CN112514653A - 一种用于农业果实采摘的采摘设备及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业技术领域，且公开了一种用于农业果实采摘的采摘设备及使用方法，用于农业果实采摘的采摘设备，包括操控筒，所述操控筒的顶部固定连接有空心连接杆，空心连接杆在远离操控筒的一端固定连接有采摘机械手，采摘机械手的内侧底部固定连接有复位连接结构，复位连接结构的顶部固定连接有防护底座，采摘机械手的顶部设置有裁剪截断装置，空心连接杆的内侧设置有连接绳索，操控筒的内侧壁设置有限位连接装置，操控筒的内侧底部设置有连接调控装置。本发明通过设置操控筒、空心连接杆、采摘机械手、复位连接结构、防护底座、裁剪截断装置、连接绳索、限位连接装置和连接调控装置相互配合，有效的对果实进行采摘，便于操作者对果实的采摘使用。

Description

一种用于农业果实采摘的采摘设备及使用方法

本申请是申请日为2018年05月23日，申请号为CN201810499074.2的发明名称为一种用于农业果实采摘的采摘设备的分案申请。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，具体为一种用于农业果实采摘的采摘设备及使用方法。

背景技术

农业果树的种植需要投入大量的劳动力，对于果树上的果实人们经常采用果实采摘器对苹果或梨子进行采摘，例如授权公告号为：CN 206923312 U中一种果实采摘器，在说明书中介绍到现有果实采摘器不能有效的进行对果实根部的切割，当在采摘果实时由于根部过硬，而不能有效的采摘，果实采摘器上设置抓手和切割刀对果实的根部进行切割，但其在对果实进行采摘时，切割刀容易对果实表面产生碰触损伤，果实的表面产生碰触损伤后会降低果实的价格，降低了果农的收入，所以需要一种果实采摘装置对果实进行安全有效的采摘，降低果实采摘的损伤率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于农业果实采摘的采摘设备，解决了现有的农业果实采摘的采摘装置易对果实的表面产生碰触损伤的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于农业果实采摘的采摘设备，包括操控筒，所述操控筒的顶部固定连接有空心连接杆，空心连接杆在远离操控筒的一端固定连接有采摘机械手，采摘机械手的内侧底部固定连接有复位连接结构，复位连接结构的顶部固定连接有防护底座，采摘机械手的顶部设置有裁剪截断装置，空心连接杆的内侧设置有连接绳索，操控筒的内侧壁设置有限位连接装置，操控筒的内侧底部设置有连接调控装置。

优选的，所述采摘机械手包括固定底座、左采摘爪、右采摘爪和绳索导向槽，空心连接杆在远离操控筒的一端固定连接有采摘机械手，空心连接杆在远离操控筒的一端通过螺栓固定连接有固定底座，所述固定底座的左右两侧均通过销轴分别活动连接有左采摘爪和右采摘爪，左采摘爪和右采摘爪相背的侧面均开设有绳索导向槽。

优选的，所述复位连接结构包括横向连接底板、横向滑槽、连接通孔、滑槽块、限位隔板、复位弹簧、复位绳索、圆形连接环和采摘绳索，采摘机械手的内侧底部固定连接有复位连接结构，复位连接结构固定连接在固定底座的上表面中间位置，采摘机械手的内侧底部固定连接有横向连接底板，横向连接底板的上表面开设有横向滑槽，横向滑槽的内侧底部中间位置开设有连接通孔，横向滑槽内活动连接有滑槽块，两个滑槽块关于横向滑槽的中心左右对称设置，横向滑槽的内侧固定连接有两个限位隔板，两个限位隔板关于横向滑槽的中心左右对称设置，两个限位隔板分别与两个滑槽块一一对应设置，限位隔板相对的侧面均开设有绳索连接通孔，相互对应的限位隔板与滑槽块之间固定连接有复位弹簧，两个滑槽块相背的侧面均固定连接采摘绳索，两个滑槽块相对的侧面均固定连接有复位绳索，两个复位绳索在远离滑槽块的一端分别贯穿两个绳索连接通孔并固定连接有圆形连接环，圆形连接环位于连接通孔的正上方。

