CN108082818A - 一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，包括移动装置、堆货装置和上货装置，所述的移动装置的上端右侧安装有堆货装置，移动装置的后端安装有上货装置。本发明可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与堆货，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、上货与堆货的功能。

Description

一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械

技术领域

本发明涉及无人仓储物流技术领域，特别涉及一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械。

背景技术

随着中国科技的不断发展，网购是新时代年轻人必不可少的生活需求，因此快递物流业也随之高速发展，近两年随着物流人工费的不断上涨，很多大型物流快递公司都建立了机器人全自动化操作的无人仓，实现全自动的无人仓储物流操作，简称无人仓储物流，也别称之智慧物流，所谓的仓储物流就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物，但是如今的仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与堆货，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与堆货，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、上货与堆货的功能，自动化上货与堆货，无需人工操作，确保了人员安全，自动化夹取固定不同的货物，堆放货物整齐，节省了空间，自动化清扫障碍物，自动化原地转弯，在上坡下坡时，自动化限位，同时，自动化调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，包括移动装置、堆货装置和上货装置，移动装置带动本发明进行移动以及扫清前方障碍物，堆货装置对货物进行整理，上货装置带动货物升降到指定位置，所述的移动装置的上端右侧安装有堆货装置，移动装置的后端安装有上货装置。

