。N为自然数，且大于等于3。

作为优选方案，所述下固定盘每相邻两分隔条之间各设置三条滑轨；所述滑块包括滑块本体以及位于所述滑块本体左右两侧的内侧滑块体和外侧滑块体，所述滑块底部设有下固定盘接触轴承；所述内侧滑块体、下固定盘接触轴承、外侧滑块体分别与下固定盘上的三条滑轨滑动配合。

作为优选方案，所述上固定盘包括上固定盘本体，所述上固定盘本体包括内圈体和外圈体，所述内圈体和外圈体同心设置，且所述内圈体和外圈体通过N个连接条连为一体；每相邻两连接条之间的内圈体和外圈体的底部均设有与所述滑块滑动配合的滑轨；每相邻两连接条之间的内圈体和外圈体的顶部均设有与旋转盘底部滑动配合的滑轨。

进一步的，所述上固定盘上的实心固定耳设有中心轴水平设置的销孔；所述销孔内固定有销轴。

进一步的，所述旋转盘包括旋转盘本体，所述旋转盘本体的侧面分别设有钢丝槽和定位槽；所述定位槽与上固定盘上的销轴滑动配合连接；所述旋转盘本体上设有N个弧形板，每相邻两弧形板之间各设置一对销孔。

作为优选方案，所述苹果抓爪包括抓爪本体，所述抓爪本体外侧面固定有第一斜杆和第二斜杆；所述第二弧形槽竖直设置并与第一斜杆和第二斜杆的底部固定连接。

作为优选方案，所述第一弧形槽除一端部外，其他部位槽口收缩。

进一步的，所述连接件包括与第二弧形槽外壁底部固定连接的连接片、与连接片固定连接的竖轴、与竖轴底部配合连接的轴承；所述竖轴设有肩部，所述肩部的顶部与第一弧形槽的槽口收缩部位滑动配合连接。

作为优选方案，所述上固定盘上设有自下而上开口逐渐增大的外挡板。

本发明的有益效果为：

1.本发明集连续采摘、收集于一体，并且采摘机构设置巧妙，通过滑块与弹簧的配合来控制苹果抓爪的开合，并在达到夹紧阈值后实现爪带动苹果转动，配合一定的拉力，果柄在扭矩和拉力的作用下很容易被摘下；本发明模拟人工采摘，显著减小劳动强度；同时马甲的设置也可以显著降低劳动强度。

2.本发明采摘机构与操作杆偏心，并在采摘机构下端连接布筒并配合收纳装置；布筒末端弹性材料制成，起到缓冲作用，防止苹果进入收集箱时被碰损。

3.本发明中外挡板起到作用为：便于定位目标苹果、阻止摘下的苹果滚落以及防止苹果抓爪旋转干扰其他苹果；可极大的增加采摘效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明苹果采摘装置的整体结构示意图；

图2为本发明中采摘机构的安装结构示意图；

图3 为采摘机构中下固定盘的结构示意图（本附图中为了示意出滑轨，将部分弹簧中断，实际加工时弹簧为连续的一根弹簧，如图17所示）；

图4为 图3中Ⅰ的放大结构示意图；

图5 为滑块的立体结构示意图；

图6为滑块的俯视结构示意图；

图7为图6中c-c剖视结构示意图；

图8 为采摘机构中上固定盘的主视结构示意图；

图9 为采摘机构中上固定盘的立体结构示意图；

图10为爪与滑块的连接结构示意图；

图11为图10中Ⅱ的放大结构示意图；

图12为采摘机构中旋转盘与爪的连接结构示意图；

图13为图12中的A-A剖视结构示意图；

图14为图13中Ⅲ的放大结构示意图；

图15为爪与旋转盘连接立体结构示意图；

图16为下固定盘某一角度的立体结构示意图；

图17为采摘机构中下固定盘的立体结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1-图17所示，一种苹果采摘装置，包括操作杆6000、收集箱3000、采摘机构1000和马甲4000，采摘机构1000设置于操作杆6000的上部并通过布筒2000连通收集箱3000；操作杆6000和收集箱3000均铰接设置于马甲4000。

采摘机构1000包括下固定盘1600、上固定盘1400、旋转盘1300、苹果抓爪1100和外挡板1200。

下固定盘1600、上固定盘1400和旋转盘1300均为中空圆盘，中空处空间为了方便苹果掉落。下固定盘1600、上固定盘1400和旋转盘1300自下而上分布且同心设置。