优选的，所述裁剪截断装置包括矩形槽、滚珠滑槽、矩形推拉块、活动滚珠、连接弹簧和裁剪刀片，采摘机械手的顶部设置有裁剪截断装置，左采摘爪和右采摘爪顶部相对的侧面均开设有矩形槽，两个矩形槽的内侧顶部和底部均开设有滚珠滑槽，两个矩形槽的内侧均设置有矩形推拉块，矩形推拉块的顶部和底部均活动连接有活动滚珠，活动滚珠分别位于相对应的滚珠滑槽的内侧，矩形推拉块的侧面固定连接有连接弹簧，连接弹簧在远离矩形推拉块的一端固定连接在矩形槽的内侧壁，矩形推拉块在远离连接弹簧的侧面固定连接有裁剪刀片，两个矩形推拉块上对应的两个裁剪刀片相互交错分布，采摘绳索在远离滑槽块的一端延伸出横向滑槽的内侧后贯穿固定底座的内侧壁通孔、绳索导向槽和矩形槽的内侧并固定连接在矩形推拉块的侧面。

优选的，所述限位连接装置包括横向固定杆、定位滑轮、C型限位片、固定环、按压凹槽、按压纽、活动连接杆、连接滑轮和C型连接片，操控筒的内侧壁设置有限位连接装置，操控筒的左侧内壁固定连接有固定环，操控筒的左侧内壁固定连接有两个横向固定杆，固定环位于两个横向固定杆的下方，两个横向固定杆在远离操控筒的一端均通过销轴活动连接有定位滑轮，两个定位滑轮上的销轴均固定连接有C型限位片，操控筒的右侧开设有按压凹槽，按压凹槽的内侧壁活动连接有按压纽，按压纽的左侧面中间位置固定连接有活动连接杆，活动连接杆在远离按压纽的一端贯穿按压凹槽的内侧壁并延伸至操控筒的内侧，活动连接杆通过销轴活动连接有连接滑轮，连接滑轮上的销轴固定连接有C型连接片，连接滑轮位于两个定位滑轮之间。

优选的，所述连接调控装置包括调节螺纹块、调节螺栓、万向连接球头和调节拉环，操控筒的内侧底部设置有连接调控装置，操控筒的底部固定连接有调节螺纹块，调节螺纹块上开设有螺纹通孔，操控筒的底部开设有与螺纹通孔相连通的通孔，调节螺纹块上的螺纹通孔内壁螺纹连接有调节螺栓，调节螺栓贯穿螺纹通孔和通孔并延伸至操控筒的内圈，调节螺栓在操控筒内圈的一端固定连接有万向连接球头，万向连接球头固定连接有调节拉环，调节拉环位于两个定位滑轮的正下方。

优选的，所述连接绳索的一端贯穿空心连接杆的内侧底部和操控筒的顶部并延伸至操控筒的内腔，连接绳索在操控筒内腔的一端从上到下依次贯穿位于上方的定位滑轮、连接滑轮、位于下方的定位滑轮和调节拉环并固定缠绕在固定环上，连接绳索的另一端贯穿空心连接杆的内侧顶部和固定底座并固定缠绕在圆形连接环上。