所述的移动装置包括角度调节机构、行走机构和两个推走机构，行走机构的上端安装有角度调节机构，行走机构的前端安装有两个推走机构,且两个推走机构对称布置，在行走时，角度调节机构进行角度调节使得堆货装置、上货装置与水平面相平，行走机构带动本发明进行行走与转动，两个推走机构将前方障碍物进行扫清，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的堆货装置包括移动机构、调节机构、抓取机构、两个夹一机构、两个夹二机构和摆放机构，移动机构安装在移动装置的中部，移动机构上安装有调节机构，调节机构的右端安装有抓取机构，抓取机构的前端对称安装有两个夹一机构，抓取机构的后端对称安装有两个夹二机构，且两个夹一机构与两个夹二机构相向布置，摆放机构安装在移动装置的后端，移动机构带动堆货装置进行移动，调节机构带动抓取机构调节到合适的角度，抓取机构带动两个夹一机构与两个夹二机构对货物进行夹取，摆放机构将堆放好的货物进行摆正，对不同形状的货物进行自动化抓取，自动化堆齐货物，节省了空间，无需人工堆放货物，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的上货装置包括上货板、两个推动机构和推进机构,上货板安装在移动装置上，两个推动机构安装在上货板上，且两个推动机构对称布置，两个推动机构之间通过推进机构相连，两个推动机构对货物进行铲起固定，推进机构对货物进行二次固定，升降到合适位置时，推进机构将货物推出直到与上货装置完全分离，两个推动机构对货物进行升降搬运，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的角度调节机构包括助板、两个矩形板、角度气缸、伸缩杆、U型辅架和四个按压支链，助板的下端安装有两个矩形板，且两个矩形板对称布置，矩形板通过销轴与行走机构相连，助板的下端前侧通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的底端通过销轴安装在行走机构上，助板的上端均匀安装有伸缩杆，伸缩杆的顶端安装在U型辅架上，助板上均匀安装有四个按压支链，角度气缸对助板进行角度调节，伸缩杆起到防震的作用，当堆货装置和上货装置工作时，四个按压支链对U型辅架进行按压固定，当本发明移动到有角度的地面时，通过角度调节机构的调节可以确保本发明工作时不受上坡下坡的影响，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的按压支链包括L型固架、按压气缸、F型固架和按压滑槽，L型固架安装在助板上，L型固架上安装有按压气缸，按压气缸的顶端通过法兰安装在F型固架上，且U型辅架的上端位于F型固架内，F型固架通过滑动配合的方式与按压滑槽相连，按压滑槽安装在L型固架上，按压气缸带动F型固架对U型辅架进行按压固定，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的行走机构包括U型底架、行走底盘、升降气缸、环形框、环滑槽、环齿条、圆板、主齿轮、升降电机和四个限位支链，U型底架的下端安装有行走底盘，U型底架的下端中部均匀安装有升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在环形框上，环形框的下端滑动配合的方式与环滑槽相连，环滑槽安装在圆板上，环形框的外壁上安装有环齿条，环齿条上啮合有主齿轮，主齿轮安装在升降电机的输出轴上，升降电机通过底座安装在圆板上，U型底架的下端均匀设置有四个限位支链，升降电机带动主齿轮进行转动，主齿轮带动环齿条进行转动，环齿条带动环形框在环滑槽上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链对行走机构起到限位的作用，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位支链包括限位伸缩板、调节气缸、橡胶块和限位气缸，限位伸缩板通过铰链安装在U型底架上，限位伸缩板的上端安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过法兰安装在限位伸缩板的下端，限位伸缩板的下端安装有橡胶块，限位伸缩板的侧壁上通过销轴安装有限位气缸，限位气缸的底端通过销轴安装在U型底架上，调节气缸带动限位伸缩板进行收缩，限位气缸带动限位伸缩板进行角度调节使得限位支链对行走底盘进行限位，橡胶块增大了摩擦力，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的推走机构包括直形齿条、移动齿轮、移动电机、F型移架、移动滑块、移动滑槽、隔板、走滑块、走滑槽、角度板和辅助气缸，直形齿条安装在行走机构上，直形齿条上啮合有移动齿轮，移动齿轮安装在移动电机的输出轴上，移动电机通过电机座安装在F型移架上，F型移架的下端安装有移动滑块，移动滑块通过滑动配合的方式与移动滑槽相连，移动滑槽安装在行走机构上，F型移架上安装有隔板，且隔板上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸，辅助气缸的顶端通过销轴安装在角度板上，角度板上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板的侧壁上安装有走滑块，走滑块通过滑动配合的方式与走滑槽相连，走滑槽安装在行走机构上，当前方有障碍物时，移动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机带动F型移架在移动滑块与移动滑槽的辅助下同步移动，推走机构移动到障碍物处，移动装置向前继续移动，同时，推走机构带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸带动角度板进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的移动机构包括两个主伸缩板、主气缸、固定电机、旋转丝杠、辅移动块、L型移架、多级伸缩板、辅助滑块和辅助滑槽，两个主伸缩板安装在移动装置上，且两个主伸缩板对称布置，前侧的主伸缩板的下端安装有主气缸，主气缸的顶端安装在前侧主伸缩板的上端，后端的主伸缩板通过电机座安装有固定电机，固定电机的输出轴通过联轴器与旋转丝杠的后端相连，旋转丝杠的前端通过轴承安装在前侧主伸缩板上，旋转丝杠上设置有辅移动块，辅移动块上安装有L型移架，L型移架的右端安装有多级伸缩板，多级伸缩板的下端安装有辅助滑块，辅助滑块通过滑动配合的方式与辅助滑槽相连，辅助滑槽安装在移动装置上，移动机构带动堆货装置进行左右移以及升降，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节机构包括调节电机、环板、转动滑杆、滑槽、两个对板、旋转电机、主转轴、转板、转伸缩杆、卡块、固块、圆环框、卡紧支链、圆环板、两个撑板、主杆、从杆、带动气缸、电动直伸缩杆和配合气缸，调节电机通过底座安装在移动机构上，调节电机的输出轴上安装有环板，环板的下端均匀安装有转动滑杆，转动滑杆通过滑动配合的方式与滑槽相连，滑槽安装在移动机构上，两个对板安装在移动机构上，且两个对板对称布置，两个对板之间通过轴承安装有主转轴，主转轴的后端通过联轴器与旋转电机的输出轴相连，旋转电机通过底座安装在环板上，主转轴的前端安装在转板上，转板沿其周向均匀安装有固块，固块的外侧安装在圆环框内壁上，且圆环框上设置有滑动槽，转板沿其周向均匀安装有转伸缩杆，转伸缩杆的顶端安装在卡块上，卡块通过滑动配合的方式与滑动槽相连，两个撑板安装在环板上，且两个撑板对称布置，两个撑板的上端安装在圆环板上，圆环板的内壁沿其周向均匀安装有卡紧支链，主转轴上安装有主杆，主杆的下端通过销轴安装有带动气缸，带动气缸的顶端通过销轴安装在从杆上，从杆的左端通过销轴安装在主杆上，从杆的侧壁上通过销轴安装有配合气缸，配合气缸的顶端通过销轴安装在电动直伸缩杆上，电动直伸缩杆的上端通过销轴安装在从杆的右侧，调节电机在转动滑杆与滑槽的辅助下带动环板进行旋转，旋转电机带动主杆进行旋转，带动气缸带动从杆进行调节，电动直伸缩杆自动伸缩到合适的位置，旋转的同时，转伸缩杆带动卡块与卡紧支链进行卡紧防止调节电机带动环板进行旋转到指定位置后出现松动，当需要再次旋转时，卡紧支链向外侧调节使得卡块可以顺利进行旋转，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的卡紧支链包括卡紧气缸、弧板和卡紧块，卡紧气缸安装在圆环板的内壁上，卡紧气缸的顶端通过法兰安装在弧板上，弧板上安装有卡紧块，卡紧气缸带动弧板进行伸缩调节，卡紧块对卡块起到限位的作用，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，述的抓取机构包括方板、旋转滑槽、转柱、稳齿条、抓取齿轮、辅助电机、双向伸缩板、两个伸缩气缸、两个往复气缸、两个长条板、固齿条和两个固滑槽，方板安装在调节机构的下端，方板上安装有旋转滑槽，旋转滑槽通过滑动配合的方式与转柱相连，转柱的外壁上安装有稳齿条，稳齿条上啮合有抓取齿轮，抓取齿轮安装在辅助电机的输出轴上，辅助电机通过底座安装在方板上，转柱的下端安装在双向伸缩板上，且双向伸缩板上对称设置有圆形槽，双向伸缩板的右侧安装有两个伸缩气缸，且两个伸缩气缸对称布置，伸缩气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外侧，双向伸缩板上安装有两个往复气缸，且两个往复气缸对称布置，每个往复气缸的顶端通过法兰安装在长条板上，长条板通过滑动配合的方式与固滑槽相连，固滑槽安装在双向伸缩板上，长条板的两侧安装有固齿条，根据货物的样式，抓取机构进行调节，辅助电机带动抓取齿轮进行转动，抓取齿轮带动稳齿条在旋转滑槽上进行转动，两个伸缩气缸带动双向伸缩板向两侧伸缩，两个往复气缸在两个固滑槽的辅助下带动固齿条进行移动，根据大小自动化调节到合适的角度与长度，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹一机构与夹二机构为结构、大小均一致的相同机构，所述的夹一机构包括圆形块、调节齿轮、连板、抓板、工作气缸、夹取爪、连接气缸、伸缩一杆和微调块，圆形块通过滑动配合的方式与圆形槽相连，圆形块的上端安装有调节齿轮，调节齿轮上啮合有固齿条，圆形块