CN107720057A - 一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，包括支撑底板、旋转升降装置、抓斗装置、转板装置、刮刀粉碎装置、吸取装置。本发明可以解决现有对地埋式垃圾桶清理时存在的工作效率低、工作异味大、对垃圾清理时会掉落很多垃圾、无法自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时容易堵塞泵、无法对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等难题；可以实现自动对地埋式垃圾桶进行垃圾抓取、对桶内的泔水进行吸取的功能，具有工作效率高、对垃圾清理时不会掉落垃圾、可以自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时不会堵塞泵、可以对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等优点。

Description

一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人

技术领域

本发明涉及市政沥青混凝土道路环卫设备领域，特别涉及一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人。

背景技术

市政沥青混凝土道路上随处可见环卫垃圾桶，现在很多城市为了使得市政沥青混凝土道路上垃圾桶等环卫设备不占用道路面积，很多都采用了地埋式垃圾桶，这种新式的垃圾桶与普通露天垃圾桶大小差不多，但不是传统的塑料材质，而是金属的，上面还加了把锁。地埋式垃圾箱外侧为圆柱形，底部为锥形，地埋式垃圾箱是将垃圾箱埋入地下，只有箱盖在地面上，市民扔垃圾的时候只需轻轻踩一下垃圾箱旁的踏板，垃圾箱的盖子会自动打开，市民可将垃圾扔进去。

地埋式垃圾桶虽然有诸多优点，但地埋式垃圾桶的清理方式比较繁琐，现今有时会通过吊车将地埋式垃圾桶吊起，然后再放入新的垃圾桶，但这种方式需要特种机械，而且受场地所限使用很不方便，如今普遍的方式采用半机械化的方式进行垃圾的清理，如垃圾抓斗等工具，然后用泵将地埋式垃圾桶内的泔水吸取干净，这种工作方式存在工作效率低、劳动强度大，工作异味大，对垃圾清理时会掉落很多垃圾，增加了二次劳动量，且又是掉落的垃圾不好清理，对环境造成污染，无法自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取，对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时容易堵塞泵，无法对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，可以解决现有对地埋式垃圾桶清理时存在的工作效率低、劳动强度大、工作异味大、对垃圾清理时会掉落很多垃圾、无法自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时容易堵塞泵、无法对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等难题；可以实现自动对地埋式垃圾桶进行垃圾抓取、对桶内的泔水进行吸取的功能，具有工作效率高、劳动强度小、工作异味小、对垃圾清理时不会掉落垃圾、可以自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时不会堵塞泵、可以对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，包括支撑底板、旋转升降装置、抓斗装置、转板装置、刮刀粉碎装置、吸取装置,所述的支撑底板为长方体结构，旋转升降装置安装在支撑底板的左侧上，旋转升降装置上安装有抓斗装置，转板装置与抓斗装置相连接，刮刀粉碎装置安装在支撑底板的右侧上，吸取装置安装在刮刀粉碎装置上。