优选的，所述左采摘爪和右采摘爪的侧面均固定连接有防护垫，防护垫可采用柔性橡胶垫，防护垫与左采摘爪和右采摘爪之间的连接关系为粘接。

工作原理：在设备使用时，通过按动限位连接装置的按压纽，按压纽通过活动连接杆作用于连接滑轮，使得连接滑轮对连接绳索进行推动压紧，连接绳索通过两个定位滑轮进行限位，使得连接绳索被拉紧收缩，连接绳索通过圆形连接环拉动复位绳索，圆形连接环向下活动，复位绳索拉动滑槽块，滑槽块拉动采摘绳索，采摘绳索拉动矩形推拉块，矩形推拉块作用于连接弹簧，连接弹簧被压缩，当矩形推拉块顶部和底部的活动滚珠在滚珠滑槽内活动，直至活动滚珠活动到滚珠滑槽的内侧一端，此时裁剪刀片被矩形推拉块收回矩形槽的内侧，避免裁剪刀片碰触损伤果实的表面，使得矩形推拉块被限位，在采摘绳索的拉动下，左采摘爪和右采摘爪向两侧拉动，使得采摘机械手展开，对果实进行抓取，当果实被夹取后，松开按压纽，复位弹簧和连接弹簧的回复弹力同时作用于连接绳索，连接绳索作用于连接滑轮，使得按压纽回复原位，在使用者通过按压纽对采摘机械手进行展开的同时还可以将裁减截断装置的裁剪刀片收起隐藏，在果实被抓取过后，松开按压纽，采摘机械手回复原位，两个裁剪截断装置的裁剪刀片在连接弹簧的回复弹力作用下对果实的根部进行同时裁剪。

(三)有益效果

本发明提供了一种用于农业果实采摘的采摘设备。具备以下有益效果：

(1)、本发明通过设置操控筒、空心连接杆、采摘机械手、复位连接结构、防护底座、裁剪截断装置、连接绳索、限位连接装置和连接调控装置相互配合，在设备使用时，通过按动限位连接装置的按压纽，按压纽通过活动连接杆作用于连接滑轮，使得连接滑轮对连接绳索进行推动压紧，连接绳索通过两个定位滑轮进行限位，使得连接绳索被拉紧收缩，连接绳索通过圆形连接环拉动复位绳索，圆形连接环向下活动，复位绳索拉动滑槽块，滑槽块拉动采摘绳索，采摘绳索拉动矩形推拉块，矩形推拉块作用于连接弹簧，连接弹簧被压缩，当矩形推拉块顶部和底部的活动滚珠在滚珠滑槽内活动，直至活动滚珠活动到滚珠滑槽的内侧一端，此时裁剪刀片被矩形推拉块收回矩形槽的内侧，避免裁剪刀片碰触损伤果实的表面，使得矩形推拉块被限位，在采摘绳索的拉动下，左采摘爪和右采摘爪向两侧拉动，使得采摘机械手展开，对果实进行抓取，当果实被夹取后，松开按压纽，复位弹簧和连接弹簧的回复弹力同时作用于连接绳索，连接绳索作用于连接滑轮，使得按压纽回复原位，在使用者通过按压纽对采摘机械手进行展开的同时还可以将裁减截断装置的裁剪刀片收起隐藏，在果实被抓取过后，松开按压纽，采摘机械手回复原位，两个裁剪截断装置的裁剪刀片在连接弹簧的回复弹力作用下对果实的根部进行同时裁剪，有效的对果实进行采摘，同时对果实的表面进行保护，同一动力源同时作用于采摘机械手和裁剪截断装置，便于操作者对果实的采摘使用。

(2)、本发明通过设置操控筒、限位连接装置和连接调控装置相互配合，在设备使用时，可以根据需要采摘果实的大小或采摘果实的根部粗细对采摘机械手顶部开口大小进行调整，旋转调节螺栓，调节螺栓通过调节螺纹块带动万向连接球头向下活动，万向连接球头作用于调节拉环，调节拉环向下拉动连接绳索，连接绳索在两个定位滑轮和连接滑轮的限定下，保障连接绳索调节的稳定性，连接绳索通过复位连接结构和裁剪截断装置对将采摘爪和右采摘爪向左右两侧进行拉动，增大采摘机械手顶部的开口，便于使用者在使用采摘设备时对按压纽进行按压，降低使用者的劳动强度。

(3)、本发明通过设置操控筒和限位连接装置相互配合，在设备使用时，按压纽在按压凹槽内按压，按压纽通过活动连接杆作用于连接滑轮，连接滑轮向左侧活动，连接滑轮和C型连接片相互配合，防止连接绳索发生偏位，连接滑轮推动连接绳索向右活动，两个定位滑轮和C型限位片均对连接绳索进行限位，增加了连接绳索推动的收缩长度，便于连接绳索通过复位连接结构和裁剪截断装置作用于采摘机械手进行展开，减小操作人员使用设备时的按压距离。