的下端安装有连板，连板的下端通过销轴安装有工作气缸，工作气缸的顶端通过销轴安装在抓板上，抓板的上端通过销轴安装在连板上，抓板的侧壁上通过销轴安装有连接气缸，连接气缸的顶端通过销轴安装在夹取爪上，夹取爪的上端通过销轴安装在抓板上，夹取爪的侧壁上均匀安装有伸缩一杆，伸缩一杆的顶端安装在微调块上，根据要求，抓取机构上的往复气缸在固滑槽的辅助下带动固齿条进行移动，固齿条带动调节齿轮进行角度调节，调节齿轮带动圆形块进行转动，工作气缸带动抓板进行调节，连接气缸带动夹取爪进行角度调节，根据货物的外形，伸缩一杆带动微调块对货物表面进行夹紧，对不同形状的货物进行自动化抓取，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的摆放机构包括两个电动滑块、方滑板、电动撑伸缩杆、电动辅伸缩杆、T型固架、操作气缸和两个摆正支链，两个电动滑块安装在移动装置上，两个电动滑块上设置有方滑板，方滑板的上端安装有电动撑伸缩杆，电动撑伸缩杆上安装有电动辅伸缩杆，电动辅伸缩杆的右端通过销轴安装有操作气缸，操作气缸的顶端通过销轴安装在T型固架上，T型固架通过销轴安装在电动辅伸缩杆上，T型固架上安装有两个摆正支链，且两个摆正支链对称布置，两个电动滑块带动摆放机构进行移动，电动撑伸缩杆与电动辅伸缩杆进行调节带动摆放机构移动到合适的位置，两个摆正支链夹取堆放后的货物，操作气缸带动T型固架进行角度调节使得堆放后的货物进型摆正，两个电动滑块带动货物进行移动到指定位置，自动化堆齐货物，节省了空间，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的摆正支链包括对称气缸、L型滑架、抓稳板和抓稳气缸，对称气缸安装在T型固架上，对称气缸的顶端通过法兰安装在L型滑架上，L型滑架通过滑动配合的方式与T型固架相连，L型滑架的侧壁上通过销轴安装有抓稳气缸，抓稳气缸的顶端通过销轴安装在抓稳板，抓稳板通过铰链安装在L型滑架上，对称气缸带动L型滑架进行伸缩，抓稳气缸带动抓稳板进行角度调节，自动化固定货物，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的推动机构包括两个对称滑槽、两个对称滑杆、推动齿条、推动电机、推动齿轮、U型推架、限位滑槽、限位滑块、带动电机、推动丝杠、推块、推动铲、对铲、移动气缸、推动伸缩板和夹取板，两个对称滑槽安装在上货板上，对称滑槽通过滑动配合的方式与对称滑杆相连，两个对称滑杆安装在U型推架的前端，U型推架的侧壁上通过底座安装有推动电机，推动电机的输出轴上安装有推动齿轮，推动齿轮上啮合有推动齿条，推动齿条安装在上货板上，U型推架的下端通过底座安装有带动电机，带动电机的输出轴上通过联轴器与推动丝杠相连，推动丝杠的上端通过轴承安装在U型推架上，推动丝杠上设置有推块，推块的前端安装有限位滑块，限位滑块通过滑动配合的方式与限位滑槽相连，限位滑槽安装在U型推架上，推块的后端安装有推动铲，推动铲的内侧安装有对铲，推动铲的外侧安装有移动气缸，移动气缸的顶端通过法兰安装在推动伸缩板上，推动伸缩板的外侧安装有夹取板，推动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机在两个对称滑槽与两个对称滑杆的辅助下带动U型推架进行移动，带动电机带动推动丝杠进行转动，推块通过螺纹的传动方式在推动丝杠上进行升降，推块带动推动铲对货物铲起后进行升降，移动气缸带动夹取板对货物两侧进行固定，两个推动机构对货物进行自动化升降搬运，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的推进机构包括两向伸缩板、厚板、推进气缸、推进板、纵向气缸和两个配合支链，两向伸缩板安装在两个推动机构之间，两向伸缩板的前端安装有厚板，厚板安装在上货板上，两向伸缩板的后端均匀安装有推进气缸，推进气缸的顶端通过法兰安装在推进板上，推进板的两端安装有两个配合支链，且两个配合支链对称布置，推进板上安装有纵向气缸，纵向气缸的顶端通过法兰安装在配合支链上，推进气缸带动推进板移动到合适的位置，纵向气缸带动配合支链对货物进行二次固定，两向伸缩板起到连接支撑的作用，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的配合支链包括伸板、L型夹板、滑动气缸和滑动轮，伸板通过滑动配合的方式与推进板相连，且伸板上设置有方形槽，伸板上安装有滑动气缸，滑动气缸的顶端通过法兰安装在L型夹板上，且L型夹板上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮，L型夹板通过滑动配合的方式与方形槽相连，当需要固定时，滑动气缸带动L型夹板向后移动，两个纵向气缸带动两个伸板进行调节使得两个L型夹板对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸带动L型夹板向前移动，上侧的纵向气缸带动上侧伸板向上调节，由于滑动轮减小了货物与L型夹板之间的摩擦力，推进气缸带动配合支链向前调节直到两个配合支链远离于货物，自动化固定与推离，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动装置带动本发明移动到合适的位置，第二步，堆货装置开始工作，移动机构带动堆货装置进行移动，调节机构带动抓取机构调节到合适的角度，抓取机构带动两个夹一机构与两个夹二机构对货物进行夹取，摆放机构将堆放好的货物进行摆正，之后，移动机构开始工作，移动机构带动堆货装置进行左右移以及升降，之后，调节机构开始工作，调节机构上的调节电机在转动滑杆与滑槽的辅助下带动环板进行旋转，旋转电机带动主杆进行旋转，带动气缸带动从杆进行调节，电动直伸缩杆自动伸缩到合适的位置，旋转的同时，转伸缩杆带动卡块与卡紧支链进行卡紧防止调节电机带动环板进行旋转到指定位置后出现松动，当需要再次旋转时，卡紧支链向外侧调节使得卡块可以顺利进行旋转，卡紧支链开始工作，卡紧气缸带动弧板进行伸缩调节，卡紧块对卡块起到限位的作用，之后，抓取机构开始工作，根据货物的样式，抓取机构进行调节，辅助电机带动抓取齿轮进行转动，抓取齿轮带动稳齿条在旋转滑槽上进行转动，两个伸缩气缸带动双向伸缩板向两侧伸缩，两个往复气缸在两个固滑槽的辅助下带动固齿条进行移动，之后，两个夹一机构与两个夹二机构相互配合工作，根据要求，抓取机构上的往复气缸在固滑槽的辅助下带动固齿条进行移动，固齿条带动调节齿轮进行角度调节，调节齿轮带动圆形块进行转动，工作气缸带动抓板进行调节，连接气缸带动夹取爪进行角度调节，根据货物的外形，伸缩一杆带动微调块对货物表面进行夹紧，之后，摆放机构开始工作，摆放机构上的两个电动滑块带动摆放机构进行移动，电动撑伸缩杆与电动辅伸缩杆进行调节带动摆放机构移动到合适的位置，两个摆正支链夹取堆放后的货物，操作气缸带动T型固架进行角度调节使得堆放后的货物进型摆正，两个电动滑块带动货物进行移动到指定位置，摆正支链开始工作，对称气缸带动L型滑架进行伸缩，抓稳气缸带动抓稳板进行角度调节，第三步，上货装置的两个推动机构开始工作，推动机构上的推动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机在两个对称滑槽与两个对称滑杆的辅助下带动U型推架进行移动，带动电机带动推动丝杠进行转动，推块通过螺纹的传动方式在推动丝杠上进行升降，推块带动推动铲对货物铲起后进行升降，移动气缸带动夹取板对货物两侧进行固定，推进机构开始工作，推进机构上的推进气缸带动推进板移动到合适的位置，纵向气缸带动配合支链对货物进行二次固定，两向伸缩板起到连接支撑的作用，配合支链开始工作，当需要固定时，滑动气缸带动L型夹板向后移动，两个纵向气缸带动两个伸板进行调节使得两个L型夹板对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸带动L型夹板向前移动，上侧的纵向气缸带动上侧伸板向上调节，由于滑动轮减小了货物与L型夹板之间的摩擦力，推进气缸带动配合支链向前调节直到两个配合支链远离于货物，第四步，移动装置上的行走机构开始工作，行走机构上的升降电机带动主齿轮进行转动，主齿轮带动环齿条进行转动，环齿条带动环形框在环滑槽上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链对行走机构起到限位的作用，之后，限位支链开始工作，限位支链上的调节气缸带动限位伸缩板进行收缩，限位气缸带动限位伸缩板进行角度调节使得限位支链对行走底盘进行限位，橡胶块增大了摩擦力，之后，角度调节机构开始工作，角度气缸对助板进行角度调节，伸缩杆起到防震的作用，当堆货装置和上货装置工作时，四个按压支链对U型辅架进行按压固定，按压支链开始工作，按压气缸带动F型固架对U型辅架进行按压固定，之后，两个推走机构开始工作，当前方有障碍物时，移动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机带动F型移架在移动滑块与移动滑槽的辅助下同步移动，推走机构移动到障碍物处，移动装置向前继续移动，同时，推走机构带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸带动角度板进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，可以实现在库房内自动化移动、上货与堆货的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与堆货，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、上货与堆货的功能，自动化上货与堆货，无需人工操作，确保了人员安全，自动化夹取固定不同的货物，堆放货物整齐，节省了空间，自动化清扫障碍物，自动化原地转弯，在上坡下坡时，自动化限位，同时，自动化调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有移动装置，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有堆货装置，对不同形状的货物进行自动化抓取，自动化堆齐货物，节省了空间，无需人工堆放货物，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

