CN108128585A - 一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，包括移动装置、贴码装置和上货装置，所述的移动装置的上端左侧安装有贴码装置，移动装置的后端安装有上货装置。本发明可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与贴条码，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大等难题，可以实现在库房内自动化移动、贴条码与上货的功能。

Description

一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机

技术领域

本发明涉及无人仓储物流技术领域，特别涉及一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机。

背景技术

随着中国科技的不断发展，网购是新时代年轻人必不可少的生活需求，因此快递物流业也随之高速发展，近两年随着物流人工费的不断上涨，无人机自动运输都是各大物流快递公司的研究方向，很多大型物流快递公司都建立了无人机全自动化操作的无人仓，实现真正无人机全自动的无人仓储物流操作，简称无人仓储物流，也别称之智慧物流，但是如今的仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与贴条码，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与贴条码，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、贴条码与上货的功能，自动化上货与贴条码，无需人工操作，确保了人员安全，自动化夹取固定不同的货物，自动化清扫障碍物，自动化原地转弯，在上坡下坡时，自动化限位，同时，自动化调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，包括移动装置、贴码装置和上货装置，移动装置带动本发明进行移动以及扫清前方障碍物，贴码装置对货物进行贴条码，上货装置带动货物升降到指定位置，所述的移动装置的上端左侧安装有贴码装置，移动装置的后端安装有上货装置。