(4)、本发明通过设置裁剪截断装置和复位连接结构相互配合，在设备使用时，复位连接结构通过采摘绳索与裁剪截断装置进行连接驱动，复位连接结构通过连接绳索对操作者施加的按压力进行传递，采摘绳索被滑槽块所拉动，采摘绳索拉动裁剪截断装置进行收缩，裁剪刀片通过矩形推拉块被收入矩形槽的内侧，防止裁剪刀片碰伤果实表面，在复位连接结构回复原位后，连接弹簧的回复弹力作用于矩形推拉块，使得矩形推拉块推动裁剪刀片对果实根部进行裁剪处理，两个裁剪刀片交错分布有利于果实根部的裁断，更有效的将果实进行采摘。

附图说明

图1为本发明示意图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明操控筒和空心连接杆连接结构示意图；

图4为本发明操控筒与限位连接装置连接示意图；

图5为本发明操控筒与连接调控装置连接示意图；

图6为本发明采摘机械手与空心连接杆连接结构示意图；

图7为本发明复位连接结构示意图；

图8为图6中A处放大图。

图中：1操控筒、2空心连接杆、3采摘机械手、31固定底座、32左采摘爪、33右采摘爪、34绳索导向槽、4复位连接结构、41横向连接底板、42横向滑槽、43连接通孔、44滑槽块、45限位隔板、46复位弹簧、47复位绳索、48圆形连接环、49采摘绳索、5防护底座、6裁剪截断装置、61矩形槽、62滚珠滑槽、63、矩形推拉块、64活动滚珠、65连接弹簧、66裁剪刀片、7连接绳索、8限位连接装置、81横向固定杆、82定位滑轮、83 C型限位片、84固定环、85按压凹槽、86按压纽、87活动连接杆、88连接滑轮、89 C型连接片、9连接调控装置、91调节螺纹块、92调节螺栓、93万向连接球头、94调节拉环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-8所示，本发明提供一种技术方案：一种用于农业果实采摘的采摘设备，包括操控筒1，操控筒1的顶部固定连接有空心连接杆2，空心连接杆2在远离操控筒1的一端固定连接有采摘机械手3，采摘机械手3包括固定底座31、左采摘爪32、右采摘爪33和绳索导向槽34，空心连接杆2在远离操控筒1的一端固定连接有采摘机械手3，空心连接杆2在远离操控筒1的一端通过螺栓固定连接有固定底座31，固定底座31的左右两侧均通过销轴分别活动连接有左采摘爪32和右采摘爪33，左采摘爪32和右采摘爪33相背的侧面均开设有绳索导向槽34，左采摘爪32和右采摘爪33的侧面均固定连接有防护垫，防护垫可采用柔性橡胶垫，防护垫与左采摘爪32和右采摘爪33之间的连接关系为粘接。

采摘机械手3的内侧底部固定连接有复位连接结构4，复位连接结构4包括横向连接底板41、横向滑槽42、连接通孔43、滑槽块44、限位隔板45、复位弹簧46、复位绳索47、圆形连接环48和采摘绳索49，采摘机械手3的内侧底部固定连接有复位连接结构4，复位连接结构4固定连接在固定底座31的上表面中间位置，采摘机械手3的内侧底部固定连接有横向连接底板41，横向连接底板41的上表面开设有横向滑槽42，横向滑槽42的内侧底部中间位置开设有连接通孔43，横向滑槽42内活动连接有滑槽块44，横向滑槽42的内侧固定连接有两个与滑槽块44相对于的限位块，限位块关于横向滑槽42的中心左右对称设置，限位块用于限制滑槽块44在横向滑槽42内侧两端的横向位置极限，两个滑槽块44关于横向滑槽42的中心左右对称设置，横向滑槽42的内侧固定连接有两个限位隔板45，两个限位隔板45关于横向滑槽42的中心左右对称设置，两个限位隔板45分别与两个滑槽块44一一对应设置，限位隔板45相对的侧面均开设有绳索连接通孔，相互对应的限位隔板45与滑槽块44之间固定连接有复位弹簧46，当采摘机械手3D处于闭合状态时，复位弹簧46处于被压缩的状态，两个滑槽块44相背的侧面均固定连接采摘绳索49，采摘绳索49可采用柔性金属绳，两个滑槽块44相对的侧面均固定连接有复位绳索47，复位绳索47可采用柔性金属绳，两个复位绳索47在远离滑槽块44的一端分别贯穿两个绳索连接通孔并固定连接有圆形连接环48，圆形连接环48位于连接通孔43的正上方。