所述的旋转升降装置包括旋转电机、旋转支撑板、旋转滑槽、四个旋转支柱、旋转立柱、旋转伸缩柱、旋转顶板、四个旋转推杆、旋转弹簧、旋转底板、伸缩推杆、伸缩板、垃圾框和八个卡扣连接架，旋转电机通过电机套安装在支撑底板的左端上，旋转电机的输出轴上安装有旋转支撑板，旋转滑槽安装在旋转支撑板的底部上，四个旋转支柱对称分布在旋转电机的外侧，旋转支柱的底部安装在支撑底板上，旋转支柱的顶部为滑块结构，旋转支柱的滑块结构与旋转滑槽相配合连接，旋转立柱安装在旋转支撑板的顶部上，旋转立柱的顶部与旋转伸缩柱的后端相连接，旋转伸缩柱的前侧下端面上安装有旋转顶板，旋转顶板的下端面上对称安装有四个旋转推杆，四个旋转推杆的顶部上安装有旋转底板，每个旋转推杆的外侧均设置有一个旋转弹簧，旋转弹簧安装在旋转顶板与旋转底板之间，旋转底板的顶部上对称设置有四个伸缩槽，每个伸缩槽的侧面上均设置有滑槽，每个伸缩槽的内端面上均安装有一个伸缩推杆，每个伸缩推杆的顶部上均安装有一个伸缩板，伸缩板的两端均为滑块结构，伸缩板的滑块结构与伸缩槽上设置的滑槽相配合，垃圾框放置在支撑底板的左端后侧上，垃圾框的顶部上对称设置有八个卡扣连接架，卡扣连接架为U型结构，且卡扣连接架U型结构的内侧面均为倾斜面，具体工作时，首先将本发明安装在移动车上，旋转电机能够控制抓斗装置进行旋转，旋转推杆可以控制抓斗装置进行伸缩运动，旋转弹簧能够为旋转推杆的伸缩提供缓冲力，防止旋转推杆伸缩速度过快导致抓斗装置抓取的垃圾掉落，当旋转底板移动到地埋式垃圾桶的上方时，控制伸缩推杆进行伸缩运动，使得伸缩板位于合适的位置，伸缩板能够在抓斗装置进行垃圾的抓取时提供支撑力，伸缩板可以在伸缩推杆的伸缩作用下进行伸缩，使得本发明可以适用于不同宽度的地埋式垃圾桶。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的抓斗装置包括四个抓斗推杆、抓斗连接架、抓杆、抓杆推杆、抓杆推杆连接架、抓斗伸缩杆、四个卡爪机构、抓斗电机、抓斗传动轴、三个转齿和电磁铁块，四个抓斗推杆对称安装在旋转底板的下端面上，四个抓斗推杆的顶部上安装有抓斗连接架，抓斗连接架为圆环形结构，抓斗连接架上对称设置有八个方孔，抓斗连接架上设置的每个方孔下方均安装有一个抓杆，抓杆为上端开口的空心结构，每个抓杆的底部上均通过销轴安装有一个转板装置，每个抓杆的顶部上均设置有一个抓杆推杆，抓杆推杆位于抓斗连接架上的方孔内，抓杆推杆通过抓杆推杆连接架安装在抓斗连接架的顶部上，每个抓杆推杆的顶部上均安装有一个抓斗伸缩杆，抓斗伸缩杆的底部位于抓杆的下方，每个抓斗伸缩杆上均设置有四个卡爪机构，四个卡爪机构均匀布置；所述的卡爪机构包括转动卡爪、卡爪转动板、卡爪转动轴、两个卡爪连接杆、卡爪限位扣和两个卡爪连接架，卡爪转动板位于抓杆的空心结构内，卡爪转动板中部设置有方槽，抓斗伸缩杆位于卡爪转动板设置的方槽内，卡爪转动板通过铰链与抓斗伸缩杆相连接，卡爪转动板的上端设置有两个卡爪连接杆，两个卡爪连接杆均安装在抓斗伸缩杆上，卡爪连接杆的上端设置有卡爪限位扣，卡爪限位扣的内侧端安装在抓杆的内侧面上，卡爪限位扣的外侧端通过滑动配合的方式与抓斗伸缩杆相连接，卡爪转动板上对称设置有两个卡爪连接架，卡爪连接架为L型结构，卡爪连接架安装在卡爪转动板与转动卡爪之间，每个卡爪连接架的中部均设置有一个卡爪转动轴，卡爪转动轴的外侧端安装在卡爪连接架上，卡爪转动轴的内侧端通过轴承安装在抓杆上，转动卡爪位于抓杆的内侧，转动卡爪的内侧为钩状结构；抓斗电机通过电机套安装在抓斗连接架的顶部上，抓斗电机的输出轴通过联轴器与抓斗传动轴的顶部相连接，抓斗传动轴的底部上安装有电磁铁块，电磁铁块的底部为锥形结构，电磁铁块的上端设置有三个转齿，三个转齿对称安装在抓斗传动轴上，具体工作时，当旋转底板支撑在地埋式垃圾桶的上方时，首先控制抓杆推杆进行伸长运动，抓杆推杆底部连接的抓斗伸缩杆会向下运动，抓斗伸缩杆上的两个卡爪连接杆会推动卡爪转动板向下转动，卡爪转动板会以卡爪转动轴为转动轴进行转动，从而带动转动卡爪向上转动，防止转动卡爪在随抓斗装置下降时钩住垃圾导致抓斗装置无法下降到位，然后控制抓斗推杆进行伸长运动时，控制抓斗电机进行旋转，三个转齿能够在旋转推杆下降时将电磁铁块周围的垃圾扫开，使得电磁铁块能够移动到地埋式垃圾桶的下方，当抓斗推杆控制抓斗装置移动到地埋式垃圾桶的最下方时，控制抓杆推杆进行收缩运动，使得转动卡爪能够向下转动，从而将相邻的两个抓杆之间的垃圾钩住，防止垃圾从相邻的两个抓杆之间掉落，再控制电磁铁块进行通电，使得电磁铁块底部的锥形结构吸住转板装置，从而抓斗装置可以将垃圾桶内的垃圾牢固的抓取住，再然后控制抓斗推杆进行收缩运动，最后控制旋转升降装置将抓斗装置抓取的垃圾运送到垃圾框内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的转板装置包括转动板、转动滚轮、两个滚动连接板、滚动伸缩杆、滚动弹簧、归位连接板、两个归位支链和滚动伸缩支撑板，转动板通过销轴与抓杆的底部相连接，转动板的外侧面中部上设置有钩槽,转动板的材质为钢，转动板的底部上对称安装有两个滚动连接板，转动滚轮通过轴承安装在两个滚动连接板之间，滚动伸缩杆的底部通过铰链安装在转动板的内侧面中部上，滚动伸缩杆的顶部通过铰链与滚动伸缩支撑板相连接，滚动伸缩支撑板安装在抓杆的内侧面上，滚动弹簧位于滚动伸缩杆的外侧，滚动弹簧安装在滚动伸缩杆与滚动伸缩支撑板之间，归位连接板位于滚动伸缩支撑板上方，归位连接板安装在抓杆的内侧面上，两个归位支链对称安装在归位连接板上，归位支链的位置与垃圾框上的卡扣连接架的位置相对应；所述的归位支链包括归位弹簧、归位挂钩、挂钩连接板，归位挂钩的上端通过归位弹簧安装在归位连接板上，挂钩连接板位于归位弹簧的下方，挂钩连接板安装在抓杆的内侧面上，归位挂钩通过铰链安装在挂钩连接板上，归位挂钩的底部为钩状结构，具体工作时，首先当抓斗推杆向下移动时，转动滚轮会贴着地埋式垃圾桶的侧壁向下移动，由于地埋式垃圾桶的底部为圆锥形，当转动滚轮移动到地埋式垃圾桶的圆锥形结构时，转动板会向内收缩转动，转动滚轮能够起到对转动板辅助移动的作用，从而使得八个转动板向内收缩将垃圾桶内的垃圾包裹住，此时归位挂钩在归位弹簧的回复力作用下会钩住转动板上设置的钩槽，防止转动板在滚动伸缩杆的作用下向外运动，再控制电磁铁块通电，电磁铁块的圆锥形结构可以贴合转动板的下端，使得电磁铁块可以牢牢的吸住转动板，从而垃圾可以被固定在抓杆与转动板所形成的空间内，完成了垃圾的夹取动作，再然后控制旋转升降装置进行收缩旋转，使得抓斗装置位于垃圾框的上方，控制旋转升降装置进行伸长运动，垃圾框上的卡扣连接架能够将归位挂钩的顶部向内侧压，使得归位挂钩解除对转动板的卡扣动作，最后控制电磁铁块失电，使得转动板在滚动伸缩杆的作用下向下运动，从而抓杆内的垃圾会掉落到垃圾框内，从而完成了垃圾的抓取与排放动作。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的刮刀粉碎装置包括刮刀伸缩立柱、刮刀伸缩横柱、刮刀连接板、四个刮刀推杆、刮刀伸缩板、刮刀电机、两个搅拌支链、刮刀旋转柱、四个刮刀支链、刮刀滑槽、四个刮刀支撑柱、防臭连接板、防臭盖和伸缩弹簧，刮刀伸缩立柱安装在支撑底板的左端上，刮刀伸缩立柱的顶部与刮刀伸缩横柱的后端相连接，刮刀伸缩横柱的前侧下端面上安装有刮刀连接板，刮刀连接板的左侧后端设置有圆孔，防臭连接板位于刮刀连接板上圆孔的前侧，防臭连接板安装在刮刀连接板的底部上，防臭盖通过销轴安装在防臭连接板的后侧面上，防臭盖的下方设置有伸缩弹簧，伸缩弹簧安装在防臭连接板与防臭盖之间，刮刀连接板的下端面上对称安装有四个刮刀推杆，四个刮刀推杆的顶部与刮刀伸缩板的上端面相连接，刮刀电机通过电机套安装在刮刀伸缩板的下端面上，刮刀电机的输出轴上安装有刮刀旋转柱，刮刀旋转柱为长方体结构，刮刀滑槽安装在刮刀旋转柱的顶部上，四个刮刀支撑柱对称分布在刮刀电机的外侧，刮刀支撑柱的顶部安装在刮刀伸缩板的下端面上，刮刀支撑柱的底部为滑块结构，刮刀支撑柱的滑块结构与刮刀滑槽相配合连接，刮刀旋转柱的侧面上对称安装有四个刮刀支链；所述的搅拌支链包括搅拌电机、搅拌杆、搅拌轴承、两个搅拌连接架和三个搅拌叶，搅拌电机通过电机套安装在刮刀旋转柱的底部上，搅拌电机的输出轴通过联轴器与搅拌杆的上端相连接，搅拌杆的底部上对称安装有三个搅拌叶，搅拌杆的中部安装有搅拌轴承，搅拌轴承通过两个搅拌连接架安装在刮刀旋转柱的底部上，刮刀旋转柱的底部上均匀安装有两个搅拌支链；所述的刮刀支链包括刮刀电动滑块、刮刀液压缸、刮刀连接体、两个刮刀和滚珠，刮刀电动滑块安装在刮刀旋转柱的侧面上，刮刀电动滑块上安装有刮刀液压缸，刮刀连接体安装在刮刀液压缸的顶部上，刮刀连接体的侧面上对称安装有两个刮刀，刮刀连接体的外侧面上安装有滚珠，具体工作时，首先当本发明完成对垃圾的抓取与排放动作后，控制移动车向左移动，使得刮刀粉碎装置移动到地埋式垃圾桶的上方位置，控制刮刀伸缩立柱与刮刀伸缩横柱进行长度调节，使得连接板能够盖在地埋式垃圾桶的上方，连接板起到支撑与防止异味渗出的作用，控制刮刀推杆进行伸长运动，调节刮刀液压缸的长度，使得刮刀能够贴住地埋式垃圾桶的侧壁上，刮刀支链能够完成对地埋式垃圾桶侧壁残留垃圾的刮除动作，使得残留的垃圾掉落到地埋式垃圾桶的底部，再控制搅拌电机进行旋转，搅拌支链能够将地埋式垃圾桶底部的垃圾、泔水之类的残渣搅拌成糊状，最后控制吸取装置穿过防臭盖将地埋式垃圾桶内糊状的垃圾吸取干净。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的吸取装置包括泔水桶、吸取泵、出料管、进料管、滑杆连接杆、滑动杆、出料管滑动扣、吸取推杆、推杆伸缩柱、吸取电动滑块、吸取连接扣、吸取限位扣、吸取推杆固定架、推送推杆、推送连接体和滑杆连接架，泔水桶位于刮刀伸缩立柱的后侧，泔水桶放置在支撑底板上，吸取泵位于泔水桶的后侧，吸取泵安装在支撑底板上，出料管安装在泔水桶的上端与吸取泵之间，进料管的后端安装在吸取泵上，进料管的前端位于刮刀连接板上方，滑动杆的后端与滑杆连接杆上端相连接，滑杆连接杆安装在支撑底板上，滑动杆的前端与滑杆连接架相连接，滑杆连接架安装在支撑底板上，吸取推杆固定架为U型结构，吸取推杆固定架安装在刮刀连接板上，进料管的中部通过出料管滑动扣安装在滑动杆上，出料管滑动扣通过滑动配合的方式与滑动杆相连接，吸取推杆安装在吸取推杆固定架的U型结构内，吸取推杆为多级推杆，吸取推杆的顶部上安装有推杆伸缩柱，推杆伸缩柱的后侧上安装有吸取电动滑块，进料管的左端下方通过吸取连接扣安装在吸取电动滑块上，吸取电动滑块的下方设置有吸取限位扣，吸取限位扣安装在推杆伸缩柱的后侧上，吸取限位扣为U型结构，且吸取限位扣的U型结构底部为半圆锥形，进料管的底部位于吸取限位扣内，推送推杆安装在吸取推杆固定架的顶部上，推送推杆的顶部上安装有推送连接体，具体工作时，当需要对地埋式垃圾桶内的糊状垃圾进行吸取动作时，首先伸长吸取推杆，吸取推杆能够带动推杆伸缩柱穿过防臭盖并延伸到垃圾桶的底部，然后控制吸取电动滑块向下移动，吸取电动滑块上连接进料管向下穿过吸取限位扣的U型结构并伸到垃圾桶的最底部，吸取限位扣U型结构底部上的半圆锥形能够对进料管起到导向的作用，使得进料管能够向垃圾桶的底端中部运动，此时由于进料管的向下运动使得进料管的中部连接的出料管滑动扣在滑动杆上向前运动，进料管通过出料管滑动扣连接到滑动杆上的方式能够在进料管上下移动时保持进料管整齐移动，防止进料管散落摆放减小进料管的使用寿命，同时还能够防止进料管缠住其他部件，对吸取动作造成影响，再控制吸取泵将垃圾桶内的糊状垃圾吸到泔水桶内，当吸取完成后，控制吸取推杆进行收缩运动，同时控制推送推杆配合吸取推杆的收缩进行伸长运动，使得推送连接体能够将出料管滑动扣向后推动，防止进料管缠绕在吸取推杆上，从而完成了对地埋式垃圾桶的搅拌吸取动作。