所述的移动装置包括角度调节机构、行走机构和两个推走机构，行走机构的上端安装有角度调节机构，行走机构的前端安装有两个推走机构,且两个推走机构对称布置，在行走时，角度调节机构进行角度调节使得贴码装置、上货装置与水平面相平，行走机构带动本发明进行行走与转动，两个推走机构将前方障碍物进行扫清，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推走机构包括直形齿条、移动齿轮、移动电机、F型移架、移动滑块、移动滑槽、隔板、走滑块、走滑槽、角度板和辅助气缸，直形齿条安装在行走机构上，直形齿条上啮合有移动齿轮，移动齿轮安装在移动电机的输出轴上，移动电机通过电机座安装在F型移架上，F型移架的下端安装有移动滑块，移动滑块通过滑动配合的方式与移动滑槽相连，移动滑槽安装在行走机构上，F型移架上安装有隔板，且隔板上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸，辅助气缸的顶端通过销轴安装在角度板上，角度板上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板的侧壁上安装有走滑块，走滑块通过滑动配合的方式与走滑槽相连，走滑槽安装在行走机构上，当前方有障碍物时，移动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机带动F型移架在移动滑块与移动滑槽的辅助下同步移动，推走机构移动到障碍物处，移动装置向前继续移动，同时，推走机构带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸带动角度板进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的贴码装置包括摆正机构、两个固定机构和贴码机构，摆正机构安装在移动装置上，两个固定机构安装在摆正机构上，且摆正机构相向布置，贴码机构安装在摆正机构的左端，贴码机构安装在摆正机构的左端，两个固定机构对货物进行夹取，贴码机构将固定的货物进行贴条码，摆正机构与带动两个固定机构对货物进行限位固定，贴码机构对货物进行自动化贴条码，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的贴码机构包括电动配合伸缩杆、两个动力气缸、稳固板、两个一号板、一号滚轮、两个二号板、二号滚轮、二号电机、两个三号板、三号滚轮、三号电机、梯型架、贴码气缸、贴码板、切刀、贴码条、下压气缸和下压块，电动配合伸缩杆安装在角度调节板上，电动配合伸缩杆上安装有两个动力气缸，且两个动力气缸对称布置，两个动力气缸的顶端通过法兰安装在稳固板上，稳固板的下端中部对称安装有两个一号板，两个一号板的内壁之间通过轴承安装有一号滚轮，稳固板的下端前侧对称安装有两个二号板，两个二号板的内壁之间通过轴承安装有二号滚轮，二号滚轮的左端通过联轴器与二号电机相连，二号电机通过底座安装在左侧的二号板上，稳固板的下端后侧对称安装有两个三号板，两个三号板的内壁之间通过轴承安装有三号滚轮，三号滚轮的左端通过联轴器与三号电机相连，三号电机通过底座安装在左侧的三号板上，一号滚轮上安装有贴码条，贴码条的底纸缠绕在三号滚轮上，贴码条的贴纸经过梯型架缠绕在二号滚轮上，稳固板的下端安装有梯型架，且梯型架上设置有配合槽，稳固板的下端对称安装有贴码气缸，贴码气缸的顶端通过法兰安装在贴码板上，且贴码板上设置有辅助槽，贴码板的下端安装有切刀，稳固板的下端安装有下压气缸，下压气缸的顶端通过法兰安装在下压块上，且下压块位于辅助槽内，根据要求，电动配合伸缩杆与两个动力气缸带动稳固板调节到合适的位置，二号电机带动二号滚轮进行转动，，二号滚轮带动贴码条的贴纸进行转动，三号电机带动三号滚轮进行转动，三号滚轮带动贴码条的底纸进行转动，贴码气缸带动切刀对贴码条的贴纸进行切开，同时，由于贴码条的贴纸具有黏性，下压气缸带动下压块对贴码条的贴纸进行下压使得贴码条的贴纸粘贴在货物上，自动化贴条码，无需人工操作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的上货装置包括上货板、两个推动机构和推进机构,上货板安装在移动装置上，两个推动机构安装在上货板上，且两个推动机构对称布置，两个推动机构之间通过推进机构相连，两个推动机构对货物进行铲起固定，推进机构对货物进行二次固定，升降到合适位置时，推进机构将货物推出直到与上货装置完全分离，两个推动机构对货物进行升降搬运，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推动机构包括两个对称滑槽、两个对称滑杆、推动齿条、推动电机、推动齿轮、U型推架、限位滑槽、限位滑块、带动电机、推动丝杠、推块、推动铲、对铲、移动气缸、推动伸缩板和夹取板，两个对称滑槽安装在上货板上，对称滑槽通过滑动配合的方式与对称滑杆相连，两个对称滑杆安装在U型推架的前端，U型推架的侧壁上通过底座安装有推动电机，推动电机的输出轴上安装有推动齿轮，推动齿轮上啮合有推动齿条，推动齿条安装在上货板上，U型推架的下端通过底座安装有带动电机，带动电机的输出轴上通过联轴器与推动丝杠相连，推动丝杠的上端通过轴承安装在U型推架上，推动丝杠上设置有推块，推块的前端安装有限位滑块，限位滑块通过滑动配合的方式与限位滑槽相连，限位滑槽安装在U型推架上，推块的后端安装有推动铲，推动铲的内侧安装有对铲，推动铲的外侧安装有移动气缸，移动气缸的顶端通过法兰安装在推动伸缩板上，推动伸缩板的外侧安装有夹取板，推动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机在两个对称滑槽与两个对称滑杆的辅助下带动U型推架进行移动，带动电机带动推动丝杠进行转动，推块通过螺纹的传动方式在推动丝杠上进行升降，推块带动推动铲对货物铲起后进行升降，移动气缸带动夹取板对货物两侧进行固定，两个推动机构对货物进行自动化升降搬运，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的角度调节机构包括助板、两个矩形板、角度气缸、伸缩杆、U型辅架和四个按压支链，助板的下端安装有两个矩形板，且两个矩形板对称布置，矩形板通过销轴与行走机构相连，助板的下端前侧通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的底端通过销轴安装在行走机构上，助板的上端均匀安装有伸缩杆，伸缩杆的顶端安装在U型辅架上，助板上均匀安装有四个按压支链，角度气缸对助板进行角度调节，伸缩杆起到防震的作用，当贴码装置和上货装置工作时，四个按压支链对U型辅架进行按压固定，当本发明移动到有角度的地面时，通过角度调节机构的调节可以确保本发明工作时不受上坡下坡的影响，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的按压支链包括L型固架、按压气缸、F型固架和按压滑槽，L型固架安装在助板上，L型固架上安装有按压气缸，按压气缸的顶端通过法兰安装在F型固架上，且U型辅架的上端位于F型固架内，F型固架通过滑动配合的方式与按压滑槽相连，按压滑槽安装在L型固架上，按压气缸带动F型固架对U型辅架进行按压固定，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的行走机构包括U型底架、行走底盘、升降气缸、环形框、环滑槽、环齿条、圆板、主齿轮、升降电机和四个限位支链，U型底架的下端安装有行走底盘，U型底架的下端中部均匀安装有升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在环形框上，环形框的下端滑动配合的方式与环滑槽相连，环滑槽安装在圆板上，环形框的外壁上安装有环齿条，环齿条上啮合有主齿轮，主齿轮安装在升降电机的输出轴上，升降电机通过底座安装在圆板上，U型底架的下端均匀设置有四个限位支链，升降电机带动主齿轮进行转动，主齿轮带动环齿条进行转动，环齿条带动环形框在环滑槽上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链对行走机构起到限位的作用，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位支链包括限位伸缩板、调节气缸、橡胶块和限位气缸，限位伸缩板通过铰链安装在U型底架上，限位伸缩板的上端安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过法兰安装在限位伸缩板的下端，限位伸缩板的下端安装有橡胶