CN108738702B - 一种剥离式苹果采摘器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种剥离式苹果采摘器，包括执行器、控制器和附加网管，执行器与控制器使用线驱动，分别固定在套管的两端，附加网管固定在执行器下方，通过控制器线驱动执行器，将苹果与枝干分离，分离后的苹果掉落到附加网管，完成苹果的采摘。本发明苹果采摘器具有结构简单、操作简便、适应性好、成本低、的特点。具有良好的使用效果，易于推广使用。

Description

一种剥离式苹果采摘器

技术领域

本发明涉及一种农具，特别是涉及一种水果采摘器，尤其是用于苹果或梨的采摘。

背景技术

随着社会经济的发展，我国水果的种植面积不断增加。收获苹果一般采用人工采摘或借助现有苹果采摘工具。人工采摘的劳动强度大，并且苹果位于树上的位置有高有低，借助梯子时也要爬高梯子，效率低下，且有一定的危险性。现有的苹果采摘装置主要分为剪切式、拔取式、吸取式。剪切式在使用过程中不容易对准苹果，且容易剪坏、损伤苹果。拔取式虽然能够将苹果摘下，但其拔取方式会对苹果树枝造成较大损伤。吸取式采摘单个苹果效果较好，但由于其体积笨重，高度适应性差，总体采摘效率不高，且价格昂贵。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种剥离式苹果采摘器。本发明的目的在于提供一种苹果采摘器，其结构简单、设计合理、成本低且使用效果好，解决了现有苹果采摘装置经常损坏苹果、易造成苹果品质下降的问题，可在地面采摘高处的苹果，方便灵活，同时较借助梯子或现有苹果采摘装置，采摘苹果效果好、效率高。

本发明所采用的技术方案是：一种剥离式苹果采摘器，包括执行器、控制器和附加网管，执行器与控制器使用线驱动，分别固定在套管的两端，附加网管固定在执行器下方，通过控制器线驱动执行器，将苹果与枝干分离，分离后的苹果掉落到附加网管，完成苹果的采摘。

进一步的，所述执行器包括执行器座以及对称铰接在执行器座上的上开合运动机构和下开合运动机构，上开合运动机构和下开合运动机构结构相同，均包括分离套板、果柄定位杆、连杆、滑块、压力弹簧、分离板座，所述分离套板的中心开有通孔，分离套板的后端两侧对称固定一对分离板座，分离板座铰接在执行器座上，分离套板的前端两侧对称铰接一对果柄定位杆，果柄定位杆的夹持端开有夹持口，连杆的一端与果柄定位杆铰接，连杆的另一端与滑块的一端铰接，分离套板、果柄定位杆、连杆、滑块共同构成连杆滑块机构。

进一步的，所述滑块设置在分离套板的滑槽内，沿执行器对称轴方向往复直线移动。

进一步的，所述分离板座和执行器座之间安装有压力弹簧，当压力弹簧处于初始状态时，压力弹簧处于压缩状态，此时，上开合运动机构上和下开合运动机构构成闭合状态。

进一步的，所述果柄定位杆的内侧具有海绵。

进一步的，所述控制器包括套管、滑杆、驱动线，所述套管上端固定连接在执行器座上，所述滑杆沿套管中上下滑动，所述驱动线一端固定连接在滑杆上，另一端固定连接在滑块的另一端。

进一步的，所述上开合运动机构和下开合运动机构均配有导向轮，导向轮支承在执行器座上，驱动线绕过导向轮。

进一步的，所述附加网管包括网框、收集网通道，所述网框与套管固连，网框位于下开合运动机构的下方，所述收集网通道上端与网框连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构巧妙，设计合理，使用效果好。本发明使用操作方便，实现单人采摘。由操作者一手握住套杆，将执行器对准苹果，拉动滑杆，苹果与枝干脱离，落入网框中，从收集网通道减速下落，落入收集筐，从而完成苹果的采摘；解决了现有苹果采摘装置经常损坏苹果、易造成苹果品质下降的问题，可在树下采摘高处的苹果，方便灵活，同时较借助梯子采摘苹果效果效率高。本发明采用剥离的方式采摘苹果，对苹果树枝损伤小。本发明可以调节套管、滑杆长度，可用于采摘不同高度的苹果。本发明采用铝合金材料制作，轻便、成本低，便于推广使用。

附图说明

图1为本发明的总体外观图；

图2为本发明的执行器的轴测图；

图3为本发明的执行器的俯视图；

图4为本发明的执行器的主视图；

图5为本发明的控制器的主视图；

图6为图5中A-A向剖图；

图7为本发明的附加网管结构示意图；

图8为执行器果柄定位杆开合运动示意图；

图9为执行器分离套板分离运动示意图；

图中，执行器1、控制器2、网管3、执行器座101、分离套板102、果柄定位杆103、连杆104、滑块105、分离板座106、通孔107、压力弹簧108、导向轮109、夹持口110、套管201、滑杆202、驱动线203、导槽204、螺栓205、网框301、收集网通道302、。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

如图1-7所示，本发明提供一种剥离式苹果采摘器，包括执行器1、控制器2和网管3，执行器1实现的功能包括：定位苹果，分离苹果与枝干，完成采摘。控制器2为手动操作，一手把住套管201，一手拉动滑杆202，通过驱动线203带动执行器1完成采摘。网管3功能为收集苹果，并保护苹果免受伤害。