4、本发明设置有上货装置，两个推动机构对货物进行升降搬运，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明移动装置的第一结构示意图；

图3是本发明移动装置的第二结构示意图；

图4是本发明堆货装置与U型辅架之间的第一结构示意图；

图5是本发明堆货装置与U型辅架之间的第二结构示意图；

图6是本发明上货装置的结构示意图；

图7是本发明推动机构与上货板之间的结构示意图；

图8是本发明推进机构的结构示意图；

图9是本发明图2的X向局部放大图；

图10是本发明图4的Y向局部放大图；

图11是本发明图4的Z向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图11所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，包括移动装置1、堆货装置2和上货装置4，移动装置1带动本发明进行移动以及扫清前方障碍物，堆货装置2对货物进行整理，上货装置4带动货物升降到指定位置，所述的移动装置1的上端右侧安装有堆货装置2，移动装置1的后端安装有上货装置4。

所述的移动装置1包括角度调节机构11、行走机构12和两个推走机构14，行走机构12的上端安装有角度调节机构11，行走机构12的前端安装有两个推走机构14,且两个推走机构14对称布置，在行走时，角度调节机构11进行角度调节使得堆货装置2、上货装置4与水平面相平，行走机构12带动本发明进行行走与转动，两个推走机构14将前方障碍物进行扫清，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构11进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构12对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构14对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的堆货装置2包括移动机构21、调节机构22、抓取机构24、两个夹一机构26、两个夹二机构27和摆放机构28，移动机构21安装在移动装置1的中部，移动机构21上安装有调节机构22，调节机构22的右端安装有抓取机构24，抓取机构24的前端对称安装有两个夹一机构26，抓取机构24的后端对称安装有两个夹二机构27，且两个夹一机构26与两个夹二机构27相向布置，摆放机构28安装在移动装置1的后端，移动机构21带动堆货装置2进行移动，调节机构22带动抓取机构24调节到合适的角度，抓取机构24带动两个夹一机构26与两个夹二机构27对货物进行夹取，摆放机构28将堆放好的货物进行摆正，对不同形状的货物进行自动化抓取，自动化堆齐货物，节省了空间，无需人工堆放货物，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的上货装置4包括上货板44、两个推动机构41和推进机构43,上货板44安装在移动装置1上，两个推动机构41安装在上货板44上，且两个推动机构41对称布置，两个推动机构41之间通过推进机构43相连，两个推动机构41对货物进行铲起固定，推进机构43对货物进行二次固定，升降到合适位置时，推进机构43将货物推出直到与上货装置4完全分离，两个推动机构41对货物进行升降搬运，推进机构43对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构43对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的角度调节机构11包括助板111、两个矩形板112、角度气缸113、伸缩杆114、U型辅架115和四个按压支链116，助板111的下端安装有两个矩形板112，且两个矩形板112对称布置，矩形板112通过销轴与行走机构12相连，助板111的下端前侧通过销轴安装有角度气缸113，角度气缸113的底端通过销轴安装在行走机构12上，助板111的上端均匀安装有伸缩杆114，伸缩杆114的顶端安装在U型辅架115上，助板111上均匀安装有四个按压支链116，角度气缸113对助板111进行角度调节，伸缩杆114起到防震的作用，当堆货装置2和上货装置4工作时，四个按压支链116对U型辅架115进行按压固定，当本发明移动到有角度的地面时，通过角度调节机构11的调节可以确保本发明工作时不受上坡下坡的影响，提高了工作效率。

所述的按压支链116包括L型固架1161、按压气缸1162、F型固架1163和按压滑槽1165，L型固架1161安装在助板111上，L型固架1161上安装有按压气缸1162，按压气缸1162的顶端通过法兰安装在F型固架1163上，且U型辅架115的上端位于F型固架1163内，F型固架1163通过滑动配合的方式与按压滑槽1165相连，按压滑槽1165安装在L型固架1161上，按压气缸1162带动F型固架1163对U型辅架115进行按压固定，提高了工作效率。

所述的行走机构12包括U型底架128、行走底盘121、升降气缸126、环形框127、环滑槽130、环齿条131、圆板132、主齿轮133、升降电机134和四个限位支链135，U型底架128的下端安装有行走底盘121，U型底架128的下端中部均匀安装有升降气缸126，升降气缸126的顶端通过法兰安装在环形框127上，环形框127的下端滑动配合的方式与环滑槽130相连，环滑槽130安装在圆板132上，环形框127的外壁上安装有环齿条131，环齿条131上啮合有主齿轮133，主齿轮133安装在升降电机134的输出轴上，升降电机134通过底座安装在圆板132上，U型底架128的下端均匀设置有四个限位支链135，升降电机134带动主齿轮133进行转动，主齿轮133带动环齿条131进行转动，环齿条131带动环形框127在环滑槽130上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链135对行走机构12起到限位的作用，行走机构12对本发明进行自动化原地转弯，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的限位支链135包括限位伸缩板1351、调节气缸1352、橡胶块1353和限位气缸1354，限位伸缩板1351通过铰链安装在U型底架128上，限位伸缩板1351的上端安装有调节气缸1352，调节气缸1352的顶端通过法兰安装在限位伸缩板1351的下端，限位伸缩板1351的下端安装有橡胶块1353，限位伸缩板1351的侧壁上通过销轴安装有限位气缸1354，限位气缸1354的底端通过销轴安装在U型底架128上，调节气缸1352带动限位伸缩板1351进行收缩，限位气缸1354带动限位伸缩板1351进行角度调节使得限位支链135对行走底盘121进行限位，橡胶块1353增大了摩擦力，提高了工作效率。

所述的推走机构14包括直形齿条141、移动齿轮142、移动电机143、F型移架144、移动滑块145、移动滑槽146、隔板149、走滑块147、走滑槽148、角度板150和辅助气缸151，直形齿条141安装在行走机构12上，直形齿条141上啮合有移动齿轮142，移动齿轮142安装在移动电机143的输出轴上，移动电机143通过电机座安装在F型移架144上，F型移架144的下端安装有移动滑块145，移动滑块145通过滑动配合的方式与移动滑槽146相连，移动滑槽146安装在行走机构12上，F型移架144上安装有隔板149，且隔板149上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸151，辅助气缸151的顶端通过销轴安装在角度板150上，角度板150上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板149的侧壁上安装有走滑块147，走滑块147通过滑动配合的方式与走滑槽148相连，走滑槽148安装在行走机构12上，当前方有障碍物时，移动电机143通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机143带动F型移架144在移动滑块145与移动滑槽146的辅助下同步移动，推走机构14移动到障碍物处，移动装置1向前继续移动，同时，推走机构14带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸151带动角度板150进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的移动机构21包括两个主伸缩板211、主气缸212、固定电机213、旋转丝杠214、辅移动块215、L型移架216、多级伸缩板217、辅助滑块218和辅助滑槽219，两个主伸缩板211安装在移动装置1上，且两个主伸缩板211对称布置，前侧的主伸缩板211的下端安装有主气缸212，主气缸212的顶端安装在前侧主伸缩板211的上端，后端的主伸缩板211通过电机座安装有固定电机213，固定电机213的输出轴通过联轴器与旋转丝杠214的后端相连，旋转丝杠214的前端通过轴承安装在前侧主伸缩板211上，旋转丝杠214上设置有辅移动块215，辅移动块215上安装有L型移架216，L型移架216的右端安装有多级伸缩板217，多级伸缩板217的下端安装有辅助滑块218，辅助滑块218通过滑动配合的方式与辅助滑槽219相连，辅助滑槽219安装在移动装置1上，移动机构21带动堆货装置2进行左右移以及升降，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的调节机构22包括调节电机221、环板222、转动滑杆223、滑槽224、两个对板225、旋转电机226、主转轴227、转板228、转伸缩杆229、卡块230、固块231、圆环框232、卡紧支链233、圆环板234、两个撑板235、主杆236、从杆237、带动气缸238、电动直伸缩杆239和配合气缸240，调节电机221通过底座安装在移动机构21上，调节电机221的输出轴上安装有环板222，环板222的下端均匀安装有转动滑杆223，转动滑杆223通过滑动配合的方式与滑槽224相连，滑槽224安装在移动机构21上，两个对板225安装在移动机构21上，且两个对板225对称布置，两个对板225之间通过轴承安装有主转轴227，主转轴227的后端通过联轴器与旋转电机226的输出轴相连，旋转电机226通过底座安装在环板222上，主转轴227的前端安装在转板228上，转板228沿其周向均匀安装有固块231，固块231的外侧安装在圆环框232内壁上，且圆环框232上设置有滑动槽，转板228沿其周向均匀安装有转伸缩杆229，转伸缩杆229的顶端安装在卡块230上，卡块230通过滑动配合的方式与滑动槽相连，两个撑板235安装在环板222上，且两个撑板235对称布置，两个撑板235的上端安装在圆环板234上，圆环板234的内壁沿其周向均匀安装有卡紧支链233，主转轴227上安装有主杆236，主杆236的下端通过销轴安装有带动气缸238，带动气缸238的顶端通过销轴安装在从杆237上，从杆237的左端通过销轴安装在主杆236上，从杆237的侧壁上通过销轴安装有配合气缸240，配合气缸240的顶端通过销轴安装在电动直伸缩杆239上，电动直伸缩杆239的上端通过销轴安装在从杆237的右侧，调节电机221在转动滑杆223与滑槽224的辅助下带动环板222进行旋转，旋转电机226带动主杆236进行旋转，带动气缸238带动从杆237进行调节，电动直伸缩杆239自动伸缩到合适的位置，旋转的同时，转伸缩杆229带动卡块230与卡紧支链233进行卡紧防止调节电机221带动环板222进行旋转到指定位置后出现松动，当需要再次旋转时，卡紧支链233向外侧调节使得卡块230可以顺利进行旋转，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的卡紧支链233包括卡紧气缸2331、弧板2332和卡紧块2333，卡紧气缸2331安装在圆环板234的内壁上，卡紧气缸2331的顶端通过法兰安装在弧板2332上，弧板2332上安装有卡紧块2333，卡紧气缸2331带动弧板2332进行伸缩调节，卡紧块2333对卡块230起到限位的作用，提高了工作效率。