块，限位伸缩板的侧壁上通过销轴安装有限位气缸，限位气缸的底端通过销轴安装在U型底架上，调节气缸带动限位伸缩板进行收缩，限位气缸带动限位伸缩板进行角度调节使得限位支链对行走底盘进行限位，橡胶块增大了摩擦力，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的摆正机构包括角度电机、上板、辅滑杆、辅滑槽、连接滑杆、弧形滑槽、电动连接伸缩杆、电动固定伸缩杆、角度调节板、弧形齿条、配合齿轮、小型电机、连固板和矩连板，角度电机通过底座安装在移动装置上，角度电机的输出轴上安装有上板，上板的下端均匀安装有辅滑杆，辅滑杆通过滑动配合的方式与辅滑槽相连，辅滑槽安装在移动装置上，上板的上端安装有电动连接伸缩杆，电动连接伸缩杆的右端安装有连接滑杆，连接滑杆通过滑动配合的方式与弧形滑槽相连，弧形滑槽安装在移动装置上，电动连接伸缩杆的左端安装有电动固定伸缩杆，电动固定伸缩杆的下端通过销轴安装有角度调节板，角度调节板的右端安装有弧形齿条，弧形齿条上啮合有配合齿轮，配合齿轮安装在小型电机的输出轴上，小型电机通过底座安装在电动固定伸缩杆上，角度调节板上安装有连固板，连固板的侧壁上安装有矩连板，角度电机在辅滑杆与辅滑槽的辅助下带动上板进行旋转，连接滑杆起到连接与滑动的作用，电动连接伸缩杆与电动固定伸缩杆进行伸缩调节，小型电机带动配合齿轮进行转动，配合齿轮带动弧形齿条进行转动，根据要求，摆正机构带动两个固定机构调节到合适的位置，无需人工操作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的固定机构包括一号杆、二号杆、三号杆、调节液压缸、固定板和多爪支链，调节液压缸通过销轴安装在连固板上，调节液压缸的顶端通过销轴安装在一号杆上，一号杆的右端通过销轴安装在连固板上，一号杆的左端通过销轴安装在二号杆的右端，二号杆的左端通过销轴与三号杆的相连，三号杆的右端通过销轴安装在矩连板上，二号杆的左端安装在固定板上，固定板上均匀安装有多爪支链，且多爪支链相向布置，两个调节液压缸带动两个一号杆进行调节使得两个固定机构进行相向运动，多爪支链对货物进行抓取固定，两个固定机构对货物进行限位固定，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的多爪支链包括小型气缸和V型爪，小型气缸通过销轴安装在固定板上，小型气缸的顶端通过销轴安装在V型爪的侧壁上，V型爪通过铰链安装在固定板上，小型气缸带动V型爪对货物进行抓取固定方便了贴码机构对货物贴条码，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的推进机构包括两向伸缩板、厚板、推进气缸、推进板、纵向气缸和两个配合支链，两向伸缩板安装在两个推动机构之间，两向伸缩板的前端安装有厚板，厚板安装在上货板上，两向伸缩板的后端均匀安装有推进气缸，推进气缸的顶端通过法兰安装在推进板上，推进板的两端安装有两个配合支链，且两个配合支链对称布置，推进板上安装有纵向气缸，纵向气缸的顶端通过法兰安装在配合支链上，推进气缸带动推进板移动到合适的位置，纵向气缸带动配合支链对货物进行二次固定，两向伸缩板起到连接支撑的作用，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的配合支链包括伸板、L型夹板、滑动气缸和滑动轮，伸板通过滑动配合的方式与推进板相连，且伸板上设置有方形槽，伸板上安装有滑动气缸，滑动气缸的顶端通过法兰安装在L型夹板上，且L型夹板上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮，L型夹板通过滑动配合的方式与方形槽相连，当需要固定时，滑动气缸带动L型夹板向后移动，两个纵向气缸带动两个伸板进行调节使得两个L型夹板对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸带动L型夹板向前移动，上侧的纵向气缸带动上侧伸板向上调节，由于滑动轮减小了货物与L型夹板之间的摩擦力，推进气缸带动配合支链向前调节直到两个配合支链远离于货物，自动化固定与推离，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动装置带动本发明移动到合适的位置，第二步，贴码装置上的摆正机构开始工作，摆正机构上的角度电机在辅滑杆与辅滑槽的辅助下带动上板进行旋转，连接滑杆起到连接与滑动的作用，电动连接伸缩杆与电动固定伸缩杆进行伸缩调节，小型电机带动配合齿轮进行转动，配合齿轮带动弧形齿条进行转动，之后，两个固定机构开始工作，固定机构上的两个调节液压缸带动两个一号杆进行调节使得两个固定机构进行相向运动，多爪支链对货物进行抓取固定，多爪支链开始工作，多爪支链上的小型气缸带动V型爪对货物进行抓取固定方便了贴码机构对货物贴条码，之后，贴码机构开始工作，根据要求，电动配合伸缩杆与两个动力气缸带动稳固板调节到合适的位置，二号电机带动二号滚轮进行转动，，二号滚轮带动贴码条的贴纸进行转动，三号电机带动三号滚轮进行转动，三号滚轮带动贴码条的底纸进行转动，贴码气缸带动切刀对贴码条的贴纸进行切开，同时，由于贴码条的贴纸具有黏性，下压气缸带动下压块对贴码条的贴纸进行下压使得贴码条的贴纸粘贴在货物上，第三步，上货装置的两个推动机构开始工作，推动机构上的推动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机在两个对称滑槽与两个对称滑杆的辅助下带动U型推架进行移动，带动电机带动推动丝杠进行转动，推块通过螺纹的传动方式在推动丝杠上进行升降，推块带动推动铲对货物铲起后进行升降，移动气缸带动夹取板对货物两侧进行固定，推进机构开始工作，推进机构上的推进气缸带动推进板移动到合适的位置，纵向气缸带动配合支链对货物进行二次固定，两向伸缩板起到连接支撑的作用，配合支链开始工作，当需要固定时，滑动气缸带动L型夹板向后移动，两个纵向气缸带动两个伸板进行调节使得两个L型夹板对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸带动L型夹板向前移动，上侧的纵向气缸带动上侧伸板向上调节，由于滑动轮减小了货物与L型夹板之间的摩擦力，推进气缸带动配合支链向前调节直到两个配合支链远离于货物，第四步，移动装置上的行走机构开始工作，行走机构上的升降电机带动主齿轮进行转动，主齿轮带动环齿条进行转动，环齿条带动环形框在环滑槽上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链对行走机构起到限位的作用，之后，限位支链开始工作，限位支链上的调节气缸带动限位伸缩板进行收缩，限位气缸带动限位伸缩板进行角度调节使得限位支链对行走底盘进行限位，橡胶块增大了摩擦力，之后，角度调节机构开始工作，角度气缸对助板进行角度调节，伸缩杆起到防震的作用，当贴码装置和上货装置工作时，四个按压支链对U型辅架进行按压固定，按压支链开始工作，按压气缸带动F型固架对U型辅架进行按压固定，之后，两个推走机构开始工作，当前方有障碍物时，移动电机通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机带动F型移架在移动滑块与移动滑槽的辅助下同步移动，推走机构移动到障碍物处，移动装置向前继续移动，同时，推走机构带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸带动角度板进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，可以实现在库房内自动化移动、贴条码与上货的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与贴条码，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、贴条码与上货的功能，自动化上货与贴条码，无需人工操作，确保了人员安全，自动化夹取固定不同的货物，自动化清扫障碍物，自动化原地转弯，在上坡下坡时，自动化限位，同时，自动化调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有移动装置，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有贴码装置，摆正机构与带动两个固定机构对货物进行限位固定，贴码机构对货物进行自动化贴条码，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