复位连接结构4的顶部固定连接有防护底座5，防护底座5采用柔性橡胶材料，防护底部5对采摘果实的底部进行保护，防止采摘机械手3的内壁碰伤果实，采摘机械手3的顶部设置有裁剪截断装置6，裁剪截断装置6包括矩形槽61、滚珠滑槽62、矩形推拉块63、活动滚珠64、连接弹簧65和裁剪刀片66，采摘机械手3的顶部设置有裁剪截断装置6，左采摘爪32和右采摘爪33顶部相对的侧面均开设有矩形槽61，两个矩形槽61的内侧顶部和底部均开设有滚珠滑槽62，两个矩形槽61的内侧均设置有矩形推拉块63，矩形推拉块63的顶部和底部均活动连接有活动滚珠64，活动滚珠64分别位于相对应的滚珠滑槽62的内侧，滚珠滑槽62还起到对矩形推拉块63进行限位的作用，矩形推拉块63的侧面固定连接有连接弹簧65，连接弹簧65在远离矩形推拉块63的一端固定连接在矩形槽61的内侧壁，矩形推拉块63在远离连接弹簧65的侧面固定连接有裁剪刀片66，连接弹簧65在矩形槽61内的原始状态为被压缩状态，增加连接弹簧65在设备使用时被压缩后的回复弹力，有利于裁剪刀片66对果实根茎进行裁断，两个矩形推拉块63上对应的两个裁剪刀片66相互交错分布，裁剪刀片66的原始状态为远离矩形推拉块64的一端延伸至相对矩形槽61的内侧3-4毫米，两个裁剪刀片66相互配合对采摘果实的根茎进行裁剪截断，采摘绳索49在远离滑槽块44的一端延伸出横向滑槽42的内侧后贯穿固定底座31的内侧壁通孔、绳索导向槽34和矩形槽61的内侧并固定连接在矩形推拉块63的侧面。

空心连接杆2的内侧设置有连接绳索7，连接绳索7可采用柔性金属绳，操控筒1的内侧壁设置有限位连接装置8，限位连接装置8包括横向固定杆81、定位滑轮82、C型限位片83、固定环84、按压凹槽85、按压纽86、活动连接杆87、连接滑轮88和C型连接片89，操控筒1的内侧壁设置有限位连接装置8，操控筒1的左侧内壁固定连接有固定环84，操控筒1的左侧内壁固定连接有两个横向固定杆81，固定环84位于两个横向固定杆81的下方，两个横向固定杆81在远离操控筒1的一端均通过销轴活动连接有定位滑轮82，两个定位滑轮82上的销轴均固定连接有C型限位片83，C型限位片83与定位滑轮82对连接绳索7进行限位，防止连接绳索7产生活动偏位，两个定位滑轮82为相互平行设置，操控筒1的右侧开设有按压凹槽85，按压凹槽85的内侧壁活动连接有按压纽86，按压纽86的左侧面中间位置固定连接有活动连接杆87，活动连接杆87在远离按压纽86的一端贯穿按压凹槽85的内侧壁并延伸至操控筒1的内侧，活动连接杆87通过销轴活动连接有连接滑轮88，连接滑轮88上的销轴固定连接有C型连接片89，C型连接片89与连接滑轮88相互配合对连接绳索7进行限位，防止连接绳索7产生活动偏移，连接滑轮88位于两个定位滑轮82之间。