述的抓取机构24包括方板241、旋转滑槽242、转柱243、稳齿条244、抓取齿轮245、辅助电机246、双向伸缩板247、两个伸缩气缸248、两个往复气缸249、两个长条板250、固齿条251和两个固滑槽252，方板241安装在调节机构22的下端，方板241上安装有旋转滑槽242，旋转滑槽242通过滑动配合的方式与转柱243相连，转柱243的外壁上安装有稳齿条244，稳齿条244上啮合有抓取齿轮245，抓取齿轮245安装在辅助电机246的输出轴上，辅助电机246通过底座安装在方板241上，转柱243的下端安装在双向伸缩板247上，且双向伸缩板247上对称设置有圆形槽，双向伸缩板247的右侧安装有两个伸缩气缸248，且两个伸缩气缸248对称布置，伸缩气缸248的顶端通过法兰安装在双向伸缩板247的外侧，双向伸缩板247上安装有两个往复气缸249，且两个往复气缸249对称布置，每个往复气缸249的顶端通过法兰安装在长条板250上，长条板250通过滑动配合的方式与固滑槽252相连，固滑槽252安装在双向伸缩板247上，长条板250的两侧安装有固齿条251，根据货物的样式，抓取机构24进行调节，辅助电机246带动抓取齿轮245进行转动，抓取齿轮245带动稳齿条244在旋转滑槽242上进行转动，两个伸缩气缸248带动双向伸缩板247向两侧伸缩，两个往复气缸249在两个固滑槽252的辅助下带动固齿条251进行移动，根据大小自动化调节到合适的角度与长度，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹一机构26与夹二机构27为结构、大小均一致的相同机构，所述的夹一机构26包括圆形块261、调节齿轮262、连板263、抓板264、工作气缸265、夹取爪266、连接气缸267、伸缩一杆268和微调块269，圆形块261通过滑动配合的方式与圆形槽相连，圆形块261的上端安装有调节齿轮262，调节齿轮262上啮合有固齿条251，圆形块261的下端安装有连板263，连板263的下端通过销轴安装有工作气缸265，工作气缸265的顶端通过销轴安装在抓板264上，抓板264的上端通过销轴安装在连板263上，抓板264的侧壁上通过销轴安装有连接气缸267，连接气缸267的顶端通过销轴安装在夹取爪266上，夹取爪266的上端通过销轴安装在抓板264上，夹取爪266的侧壁上均匀安装有伸缩一杆268，伸缩一杆268的顶端安装在微调块269上，根据要求，抓取机构24上的往复气缸249在固滑槽252的辅助下带动固齿条251进行移动，固齿条251带动调节齿轮262进行角度调节，调节齿轮262带动圆形块261进行转动，工作气缸265带动抓板264进行调节，连接气缸267带动夹取爪266进行角度调节，根据货物的外形，伸缩一杆268带动微调块269对货物表面进行夹紧，对不同形状的货物进行自动化抓取，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的摆放机构28包括两个电动滑块281、方滑板282、电动撑伸缩杆283、电动辅伸缩杆284、T型固架285、操作气缸286和两个摆正支链287，两个电动滑块281安装在移动装置1上，两个电动滑块281上设置有方滑板282，方滑板282的上端安装有电动撑伸缩杆283，电动撑伸缩杆283上安装有电动辅伸缩杆284，电动辅伸缩杆284的右端通过销轴安装有操作气缸286，操作气缸286的顶端通过销轴安装在T型固架285上，T型固架285通过销轴安装在电动辅伸缩杆284上，T型固架285上安装有两个摆正支链287，且两个摆正支链287对称布置，两个电动滑块281带动摆放机构28进行移动，电动撑伸缩杆283与电动辅伸缩杆284进行调节带动摆放机构28移动到合适的位置，两个摆正支链287夹取堆放后的货物，操作气缸286带动T型固架285进行角度调节使得堆放后的货物进型摆正，两个电动滑块281带动货物进行移动到指定位置，自动化堆齐货物，节省了空间，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的摆正支链287包括对称气缸2871、L型滑架2872、抓稳板2873和抓稳气缸2874，对称气缸2871安装在T型固架285上，对称气缸2871的顶端通过法兰安装在L型滑架2872上，L型滑架2872通过滑动配合的方式与T型固架285相连，L型滑架2872的侧壁上通过销轴安装有抓稳气缸2874，抓稳气缸2874的顶端通过销轴安装在抓稳板2873，抓稳板2873通过铰链安装在L型滑架2872上，对称气缸2871带动L型滑架2872进行伸缩，抓稳气缸2874带动抓稳板2873进行角度调节，自动化固定货物，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推动机构41包括两个对称滑槽411、两个对称滑杆412、推动齿条423、推动电机424、推动齿轮425、U型推架413、限位滑槽414、限位滑块415、带动电机416、推动丝杠417、推块426、推动铲418、对铲419、移动气缸420、推动伸缩板421和夹取板422，两个对称滑槽411安装在上货板44上，对称滑槽411通过滑动配合的方式与对称滑杆412相连，两个对称滑杆412安装在U型推架413的前端，U型推架413的侧壁上通过底座安装有推动电机424，推动电机424的输出轴上安装有推动齿轮425，推动齿轮425上啮合有推动齿条423，推动齿条423安装在上货板44上，U型推架413的下端通过底座安装有带动电机416，带动电机416的输出轴上通过联轴器与推动丝杠417相连，推动丝杠417的上端通过轴承安装在U型推架413上，推动丝杠417上设置有推块426，推块426的前端安装有限位滑块415，限位滑块415通过滑动配合的方式与限位滑槽414相连，限位滑槽414安装在U型推架413上，推块426的后端安装有推动铲418，推动铲418的内侧安装有对铲419，推动铲418的外侧安装有移动气缸420，移动气缸420的顶端通过法兰安装在推动伸缩板421上，推动伸缩板421的外侧安装有夹取板422，推动电机424通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机424在两个对称滑槽411与两个对称滑杆412的辅助下带动U型推架413进行移动，带动电机416带动推动丝杠417进行转动，推块426通过螺纹的传动方式在推动丝杠417上进行升降，推块426带动推动铲418对货物铲起后进行升降，移动气缸420带动夹取板422对货物两侧进行固定，两个推动机构41对货物进行自动化升降搬运，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推进机构43包括两向伸缩板431、厚板432、推进气缸433、推进板434、纵向气缸436和两个配合支链435，两向伸缩板431安装在两个推动机构41之间，两向伸缩板431的前端安装有厚板432，厚板432安装在上货板44上，两向伸缩板431的后端均匀安装有推进气缸433，推进气缸433的顶端通过法兰安装在推进板434上，推进板434的两端安装有两个配合支链435，且两个配合支链435对称布置，推进板434上安装有纵向气缸436，纵向气缸436的顶端通过法兰安装在配合支链435上，推进气缸433带动推进板434移动到合适的位置，纵向气缸436带