4、本发明设置有上货装置，两个推动机构对货物进行升降搬运，推进机构对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明移动装置的第一结构示意图；

图3是本发明移动装置的第二结构示意图；

图4是本发明贴码装置与U型辅架之间的结构示意图；

图5是本发明贴码机构的结构示意图；

图6是本发明图5的剖视图；

图7是本发明上货装置的结构示意图；

图8是本发明推动机构与上货板之间的结构示意图；

图9是本发明推进机构的结构示意图；

图10是本发明图2的X向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图10所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，包括移动装置1、贴码装置3和上货装置4，移动装置1带动本发明进行移动以及扫清前方障碍物，贴码装置3对货物进行贴条码，上货装置4带动货物升降到指定位置，所述的移动装置1的上端左侧安装有贴码装置3，移动装置1的后端安装有上货装置4。

所述的移动装置1包括角度调节机构11、行走机构12和两个推走机构14，行走机构12的上端安装有角度调节机构11，行走机构12的前端安装有两个推走机构14,且两个推走机构14对称布置，在行走时，角度调节机构11进行角度调节使得贴码装置3、上货装置4与水平面相平，行走机构12带动本发明进行行走与转动，两个推走机构14将前方障碍物进行扫清，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构11进行调节使得本发明工作时不受上坡下坡的影响，行走机构12对本发明进行自动化原地转弯，两个推走机构14对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推走机构14包括直形齿条141、移动齿轮142、移动电机143、F型移架144、移动滑块145、移动滑槽146、隔板149、走滑块147、走滑槽148、角度板150和辅助气缸151，直形齿条141安装在行走机构12上，直形齿条141上啮合有移动齿轮142，移动齿轮142安装在移动电机143的输出轴上，移动电机143通过电机座安装在F型移架144上，F型移架144的下端安装有移动滑块145，移动滑块145通过滑动配合的方式与移动滑槽146相连，移动滑槽146安装在行走机构12上，F型移架144上安装有隔板149，且隔板149上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸151，辅助气缸151的顶端通过销轴安装在角度板150上，角度板150上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板149的侧壁上安装有走滑块147，走滑块147通过滑动配合的方式与走滑槽148相连，走滑槽148安装在行走机构12上，当前方有障碍物时，移动电机143通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机143带动F型移架144在移动滑块145与移动滑槽146的辅助下同步移动，推走机构14移动到障碍物处，移动装置1向前继续移动，同时，推走机构14带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸151带动角度板150进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的贴码装置3包括摆正机构31、两个固定机构33和贴码机构34，摆正机构31安装在移动装置1上，两个固定机构33安装在摆正机构31上，且摆正机构31相向布置，贴码机构34安装在摆正机构31的左端，贴码机构34安装在摆正机构31的左端，两个固定机构33对货物进行夹取，贴码机构34将固定的货物进行贴条码，摆正机构31与带动两个固定机构33对货物进行限位固定，贴码机构34对货物进行自动化贴条码，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的贴码机构34包括电动配合伸缩杆341、两个动力气缸342、稳固板343、两个一号板344、一号滚轮345、两个二号板346、二号滚轮347、二号电机348、两个三号板349、三号滚轮350、三号电机351、梯型架352、贴码气缸353、贴码板354、切刀355、贴码条358、下压气缸356和下压块357，电动配合伸缩杆341安装在角度调节板319上，电动配合伸缩杆341上安装有两个动力气缸342，且两个动力气缸342对称布置，两个动力气缸342的顶端通过法兰安装在稳固板343上，稳固板343的下端中部对称安装有两个一号板344，两个一号板344的内壁之间通过轴承安装有一号滚轮345，稳固板343的下端前侧对称安装有两个二号板346，两个二号板346的内壁之间通过轴承安装有二号滚轮347，二号滚轮347的左端通过联轴器与二号电机348相连，二号电机348通过底座安装在左侧的二号板346上，稳固板343的下端后侧对称安装有两个三号板349，两个三号板349的内壁之间通过轴承安装有三号滚轮350，三号滚轮350的左端通过联轴器与三号电机351相连，三号电机351通过底座安装在左侧的三号板349上，一号滚轮345上安装有贴码条358，贴码条358的底纸缠绕在三号滚轮350上，贴码条358的贴纸经过梯型架352缠绕在二号滚轮347上，稳固板343的下端安装有梯型架352，且梯型架352上设置有配合槽，稳固板343的下端对称安装有贴码气缸353，贴码气缸353的顶端通过法兰安装在贴码板354上，且贴码板354上设置有辅助槽，贴码板354的下端安装有切刀355，稳固板343的下端安装有下压气缸356，下压气缸356的顶端通过法兰安装在下压块357上，且下压块357位于辅助槽内，根据要求，电动配合伸缩杆341与两个动力气缸342带动稳固板343调节到合适的位置，二号电机348带动二号滚轮347进行转动，，二号滚轮347带动贴码条358的贴纸进行转动，三号电机351带动三号滚轮350进行转动，三号滚轮350带动贴码条358的底纸进行转动，贴码气缸353带动切刀355对贴码条358的贴纸进行切开，同时，由于贴码条358的贴纸具有黏性，下压气缸356带动下压块357对贴码条358的贴纸进行下压使得贴码条358的贴纸粘贴在货物上，自动化贴条码，无需人工操作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的上货装置4包括上货板44、两个推动机构41和推进机构43,上货板44安装在移动装置1上，两个推动机构41安装在上货板44上，且两个推动机构41对称布置，两个推动机构41之间通过推进机构43相连，两个推动机构41对货物进行铲起固定，推进机构43对货物进行二次固定，升降到合适位置时，推进机构43将货物推出直到与上货装置4完全分离，两个推动机构41对货物进行升降搬运，推进机构43对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构43对货物进行推离出去，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推动机构41包括两个对称滑槽411、两个对称滑杆412、推动齿条423、推动电机424、推动齿轮425、U型推架413、限位滑槽414、限位滑块415、带动电机416、推动丝杠417、推块426、推动铲418、对铲419、移动气缸420、推动伸缩板421和夹取板422，两个对称滑槽411安装在上货板44上，对称滑槽411通过滑动配合的方式与对称滑杆412相连，两个对称滑杆412安装在U型推架413的前端，U型推架413的侧壁上通过底座安装有推动电机424，推动电机424的输出轴上安装有推动齿轮425，推动齿轮425上啮合有推动齿条423，推动齿条423安装在上货板44上，U型推架413的下端通过底座安装有带动电机416，带动电机416的输出轴上通过联轴器与推动丝杠417相连，推动丝杠417的上端通过轴承安装在U型推架413上，推动丝杠417上设置有推块426，推块426的前端安装有限位滑块415，限位滑块415通过滑动配合的方式与限位滑槽414相连，限位滑槽414安装在U型推架413上，推块426的后端安装有推动铲418，推动铲418的内侧安装有对铲419，推动铲418的外侧安装有移动气缸420，移动气缸420的顶端通过法兰安装在推动伸缩板421上，推动伸缩板421的外侧安装有夹取板422，推动电机424通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机424在两个对称滑槽411与两个对称滑杆412的辅助下带动U型推架413进行移动，带动电机416带动推动丝杠417进行转动，推块426通过螺纹的传动方式在推动丝杠417上进行升降，推块426带动推动铲418对货物铲起后进行升降，移动气缸420带动夹取板422对货物两侧进行固定，两个推动机构41对货物进行自动化升降搬运，无需人工搬运，确保了人员安全，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的角度调节机构11包括助板111、两个矩形板112、角度气缸113、伸缩杆114、U型辅架115和四个按压支链116，助板111的下端安装有两个矩形板112，且两个矩形板112对称布置，矩形板112通过销轴与行走机构12相连，助板111的下端前侧通过销轴安装有角度气缸113，角度气缸113的底端通过销轴安装在行走机构12上，助板111的上端均匀安装有伸缩杆114，伸缩杆114的顶端安装在U型辅架115上，助板111上均匀安装有四个按压支链116，角度气缸113对助板111进行角度调节，伸缩杆114起到防震的作用，当贴码装置3和上货装置4工作时，四个按压支链116对U型辅架115进行按压固定，当本发明移动到有角度的地面时，通过角度调节机构11的调节可以确保本发明工作时不受上坡下坡的影响，提高了工作效率。