具体的，如图2-4所述执行器1包括执行器座101以及对称铰接在执行器座101上的上开合运动机构和下开合运动机构，上开合运动机构和下开合运动机构结构相同，均包括分离套板102、果柄定位杆103、连杆104、滑块105、分离板座106、压力弹簧108、导向轮109，所述分离套板102的中心开有通孔107，分离套板102的后端两侧对称固定一对分离板座106，分离板座106铰接在执行器座101上，分离套板102的前端两侧对称铰接一对果柄定位杆103，果柄定位杆103的夹持端开有夹持口110；连杆104的一端与果柄定位杆103铰接，连杆104的另一端与滑块105的一端铰接，分离套板102、果柄定位杆103、连杆104、滑块105共同构成连杆滑块机构，所述滑块105设置在分离套板102的滑槽内，沿执行器1对称轴方向往复直线移动，从而实现果柄定位杆103的张与合的运动。为了采摘时使果柄定位杆103不伤害苹果，在果柄定位杆103的内侧固定海绵，较优的方式是之间在果柄定位杆103的夹持端包裹上一层海绵。

具体的，所述分离板座106和执行器座101之间安装有压力弹簧108，压力弹簧5实现复位功能；当压力弹簧108处于初始状态时，压力弹簧108处于压缩状态，此时，上开合运动机构上和下开合运动机构构成闭合状态。

具体的，如图5-6所示，所述控制器2包括套管201、滑杆202、驱动线203，套管201为手握住部分，滑杆202为手拉动部分，驱动线203功能为传递运动与力。所述套管201上端固定连接在执行器座101上，所述滑杆202沿套管201中上下滑动，所述驱动线203一端固定连接在滑杆202上，另一端固定连接在滑块105的另一端；具体的，所述套管201上开有导槽204，螺栓205穿过导槽204与滑杆202固定连接，驱动线203一端固定连接在螺栓205上；所述上开合运动机构和下开合运动机构均配有导向轮109，导向轮109支承在执行器座101上，驱动线203绕过导向轮109。

具体的，如图7所示，所述网管3包括网框301、收集网通道302，所述网框301与套管201固连，网框301位于下开合运动机构的下方，所述收集网通道302上端与网框301连接。网框301用于支撑、固定收集网，便于苹果落入收集网。收集网通道302为苹果下落的通道，网柔软有弹性，对苹果没有伤害，并起到减速作用。

如图8-9所示，使用时，使用者手持采摘器套住苹果，分离套板102从苹果底部向上套过，使上开合运动机构上和下开合运动机构上的果柄定位杆103处于苹果枝干和苹果上表面之间。之后一手把住套管201，一手拉动滑杆202，与滑杆202相连的驱动线203也被拉动，驱动线203带动滑块105滑动，滑块105带动整个连杆滑块机构运动，使果柄定位杆103收拢，夹持口110卡在苹果树枝与苹果之间，同时滑块105走完行程，使连杆104与分离板座106接触。此时继续拉动滑杆202，上开合运动机构和下开合运动机构的分离套板102上下分离，将苹果从枝干剥离，掉入下方收集网通道302，减速下落，落入收集框，完成苹果采摘。此装置结构巧妙，采摘方式新颖，解决了现有苹果采摘装置经常损坏苹果的问题，可在树下采摘高处的苹果，方便灵活，简单高效。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种剥离式苹果采摘器，其特征在于，包括执行器、控制器和附加网管，执行器与控制器使用线驱动，分别固定在套管的两端，附加网管固定在执行器下方，通过控制器线驱动执行器，将苹果与枝干分离，分离后的苹果掉落到附加网管，完成苹果的采摘；

所述执行器包括执行器座以及对称铰接在执行器座上的上开合运动机构和下开合运动机构，上开合运动机构和下开合运动机构结构相同，均包括分离套板、果柄定位杆、连杆、滑块、压力弹簧、分离板座，所述分离套板的中心开有通孔，分离套板的后端两侧对称固定一对分离板座，分离板座铰接在执行器座上，分离套板的前端两侧对称铰接一对果柄定位杆，果柄定位杆的夹持端开有夹持口，连杆的一端与果柄定位杆铰接，连杆的另一端与滑块的一端铰接，分离套板、果柄定位杆、连杆、滑块共同构成连杆滑块机构。

2.根据权利要求1所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述滑块设置在分离套板的滑槽内，沿执行器对称轴方向往复直线移动。

3.根据权利要求1所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述分离板座和执行器座之间安装有压力弹簧，当压力弹簧处于初始状态时，压力弹簧处于压缩状态，此时，上开合运动机构上和下开合运动机构构成闭合状态。

4.根据权利要求3所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述果柄定位杆的内侧具有海绵。

5.根据权利要求4所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述控制器包括套管、滑杆、驱动线，所述套管上端固定连接在执行器座上，所述滑杆沿套管中上下滑动，所述驱动线一端固定连接在滑杆上，另一端固定连接在滑块的另一端。

6.根据权利要求5所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述上开合运动机构和下开合运动机构均配有导向轮，导向轮支承在执行器座上，驱动线绕过导向轮。

7.根据权利要求6所述的剥离式苹果采摘器，其特征在于，所述附加网管包括网框、收集网通道，所述网框与套管固连，网框位于下开合运动机构的下方，所述收集网通道上端与网框连接。

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