操控筒1的内侧底部设置有连接调控装置9，连接调控装置9包括调节螺纹块91、调节螺栓92、万向连接球头93和调节拉环94，操控筒1的内侧底部设置有连接调控装置9，操控筒1的底部固定连接有调节螺纹块91，调节螺纹块91上开设有螺纹通孔，操控筒1的底部开设有与螺纹通孔相连通的通孔，调节螺纹块91上的螺纹通孔内壁螺纹连接有调节螺栓92，调节螺栓92贯穿螺纹通孔和通孔并延伸至操控筒1的内圈，调节螺栓92在操控筒1内圈的一端固定连接有万向连接球头93，万向连接球头93固定连接有调节拉环94，调节拉环94位于两个定位滑轮82的正下方，连接绳索7的一端贯穿空心连接杆2的内侧底部和操控筒1的顶部并延伸至操控筒1的内腔，连接绳索7在操控筒1内腔的一端从上到下依次贯穿位于上方的定位滑轮82、连接滑轮88、位于下方的定位滑轮82和调节拉环94并固定缠绕在固定环84上，连接绳索7的另一端贯穿空心连接杆2的内侧顶部和固定底座31并固定缠绕在圆形连接环48上。

工作原理：在设备使用时，通过按动限位连接装置8的按压纽86，按压纽86通过活动连接杆87作用于连接滑轮88，使得连接滑轮88对连接绳索7进行推动压紧，连接绳索7通过两个定位滑轮82进行限位，使得连接绳索7被拉紧收缩，连接绳索7通过圆形连接环48拉动复位绳索47，圆形连接环48向下活动，复位绳索47拉动滑槽块44，滑槽块44拉动采摘绳索49，采摘绳索49拉动矩形推拉块63，矩形推拉块63作用于连接弹簧65，连接弹簧65被压缩，当矩形推拉块63顶部和底部的活动滚珠64在滚珠滑槽62内活动，直至活动滚珠64活动到滚珠滑槽62的内侧一端，此时裁剪刀片66被矩形推拉块63收回矩形槽61的内侧，避免裁剪刀片66碰触损伤果实的表面，使得矩形推拉块63被限位，在采摘绳索49的拉动下，左采摘爪32和右采摘爪33向两侧拉动，使得采摘机械手3展开，对果实进行抓取，当果实被夹取后，松开按压纽86，复位弹簧46和连接弹簧65的回复弹力同时作用于连接绳索7，连接绳索7作用于连接滑轮88，使得按压纽86回复原位，在使用者通过按压纽86对采摘机械手3进行展开的同时还可以将裁减截断装置6的裁剪刀片66收起隐藏，在果实被抓取过后，松开按压纽86，采摘机械手3回复原位，两个裁剪截断装置6的裁剪刀片66在连接弹簧65的回复弹力作用下对果实的根部进行同时裁剪。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于农业果实采摘的采摘设备，包括操控筒(1)，其特征在于：所述操控筒(1)的顶部固定连接有空心连接杆(2)，空心连接杆(2)在远离操控筒(1)的一端固定连接有采摘机械手(3)，采摘机械手(3)的内侧底部固定连接有复位连接结构(4)，复位连接结构(4)的顶部固定连接有防护底座(5)，采摘机械手(3)的顶部设置有裁剪截断装置(6)，空心连接杆(2)的内侧设置有连接绳索(7)，操控筒(1)的内侧壁设置有限位连接装置(8)，操控筒(1)的内侧底部设置有连接调控装置(9)；

所述采摘机械手(3)包括固定底座(31)、左采摘爪(32)、右采摘爪(33)和绳索导向槽(34)，空心连接杆(2)在远离操控筒(1)的一端固定连接有采摘机械手(3)，空心连接杆(2)在远离操控筒(1)的一端通过螺栓固定连接有固定底座(31)，所述固定底座(31)的左右两侧均通过销轴分别活动连接有左采摘爪(32)和右采摘爪(33)，左采摘爪(32)和右采摘爪(33)相背的侧面均开设有绳索导向槽(34)；