下固定盘1600的外壁分别固定有三个下固定盘实心固定耳1603和一个下固定盘空心固定耳1601。上固定盘1400的外壁分别固定有三个上固定盘实心固定耳1404和一个上固定盘空心固定耳1401。各上固定盘实心固定耳1404与各下固定盘实心固定耳1603相对设置，上固定盘空心固定耳1401与下固定盘空心固定耳1601相对设置；上固定盘1400和下固定盘1600分别通过上固定盘实心固定耳1404与下固定盘实心固定耳1603的配合固定以及上固定盘空心固定耳1401与下固定盘空心固定耳1601的配合固定连为一体。所述的配合固定可以为多种方式，一般选用螺孔、螺杆、螺母进行固定。

上固定盘1400上可拆卸设有自下而上开口逐渐增大的外挡板1200；即，外挡板1200呈锥台形。外挡板1200由透明材料制作而成，不会阻挡对苹果定位的视线。

旋转盘1300与上固定盘1400转动配合连接；操作杆6000分别穿过下固定盘空心固定耳1601和上固定盘空心固定耳1401并与采摘机构1000固定连接。

下固定盘1600上部设有三个分隔条1608，三个分隔条1608均匀分布，每相邻两分隔条1608之间均设有滑轨；每相邻两分隔条1608之间设有与滑轨滑动配合的滑块1602（分隔1608条会阻挡滑块1602的滑动，每个滑块的最大滑动角度不到120°），各滑块1602顶面上设有第一弧形槽1613；每相邻两分隔条1608之间的滑轨上设有弹簧1500；各弹簧1500的一端抵接滑块1602的侧面，弹簧1500的另一端抵接分隔条1608的侧面；下固定盘1600的底部固定有布筒连接部1616；上固定盘1400底部设有与滑块1602顶部滑动配合的滑轨；

操作杆6000上设有操作把手5000；操作把手5000连有钢丝，钢丝由操作杆6000内部穿过并连接至旋转盘1300。

旋转盘1300侧面设有钢丝固定点1304和钢丝槽1307，钢丝由操作把手6000延伸至旋转盘1300的侧面并缠绕在钢丝槽1307内；旋转盘上铰接设置三个苹果抓爪1100；苹果抓爪1100底部设有第二弧形槽1104；苹果抓爪1100通过第二弧形槽1104与旋转盘1300铰接.

第二弧形槽1104外壁的底部通过连接件7000与滑块1602上的第一弧形槽1613滑动配合。

本发明对于苹果采摘的方案是通过模拟人工采摘过程，在外挡板1200的辅助定位下对准苹果，然后由三个苹果抓爪1100对苹果施加一定的转矩和拉力是苹果掉落。

具体的实施过程是通过操作杆6000上的操作把手5000的开合来实现采摘机构中旋转盘1300的转动，由下固定盘1600上的弹簧1500带动旋转盘1300复位。

三个苹果抓爪1100通过第二弧形槽1104与旋转盘1300铰接，旋转盘1300的转动可带动三个苹果抓爪1100转动。三个苹果抓爪1100的底端均连接在滑块1602上的第一弧形槽1613中，滑块1602安装在上固定盘1400和下固定盘1600中间，并可在上固定盘1400和下固定盘1600之间转动，同时滑块1602的一侧由弹簧1500顶住。当操作把手6000使旋转盘1300带动三个苹果抓爪1100转动时，由于滑块1602一端有弹簧1500顶住，所以转动的第一个过程是苹果抓爪1100的底端在滑块1602的第一弧形槽1613内滑动实现爪的闭合。当三个苹果抓爪1100夹住苹果时，继续对操作把手5000施加压力，此时，苹果对苹果抓爪1100的夹紧有一个反作用力，致使苹果抓爪1100的底端不能继续在第一弧形槽1613内滑动，从而推动滑块1602压缩弹簧1500使滑块1602、三个苹果抓爪1100、旋转盘1300和苹果同时转动，同时配合一定的拉力使苹果轻松掉落。

苹果的收集过程，在苹果从树上掉落后，由于外挡板1200和旋转盘1300整体是类似漏斗形状，所以苹果只能向下掉落进入布筒2000之中，布筒2000延伸到腰部位置下端是弹性收缩的，当苹果顺着布筒2000掉落弹性缓冲后放入收集箱3000中。