动配合支链435对货物进行二次固定，两向伸缩板431起到连接支撑的作用，推进机构43对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构43对货物进行推离出去，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的配合支链435包括伸板4351、L型夹板4352、滑动气缸4353和滑动轮4354，伸板4351通过滑动配合的方式与推进板434相连，且伸板4351上设置有方形槽，伸板4351上安装有滑动气缸4353，滑动气缸4353的顶端通过法兰安装在L型夹板4352上，且L型夹板4352上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮4354，L型夹板4352通过滑动配合的方式与方形槽相连，当需要固定时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向后移动，两个纵向气缸436带动两个伸板4351进行调节使得两个L型夹板4352对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向前移动，上侧的纵向气缸436带动上侧伸板4351向上调节，由于滑动轮4354减小了货物与L型夹板4352之间的摩擦力，推进气缸433带动配合支链435向前调节直到两个配合支链435远离于货物，自动化固定与推离，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动装置1带动本发明移动到合适的位置，第二步，堆货装置2开始工作，移动机构21带动堆货装置2进行移动，调节机构22带动抓取机构24调节到合适的角度，抓取机构24带动两个夹一机构26与两个夹二机构27对货物进行夹取，摆放机构28将堆放好的货物进行摆正，之后，移动机构21开始工作，移动机构21带动堆货装置2进行左右移以及升降，之后，调节机构22开始工作，调节机构22上的调节电机221在转动滑杆223与滑槽224的辅助下带动环板222进行旋转，旋转电机226带动主杆236进行旋转，带动气缸238带动从杆237进行调节，电动直伸缩杆239自动伸缩到合适的位置，旋转的同时，转伸缩杆229带动卡块230与卡紧支链233进行卡紧防止调节电机221带动环板222进行旋转到指定位置后出现松动，当需要再次旋转时，卡紧支链233向外侧调节使得卡块230可以顺利进行旋转，卡紧支链233开始工作，卡紧气缸2331带动弧板2332进行伸缩调节，卡紧块2333对卡块230起到限位的作用，之后，抓取机构24开始工作，根据货物的样式，抓取机构24进行调节，辅助电机246带动抓取齿轮245进行转动，抓取齿轮245带动稳齿条244在旋转滑槽242上进行转动，两个伸缩气缸248带动双向伸缩板247向两侧伸缩，两个往复气缸249在两个固滑槽252的辅助下带动固齿条251进行移动，之后，两个夹一机构26与两个夹二机构27相互配合工作，根据要求，抓取机构24上的往复气缸249在固滑槽252的辅助下带动固齿条251进行移动，固齿条251带动调节齿轮262进行角度调节，调节齿轮262带动圆形块261进行转动，工作气缸265带动抓板264进行调节，连接气缸267带动夹取爪266进行角度调节，根据货物的外形，伸缩一杆268带动微调块269对货物表面进行夹紧，之后，摆放机构28开始工作，摆放机构28上的两个电动滑块281带动摆放机构28进行移动，电动撑伸缩杆283与电动辅伸缩杆284进行调节带动摆放机构28移动到合适的位置，两个摆正支链287夹取堆放后的货物，操作气缸286带动T型固架285进行角度调节使得堆放后的货物进型摆正，两个电动滑块281带动货物进行移动到指定位置，摆正支链287开始工作，对称气缸2871带动L型滑架2872进行伸缩，抓稳气缸2874带动抓稳板2873进行角度调节，第三步，上货装置4的两个推动机构41开始工作，推动机构41上的推动电机424通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机424在两个对称滑槽411与两个对称滑杆412的辅助下带动U型推架413进行移动，带动电机416带动推动丝杠417进行转动，推块426通过螺纹的传动方式在推动丝杠417上进行升降，推块426带动推动铲418对货物铲起后进行升降，移动气缸420带动夹取板422对货物两侧进行固定，推进机构43开始工作，推进机构43上的推进气缸433带动推进板434移动到合适的位置，纵向气缸436带动配合支链435对货物进行二次固定，两向伸缩板431起到连接支撑的作用，配合支链435开始工作，当需要固定时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向后移动，两个纵向气缸436带动两个伸板4351进行调节使得两个L型夹板4352对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向前移动，上侧的纵向气缸436带动上侧伸板4351向上调节，由于滑动轮4354减小了货物与L型夹板4352之间的摩擦力，推进气缸433带动配合支链435向前调节直到两个配合支链435远离于货物，第四步，移动装置1上的行走机构12开始工作，行走机构12上的升降电机134带动主齿轮133进行转动，主齿轮133带动环齿条131进行转动，环齿条131带动环形框127在环滑槽130上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链135对行走机构12起到限位的作用，之后，限位支链135开始工作，限位支链135上的调节气缸1352带动限位伸缩板1351进行收缩，限位气缸1354带动限位伸缩板1351进行角度调节使得限位支链135对行走底盘121进行限位，橡胶块1353增大了摩擦力，之后，角度调节机构11开始工作，角度气缸113对助板111进行角度调节，伸缩杆114起到防震的作用，当堆货装置2和上货装置4工作时，四个按压支链116对U型辅架115进行按压固定，按压支链116开始工作，按压气缸1162带动F型固架1163对U型辅架115进行按压固定，之后，两个推走机构14开始工作，当前方有障碍物时，移动电机143通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机143带动F型移架144在移动滑块145与移动滑槽146的辅助下同步移动，推走机构14移动到障碍物处，移动装置1向前继续移动，同时，推走机构14带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸151带动角度板150进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，实现了在库房内自动化移动、上货与堆货的功能，解决了现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与堆货，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，包括移动装置(1)、堆货装置(2)和上货装置(4)，其特征在于:所述的移动装置(1)的上端右侧安装有堆货装置(2)，移动装置(1)的后端安装有上货装置(4)；