工作时，第一步：首先将本发明安装在移动车上，旋转电机能够控制抓斗装置进行旋转，旋转推杆可以控制抓斗装置进行伸缩运动，旋转弹簧能够为旋转推杆的伸缩提供缓冲力，防止旋转推杆伸缩速度过快导致抓斗装置抓取的垃圾掉落，当旋转底板移动到地埋式垃圾桶的上方时，控制伸缩推杆进行伸缩运动，使得伸缩板位于合适的位置，伸缩板能够在抓斗装置进行垃圾的抓取时提供支撑力，伸缩板可以在伸缩推杆的伸缩作用下进行伸缩，使得本发明可以适用于不同宽度的地埋式垃圾桶，第二步：首先控制抓杆推杆进行伸长运动，抓杆推杆底部连接的抓斗伸缩杆会向下运动，抓斗伸缩杆上的两个卡爪连接杆会推动卡爪转动板向下转动，卡爪转动板会以卡爪转动轴为转动轴进行转动，从而带动转动卡爪向上转动，防止转动卡爪在随抓斗装置下降时钩住垃圾导致抓斗装置无法下降到位，然后控制抓斗推杆进行伸长运动时，控制抓斗电机进行旋转，三个转齿能够在旋转推杆下降时将电磁铁块周围的垃圾扫开，使得电磁铁块能够移动到地埋式垃圾桶的下方，当抓斗推杆向下移动时，转动滚轮会贴着地埋式垃圾桶的侧壁向下移动，由于地埋式垃圾桶的底部为圆锥形，当转动滚轮移动到地埋式垃圾桶的圆锥形结构时，转动板会向内收缩转动，转动滚轮能够起到对转动板辅助移动的作用，从而使得八个转动板向内收缩将垃圾桶内的垃圾包裹住，此时归位挂钩在归位弹簧的回复力作用下会钩住转动板上设置的钩槽，防止转动板在滚动伸缩杆的作用下向外运动，再控制电磁铁块通电，电磁铁块的圆锥形结构可以贴合转动板的下端，使得电磁铁块可以牢牢的吸住转动板，控制抓杆推杆进行收缩运动，使得转动卡爪能够向下转动，从而将相邻的两个抓杆之间的垃圾钩住，防止垃圾从相邻的两个抓杆之间掉落，从而垃圾可以被固定在抓杆与转动板所形成的空间内，完成了垃圾的夹取动作，再然后控制旋转升降装置进行收缩旋转，使得抓斗装置位于垃圾框的上方，控制旋转升降装置进行伸长运动，垃圾框上的卡扣连接架能够将归位挂钩的顶部向内侧压，使得归位挂钩解除对转动板的卡扣动作，最后控制电磁铁块失电，使得转动板在滚动伸缩杆的作用下向下运动，从而抓杆内的垃圾会掉落到垃圾框内，从而完成了垃圾的抓取与排放动作，第三步：首先控制移动车向左移动，使得刮刀粉碎装置移动到地埋式垃圾桶的上方位置，控制刮刀伸缩立柱与刮刀伸缩横柱进行长度调节，使得连接板能够盖在地埋式垃圾桶的上方，连接板起到支撑与防止异味渗出的作用，控制刮刀推杆进行伸长运动，调节刮刀液压缸的长度，使得刮刀能够贴住地埋式垃圾桶的侧壁上，刮刀支链能够完成对地埋式垃圾桶侧壁残留垃圾的刮除动作，使得残留的垃圾掉落到地埋式垃圾桶的底部，再控制搅拌电机进行旋转，搅拌支链能够将地埋式垃圾桶底部的垃圾、泔水之类的残渣搅拌成糊状，第四步：首先伸长吸取推杆，吸取推杆能够带动推杆伸缩柱穿过防臭盖并延伸到垃圾桶的底部，然后控制吸取电动滑块向下移动，吸取电动滑块上连接进料管向下穿过吸取限位扣的U型结构并伸到垃圾桶的最底部，吸取限位扣U型结构底部上的半圆锥形能够对进料管起到导向的作用，使得进料管能够向垃圾桶的底端中部运动，此时由于进料管的向下运动使得进料管的中部连接的出料管滑动扣在滑动杆上向前运动，进料管通过出料管滑动扣连接到滑动杆上的方式能够在进料管上下移动时保持进料管整齐移动，防止进料管散落摆放减小进料管的使用寿命，同时还能够防止进料管缠住其他部件，对吸取动作造成影响，再控制吸取泵将垃圾桶内的糊状垃圾吸到泔水桶内，当吸取完成后，控制吸取推杆进行收缩运动，同时控制推送推杆配合吸取推杆的收缩进行伸长运动，使得推送连接体能够将出料管滑动扣向后推动，防止进料管缠绕在吸取推杆上，从而完成了对地埋式垃圾桶的搅拌吸取动作，可以实现自动对地埋式垃圾桶进行垃圾抓取、对桶内的泔水进行吸取的功能。