所述的按压支链116包括L型固架1161、按压气缸1162、F型固架1163和按压滑槽1165，L型固架1161安装在助板111上，L型固架1161上安装有按压气缸1162，按压气缸1162的顶端通过法兰安装在F型固架1163上，且U型辅架115的上端位于F型固架1163内，F型固架1163通过滑动配合的方式与按压滑槽1165相连，按压滑槽1165安装在L型固架1161上，按压气缸1162带动F型固架1163对U型辅架115进行按压固定，提高了工作效率。

所述的行走机构12包括U型底架128、行走底盘121、升降气缸126、环形框127、环滑槽130、环齿条131、圆板132、主齿轮133、升降电机134和四个限位支链135，U型底架128的下端安装有行走底盘121，U型底架128的下端中部均匀安装有升降气缸126，升降气缸126的顶端通过法兰安装在环形框127上，环形框127的下端滑动配合的方式与环滑槽130相连，环滑槽130安装在圆板132上，环形框127的外壁上安装有环齿条131，环齿条131上啮合有主齿轮133，主齿轮133安装在升降电机134的输出轴上，升降电机134通过底座安装在圆板132上，U型底架128的下端均匀设置有四个限位支链135，升降电机134带动主齿轮133进行转动，主齿轮133带动环齿条131进行转动，环齿条131带动环形框127在环滑槽130上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链135对行走机构12起到限位的作用，行走机构12对本发明进行自动化原地转弯，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的限位支链135包括限位伸缩板1351、调节气缸1352、橡胶块1353和限位气缸1354，限位伸缩板1351通过铰链安装在U型底架128上，限位伸缩板1351的上端安装有调节气缸1352，调节气缸1352的顶端通过法兰安装在限位伸缩板1351的下端，限位伸缩板1351的下端安装有橡胶块1353，限位伸缩板1351的侧壁上通过销轴安装有限位气缸1354，限位气缸1354的底端通过销轴安装在U型底架128上，调节气缸1352带动限位伸缩板1351进行收缩，限位气缸1354带动限位伸缩板1351进行角度调节使得限位支链135对行走底盘121进行限位，橡胶块1353增大了摩擦力，提高了工作效率。