本发明计了马甲4000，操作杆6000在腰间与马甲4000相连，可以减轻负重。在马甲4000另一侧挂载收集箱3000，从布筒2000下来的苹果可直接放在收集箱3000里。

实施例2

如图1-图16所示，一种苹果采摘装置，包括采摘机构1000、操作杆6000、收集箱3000和马甲4000。采摘机构1000设置于操作杆6000的上部并通过布筒2000连通收集箱3000；操作杆6000和收集箱3000均铰接设置于马甲4000。

采摘机构1000包括下固定盘1600、上固定盘1400、旋转盘1300、苹果抓爪1100和外挡板1200。

下固定盘1600、上固定盘1400和旋转盘1300均为中空圆盘，中空处空间为了方便苹果掉落。下固定盘1600、上固定盘1400和旋转盘1300自下而上分布且同心设置。

下固定盘1600包括下固定盘本体1607，下固定盘本体1607的外壁分别固定有三个下固定盘实心固定耳1603和一个下固定盘空心固定耳1601。上固定盘1400的外壁分别固定有三个上固定盘实心固定耳1404和一个上固定盘空心固定耳1401。各上固定盘实心固定耳1404与各下固定盘实心固定耳1603相对设置，上固定盘空心固定耳1401与下固定盘空心固定耳1601相对设置；上固定盘1400和下固定盘1600分别通过上固定盘实心固定耳1404与下固定盘实心固定耳1603的配合固定以及上固定盘空心固定耳1401与下固定盘空心固定耳1601的配合固定连为一体。所述的配合固定可以为多种方式，一般选用螺孔、螺杆、螺母进行固定。

外挡板1200自下而上开口逐渐增大，即，外挡板1200呈锥台形。外挡板1200可拆卸设置在上固定盘1400上。外挡板1200由透明材料制作而成，不会阻挡对苹果定位的视线。

旋转盘1300与上固定盘1400转动配合连接；操作杆6000分别穿过下固定盘空心固定耳1601和上固定盘空心固定耳1401并与采摘机构1000固定连接。

具体地：

下固定盘1600上部设有三个分隔条1608，三个分隔条1608均匀分布下固定盘1600，每相邻两分隔条1608之间各设置三条滑轨，分别为内侧滑轨1604、滑块下轴承滑轨1605和外侧滑轨1606。每相邻两分隔条1608之间各设置一滑块1602；分隔条1608会阻挡滑块1602的滑动，每个滑块1602的最大滑动角度不到120°。另外，下固定盘1600的底部固定有布筒连接部1616；采摘机构1000通过布筒连接部1616与布筒2000固定连接。

滑块1602包括滑块本体1610以及位于滑块本体1610左右两侧的内侧滑块体1609和外侧滑块体1611，滑块1602底部设有下固定盘接触轴承1612；内侧滑块体1609、下固定盘接触轴承1612、外侧滑块体1611分别与下固定盘1600上的内侧滑轨1604、滑块下轴承滑轨1605和外侧滑轨1606滑动配合。三个滑块1602均仅能在两相邻分隔条1608之间滑动。滑块本体1610的顶面上设有第一弧形槽1613。如图6、图7所示，第一弧形槽1613除一端部外，包括第一弧形槽本体1615以及位于第一弧形槽本体1615上部的槽口收缩部1614。设置槽口收缩部可以防止苹果抓爪1100滑脱；第一弧形槽本体1615端部的槽口不收缩是为了便于连接件的连接。

每相邻两分隔条1608之间的内侧滑轨1604和外侧滑轨1606上均设有弹簧1500，共六个弹簧1500。内侧滑轨1604上的三个弹簧1500中，各弹簧1500的一侧抵接分隔条1608的侧面，另一端抵接内侧滑块体1609的侧面。外侧滑轨1606上的三个弹簧1500中，各弹簧1500的一侧抵接分隔条1608的侧面，另一端抵接外侧滑块体1611的侧面。

上固定盘1400包括上固定盘本体，上固定盘本体包括内圈体1403和外圈体1402，内圈体1403和外圈体1402同心设置，且内圈体1403和外圈体1402通过三个连接条1405连为一体。每相邻两连接条1405之间的内圈体1403和外圈体1402的底部分别设有与滑块1602中内侧滑块体1609和外侧滑块体1611的顶部滑块滑动配合的滑轨（连接条1405也会限制滑块1602的滑动，滑块1602仅能在两相邻连接条1405之间滑动），这样滑块可在上固定盘1400和下固定盘1600之间滑动。每相邻两连接条1405之间的内圈体1403和外圈体1402的顶部均设有与旋转盘1300底部滑动配合的滑轨。