本发明的有益效果在于：

一、本发明可以解决现有对地埋式垃圾桶清理时存在的工作效率低、劳动强度大、工作异味大、对垃圾清理时会掉落很多垃圾、无法自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时容易堵塞泵、无法对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等难题；可以实现自动对地埋式垃圾桶进行垃圾抓取、对桶内的泔水进行吸取的功能，具有工作效率高、劳动强度小、工作异味小、对垃圾清理时不会掉落垃圾、可以自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时不会堵塞泵、可以对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等优点；

二、本发明抓斗装置上设置有卡爪机构，卡爪机构上的转动卡爪能够进行旋转，转动卡爪还可以将相邻的两个抓杆之间的垃圾钩住，防止垃圾从相邻的两个抓杆之间掉落，提高垃圾的抓取效果；

三、本发明设置有归位支链，归位支链上的归位挂钩能够钩住转动板上设置的钩槽，防止转动板在滚动伸缩杆的作用下向外运动导致垃圾掉落；

四、本发明设置有刮刀支链，刮刀支链能够将地埋式垃圾桶的侧壁的垃圾进行刮除，刮刀支链的设置的滚珠起到辅助转动的作用；

五、本发明设置有搅拌支链，搅拌支链能够将地埋式垃圾桶内的残渣搅拌成糊状，有利于吸取泵的吸取动作，防止吸取泵的堵塞。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明支撑底板、旋转升降装置、抓斗装置与转板装置之间的结构示意图；

图3是本发明抓斗装置(除去四个抓斗推杆)与转板装置之间的结构示意图；

图4是本发明抓杆、抓杆推杆、抓斗伸缩杆与卡爪机构之间的剖视图；

图5是本发明转板装置、抓杆与卡爪机构之间的结构示意图；

图6是本发明支撑底板、刮刀粉碎装置与吸取装置之间的结构示意图；

图7是本发明两个搅拌支链、刮刀旋转柱与四个刮刀支链之间的结构示意图；

图8是本发明刮刀连接板、防臭连接板、防臭盖、伸缩弹簧、进料管、吸取推杆、推杆伸缩柱、吸取电动滑块、吸取连接扣、吸取限位扣、吸取推杆固定架、推送推杆与推送连接体之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图8所示，一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，包括支撑底板1、旋转升降装置2、抓斗装置3、转板装置5、刮刀粉碎装置6、吸取装置7,所述的支撑底板1为长方体结构，旋转升降装置2安装在支撑底板1的左侧上，旋转升降装置2上安装有抓斗装置3，转板装置5与抓斗装置3相连接，刮刀粉碎装置6安装在支撑底板1的右侧上，吸取装置7安装在刮刀粉碎装置6上。

所述的旋转升降装置2包括旋转电机21、旋转支撑板22、旋转滑槽23、四个旋转支柱24、旋转立柱25、旋转伸缩柱26、旋转顶板27、四个旋转推杆28、旋转弹簧29、旋转底板210、伸缩推杆211、伸缩板212、垃圾框213和八个卡扣连接架214，旋转电机21通过电机套安装在支撑底板1的左端上，旋转电机21的输出轴上安装有旋转支撑板22，旋转滑槽23安装在旋转支撑板22的底部上，四个旋转支柱24对称分布在旋转电机21的外侧，旋转支柱24的底部安装在支撑底板1上，旋转支柱24的顶部为滑块结构，旋转支柱24的滑块结构与旋转滑槽23相配合连接，旋转立柱25安装在旋转支撑板22的顶部上，旋转立柱25的顶部与旋转伸缩柱26的后端相连接，旋转伸缩柱26的前侧下端面上安装有旋转顶板27，旋转顶板27的下端面上对称安装有四个旋转推杆28，四个旋转推杆28的顶部上安装有旋转底板210，每个旋转推杆28的外侧均设置有一个旋转弹簧29，旋转弹簧29安装在旋转顶板27与旋转底板210之间，旋转底板210的顶部上对称设置有四个伸缩槽，每个伸缩槽的侧面上均设置有滑槽，每个伸缩槽的内端面上均安装有一个伸缩推杆211，每个伸缩推杆211的顶部上均安装有一个伸缩板212，伸缩板212的两端均为滑块结构，伸缩板212的滑块结构与伸缩槽上设置的滑槽相配合，垃圾框213放置在支撑底板1的左端后侧上，垃圾框213的顶部上对称设置有八个卡扣连接架214，卡扣连接架214为U型结构，且卡扣连接架214U型结构的内侧面均为倾斜面，具体工作时，首先将本发明安装在移动车上，旋转电机21能够控制抓斗装置3进行旋转，旋转推杆28可以控制抓斗装置3进行伸缩运动，旋转弹簧29能够为旋转推杆28的伸缩提供缓冲力，防止旋转推杆28伸缩速度过快导致抓斗装置3抓取的垃圾掉落，当旋转底板210移动到地埋式垃圾桶的上方时，控制伸缩推杆211进行伸缩运动，使得伸缩板212位于合适的位置，伸缩板212能够在抓斗装置3进行垃圾的抓取时提供支撑力，伸缩板212可以在伸缩推杆211的伸缩作用下进行伸缩，使得本发明可以适用于不同宽度的地埋式垃圾桶。

所述的抓斗装置3包括四个抓斗推杆31、抓斗连接架32、抓杆33、抓杆推杆34、抓杆推杆连接架35、抓斗伸缩杆36、四个卡爪机构37、抓斗电机38、抓斗传动轴39、三个转齿310和电磁铁块311，四个抓斗推杆31对称安装在旋转底板210的下端面上，四个抓斗推杆31的顶部上安装有抓斗连接架32，抓斗连接架32为圆环形结构，抓斗连接架32上对称设置有八个方孔，抓斗连接架32上设置的每个方孔下方均安装有一个抓杆33，抓杆33为上端开口的空心结构，每个抓杆33的底部上均通过销轴安装有一个转板装置5，每个抓杆33的顶部上均设置有一个抓杆推杆34，抓杆推杆34位于抓斗连接架32上的方孔内，抓杆推杆34通过抓杆推杆连接架35安装在抓斗连接架32的顶部上，每个抓杆推杆34的顶部上均安装有一个抓斗伸缩杆36，抓斗伸缩杆36的底部位于抓杆33的下方，每个抓斗伸缩杆36上均设置有四个卡爪机构37，四个卡爪机构37均匀布置；所述的卡爪机构37包括转动卡爪371、卡爪转动板372、卡爪转动轴373、两个卡爪连接杆374、卡爪限位扣375和两个卡爪连接架376，卡爪转动板372位于抓杆33的空心结构内，卡爪转动板372中部设置有方槽，抓斗伸缩杆36位于卡爪转动板372设置的方槽内，卡爪转动板372通过铰链与抓斗伸缩杆36相连接，卡爪转动板372的上端设置有两个卡爪连接杆374，两个卡爪连接杆374均安装在抓斗伸缩杆36上，卡爪连接杆374的上端设置有卡爪限位扣375，卡爪限位扣375的内侧端安装在抓杆33的内侧面上，卡爪限位扣375的外侧端通过滑动配合的方式与抓斗伸缩杆36相连接，卡爪转动板372上对称设置有两个卡爪连接架376，卡爪连接架376为L型结构，卡爪连接架376安装在卡爪转动板372与转动卡爪371之间，每个卡爪连接架376的中部均设置有一个卡爪转动轴373，卡爪转动轴373的外侧端安装在卡爪连接架376上，卡爪转动轴373的内侧端通过轴承安装在抓杆33上，转动卡爪371位于抓杆33的内侧，转动卡爪371的内侧为钩状结构；抓斗电机38通过电机套安装在抓斗连接架32的顶部上，抓斗电机38的输出轴通过联轴器与抓斗传动轴39的顶部相连接，抓斗传动轴39的底部上安装有电磁铁块311，电磁铁块311的底部为锥形结构，电磁铁块311的上端设置有三个转齿310，三个转齿310对称安装在抓斗传动轴39上，具体工作时，当旋转底板210支撑在地埋式垃圾桶的上方时，首先控制抓杆推杆34进行伸长运动，抓杆推杆34底部连接的抓斗伸缩杆36会向下运动，抓斗伸缩杆36上的两个卡爪连接杆374会推动卡爪转动板372向下转动，卡爪转动板372会以卡爪转动轴373为转动轴进行转动，从而带动转动卡爪371向上转动，防止转动卡爪371在随抓斗装置3下降时钩住垃圾导致抓斗装置3无法下降到位，然后控制抓斗推杆31进行伸长运动时，控制抓斗电机38进行旋转，三个转齿310能够在旋转推杆28下降时将电磁铁块311周围的垃圾扫开，使得电磁铁块311能够移动到地埋式垃圾桶的下方，当抓斗推杆31控制抓斗装置3移动到地埋式垃圾桶的最下方时，控制抓杆推杆34进行收缩运动，使得转动卡爪371能够向下转动，从而将相邻的两个抓杆33之间的垃圾钩住，防止垃圾从相邻的两个抓杆33之间掉落，再控制电磁铁块311进行通电，使得电磁铁块311底部的锥形结构吸住转板装置5，从而抓斗装置3可以将垃圾桶内的垃圾牢固的抓取住，再然后控制抓斗推杆31进行收缩运动，最后控制旋转升降装置2将抓斗装置3抓取的垃圾运送到垃圾框213内。