所述复位连接结构(4)包括横向连接底板(41)、横向滑槽(42)、连接通孔(43)、滑槽块(44)、限位隔板(45)、复位弹簧(46)、复位绳索(47)、圆形连接环(48)和采摘绳索(49)，采摘机械手(3)的内侧底部固定连接有复位连接结构(4)，复位连接结构(4)固定连接在固定底座(31)的上表面中间位置，采摘机械手(3)的内侧底部固定连接有横向连接底板(41)，横向连接底板(41)的上表面开设有横向滑槽(42)，横向滑槽(42)的内侧底部中间位置开设有连接通孔(43)，横向滑槽(42)内活动连接有滑槽块(44)，两个滑槽块(44)关于横向滑槽(42)的中心左右对称设置，横向滑槽(42)的内侧固定连接有两个限位隔板(45)，两个限位隔板(45)关于横向滑槽(42)的中心左右对称设置，两个限位隔板(45)分别与两个滑槽块(44)一一对应设置，限位隔板(45)相对的侧面均开设有绳索连接通孔，相互对应的限位隔板(45)与滑槽块(44)之间固定连接有复位弹簧(46)，两个滑槽块(44)相背的侧面均固定连接采摘绳索(49)，两个滑槽块(44)相对的侧面均固定连接有复位绳索(47)，两个复位绳索(47)在远离滑槽块(44)的一端分别贯穿两个绳索连接通孔并固定连接有圆形连接环(48)，圆形连接环(48)位于连接通孔(43)的正上方；

所述裁剪截断装置(6)包括矩形槽(61)、滚珠滑槽(62)、矩形推拉块(63)、活动滚珠(64)、连接弹簧(65)和裁剪刀片(66)，采摘机械手(3)的顶部设置有裁剪截断装置(6)，左采摘爪(32)和右采摘爪(33)顶部相对的侧面均开设有矩形槽(61)，两个矩形槽(61)的内侧顶部和底部均开设有滚珠滑槽(62)，两个矩形槽(61)的内侧均设置有矩形推拉块(63)，矩形推拉块(63)的顶部和底部均活动连接有活动滚珠(64)，活动滚珠(64)分别位于相对应的滚珠滑槽(62)的内侧，矩形推拉块(63)的侧面固定连接有连接弹簧(65)，连接弹簧(65)在远离矩形推拉块(63)的一端固定连接在矩形槽(61)的内侧壁，矩形推拉块(63)在远离连接弹簧(65)的侧面固定连接有裁剪刀片(66)，两个矩形推拉块(63)上对应的两个裁剪刀片(66)相互交错分布，采摘绳索(49)在远离滑槽块(44)的一端延伸出横向滑槽(42)的内侧后贯穿固定底座(31)的内侧壁通孔、绳索导向槽(34)和矩形槽(61)的内侧并固定连接在矩形推拉块(63)的侧面；

所述限位连接装置(8)包括横向固定杆(81)、定位滑轮(82)、C型限位片(83)、固定环(84)、按压凹槽(85)、按压纽(86)、活动连接杆(87)、连接滑轮(88)和C型连接片(89)，操控筒(1)的内侧壁设置有限位连接装置(8)，操控筒(1)的左侧内壁固定连接有固定环(84)，操控筒(1)的左侧内壁固定连接有两个横向固定杆(81)，固定环(84)位于两个横向固定杆(81)的下方，两个横向固定杆(81)在远离操控筒(1)的一端均通过销轴活动连接有定位滑轮(82)，两个定位滑轮(82)上的销轴均固定连接有C型限位片(83)，操控筒(1)的右侧开设有按压凹槽(85)，按压凹槽(85)的内侧壁活动连接有按压纽(86)，按压纽(86)的左侧面中间位置固定连接有活动连接杆(87)，活动连接杆(87)在远离按压纽(86)的一端贯穿按压凹槽(85)的内侧壁并延伸至操控筒(1)的内侧，活动连接杆(87)通过销轴活动连接有连接滑轮(88)，连接滑轮(88)上的销轴固定连接有C型连接片(89)，连接滑轮(88)位于两个定位滑轮(82)之间。