所述的摆正机构31包括角度电机311、上板312、辅滑杆313、辅滑槽314、连接滑杆315、弧形滑槽316、电动连接伸缩杆317、电动固定伸缩杆318、角度调节板319、弧形齿条320、配合齿轮321、小型电机322、连固板323和矩连板324，角度电机311通过底座安装在移动装置1上，角度电机311的输出轴上安装有上板312，上板312的下端均匀安装有辅滑杆313，辅滑杆313通过滑动配合的方式与辅滑槽314相连，辅滑槽314安装在移动装置1上，上板312的上端安装有电动连接伸缩杆317，电动连接伸缩杆317的右端安装有连接滑杆315，连接滑杆315通过滑动配合的方式与弧形滑槽316相连，弧形滑槽316安装在移动装置1上，电动连接伸缩杆317的左端安装有电动固定伸缩杆318，电动固定伸缩杆318的下端通过销轴安装有角度调节板319，角度调节板319的右端安装有弧形齿条320，弧形齿条320上啮合有配合齿轮321，配合齿轮321安装在小型电机322的输出轴上，小型电机322通过底座安装在电动固定伸缩杆318上，角度调节板319上安装有连固板323，连固板323的侧壁上安装有矩连板324，角度电机311在辅滑杆313与辅滑槽314的辅助下带动上板312进行旋转，连接滑杆315起到连接与滑动的作用，电动连接伸缩杆317与电动固定伸缩杆318进行伸缩调节，小型电机322带动配合齿轮321进行转动，配合齿轮321带动弧形齿条320进行转动，根据要求，摆正机构31带动两个固定机构33调节到合适的位置，无需人工操作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的固定机构33包括一号杆331、二号杆332、三号杆333、调节液压缸334、固定板335和多爪支链336，调节液压缸334通过销轴安装在连固板323上，调节液压缸334的顶端通过销轴安装在一号杆331上，一号杆331的右端通过销轴安装在连固板323上，一号杆331的左端通过销轴安装在二号杆332的右端，二号杆332的左端通过销轴与三号杆333的相连，三号杆333的右端通过销轴安装在矩连板324上，二号杆332的左端安装在固定板335上，固定板335上均匀安装有多爪支链336，且多爪支链336相向布置，两个调节液压缸334带动两个一号杆331进行调节使得两个固定机构33进行相向运动，多爪支链336对货物进行抓取固定，两个固定机构33对货物进行限位固定，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的多爪支链336包括小型气缸3361和V型爪3362，小型气缸3361通过销轴安装在固定板335上，小型气缸3361的顶端通过销轴安装在V型爪3362的侧壁上，V型爪3362通过铰链安装在固定板335上，小型气缸3361带动V型爪3362对货物进行抓取固定方便了贴码机构34对货物贴条码，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的推进机构43包括两向伸缩板431、厚板432、推进气缸433、推进板434、纵向气缸436和两个配合支链435，两向伸缩板431安装在两个推动机构41之间，两向伸缩板431的前端安装有厚板432，厚板432安装在上货板44上，两向伸缩板431的后端均匀安装有推进气缸433，推进气缸433的顶端通过法兰安装在推进板434上，推进板434的两端安装有两个配合支链435，且两个配合支链435对称布置，推进板434上安装有纵向气缸436，纵向气缸436的顶端通过法兰安装在配合支链435上，推进气缸433带动推进板434移动到合适的位置，纵向气缸436带动配合支链435对货物进行二次固定，两向伸缩板431起到连接支撑的作用，推进机构43对货物进行二次固定，搬运到指定位置后，推进机构43对货物进行推离出去，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的配合支链435包括伸板4351、L型夹板4352、滑动气缸4353和滑动轮4354，伸板4351通过滑动配合的方式与推进板434相连，且伸板4351上设置有方形槽，伸板4351上安装有滑动气缸4353，滑动气缸4353的顶端通过法兰安装在L型夹板4352上，且L型夹板4352上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮4354，L型夹板4352通过滑动配合的方式与方形槽相连，当需要固定时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向后移动，两个纵向气缸436带动两个伸板4351进行调节使得两个L型夹板4352对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向前移动，上侧的纵向气缸436带动上侧伸板4351向上调节，由于滑动轮4354减小了货物与L型夹板4352之间的摩擦力，推进气缸433带动配合支链435向前调节直到两个配合支链435远离于货物，自动化固定与推离，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动装置1带动本发明移动到合适的位置，第二步，贴码装置3上的摆正机构31开始工作，摆正机构31上的角度电机311在辅滑杆313与辅滑槽314的辅助下带动上板312进行旋转，连接滑杆315起到连接与滑动的作用，电动连接伸缩杆317与电动固定伸缩杆318进行伸缩调节，小型电机322带动配合齿轮321进行转动，配合齿轮321带动弧形齿条320进行转动，之后，两个固定机构33开始工作，固定机构33上的两个调节液压缸334带动两个一号杆331进行调节使得两个固定机构33进行相向运动，多爪支链336对货物进行抓取固定，多爪支链336开始工作，多爪支链336上的小型气缸3361带动V型爪3362对货物进行抓取固定方便了贴码机构34对货物贴条码，之后，贴码机构34开始工作，根据要求，电动配合伸缩杆341与两个动力气缸342带动稳固板343调节到合适的位置，二号电机348带动二号滚轮347进行转动，，二号滚轮347带动贴码条358的贴纸进行转动，三号电机351带动三号滚轮350进行转动，三号滚轮350带动贴码条358的底纸进行转动，贴码气缸353带动切刀355对贴码条358的贴纸进行切开，同时，由于贴码条358的贴纸具有黏性，下压气缸356带动下压块357对贴码条358的贴纸进行下压使得贴码条358的贴纸粘贴在货物上，第三步，上货装置4的两个推动机构41开始工作，推动机构41上的推动电机424通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，推动电机424在两个对称滑槽411与两个对称滑杆412的辅助下带动U型推架413进行移动，带动电机416带动推动丝杠417进行转动，推块426通过螺纹的传动方式在推动丝杠417上进行升降，推块426带动推动铲418对货物铲起后进行升降，移动气缸420带动夹取板422对货物两侧进行固定，推进机构43开始工作，推进机构43上的推进气缸433带动推进板434移动到合适的位置，纵向气缸436带动配合支链435对货物进行二次固定，两向伸缩板431起到连接支撑的作用，配合支链435开始工作，当需要固定时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向后移动，两个纵向气缸436带动两个伸板4351进行调节使得两个L型夹板4352对货物进行二次固定，当需要推离货物时，滑动气缸4353带动L型夹板4352向前移动，上侧的纵向气缸436带动上侧伸板4351向上调节，由于滑动轮4354减小了货物与L型夹板4352之间的摩擦力，推进气缸433带动配合支链435向前调节直到两个配合支链435远离于货物，第四步，移动装置1上的行走机构12开始工作，行走机构12上的升降电机134带动主齿轮133进行转动，主齿轮133带动环齿条131进行转动，环齿条131带动环形框127在环滑槽130上进行转动使得本发明可以在原地进行转动，四个限位支链135对行走机构12起到限位的作用，之后，限位支链135开始工作，限位支链135上的调节气缸1352带动限位伸缩板1351进行收缩，限位气缸1354带动限位伸缩板1351进行角度调节使得限位支链135对行走底盘121进行限位，橡胶块1353增大了摩擦力，之后，角度调节机构11开始工作，角度气缸113对助板111进行角度调节，伸缩杆114起到防震的作用，当贴码装置3和上货装置4工作时，四个按压支链116对U型辅架115进行按压固定，按压支链116开始工作，按压气缸1162带动F型固架1163对U型辅架115进行按压固定，之后，两个推走机构14开始工作，当前方有障碍物时，移动电机143通过齿轮与齿条的传动方式进行移动，移动电机143带动F型移架144在移动滑块145与移动滑槽146的辅助下同步移动，推走机构14移动到障碍物处，移动装置1向前继续移动，同时，推走机构14带动障碍物向外侧进行移动，辅助气缸151带动角度板150进行角度调节方便障碍物能够从本发明侧面移动，实现了在库房内自动化移动、贴条码与上货的功能,解决了现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别上货与贴条码，过程复杂繁琐，上货时，人员通过人工的方式将货物搬到指定位置，效率不高，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，包括移动装置(1)、贴码装置(3)和上货装置(4)，其特征在于:所述的移动装置(1)的上端左侧安装有贴码装置(3)，移动装置(1)的后端安装有上货装置(4)；