所述的转板装置5包括转动板51、转动滚轮52、两个滚动连接板53、滚动伸缩杆54、滚动弹簧55、归位连接板56、两个归位支链57和滚动伸缩支撑板58，转动板51通过销轴与抓杆33的底部相连接，转动板51的外侧面中部上设置有钩槽,转动板51的材质为钢，转动板51的底部上对称安装有两个滚动连接板53，转动滚轮52通过轴承安装在两个滚动连接板53之间，滚动伸缩杆54的底部通过铰链安装在转动板51的内侧面中部上，滚动伸缩杆54的顶部通过铰链与滚动伸缩支撑板58相连接，滚动伸缩支撑板58安装在抓杆33的内侧面上，滚动弹簧55位于滚动伸缩杆54的外侧，滚动弹簧55安装在滚动伸缩杆54与滚动伸缩支撑板58之间，归位连接板56位于滚动伸缩支撑板58上方，归位连接板56安装在抓杆33的内侧面上，两个归位支链57对称安装在归位连接板56上，归位支链57的位置与垃圾框213上的卡扣连接架214的位置相对应；所述的归位支链57包括归位弹簧571、归位挂钩572、挂钩连接板573，归位挂钩572的上端通过归位弹簧571安装在归位连接板56上，挂钩连接板573位于归位弹簧571的下方，挂钩连接板573安装在抓杆33的内侧面上，归位挂钩572通过铰链安装在挂钩连接板573上，归位挂钩572的底部为钩状结构，具体工作时，首先当抓斗推杆31向下移动时，转动滚轮52会贴着地埋式垃圾桶的侧壁向下移动，由于地埋式垃圾桶的底部为圆锥形，当转动滚轮52移动到地埋式垃圾桶的圆锥形结构时，转动板51会向内收缩转动，转动滚轮52能够起到对转动板51辅助移动的作用，从而使得八个转动板51向内收缩将垃圾桶内的垃圾包裹住，此时归位挂钩572在归位弹簧571的回复力作用下会钩住转动板51上设置的钩槽，防止转动板51在滚动伸缩杆54的作用下向外运动，再控制电磁铁块311通电，电磁铁块311的圆锥形结构可以贴合转动板51的下端，使得电磁铁块311可以牢牢的吸住转动板51，从而垃圾可以被固定在抓杆33与转动板51所形成的空间内，完成了垃圾的夹取动作，再然后控制旋转升降装置2进行收缩旋转，使得抓斗装置3位于垃圾框213的上方，控制旋转升降装置2进行伸长运动，垃圾框213上的卡扣连接架214能够将归位挂钩572的顶部向内侧压，使得归位挂钩572解除对转动板51的卡扣动作，最后控制电磁铁块311失电，使得转动板51在滚动伸缩杆54的作用下向下运动，从而抓杆33内的垃圾会掉落到垃圾框213内，从而完成了垃圾的抓取与排放动作。

所述的刮刀粉碎装置6包括刮刀伸缩立柱61、刮刀伸缩横柱62、刮刀连接板63、四个刮刀推杆64、刮刀伸缩板65、刮刀电机66、两个搅拌支链67、刮刀旋转柱68、四个刮刀支链69、刮刀滑槽610、四个刮刀支撑柱611、防臭连接板612、防臭盖613和伸缩弹簧614，刮刀伸缩立柱61安装在支撑底板1的左端上，刮刀伸缩立柱61的顶部与刮刀伸缩横柱62的后端相连接，刮刀伸缩横柱62的前侧下端面上安装有刮刀连接板63，刮刀连接板63的左侧后端设置有圆孔，防臭连接板612位于刮刀连接板63上圆孔的前侧，防臭连接板612安装在刮刀连接板63的底部上，防臭盖613通过销轴安装在防臭连接板612的后侧面上，防臭盖613的下方设置有伸缩弹簧614，伸缩弹簧614安装在防臭连接板612与防臭盖613之间，刮刀连接板63的下端面上对称安装有四个刮刀推杆64，四个刮刀推杆64的顶部与刮刀伸缩板65的上端面相连接，刮刀电机66通过电机套安装在刮刀伸缩板65的下端面上，刮刀电机66的输出轴上安装有刮刀旋转柱68，刮刀旋转柱68为长方体结构，刮刀滑槽610安装在刮刀旋转柱68的顶部上，四个刮刀支撑柱611对称分布在刮刀电机66的外侧，刮刀支撑柱611的顶部安装在刮刀伸缩板65的下端面上，刮刀支撑柱611的底部为滑块结构，刮刀支撑柱611的滑块结构与刮刀滑槽610相配合连接，刮刀旋转柱68的侧面上对称安装有四个刮刀支链69；所述的搅拌支链67包括搅拌电机671、搅拌杆672、搅拌轴承673、两个搅拌连接架674和三个搅拌叶675，搅拌电机671通过电机套安装在刮刀旋转柱68的底部上，搅拌电机671的输出轴通过联轴器与搅拌杆672的上端相连接，搅拌杆672的底部上对称安装有三个搅拌叶675，搅拌杆672的中部安装有搅拌轴承673，搅拌轴承673通过两个搅拌连接架674安装在刮刀旋转柱68的底部上，刮刀旋转柱68的底部上均匀安装有两个搅拌支链67；所述的刮刀支链69包括刮刀电动滑块691、刮刀液压缸692、刮刀连接体693、两个刮刀694和滚珠695，刮刀电动滑块691安装在刮刀旋转柱68的侧面上，刮刀电动滑块691上安装有刮刀液压缸692，刮刀连接体693安装在刮刀液压缸692的顶部上，刮刀连接体693的侧面上对称安装有两个刮刀694，刮刀连接体693的外侧面上安装有滚珠695，具体工作时，首先当本发明完成对垃圾的抓取与排放动作后，控制移动车向左移动，使得刮刀粉碎装置6移动到地埋式垃圾桶的上方位置，控制刮刀伸缩立柱61与刮刀伸缩横柱62进行长度调节，使得连接板63能够盖在地埋式垃圾桶的上方，连接板63起到支撑与防止异味渗出的作用，控制刮刀推杆64进行伸长运动，调节刮刀液压缸692的长度，使得刮刀694能够贴住地埋式垃圾桶的侧壁上，刮刀支链69能够完成对地埋式垃圾桶侧壁残留垃圾的刮除动作，使得残留的垃圾掉落到地埋式垃圾桶的底部，再控制搅拌电机671进行旋转，搅拌支链67能够将地埋式垃圾桶底部的垃圾、泔水之类的残渣搅拌成糊状，最后控制吸取装置7穿过防臭盖613将地埋式垃圾桶内糊状的垃圾吸取干净。