上固定盘实心固定耳1404上设有中心轴水平设置的旋转盘连接销孔1406；销孔1406内固定有旋转盘连接销轴。

旋转盘1300包括旋转盘本体1302，旋转盘本体1302的侧面分别设有钢丝固定点1304、钢丝槽1307和定位槽1305。定位槽1305与上固定盘1400上的旋转盘连接销轴滑动配合连接；这样可以保证旋转盘1300的旋转稳定性。旋转盘本体1302上设有三个弧形板1301，每相邻两弧形板1301之间各设置一对苹果抓爪连接销孔1303。苹果抓爪1100包括抓爪本体1101，抓爪本体1101外侧面固定有第一斜杆1102和第二斜杆1103；第一斜杆1102和第二斜杆1103与抓爪本体1101围城近似三角形形状。第一斜杆1102和第二斜杆1103的底部竖直设置第二弧形槽1104。另外，为了避免苹果受损，抓爪本体1101包裹柔性材料。

苹果抓爪1100的第二弧形槽1104内设置一苹果抓爪连接销1306，苹果抓爪连接销1306与旋转盘上的苹果抓爪连接销孔1303铰接。旋转盘1300上铰接设置三个苹果抓爪1100。

苹果抓爪1100中第二弧形槽1104外壁的底部通过连接件7000与滑块1602上的第一弧形槽1613滑动配合连接。连接件7000包括连接片7300、与连接片7300固定连接的竖轴7100、与竖轴7100底部配合连接的轴承7200。连接片7300固定于第二弧形槽1104外壁的底部。竖轴7100设有肩部，该肩部的顶部与第一弧形槽1613的槽口收缩部1614滑动配合连接。第二弧形槽1104竖直设置且连接件7000中包括竖轴7100，均是为了保持苹果抓爪的直立。

操作杆6000上设有操作把手5000；操作把手5000连有钢丝，钢丝由操作把手5000经过操作杆6000延伸至旋转盘1300的侧面并通过钢丝槽固定点1304缠绕在钢丝槽1307内。

本发明对于苹果采摘的方案是通过模拟人工采摘过程，在外挡板1200的辅助定位下对准苹果，然后由三个苹果抓爪1100对苹果施加一定的转矩和拉力是苹果掉落。

具体的实施过程是通过操作杆6000上的操作把手5000的开合来实现采摘机构中旋转盘1300的转动，由下固定盘1600上的弹簧1500带动旋转盘1300复位。

三个苹果抓爪1100通过第二弧形槽1104与旋转盘1300铰接，旋转盘1300的转动可带动三个苹果抓爪1100转动。三个苹果抓爪1100的底端均连接在滑块1602上的第一弧形槽1613中，滑块1602安装在上固定盘1400和下固定盘1600中间，并可在上固定盘1400和下固定盘1600之间转动，同时滑块1602的一侧由弹簧1500顶住。当操作把手6000使旋转盘1300带动三个苹果抓爪1100转动时，由于滑块1602一端有弹簧1500顶住，所以转动的第一个过程是苹果抓爪1100的底端在滑块1602的第一弧形槽1613内滑动实现爪的闭合。当三个苹果抓爪1100夹住苹果时，继续对操作把手5000施加压力，此时，苹果对苹果抓爪1100的夹紧有一个反作用力，致使苹果抓爪1100的底端不能继续在第一弧形槽1613内滑动，从而推动滑块1602压缩弹簧1500使滑块1602、三个苹果抓爪1100、旋转盘1300和苹果同时转动，同时配合一定的拉力使苹果轻松掉落。

苹果的收集过程，在苹果从树上掉落后，由于外挡板1200和旋转盘1300整体是类似漏斗形状，所以苹果只能向下掉落进入布筒2000之中，布筒2000延伸到腰部位置下端是弹性收缩的，当苹果顺着布筒2000掉落弹性缓冲后放入收集箱3000中。为了进一步保证苹果不被碰损，布筒2000靠近底端的位置可设置一个弯折部，以增加缓冲力度，同时降低苹果的下行速度。