所述的移动装置(1)包括角度调节机构(11)、行走机构(12)和两个推走机构(14)，行走机构(12)的上端安装有角度调节机构(11)，行走机构(12)的前端安装有两个推走机构(14),且两个推走机构(14)对称布置；

所述的贴码装置(3)包括摆正机构(31)、两个固定机构(33)和贴码机构(34)，摆正机构(31)安装在移动装置(1)上，两个固定机构(33)安装在摆正机构(31)上，且摆正机构(31)相向布置，贴码机构(34)安装在摆正机构(31)的左端；

所述的上货装置(4)包括上货板(44)、两个推动机构(41)和推进机构(43),上货板(44)安装在移动装置(1)上，两个推动机构(41)安装在上货板(44)上，且两个推动机构(41)对称布置，两个推动机构(41)之间通过推进机构(43)相连。

2.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的角度调节机构(11)包括助板(111)、两个矩形板(112)、角度气缸(113)、伸缩杆(114)、U型辅架(115)和四个按压支链(116)，助板(111)的下端安装有两个矩形板(112)，且两个矩形板(112)对称布置，矩形板(112)通过销轴与行走机构(12)相连，助板(111)的下端前侧通过销轴安装有角度气缸(113)，角度气缸(113)的底端通过销轴安装在行走机构(12)上，助板(111)的上端均匀安装有伸缩杆(114)，伸缩杆(114)的顶端安装在U型辅架(115)上，助板(111)上均匀安装有四个按压支链(116)；

所述的按压支链(116)包括L型固架(1161)、按压气缸(1162)、F型固架(1163)和按压滑槽(1165)，L型固架(1161)安装在助板(111)上，L型固架(1161)上安装有按压气缸(1162)，按压气缸(1162)的顶端通过法兰安装在F型固架(1163)上，且U型辅架(115)的上端位于F型固架(1163)内，F型固架(1163)通过滑动配合的方式与按压滑槽(1165)相连，按压滑槽(1165)安装在L型固架(1161)上。

3.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的行走机构(12)包括U型底架(128)、行走底盘(121)、升降气缸(126)、环形框(127)、环滑槽(130)、环齿条(131)、圆板(132)、主齿轮(133)、升降电机(134)和四个限位支链(135)，U型底架(128)的下端安装有行走底盘(121)，U型底架(128)的下端中部均匀安装有升降气缸(126)，升降气缸(126)的顶端通过法兰安装在环形框(127)上，环形框(127)的下端滑动配合的方式与环滑槽(130)相连，环滑槽(130)安装在圆板(132)上，环形框(127)的外壁上安装有环齿条(131)，环齿条(131)上啮合有主齿轮(133)，主齿轮(133)安装在升降电机(134)的输出轴上，升降电机(134)通过底座安装在圆板(132)上，U型底架(128)的下端均匀设置有四个限位支链(135)；

所述的限位支链(135)包括限位伸缩板(1351)、调节气缸(1352)、橡胶块(1353)和限位气缸(1354)，限位伸缩板(1351)通过铰链安装在U型底架(128)上，限位伸缩板(1351)的上端安装有调节气缸(1352)，调节气缸(1352)的顶端通过法兰安装在限位伸缩板(1351)的下端，限位伸缩板(1351)的下端安装有橡胶块(1353)，限位伸缩板(1351)的侧壁上通过销轴安装有限位气缸(1354)，限位气缸(1354)的底端通过销轴安装在U型底架(128)上。

4.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的推走机构(14)包括直形齿条(141)、移动齿轮(142)、移动电机(143)、F型移架(144)、移动滑块(145)、移动滑槽(146)、隔板(149)、走滑块(147)、走滑槽(148)、角度板(150)和辅助气缸(151)，直形齿条(141)安装在行走机构(12)上，直形齿条(141)上啮合有移动齿轮(142)，移动齿轮(142)安装在移动电机(143)的输出轴上，移动电机(143)通过电机座安装在F型移架(144)上，F型移架(144)的下端安装有移动滑块(145)，移动滑块(145)通过滑动配合的方式与移动滑槽(146)相连，移动滑槽(146)安装在行走机构(12)上，F型移架(144)上安装有隔板(149)，且隔板(149)上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸(151)，辅助气缸(151)的顶端通过销轴安装在角度板(150)上，角度板(150)上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板(149)的侧壁上安装有走滑块(147)，走滑块(147)通过滑动配合的方式与走滑槽(148)相连，走滑槽(148)安装在行走机构(12)上。

5.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的摆正机构(31)包括角度电机(311)、上板(312)、辅滑杆(313)、辅滑槽(314)、连接滑杆(315)、弧形滑槽(316)、电动连接伸缩杆(317)、电动固定伸缩杆(318)、角度调节板(319)、弧形齿条(320)、配合齿轮(321)、小型电机(322)、连固板(323)和矩连板(324)，角度电机(311)通过底座安装在移动装置(1)上，角度电机(311)的输出轴上安装有上板(312)，上板(312)的下端均匀安装有辅滑杆(313)，辅滑杆(313)通过滑动配合的方式与辅滑槽(314)相连，辅滑槽(314)安装在移动装置(1)上，上板(312)的上端安装有电动连接伸缩杆(317)，电动连接伸缩杆(317)的右端安装有连接滑杆(315)，连接滑杆(315)通过滑动配合的方式与弧形滑槽(316)相连，弧形滑槽(316)安装在移动装置(1)上，电动连接伸缩杆(317)的左端安装有电动固定伸缩杆(318)，电动固定伸缩杆(318)的下端通过销轴安装有角度调节板(319)，角度调节板(319)的右端安装有弧形齿条(320)，弧形齿条(320)上啮合有配合齿轮(321)，配合齿轮(321)安装在小型电机(322)的输出轴上，小型电机(322)通过底座安装在电动固定伸缩杆(318)上，角度调节板(319)上安装有连固板(323)，连固板(323)的侧壁上安装有矩连板(324)。