所述的吸取装置7包括泔水桶71、吸取泵72、出料管73、进料管74、滑杆连接杆75、滑动杆76、出料管滑动扣77、吸取推杆78、推杆伸缩柱79、吸取电动滑块710、吸取连接扣711、吸取限位扣713、吸取推杆固定架715、推送推杆716、推送连接体717和滑杆连接架718，泔水桶71位于刮刀伸缩立柱61的后侧，泔水桶71放置在支撑底板1上，吸取泵72位于泔水桶71的后侧，吸取泵72安装在支撑底板1上，出料管73安装在泔水桶71的上端与吸取泵72之间，进料管74的后端安装在吸取泵72上，进料管74的前端位于刮刀连接板63上方，滑动杆76的后端与滑杆连接杆75上端相连接，滑杆连接杆75安装在支撑底板1上，滑动杆76的前端与滑杆连接架718相连接，滑杆连接架718安装在支撑底板1上，吸取推杆固定架715为U型结构，吸取推杆固定架715安装在刮刀连接板63上，进料管74的中部通过出料管滑动扣77安装在滑动杆76上，出料管滑动扣77通过滑动配合的方式与滑动杆76相连接，吸取推杆78安装在吸取推杆固定架715的U型结构内，吸取推杆78为多级推杆，吸取推杆78的顶部上安装有推杆伸缩柱79，推杆伸缩柱79的后侧上安装有吸取电动滑块710，进料管74的左端下方通过吸取连接扣711安装在吸取电动滑块710上，吸取电动滑块710的下方设置有吸取限位扣713，吸取限位扣713安装在推杆伸缩柱79的后侧上，吸取限位扣713为U型结构，且吸取限位扣713的U型结构底部为半圆锥形，进料管74的底部位于吸取限位扣713内，推送推杆716安装在吸取推杆固定架715的顶部上，推送推杆716的顶部上安装有推送连接体717，具体工作时，当需要对地埋式垃圾桶内的糊状垃圾进行吸取动作时，首先伸长吸取推杆78，吸取推杆78能够带动推杆伸缩柱79穿过防臭盖613并延伸到垃圾桶的底部，然后控制吸取电动滑块710向下移动，吸取电动滑块710上连接进料管74向下穿过吸取限位扣713的U型结构并伸到垃圾桶的最底部，吸取限位扣713U型结构底部上的半圆锥形能够对进料管74起到导向的作用，使得进料管74能够向垃圾桶的底端中部运动，此时由于进料管74的向下运动使得进料管74的中部连接的出料管滑动扣77在滑动杆76上向前运动，进料管74通过出料管滑动扣77连接到滑动杆76上的方式能够在进料管74上下移动时保持进料管74整齐移动，防止进料管74散落摆放减小进料管74的使用寿命，同时还能够防止进料管74缠住其他部件，对吸取动作造成影响，再控制吸取泵72将垃圾桶内的糊状垃圾吸到泔水桶71内，当吸取完成后，控制吸取推杆78进行收缩运动，同时控制推送推杆716配合吸取推杆78的收缩进行伸长运动，使得推送连接体717能够将出料管滑动扣77向后推动，防止进料管74缠绕在吸取推杆78上，从而完成了对地埋式垃圾桶的搅拌吸取动作。

工作时，第一步：首先将本发明安装在移动车上，旋转电机21能够控制抓斗装置3进行旋转，旋转推杆28可以控制抓斗装置3进行伸缩运动，旋转弹簧29能够为旋转推杆28的伸缩提供缓冲力，防止旋转推杆28伸缩速度过快导致抓斗装置3抓取的垃圾掉落，当旋转底板210移动到地埋式垃圾桶的上方时，控制伸缩推杆211进行伸缩运动，使得伸缩板212位于合适的位置，伸缩板212能够在抓斗装置3进行垃圾的抓取时提供支撑力，伸缩板212可以在伸缩推杆211的伸缩作用下进行伸缩，使得本发明可以适用于不同宽度的地埋式垃圾桶，第二步：首先控制抓杆推杆34进行伸长运动，抓杆推杆34底部连接的抓斗伸缩杆36会向下运动，抓斗伸缩杆36上的两个卡爪连接杆374会推动卡爪转动板372向下转动，卡爪转动板372会以卡爪转动轴373为转动轴进行转动，从而带动转动卡爪371向上转动，防止转动卡爪371在随抓斗装置3下降时钩住垃圾导致抓斗装置3无法下降到位，然后控制抓斗推杆31进行伸长运动时，控制抓斗电机38进行旋转，三个转齿310能够在旋转推杆28下降时将电磁铁块311周围的垃圾扫开，使得电磁铁块311能够移动到地埋式垃圾桶的下方，当抓斗推杆31向下移动时，转动滚轮52会贴着地埋式垃圾桶的侧壁向下移动，由于地埋式垃圾桶的底部为圆锥形，当转动滚轮52移动到地埋式垃圾桶的圆锥形结构时，转动板51会向内收缩转动，转动滚轮52能够起到对转动板51辅助移动的作用，从而使得八个转动板51向内收缩将垃圾桶内的垃圾包裹住，此时归位挂钩572在归位弹簧571的回复力作用下会钩住转动板51上设置的钩槽，防止转动板51在滚动伸缩杆54的作用下向外运动，再控制电磁铁块311通电，电磁铁块311的圆锥形结构可以贴合转动板51的下端，使得电磁铁块311可以牢牢的吸住转动板51，控制抓杆推杆34进行收缩运动，使得转动卡爪371能够向下转动，从而将相邻的两个抓杆33之间的垃圾钩住，防止垃圾从相邻的两个抓杆33之间掉落，从而垃圾可以被固定在抓杆33与转动板51所形成的空间内，完成了垃圾的夹取动作，再然后控制旋转升降装置2进行收缩旋转，使得抓斗装置3位于垃圾框213的上方，控制旋转升降装置2进行伸长运动，垃圾框213上的卡扣连接架214能够将归位挂钩572的顶部向内侧压，使得归位挂钩572解除对转动板51的卡扣动作，最后控制电磁铁块311失电，使得转动板51在滚动伸缩杆54的作用下向下运动，从而抓杆33内的垃圾会掉落到垃圾框213内，从而完成了垃圾的抓取与排放动作，第三步：首先控制移动车向左移动，使得刮刀粉碎装置6移动到地埋式垃圾桶的上方位置，控制刮刀伸缩立柱61与刮刀伸缩横柱62进行长度调节，使得连接板63能够盖在地埋式垃圾桶的上方，连接板63起到支撑与防止异味渗出的作用，控制刮刀推杆64进行伸长运动，调节刮刀液压缸692的长度，使得刮刀694能够贴住地埋式垃圾桶的侧壁上，刮刀支链69能够完成对地埋式垃圾桶侧壁残留垃圾的刮除动作，使得残留的垃圾掉落到地埋式垃圾桶的底部，再控制搅拌电机671进行旋转，搅拌支链67能够将地埋式垃圾桶底部的垃圾、泔水之类的残渣搅拌成糊状，第四步：首先伸长吸取推杆78，吸取推杆78能够带动推杆伸缩柱79穿过防臭盖613并延伸到垃圾桶的底部，然后控制吸取电动滑块710向下移动，吸取电动滑块710上连接进料管74向下穿过吸取限位扣713的U型结构并伸到垃圾桶的最底部，吸取限位扣713U型结构底部上的半圆锥形能够对进料管74起到导向的作用，使得进料管74能够向垃圾桶的底端中部运动，此时由于进料管74的向下运动使得进料管74的中部连接的出料管滑动扣77在滑动杆76上向前运动，进料管74通过出料管滑动扣77连接到滑动杆76上的方式能够在进料管74上下移动时保持进料管74整齐移动，防止进料管74散落摆放减小进料管74的使用寿命，同时还能够防止进料管74缠住其他部件，对吸取动作造成影响，再控制吸取泵72将垃圾桶内的糊状垃圾吸到泔水桶71内，当吸取完成后，控制吸取推杆78进行收缩运动，同时控制推送推杆716配合吸取推杆78的收缩进行伸长运动，使得推送连接体717能够将出料管滑动扣77向后推动，防止进料管74缠绕在吸取推杆78上，从而完成了对地埋式垃圾桶的搅拌吸取动作，实现了自动对地埋式垃圾桶进行垃圾抓取、对桶内的泔水进行吸取的功能，解决了现有对地埋式垃圾桶清理时存在的工作效率低、劳动强度大、工作异味大、对垃圾清理时会掉落很多垃圾、无法自动化对地埋式垃圾桶内的垃圾进行抓取、对地埋式垃圾桶内的泔水吸取时容易堵塞泵、无法对垃圾桶的侧壁进行垃圾的清除等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，包括支撑底板(1)、旋转升降装置(2)、抓斗装置(3)、转板装置(5)、刮刀粉碎装置(6)和吸取装置(7),其特征在于：所述的支撑底板(1)为长方体结构，旋转升降装置(2)安装在支撑底板(1)的左侧上，旋转升降装置(2)上安装有抓斗装置(3)，转板装置(5)与抓斗装置(3)相连接，刮刀粉碎装置(6)安装在支撑底板(1)的右侧上，吸取装置(7)安装在刮刀粉碎装置(6)上；其中：