所述的移动装置(1)包括角度调节机构(11)、行走机构(12)和两个推走机构(14)，行走机构(12)的上端安装有角度调节机构(11)，行走机构(12)的前端安装有两个推走机构(14),且两个推走机构(14)对称布置；

所述的堆货装置(2)包括移动机构(21)、调节机构(22)、抓取机构(24)、两个夹一机构(26)、两个夹二机构(27)和摆放机构(28)，移动机构(21)安装在移动装置(1)的中部，移动机构(21)上安装有调节机构(22)，调节机构(22)的右端安装有抓取机构(24)，抓取机构(24)的前端对称安装有两个夹一机构(26)，抓取机构(24)的后端对称安装有两个夹二机构(27)，且两个夹一机构(26)与两个夹二机构(27)相向布置，摆放机构(28)安装在移动装置(1)的后端；

所述的上货装置(4)包括上货板(44)、两个推动机构(41)和推进机构(43),上货板(44)安装在移动装置(1)上，两个推动机构(41)安装在上货板(44)上，且两个推动机构(41)对称布置，两个推动机构(41)之间通过推进机构(43)相连。

2.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的角度调节机构(11)包括助板(111)、两个矩形板(112)、角度气缸(113)、伸缩杆(114)、U型辅架(115)和四个按压支链(116)，助板(111)的下端安装有两个矩形板(112)，且两个矩形板(112)对称布置，矩形板(112)通过销轴与行走机构(12)相连，助板(111)的下端前侧通过销轴安装有角度气缸(113)，角度气缸(113)的底端通过销轴安装在行走机构(12)上，助板(111)的上端均匀安装有伸缩杆(114)，伸缩杆(114)的顶端安装在U型辅架(115)上，助板(111)上均匀安装有四个按压支链(116)；

所述的按压支链(116)包括L型固架(1161)、按压气缸(1162)、F型固架(1163)和按压滑槽(1165)，L型固架(1161)安装在助板(111)上，L型固架(1161)上安装有按压气缸(1162)，按压气缸(1162)的顶端通过法兰安装在F型固架(1163)上，且U型辅架(115)的上端位于F型固架(1163)内，F型固架(1163)通过滑动配合的方式与按压滑槽(1165)相连，按压滑槽(1165)安装在L型固架(1161)上。

3.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的行走机构(12)包括U型底架(128)、行走底盘(121)、升降气缸(126)、环形框(127)、环滑槽(130)、环齿条(131)、圆板(132)、主齿轮(133)、升降电机(134)和四个限位支链(135)，U型底架(128)的下端安装有行走底盘(121)，U型底架(128)的下端中部均匀安装有升降气缸(126)，升降气缸(126)的顶端通过法兰安装在环形框(127)上，环形框(127)的下端滑动配合的方式与环滑槽(130)相连，环滑槽(130)安装在圆板(132)上，环形框(127)的外壁上安装有环齿条(131)，环齿条(131)上啮合有主齿轮(133)，主齿轮(133)安装在升降电机(134)的输出轴上，升降电机(134)通过底座安装在圆板(132)上，U型底架(128)的下端均匀设置有四个限位支链(135)；

所述的限位支链(135)包括限位伸缩板(1351)、调节气缸(1352)、橡胶块(1353)和限位气缸(1354)，限位伸缩板(1351)通过铰链安装在U型底架(128)上，限位伸缩板(1351)的上端安装有调节气缸(1352)，调节气缸(1352)的顶端通过法兰安装在限位伸缩板(1351)的下端，限位伸缩板(1351)的下端安装有橡胶块(1353)，限位伸缩板(1351)的侧壁上通过销轴安装有限位气缸(1354)，限位气缸(1354)的底端通过销轴安装在U型底架(128)上。

4.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的推走机构(14)包括直形齿条(141)、移动齿轮(142)、移动电机(143)、F型移架(144)、移动滑块(145)、移动滑槽(146)、隔板(149)、走滑块(147)、走滑槽(148)、角度板(150)和辅助气缸(151)，直形齿条(141)安装在行走机构(12)上，直形齿条(141)上啮合有移动齿轮(142)，移动齿轮(142)安装在移动电机(143)的输出轴上，移动电机(143)通过电机座安装在F型移架(144)上，F型移架(144)的下端安装有移动滑块(145)，移动滑块(145)通过滑动配合的方式与移动滑槽(146)相连，移动滑槽(146)安装在行走机构(12)上，F型移架(144)上安装有隔板(149)，且隔板(149)上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸(151)，辅助气缸(151)的顶端通过销轴安装在角度板(150)上，角度板(150)上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板(149)的侧壁上安装有走滑块(147)，走滑块(147)通过滑动配合的方式与走滑槽(148)相连，走滑槽(148)安装在行走机构(12)上。

5.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的移动机构(21)包括两个主伸缩板(211)、主气缸(212)、固定电机(213)、旋转丝杠(214)、辅移动块(215)、L型移架(216)、多级伸缩板(217)、辅助滑块(218)和辅助滑槽(219)，两个主伸缩板(211)安装在移动装置(1)上，且两个主伸缩板(211)对称布置，前侧的主伸缩板(211)的下端安装有主气缸(212)，主气缸(212)的顶端安装在前侧主伸缩板(211)的上端，后端的主伸缩板(211)通过电机座安装有固定电机(213)，固定电机(213)的输出轴通过联轴器与旋转丝杠(214)的后端相连，旋转丝杠(214)的前端通过轴承安装在前侧主伸缩板(211)上，旋转丝杠(214)上设置有辅移动块(215)，辅移动块(215)上安装有L型移架(216)，L型移架(216)的右端安装有多级伸缩板(217)，多级伸缩板(217)的下端安装有辅助滑块(218)，辅助滑块(218)通过滑动配合的方式与辅助滑槽(219)相连，辅助滑槽(219)安装在移动装置(1)上。

6.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的调节机构(22)包括调节电机(221)、环板(222)、转动滑杆(223)、滑槽(224)、两个对板(225)、旋转电机(226)、主转轴(227)、转板(228)、转伸缩杆(229)、卡块(230)、固块(231)、圆环框(232)、卡紧支链(233)、圆环板(234)、两个撑板(235)、主杆(236)、从杆(237)、带动气缸(238)、电动直伸缩杆(239)和配合气缸(240)，调节电机(221)通过底座安装在移动机构(21)上，调节电机(221)的输出轴上安装有环板(222)，环板(222)的下端均匀安装有转动滑杆(223)，转动滑杆(223)通过滑动配合的方式与滑槽(224)相连，滑槽(224)安装在移动机构(21)上，两个对板(225)安装在移动机构(21)上，且两个对板(225)对称布置，两个对板(225)之间通过轴承安装有主转轴(227)，主转轴(227)的后端通过联轴器与旋转电机(226)的输出轴相连，旋转电机(226)通过底座安装在环板(222)上，主转轴(227)的前端安装在转板(228)上，转板(228)沿其周向均匀安装有固块(231)，固块(231)的外侧安装在圆环框(232)内壁上，且圆环框(232)上设置有滑动槽，转板(228)沿其周向均匀安装有转伸缩杆(229)，转伸缩杆(229)的顶端安装在卡块(230)上，卡块(230)通过滑动配合的方式与滑动槽相连，两个撑板(235)安装在环板(222)上，且两个撑板(235)对称布置，两个撑板(235)的上端安装在圆环板(234)上，圆环板(234)的内壁沿其周向均匀安装有卡紧支链(233)，主转轴(227)上安装有主杆(236)，主杆(236)的下端通过销轴安装有带动气缸(238)，带动气缸(238)的顶端通过销轴安装在从杆(237)上，从杆(237)的左端通过销轴安装在主杆(236)上，从杆(237)的侧壁上通过销轴安装有配合气缸(240)，配合气缸(240)的顶端通过销轴安装在电动直伸缩杆(239)上，电动直伸缩杆(239)的上端通过销轴安装在从杆(237)的右侧；