本发明计了马甲4000，操作杆6000在腰间与马甲4000相连，可以减轻负重。在马甲4000另一侧挂载收集箱3000，从布筒2000下来的苹果可直接放在收集箱3000里。

Claims (8)

1.一种苹果采摘装置，包括操作杆、收集箱和采摘机构，所述采摘机构设置于操作杆的上部并通过布筒连通收集箱；其特征在于：还包括马甲，所述操作杆和收集箱均铰接设置于所述马甲；

所述采摘机构包括下固定盘、上固定盘、旋转盘和苹果抓爪；

所述下固定盘、上固定盘和旋转盘自下而上分布且同心设置，所述下固定盘和上固定盘上均设有实心固定耳和空心固定耳；所述下固定盘和上固定盘分别通过其上的实心固定耳和空心固定耳连接为一体；所述旋转盘与上固定盘转动配合连接；所述操作杆分别穿过所述下固定盘和上固定盘上的空心固定耳并通过空心固定耳与采摘机构连接；

所述下固定盘上部设有N个分隔条，N至少为3，每相邻两分隔条之间各设置三条滑轨；每相邻两分隔条之间设有与所述滑轨滑动配合的滑块，各所述滑块顶部设有第一弧形槽；所述滑块包括滑块本体以及位于所述滑块本体左右两侧的内侧滑块体和外侧滑块体，所述滑块底部设有下固定盘接触轴承；所述内侧滑块体、下固定盘接触轴承、外侧滑块体分别与下固定盘上的三条滑轨滑动配合；每相邻两分隔条之间的滑轨上设有弹簧；各弹簧的一端抵接所述滑块的侧面，弹簧的另一端抵接所述分隔条的侧面；所述下固定盘的底部固定有布筒连接部；所述上固定盘底部设有与所述滑块顶部滑动配合的滑轨；

所述操作杆上设有操作把手；所述操作把手连有钢丝，所述钢丝由所述操作杆内部穿过并连接至所述旋转盘；

所述旋转盘侧面设有钢丝固定点和钢丝槽，所述钢丝由所述操作把手延伸至旋转盘侧面并缠绕在所述钢丝槽内；所述旋转盘上铰接设置N个苹果抓爪；所述苹果抓爪底部设有第二弧形槽；所述苹果抓爪通过第二弧形槽与旋转盘铰接；

所述第二弧形槽外壁的底部通过连接件与所述滑块上的第一弧形槽滑动配合。

2.如权利要求1所述苹果采摘装置，其特征在于：所述上固定盘包括上固定盘本体，所述上固定盘本体包括内圈体和外圈体，所述内圈体和外圈体同心设置，且所述内圈体和外圈体通过N个连接条连为一体；每相邻两连接条之间的内圈体和外圈体的底部均设有与所述滑块滑动配合的滑轨；每相邻两连接条之间的内圈体和外圈体的顶部均设有与旋转盘底部滑动配合的滑轨。

3.如权利要求2所述苹果采摘装置，其特征在于：所述上固定盘上的实心固定耳设有中心轴水平设置的销孔；所述销孔内固定有销轴。

4.如权利要求3所述苹果采摘装置，其特征在于：所述旋转盘包括旋转盘本体，所述旋转盘本体的侧面分别设有钢丝槽和定位槽；所述定位槽与上固定盘上的销轴滑动配合连接；所述旋转盘本体上设有N个弧形板，每相邻两弧形板之间各设置一对销孔。

5.如权利要求1所述苹果采摘装置，其特征在于：所述苹果抓爪包括抓爪本体，所述抓爪本体外侧面固定有第一斜杆和第二斜杆；所述第二弧形槽竖直设置并与第一斜杆和第二斜杆的底部固定连接。

6.如权利要求1所述苹果采摘装置，其特征在于：所述第一弧形槽除一端部外，其他部位槽口收缩。

7.如权利要求6所述苹果采摘装置，其特征在于：所述连接件包括与第二弧形槽外壁底部固定连接的连接片、与连接片固定连接的竖轴、与竖轴底部配合连接的轴承；所述竖轴设有肩部，所述肩部的顶部与第一弧形槽的槽口收缩部位滑动配合连接。

8.如权利要求1所述苹果采摘装置，其特征在于：所述上固定盘上设有自下而上开口逐渐增大的外挡板。

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