6.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的固定机构(33)包括一号杆(331)、二号杆(332)、三号杆(333)、调节液压缸(334)、固定板(335)和多爪支链(336)，调节液压缸(334)通过销轴安装在连固板(323)上，调节液压缸(334)的顶端通过销轴安装在一号杆(331)上，一号杆(331)的右端通过销轴安装在连固板(323)上，一号杆(331)的左端通过销轴安装在二号杆(332)的右端，二号杆(332)的左端通过销轴与三号杆(333)的相连，三号杆(333)的右端通过销轴安装在矩连板(324)上，二号杆(332)的左端安装在固定板(335)上，固定板(335)上均匀安装有多爪支链(336)，且多爪支链(336)相向布置；

所述的多爪支链(336)包括小型气缸(3361)和V型爪(3362)，小型气缸(3361)通过销轴安装在固定板(335)上，小型气缸(3361)的顶端通过销轴安装在V型爪(3362)的侧壁上，V型爪(3362)通过铰链安装在固定板(335)上。

7.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的贴码机构(34)包括电动配合伸缩杆(341)、两个动力气缸(342)、稳固板(343)、两个一号板(344)、一号滚轮(345)、两个二号板(346)、二号滚轮(347)、二号电机(348)、两个三号板(349)、三号滚轮(350)、三号电机(351)、梯型架(352)、贴码气缸(353)、贴码板(354)、切刀(355)、贴码条(358)、下压气缸(356)和下压块(357)，电动配合伸缩杆(341)安装在角度调节板(319)上，电动配合伸缩杆(341)上安装有两个动力气缸(342)，且两个动力气缸(342)对称布置，两个动力气缸(342)的顶端通过法兰安装在稳固板(343)上，稳固板(343)的下端中部对称安装有两个一号板(344)，两个一号板(344)的内壁之间通过轴承安装有一号滚轮(345)，稳固板(343)的下端前侧对称安装有两个二号板(346)，两个二号板(346)的内壁之间通过轴承安装有二号滚轮(347)，二号滚轮(347)的左端通过联轴器与二号电机(348)相连，二号电机(348)通过底座安装在左侧的二号板(346)上，稳固板(343)的下端后侧对称安装有两个三号板(349)，两个三号板(349)的内壁之间通过轴承安装有三号滚轮(350)，三号滚轮(350)的左端通过联轴器与三号电机(351)相连，三号电机(351)通过底座安装在左侧的三号板(349)上，一号滚轮(345)上安装有贴码条(358)，贴码条(358)的底纸缠绕在三号滚轮(350)上，贴码条(358)的贴纸经过梯型架(352)缠绕在二号滚轮(347)上，稳固板(343)的下端安装有梯型架(352)，且梯型架(352)上设置有配合槽，稳固板(343)的下端对称安装有贴码气缸(353)，贴码气缸(353)的顶端通过法兰安装在贴码板(354)上，且贴码板(354)上设置有辅助槽，贴码板(354)的下端安装有切刀(355)，稳固板(343)的下端安装有下压气缸(356)，下压气缸(356)的顶端通过法兰安装在下压块(357)上，且下压块(357)位于辅助槽内。

8.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的推动机构(41)包括两个对称滑槽(411)、两个对称滑杆(412)、推动齿条(423)、推动电机(424)、推动齿轮(425)、U型推架(413)、限位滑槽(414)、限位滑块(415)、带动电机(416)、推动丝杠(417)、推块(426)、推动铲(418)、对铲(419)、移动气缸(420)、推动伸缩板(421)和夹取板(422)，两个对称滑槽(411)安装在上货板(44)上，对称滑槽(411)通过滑动配合的方式与对称滑杆(412)相连，两个对称滑杆(412)安装在U型推架(413)的前端，U型推架(413)的侧壁上通过底座安装有推动电机(424)，推动电机(424)的输出轴上安装有推动齿轮(425)，推动齿轮(425)上啮合有推动齿条(423)，推动齿条(423)安装在上货板(44)上，U型推架(413)的下端通过底座安装有带动电机(416)，带动电机(416)的输出轴上通过联轴器与推动丝杠(417)相连，推动丝杠(417)的上端通过轴承安装在U型推架(413)上，推动丝杠(417)上设置有推块(426)，推块(426)的前端安装有限位滑块(415)，限位滑块(415)通过滑动配合的方式与限位滑槽(414)相连，限位滑槽(414)安装在U型推架(413)上，推块(426)的后端安装有推动铲(418)，推动铲(418)的内侧安装有对铲(419)，推动铲(418)的外侧安装有移动气缸(420)，移动气缸(420)的顶端通过法兰安装在推动伸缩板(421)上，推动伸缩板(421)的外侧安装有夹取板(422)。

9.根据权利要求1所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的推进机构(43)包括两向伸缩板(431)、厚板(432)、推进气缸(433)、推进板(434)、纵向气缸(436)和两个配合支链(435)，两向伸缩板(431)安装在两个推动机构(41)之间，两向伸缩板(431)的前端安装有厚板(432)，厚板(432)安装在上货板(44)上，两向伸缩板(431)的后端均匀安装有推进气缸(433)，推进气缸(433)的顶端通过法兰安装在推进板(434)上，推进板(434)的两端安装有两个配合支链(435)，且两个配合支链(435)对称布置，推进板(434)上安装有纵向气缸(436)，纵向气缸(436)的顶端通过法兰安装在配合支链(435)上。

10.根据权利要求9所述的一种无人机可自动移动、贴条码与上货的无人仓储物流机，其特征在于：所述的配合支链(435)包括伸板(4351)、L型夹板(4352)、滑动气缸(4353)和滑动轮(4354)，伸板(4351)通过滑动配合的方式与推进板(434)相连，且伸板(4351)上设置有方形槽，伸板(4351)上安装有滑动气缸(4353)，滑动气缸(4353)的顶端通过法兰安装在L型夹板(4352)上，且L型夹板(4352)上设置有辅槽，辅槽内通过销轴均匀安装有滑动轮(4354)，L型夹板(4352)通过滑动配合的方式与方形槽相连。