2.根据权利要求1所述的一种用于农业果实采摘的采摘设备，其特征在于：所述连接调控装置(9)包括调节螺纹块(91)、调节螺栓(92)、万向连接球头(93)和调节拉环(94)，操控筒(1)的内侧底部设置有连接调控装置(9)，操控筒(1)的底部固定连接有调节螺纹块(91)，调节螺纹块(91)上开设有螺纹通孔，操控筒(1)的底部开设有与螺纹通孔相连通的通孔，调节螺纹块(91)上的螺纹通孔内壁螺纹连接有调节螺栓(92)，调节螺栓(92)贯穿螺纹通孔和通孔并延伸至操控筒(1)的内圈，调节螺栓(92)在操控筒(1)内圈的一端固定连接有万向连接球头(93)，万向连接球头(93)固定连接有调节拉环(94)，调节拉环(94)位于两个定位滑轮(82)的正下方。

3.根据权利要求1所述的一种用于农业果实采摘的采摘设备，其特征在于：所述连接绳索(7)的一端贯穿空心连接杆(2)的内侧底部和操控筒(1)的顶部并延伸至操控筒(1)的内腔，连接绳索(7)在操控筒(1)内腔的一端从上到下依次贯穿位于上方的定位滑轮(82)、连接滑轮(88)、位于下方的定位滑轮(82)和调节拉环(94)并固定缠绕在固定环(84)上，连接绳索(7)的另一端贯穿空心连接杆(2)的内侧顶部和固定底座(31)并固定缠绕在圆形连接环(48)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于农业果实采摘的采摘设备，其特征在于：所述左采摘爪(32)和右采摘爪(33)的侧面均固定连接有防护垫，防护垫可采用柔性橡胶垫，防护垫与左采摘爪(32)和右采摘爪(33)之间的连接关系为粘接。

5.根据权利要求1-4项中任一项所述的一种用于农业果实采摘的采摘设备及使用方法，其特征在于：使用时，通过按动限位连接装置(8)的按压纽(86)，按压纽(86)通过活动连接杆(87)作用于连接滑轮(88)，使得连接滑轮(88)对连接绳索(7)进行推动压紧，连接绳索(7)通过两个定位滑轮(82)进行限位，使得连接绳索(7)被拉紧收缩，连接绳索(7)通过圆形连接环(48)拉动复位绳索(47)，圆形连接环(48)向下活动，复位绳索(47)拉动滑槽块(44)，滑槽块(44)拉动采摘绳索(49)，采摘绳索(49)拉动矩形推拉块(63)，矩形推拉块(63)作用于连接弹簧(65)，连接弹簧(65)被压缩，当矩形推拉块(63顶部和底部的活动滚珠(64在滚珠滑槽(62内活动，直至活动滚珠(64活动到滚珠滑槽(62的内侧一端，此时裁剪刀片(66)被矩形推拉块(63)收回矩形槽(61)的内侧，避免裁剪刀片(66)碰触损伤果实的表面，使得矩形推拉块(63)被限位，在采摘绳索(49)的拉动下，左采摘爪(32)和右采摘爪(33)向两侧拉动，使得采摘机械手(3)展开，对果实进行抓取，当果实被夹取后，松开按压纽(86)，复位弹簧(46)和连接弹簧(65)的回复弹力同时作用于连接绳索(7)，连接绳索(7)作用于连接滑轮(88)，使得按压纽(86)回复原位，在使用者通过按压纽(86)对采摘机械手(3)进行展开的同时还可以将裁减截断装置(6)的裁剪刀片(66)收起隐藏，在果实被抓取过后，松开按压纽(86)，采摘机械手(3回复原位，两个裁剪截断装置(6的裁剪刀片(66在连接弹簧(65的回复弹力作用下对果实的根部进行同时裁剪。

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