所述的旋转升降装置(2)包括旋转电机(21)、旋转支撑板(22)、旋转滑槽(23)、四个旋转支柱(24)、旋转立柱(25)、旋转伸缩柱(26)、旋转顶板(27)、四个旋转推杆(28)、旋转弹簧(29)、旋转底板(210)、伸缩推杆(211)、伸缩板(212)、垃圾框(213)和八个卡扣连接架(214)，旋转电机(21)通过电机套安装在支撑底板(1)的左端上，旋转电机(21)的输出轴上安装有旋转支撑板(22)，旋转滑槽(23)安装在旋转支撑板(22)的底部上，四个旋转支柱(24)对称分布在旋转电机(21)的外侧，旋转支柱(24)的底部安装在支撑底板(1)上，旋转支柱(24)的顶部为滑块结构，旋转支柱(24)的滑块结构与旋转滑槽(23)相配合连接，旋转立柱(25)安装在旋转支撑板(22)的顶部上，旋转立柱(25)的顶部与旋转伸缩柱(26)的后端相连接，旋转伸缩柱(26)的前侧下端面上安装有旋转顶板(27)，旋转顶板(27)的下端面上对称安装有四个旋转推杆(28)，四个旋转推杆(28)的顶部上安装有旋转底板(210)，每个旋转推杆(28)的外侧均设置有一个旋转弹簧(29)，旋转弹簧(29)安装在旋转顶板(27)与旋转底板(210)之间，旋转底板(210)的顶部上对称设置有四个伸缩槽，每个伸缩槽的侧面上均设置有滑槽，每个伸缩槽的内端面上均安装有一个伸缩推杆(211)，每个伸缩推杆(211)的顶部上均安装有一个伸缩板(212)，伸缩板(212)的两端均为滑块结构，伸缩板(212)的滑块结构与伸缩槽上设置的滑槽相配合，垃圾框(213)放置在支撑底板(1)的左端后侧上，垃圾框(213)的顶部上对称设置有八个卡扣连接架(214)，卡扣连接架(214)为U型结构，且卡扣连接架(214)U型结构的内侧面均为倾斜面。

2.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的抓斗装置(3)包括四个抓斗推杆(31)、抓斗连接架(32)、抓杆(33)、抓杆推杆(34)、抓杆推杆连接架(35)、抓斗伸缩杆(36)、四个卡爪机构(37)、抓斗电机(38)、抓斗传动轴(39)、三个转齿(310)和电磁铁块(311)，四个抓斗推杆(31)对称安装在旋转底板(210)的下端面上，四个抓斗推杆(31)的顶部上安装有抓斗连接架(32)，抓斗连接架(32)为圆环形结构，抓斗连接架(32)上对称设置有八个方孔，抓斗连接架(32)上设置的每个方孔下方均安装有一个抓杆(33)，抓杆(33)为上端开口的空心结构，每个抓杆(33)的底部上均通过销轴安装有一个转板装置(5)，每个抓杆(33)的顶部上均设置有一个抓杆推杆(34)，抓杆推杆(34)位于抓斗连接架(32)上的方孔内，抓杆推杆(34)通过抓杆推杆连接架(35)安装在抓斗连接架(32)的顶部上，每个抓杆推杆(34)的顶部上均安装有一个抓斗伸缩杆(36)，抓斗伸缩杆(36)的底部位于抓杆(33)的下方，每个抓斗伸缩杆(36)上均设置有四个卡爪机构(37)，四个卡爪机构(37)均匀布置，抓斗电机(38)通过电机套安装在抓斗连接架(32)的顶部上，抓斗电机(38)的输出轴通过联轴器与抓斗传动轴(39)的顶部相连接，抓斗传动轴(39)的底部上安装有电磁铁块(311)，电磁铁块(311)的底部为锥形结构，电磁铁块(311)的上端设置有三个转齿(310)，三个转齿(310)对称安装在抓斗传动轴(39)上。

3.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的转板装置(5)包括转动板(51)、转动滚轮(52)、两个滚动连接板(53)、滚动伸缩杆(54)、滚动弹簧(55)、归位连接板(56)、两个归位支链(57)和滚动伸缩支撑板(58)，转动板(51)通过销轴与抓杆(33)的底部相连接，转动板(51)的外侧面中部上设置有钩槽,转动板(51)的底部上对称安装有两个滚动连接板(53)，转动滚轮(52)通过轴承安装在两个滚动连接板(53)之间，滚动伸缩杆(54)的底部通过铰链安装在转动板(51)的内侧面中部上，滚动伸缩杆(54)的顶部通过铰链与滚动伸缩支撑板(58)相连接，滚动伸缩支撑板(58)安装在抓杆(33)的内侧面上，滚动弹簧(55)位于滚动伸缩杆(54)的外侧，滚动弹簧(55)安装在滚动伸缩杆(54)与滚动伸缩支撑板(58)之间，归位连接板(56)位于滚动伸缩支撑板(58)上方，归位连接板(56)安装在抓杆(33)的内侧面上，两个归位支链(57)对称安装在归位连接板(56)上。

