CN108005451B - 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法 - Google Patents

一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108005451B
CN108005451B CN201711239743.4A CN201711239743A CN108005451B CN 108005451 B CN108005451 B CN 108005451B CN 201711239743 A CN201711239743 A CN 201711239743A CN 108005451 B CN108005451 B CN 108005451B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
camera
motion state
door
distance measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711239743.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108005451A (zh
Inventor
李纪升
张维平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qinhuangdao Yue Peng Technology Co Ltd
Original Assignee
Qinhuangdao Yue Peng Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qinhuangdao Yue Peng Technology Co Ltd filed Critical Qinhuangdao Yue Peng Technology Co Ltd
Priority to CN201711239743.4A priority Critical patent/CN108005451B/zh
Publication of CN108005451A publication Critical patent/CN108005451A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108005451B publication Critical patent/CN108005451B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及立体车库安全检测技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统及检测方法。一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接。该系统的检测检测时先采用三帧法对车周围的运动状况进行检测，然后在对车门的关闭情况进行检测，检测过程中不受灯光的影响，检测的准确率高。

Description

一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法
技术领域
本发明涉及立体车库安全检测技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法。
背景技术
近年来，随着人民生活水平的提高，私家车的数量也在卒年增加，因此带来了停车难的问题。为了解决车多地方小的问题，立体车库应运而生。在立体车库使用过程中，安全问题是首要问题，同时也是痛点所在。目前，对于立体车库的安全检测，最长使用的是，基于机器视觉的相机检测。基于机器视觉的相机检测是一种主动检测方法，需要通过图像处理的手段去自动处理可能发生的安全问题，并及时报警响应。但是现有的使用基于视觉的相机检测停车的过程中，可能会受到车灯的光线影响，可能会发生车门未关好的情况，设备升降启动，引发安全事故；另外，车内人员在下车途中有一定的随机性情况，现有的相机检测无法识别；并且当用户关闭垂直塔库安全门时，若报警，无法第一时间判定库内情况，给使用者带来了诸多不便。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法；该安全检测系统不受车灯光线的影响，检测结构准确率高，能够提高车辆入库时的安全性。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接。
进一步的，所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖。
进一步的，所述的测距传感器固定的高度与汽车车头或车位的雷达高度同高。
一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法为：
步骤一车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件(2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3)是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
进一步的，步骤二中所述的设定拍照时间为150ms-200ms。
本发明具有以下有益效果：
本发明采用两帧和三帧相结合的算法，在检测过程中，不受车辆灯光的影响，使用者能够通过液晶屏将提示，直观得出检测结果，能够增加使用者的体验感；另外，本发明还能准确的检测出车门的关闭情况，减少事故的发生。
附图说明
图1为本发明中安全检测系统的结构示意图；
图2为本发明中安全检测系统的工作流程图。
附图标记：1.测距传感器；2.相机；3.控制器；4.显示屏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接；所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖；或者汽车车头或车位的雷达高度同高。
如图2所示，一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法为：
步骤一车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件(2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3)是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其安全检测系统包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示屏固定在车库门的旁边，所述的测距传感器，相机，显示屏均与控制器连接，其特征在于，具体步骤如下：
步骤一 车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二 相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件(2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3)是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三 步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其特征在于，所述的步骤二中所述的设定拍照时间为150ms-200ms。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其特征在于：所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其特征在于：所述的测距传感器固定的高度与汽车车头或车位的雷达高度同高。
CN201711239743.4A 2017-11-30 2017-11-30 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法 Active CN108005451B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711239743.4A CN108005451B (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711239743.4A CN108005451B (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108005451A CN108005451A (zh) 2018-05-08
CN108005451B true CN108005451B (zh) 2019-12-17

Family

ID=62055412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711239743.4A Active CN108005451B (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108005451B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110879230A (zh) * 2019-12-13 2020-03-13 江苏海洋大学 汽车瑕疵智能化检测系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002288799A (ja) * 2001-03-28 2002-10-04 Seiko Epson Corp 駐車状態確認システム
WO2009016925A1 (ja) * 2007-07-31 2009-02-05 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
JP5404095B2 (ja) * 2009-02-26 2014-01-29 トヨタホーム株式会社 駐車設備
CN101559753A (zh) * 2009-05-27 2009-10-21 北京工业大学 基于单目机器视觉的汽车主动安全系统及其控制方法
ES1072984Y (es) * 2010-07-26 2011-02-28 Fermax Electronica Dispositivo avisador para garajes
KR101325108B1 (ko) * 2012-06-29 2013-11-06 유재혁 음성 인식을 이용한 무인 주차 장치
CN105756390B (zh) * 2014-12-18 2018-03-23 秦皇岛玥朋科技有限公司 一种太阳能电动汽车地下停车系统
CN107316464A (zh) * 2017-07-18 2017-11-03 武汉智象机器人有限公司 用于智能车库的基于光学图像的车辆识别系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108005451A (zh) 2018-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109466362B (zh) 充电桩安全监测系统
CN105528914B (zh) 驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法
CN107539855B (zh) 电梯平层故障的检测方法和系统
CN102311039B (zh) 监视装置
EP3208743A1 (en) Object detection along pre-defined trajectory
US11265508B2 (en) Recording control device, recording control system, recording control method, and recording control program
CN110580822A (zh) 一种停车场的内部车位监测管理方法及系统
CN109508667B (zh) 一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置
CN104499864A (zh) 防撞防卡的公交车安全门系统
WO2019126908A1 (zh) 图像数据处理方法、装置及设备
CN104200542A (zh) 车辆预警方法、车辆预警装置、终端和行车记录仪
CN106559647A (zh) 开门关门检测装置和方法、人流检测系统和交通工具
KR101697060B1 (ko) 이벤트 감지 방법 및 이를 실행하는 장치
KR100970278B1 (ko) 주차위치 안내 및 방범기능을 갖는 통합 주차관제 시스템
CN104290681A (zh) 车门开启控制系统及方法
JP2019052889A (ja) 画像処理装置
CN108005451B (zh) 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法
CN104925604A (zh) 电梯监控装置
CN111444763A (zh) 一种安防控制方法、装置、存储介质及空调
JP2014119827A (ja) 撮影システム
CN110633623A (zh) 用于变电站工作人员作业过程的管控方法
CN109052098A (zh) 基于图像处理的电梯轿厢超载检测方法
CN103956055B (zh) 一种用于车辆图像抓拍的抓拍控制方法
CN102340628A (zh) 摄影机及其控制方法
CN108256502B (zh) 基于图像处理的安保系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant