CN108005451A - 一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及立体车库安全检测技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统及检测方法。一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接。该系统的检测检测时先采用三帧法对车周围的运动状况进行检测，然后在对车门的关闭情况进行检测，检测过程中不受灯光的影响，检测的准确率高。
Description
技术领域
本发明涉及立体车库安全检测技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统及检测方法。
背景技术
近年来，随着人民生活水平的提高，私家车的数量也在卒年增加，因此带来了停车难的问题。为了解决车多地方小的问题，立体车库应运而生。在立体车库使用过程中，安全问题是首要问题，同时也是痛点所在。目前，对于立体车库的安全检测，最长使用的是，基于机器视觉的相机检测。基于机器视觉的相机检测是一种主动检测方法，需要通过图像处理的手段去自动处理可能发生的安全问题，并及时报警响应。但是现有的使用基于视觉的相机检测停车的过程中，可能会受到车灯的光线影响，可能会发生车门未关好的情况，设备升降启动，引发安全事故；另外，车内人员在下车途中有一定的随机性情况，现有的相机检测无法识别；并且当用户关闭垂直塔库安全门时，若报警，无法第一时间判定库内情况，给使用者带来了诸多不便。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统及检测方法；该安全检测系统不受车灯光线的影响，检测结构准确率高，能够提高车辆入库时的安全性。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接。
进一步的，所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖。
进一步的，所述的测距传感器固定的高度与汽车车头或车位的雷达高度同高。
一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法为：
步骤一车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果 P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件 (2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3) 是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
进一步的，步骤二中所述的设定拍照时间为150ms-200ms。
本发明具有以下有益效果：
本发明采用两帧和三帧相结合的算法，在检测过程中，不受车辆灯光的影响，使用者能够通过液晶屏将提示，直观得出检测结果，能够增加使用者的体验感；另外，本发明还能准确的检测出车门的关闭情况，减少事故的发生。
附图说明
图1为本发明中安全检测系统的结构示意图；
图2为本发明中安全检测系统的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接；所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖；或者汽车车头或车位的雷达高度同高。
如图2所示，一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法为：
步骤一车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果 P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件 (2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3) 是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，其特征在于：包括测距传感器、相机、控制器和显示屏，所述的测距传感器和相机均固定在车库中与门对应的侧壁上，且相机的高度高于车的高度；所述的显示器固定在车库门的旁边，所述的传感器，相机，显示器均与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，其特征在于：所述的测距传感器固定高度高于汽车底盘，且低于汽车引擎盖。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统，其特征在于：所述的测距传感器固定的高度与汽车车头或车位的雷达高度同高。
4.权利要求1所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤一车辆进入车库并移动到测距传感器的感应线圈内，测距传感器启动，测距传感器检测到车辆在设定距离内停止设定时间保持不动后，测距传感器发射启动信号使相机启动；
步骤二相机启动后，拍摄原始图片Imgs,然后进入循环体，在设定时间间隔下连续拍摄图片，并按三帧法的方法得到若干个Img，通过若干个Img,会得到一个概率值P；如果P大于阈值V，那么我们得到的运动状态为0；如果P小于阈值V，我们得到的运动状态设为1，若干个0或1组成一个存储组，用于存放框选区域内的运动状态，即0或1；设定三个判定条件，(1)存储组中的最后一个值用于判定是否出现过非运动状态；(2)存储组中最大值用于判定是否出现过运动状态；(3)运动状态出现的次数，用于排除不确定运动的次数；判定条件(1)用于车辆刚刚进入立体库时的判定，如果车辆进入车库后车辆两侧的位置没有出现过任何运动，程序永远不退出，控制器永远无法执行运动；判定条件(2)是表明车辆两侧必须有出现过运动才可以进入下一个步骤对车门检测；判定条件(3)是必须达到出现运动总的次数到一个阈值才可以进入下一个步骤对车门的检测；三个判定条件的关系是与的关系；如果在持续非运动状态中出现了运动状态，则需要从新积累非运动状态的时间后才能进入到下一个步骤对车门；
步骤三步骤二完成后，抓取预设车门处的图片，与最初抓取的原始图片Imgs上相同位置的区域进行相减，如图片结果不趋近于零，则认为车门未关闭，并将信号传递给显示屏，且检测系统返回步骤二，如果结果趋近于零，则认为车门处于正常状态，则检测程序退出，并将信号传递给显示屏和控制器。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的立体车库的安全检测系统的检测方法，其特征在于，所述的步骤二中所述的设定拍照时间为150ms-200ms。
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