4.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的刮刀粉碎装置(6)包括刮刀伸缩立柱(61)、刮刀伸缩横柱(62)、刮刀连接板(63)、四个刮刀推杆(64)、刮刀伸缩板(65)、刮刀电机(66)、两个搅拌支链(67)、刮刀旋转柱(68)、四个刮刀支链(69)、刮刀滑槽(610)、四个刮刀支撑柱(611)、防臭连接板(612)、防臭盖(613)和伸缩弹簧(614)，刮刀伸缩立柱(61)安装在支撑底板(1)的左端上，刮刀伸缩立柱(61)的顶部与刮刀伸缩横柱(62)的后端相连接，刮刀伸缩横柱(62)的前侧下端面上安装有刮刀连接板(63)，刮刀连接板(63)的左侧后端设置有圆孔，防臭连接板(612)位于刮刀连接板(63)上圆孔的前侧，防臭连接板(612)安装在刮刀连接板(63)的底部上，防臭盖(613)通过销轴安装在防臭连接板(612)的后侧面上，防臭盖(613)的下方设置有伸缩弹簧(614)，伸缩弹簧(614)安装在防臭连接板(612)与防臭盖(613)之间，刮刀连接板(63)的下端面上对称安装有四个刮刀推杆(64)，四个刮刀推杆(64)的顶部与刮刀伸缩板(65)的上端面相连接，刮刀电机(66)通过电机套安装在刮刀伸缩板(65)的下端面上，刮刀电机(66)的输出轴上安装有刮刀旋转柱(68)，刮刀旋转柱(68)为长方体结构，刮刀滑槽(610)安装在刮刀旋转柱(68)的顶部上，四个刮刀支撑柱(611)对称分布在刮刀电机(66)的外侧，刮刀支撑柱(611)的顶部安装在刮刀伸缩板(65)的下端面上，刮刀支撑柱(611)的底部为滑块结构，刮刀支撑柱(611)的滑块结构与刮刀滑槽(610)相配合连接，刮刀旋转柱(68)的侧面上对称安装有四个刮刀支链(69)，刮刀旋转柱(68)的底部上均匀安装有两个搅拌支链(67)。

5.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的吸取装置(7)包括泔水桶(71)、吸取泵(72)、出料管(73)、进料管(74)、滑杆连接杆(75)、滑动杆(76)、出料管滑动扣(77)、吸取推杆(78)、推杆伸缩柱(79)、吸取电动滑块(710)、吸取连接扣(711)、吸取限位扣(713)、吸取推杆固定架(715)、推送推杆(716)、推送连接体(717)和滑杆连接架(718)，泔水桶(71)位于刮刀伸缩立柱(61)的后侧，泔水桶(71)放置在支撑底板(1)上，吸取泵(72)位于泔水桶(71)的后侧，吸取泵(72)安装在支撑底板(1)上，出料管(73)安装在泔水桶(71)的上端与吸取泵(72)之间，进料管(74)的后端安装在吸取泵(72)上，进料管(74)的前端位于刮刀连接板(63)上方，滑动杆(76)的后端与滑杆连接杆(75)上端相连接，滑杆连接杆(75)安装在支撑底板(1)上，滑动杆(76)的前端与滑杆连接架(718)相连接，滑杆连接架(718)安装在支撑底板(1)上，吸取推杆固定架(715)为U型结构，吸取推杆固定架(715)安装在刮刀连接板(63)上，进料管(74)的中部通过出料管滑动扣(77)安装在滑动杆(76)上，出料管滑动扣(77)通过滑动配合的方式与滑动杆(76)相连接，吸取推杆(78)安装在吸取推杆固定架(715)的U型结构内，吸取推杆(78)为多级推杆，吸取推杆(78)的顶部上安装有推杆伸缩柱(79)，推杆伸缩柱(79)的后侧上安装有吸取电动滑块(710)，进料管(74)的左端下方通过吸取连接扣(711)安装在吸取电动滑块(710)上，吸取电动滑块(710)的下方设置有吸取限位扣(713)，吸取限位扣(713)安装在推杆伸缩柱(79)的后侧上，吸取限位扣(713)为U型结构，且吸取限位扣(713)的U型结构底部为半圆锥形，进料管(74)的底部位于吸取限位扣(713)内，推送推杆(716)安装在吸取推杆固定架(715)的顶部上，推送推杆(716)的顶部上安装有推送连接体(717)。

6.根据权利要求2所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的卡爪机构(37)包括转动卡爪(371)、卡爪转动板(372)、卡爪转动轴(373)、两个卡爪连接杆(374)、卡爪限位扣(375)和两个卡爪连接架(376)，卡爪转动板(372)位于抓杆(33)的空心结构内，卡爪转动板(372)中部设置有方槽，抓斗伸缩杆(36)位于卡爪转动板(372)设置的方槽内，卡爪转动板(372)通过铰链与抓斗伸缩杆(36)相连接，卡爪转动板(372)的上端设置有两个卡爪连接杆(374)，两个卡爪连接杆(374)均安装在抓斗伸缩杆(36)上，卡爪连接杆(374)的上端设置有卡爪限位扣(375)，卡爪限位扣(375)的内侧端安装在抓杆(33)的内侧面上，卡爪限位扣(375)的外侧端通过滑动配合的方式与抓斗伸缩杆(36)相连接，卡爪转动板(372)上对称设置有两个卡爪连接架(376)，卡爪连接架(376)为L型结构，卡爪连接架(376)安装在卡爪转动板(372)与转动卡爪(371)之间，每个卡爪连接架(376)的中部均设置有一个卡爪转动轴(373)，卡爪转动轴(373)的外侧端安装在卡爪连接架(376)上，卡爪转动轴(373)的内侧端通过轴承安装在抓杆(33)上，转动卡爪(371)位于抓杆(33)的内侧，转动卡爪(371)的内侧为钩状结构。

7.根据权利要求3所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的归位支链(57)包括归位弹簧(571)、归位挂钩(572)、挂钩连接板(573)，归位挂钩(572)的上端通过归位弹簧(571)安装在归位连接板(56)上，挂钩连接板(573)位于归位弹簧(571)的下方，挂钩连接板(573)安装在抓杆(33)的内侧面上，归位挂钩(572)通过铰链安装在挂钩连接板(573)上，归位挂钩(572)的底部为钩状结构。

8.根据权利要求4所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的搅拌支链(67)包括搅拌电机(671)、搅拌杆(672)、搅拌轴承(673)、两个搅拌连接架(674)和三个搅拌叶(675)，搅拌电机(671)通过电机套安装在刮刀旋转柱(68)的底部上，搅拌电机(671)的输出轴通过联轴器与搅拌杆(672)的上端相连接，搅拌杆(672)的底部上对称安装有三个搅拌叶(675)，搅拌杆(672)的中部安装有搅拌轴承(673)，搅拌轴承(673)通过两个搅拌连接架(674)安装在刮刀旋转柱(68)的底部上。

9.根据权利要求4所述的一种市政沥青混凝土道路用地埋式垃圾桶清理机器人，其特征在于：所述的刮刀支链(69)包括刮刀电动滑块(691)、刮刀液压缸(692)、刮刀连接体(693)、两个刮刀(694)和滚珠(695)，刮刀电动滑块(691)安装在刮刀旋转柱(68)的侧面上，刮刀电动滑块(691)上安装有刮刀液压缸(692)，刮刀连接体(693)安装在刮刀液压缸(692)的顶部上，刮刀连接体(693)的侧面上对称安装有两个刮刀(694)，刮刀连接体(693)的外侧面上安装有滚珠(695)。