所述的卡紧支链(233)包括卡紧气缸(2331)、弧板(2332)和卡紧块(2333)，卡紧气缸(2331)安装在圆环板(234)的内壁上，卡紧气缸(2331)的顶端通过法兰安装在弧板(2332)上，弧板(2332)上安装有卡紧块(2333)。

7.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的抓取机构(24)包括方板(241)、旋转滑槽(242)、转柱(243)、稳齿条(244)、抓取齿轮(245)、辅助电机(246)、双向伸缩板(247)、两个伸缩气缸(248)、两个往复气缸(249)、两个长条板(250)、固齿条(251)和两个固滑槽(252)，方板(241)安装在调节机构(22)的下端，方板(241)上安装有旋转滑槽(242)，旋转滑槽(242)通过滑动配合的方式与转柱(243)相连，转柱(243)的外壁上安装有稳齿条(244)，稳齿条(244)上啮合有抓取齿轮(245)，抓取齿轮(245)安装在辅助电机(246)的输出轴上，辅助电机(246)通过底座安装在方板(241)上，转柱(243)的下端安装在双向伸缩板(247)上，且双向伸缩板(247)上对称设置有圆形槽，双向伸缩板(247)的右侧安装有两个伸缩气缸(248)，且两个伸缩气缸(248)对称布置，伸缩气缸(248)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(247)的外侧，双向伸缩板(247)上安装有两个往复气缸(249)，且两个往复气缸(249)对称布置，每个往复气缸(249)的顶端通过法兰安装在长条板(250)上，长条板(250)通过滑动配合的方式与固滑槽(252)相连，固滑槽(252)安装在双向伸缩板(247)上，长条板(250)的两侧安装有固齿条(251)。

8.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的夹一机构(26)与夹二机构(27)为结构、大小均一致的相同机构，所述的夹一机构(26)包括圆形块(261)、调节齿轮(262)、连板(263)、抓板(264)、工作气缸(265)、夹取爪(266)、连接气缸(267)、伸缩一杆(268)和微调块(269)，圆形块(261)通过滑动配合的方式与圆形槽相连，圆形块(261)的上端安装有调节齿轮(262)，调节齿轮(262)上啮合有固齿条(251)，圆形块(261)的下端安装有连板(263)，连板(263)的下端通过销轴安装有工作气缸(265)，工作气缸(265)的顶端通过销轴安装在抓板(264)上，抓板(264)的上端通过销轴安装在连板(263)上，抓板(264)的侧壁上通过销轴安装有连接气缸(267)，连接气缸(267)的顶端通过销轴安装在夹取爪(266)上，夹取爪(266)的上端通过销轴安装在抓板(264)上，夹取爪(266)的侧壁上均匀安装有伸缩一杆(268)，伸缩一杆(268)的顶端安装在微调块(269)上；

所述的摆放机构(28)包括两个电动滑块(281)、方滑板(282)、电动撑伸缩杆(283)、电动辅伸缩杆(284)、T型固架(285)、操作气缸(286)和两个摆正支链(287)，两个电动滑块(281)安装在移动装置(1)上，两个电动滑块(281)上设置有方滑板(282)，方滑板(282)的上端安装有电动撑伸缩杆(283)，电动撑伸缩杆(283)上安装有电动辅伸缩杆(284)，电动辅伸缩杆(284)的右端通过销轴安装有操作气缸(286)，操作气缸(286)的顶端通过销轴安装在T型固架(285)上，T型固架(285)通过销轴安装在电动辅伸缩杆(284)上，T型固架(285)上安装有两个摆正支链(287)，且两个摆正支链(287)对称布置；

所述的摆正支链(287)包括对称气缸(2871)、L型滑架(2872)、抓稳板(2873)和抓稳气缸(2874)，对称气缸(2871)安装在T型固架(285)上，对称气缸(2871)的顶端通过法兰安装在L型滑架(2872)上，L型滑架(2872)通过滑动配合的方式与T型固架(285)相连，L型滑架(2872)的侧壁上通过销轴安装有抓稳气缸(2874)，抓稳气缸(2874)的顶端通过销轴安装在抓稳板(2873)，抓稳板(2873)通过铰链安装在L型滑架(2872)上。

9.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的推动机构(41)包括两个对称滑槽(411)、两个对称滑杆(412)、推动齿条(423)、推动电机(424)、推动齿轮(425)、U型推架(413)、限位滑槽(414)、限位滑块(415)、带动电机(416)、推动丝杠(417)、推块(426)、推动铲(418)、对铲(419)、移动气缸(420)、推动伸缩板(421)和夹取板(422)，两个对称滑槽(411)安装在上货板(44)上，对称滑槽(411)通过滑动配合的方式与对称滑杆(412)相连，两个对称滑杆(412)安装在U型推架(413)的前端，U型推架(413)的侧壁上通过底座安装有推动电机(424)，推动电机(424)的输出轴上安装有推动齿轮(425)，推动齿轮(425)上啮合有推动齿条(423)，推动齿条(423)安装在上货板(44)上，U型推架(413)的下端通过底座安装有带动电机(416)，带动电机(416)的输出轴上通过联轴器与推动丝杠(417)相连，推动丝杠(417)的上端通过轴承安装在U型推架(413)上，推动丝杠(417)上设置有推块(426)，推块(426)的前端安装有限位滑块(415)，限位滑块(415)通过滑动配合的方式与限位滑槽(414)相连，限位滑槽(414)安装在U型推架(413)上，推块(426)的后端安装有推动铲(418)，推动铲(418)的内侧安装有对铲(419)，推动铲(418)的外侧安装有移动气缸(420)，移动气缸(420)的顶端通过法兰安装在推动伸缩板(421)上，推动伸缩板(421)的外侧安装有夹取板(422)。

10.根据权利要求1所述的一种可自动化移动、上货与堆货的无人仓储物流机械，其特征在于：所述的推进机构(43)包括两向伸缩板(431)、厚板(432)、推进气缸(433)、推进板(434)、纵向气缸(436)和两个配合支链(435)，两向伸缩板(431)安装在两个推动机构(41)之间，两向伸缩板(431)的前端安装有厚板(432)，厚板(432)安装在上货板(44)上，两向伸缩板(431)的后端均匀安装有推进气缸(433)，推进气缸(433)的顶端通过法兰安装在推进板(434)上，推进板(434)的两端安装有两个配合支链(435)，且两个配合支链(435)对称布置，推进板(434)上安装有纵向气缸(436)，纵向气缸(436)的顶端通过法兰安装在配合支链(435)上；

所述的配合支链(435)包括伸板(4351)、L型夹板(4352)、滑动气缸(4353)和滑动轮(4354)，伸板(4351)通过滑动配合的方式与推进板(434)相连，且伸板(4351)上设置有方形槽，伸板(4351)上安装有滑动气缸(4353)，滑动气缸(4353)的顶端通过法兰安装在L型夹板(4352)上，且L型夹板(4352)上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮(4354)，L型夹板(4352)通过滑动配合的方式与方形槽相连。