CN108001751A - 一种自动手套印标装袋机及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动手套印标装袋机及工作方法，包括机架及固定于机架上的印标机构、脱戴机构、合手套机构、取放机构、装压机构及取袋机构，所述脱戴机构及取放机构可滑动的与机架连接且位于机架的同侧，所述印标机构及合手套机构位于脱戴机构及取放机构的对侧，印标机构用于对手套进行印标，脱戴机构用于从印标机构上取下印标完成的手套，并移动至合手套机构的对侧，所述合手套机构用于将手套翻转90°并合并，所述取放机构用于夹持合并完成的手套，放置到装压机构，所述装压机构用于对手套进行叠放压紧，并推入包装袋中，所述装压机构的一侧设置取袋机构，用于将包装袋撑开并固定于装压机构上，本发明自动化程度高，提高了生产效率。

Description

一种自动手套印标装袋机及工作方法

技术领域

本发明涉及手套包装设备技术领域，具体涉及一种自动手套印标装袋机及工作方法。

背景技术

在很多手套生产企业中，都需要在手套上印制商标，并将多付手套装于袋中，实现手套的包装，现有的手套印制商标及装袋过程都是人工进行操作，劳动强度大，工作效率低，申请号201510788400.8的专利公开了一种全自动针织手套热转印烫标装置及方法，利用电机控制，实现了自动烫标，但是该机构无法实现手套的自动装袋，申请号201610687989.7的专利公开了一种手套包装机械装置及手套包装方法，公开了一种利用包装纸包装手套的装置，采用包装纸包装手套在运输过程中容易损坏，不利于手套的运输，塑料包装袋广泛应用于各种产品的包装，其密封性好，运输过程中不易损坏，可应用于盛装多付手套，因此亟需提供一种既能够实现自动印标，又可以实现多付手套装入塑料包装袋的装置，来减轻手套包装的劳动强度，提供工作效率。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供了一种自动手套印标装袋机，能够实现为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动手套印标装袋机，包括机架及固定于机架上的印标机构、脱戴机构、合手套机构、取放机构、装压机构及取袋机构，所述脱戴机构及取放机构通过第一滑动副可滑动的与机架连接且位于机架的同侧，第一滑动副驱动脱戴机构及取放机构实现同步运动，所述印标机构及合手套机构位于脱戴机构及取放机构的对侧，印标机构用于对手套进行印标，脱戴机构用于从印标机构上取下印标完成的手套，并移动至合手套机构的对侧，所述合手套机构用于接收脱戴机构传送的手套，将手套翻转90°并合并，并利用合拇指机构将拇指压于两只手套之间的位置，所述取放机构移动至合手套机构对侧，用于夹持合并完成的手套，翻转90°后放置到装压机构，所述装压机构用于对多副手套进行叠放压紧，所述装压机构的一侧设置取袋机构，用于将包装袋撑开并固定于装压机构上。

进一步的，所述印标机构包括转盘及印标机，所述转盘由驱动机构驱动其转动，实现手套在装手套工位、印标工位、烘干工位及脱戴工位进行切换，所述手模套板转盘上安装有多组手模套板，其上方安装有印标机，所述印标机包括印版及印头，所述印版由驱动机构驱动其水平运动，所述印头由驱动机构驱动其上下运动，印头与印版的运动将印版上的图像转移至印头上，印头将图像印至手套上，所述印标机上安装有墨盒，用于对印版进行供墨。

进一步的，所述脱戴机构包括固定于第一滑动副上的抓手驱动装置，所述抓手驱动装置包括用于驱动抓手伸入手套口的第一驱动机构，所述第一驱动机构连接固定块，所述固定块沿竖直方向贯穿有四个抓手转轴，抓手转轴一端固定有V型抓手，另一端固定有抓手齿轮，所述抓手齿轮与抓手齿条相啮合，所述抓手齿条上方和下方具有固定连接为一体的挡板，所述抓手齿条由固定于下方挡板的第三驱动机构驱动其运动，进而带动抓手齿轮的转动，所述下方挡板与第二驱动机构连接，由第二驱动机构驱动其上下运动，所述第二驱动机构通过连接板固定于固定块上。

进一步的，所述抓手齿条包括四段依次连接的齿条结构，所述相邻段齿条结构的齿朝向相对，且分别与四个抓手齿轮相对的圆周齿面相啮合，抓手齿条的移动使相邻抓手齿轮的转向相反。

进一步的，所述合手套机构包括合手套驱动装置及手模套板，所述合手套驱动装置包括第二滑动副，所述第二滑动副的滑动方向与脱戴机构的运动方向垂直，所述第二滑动副上固定有与其垂直的滑轨，所述滑轨上可滑动的连接有两个滑块，其中一个滑块与固定于滑轨上的驱动机构连接，所述两个滑块上分别固定有手模套板支撑板及合手套齿条，所述其中一个滑块上的合手套齿条固定高度大于另一个滑块上的合手套齿条固定高度，两个合手套齿条之间啮合有合手套齿轮，所述第二滑动副上通过支架固定有两个对称分布的倾斜板，所述合手套齿轮可转动的连接在其中一个倾斜板上，所述手模套板支撑板上可转动的连接有手模套板，所述手模套板一端穿过手模套板支撑板与连杆的一端连接，连杆的另一端安装有轴承，所述轴承与倾斜板的斜面接触，所述连杆安装轴承的一端固定有弹簧的一端，弹簧的另一端固定于倾斜板上，所述弹簧能够使轴承始终紧贴倾斜板的斜面上。

进一步的，所述合手套机构的一侧设有合拇指机构，所述合拇指机构包括拨杆，所述拨杆由第一摆臂气缸驱动其摆动，所述第一摆臂气缸的一侧设有由驱动机构驱动的四边形连杆机构，用于合手套时支撑手套的小指部分。

进一步的，所述取放机构包括固定于第一滑动副上的夹板驱动装置，所述夹板驱动装置驱动夹板的运动，夹板驱动机构包括驱动两个夹板之间角度变化的第二摆臂汽缸，所述第二摆臂汽缸与转动驱动机构连接，所述转动驱动机构驱动第二摆臂气缸及夹板的整体转动，所述转动驱动机构利用竖直驱动机构驱动其上下运动。

进一步的，所述装压机构具有接手套工位和推手套工位，接手套工位用于接收取放机构传送的手套，推手套工位用于将手套推入包装袋中，装压机构包括利用气缸在接手套工位和推手套工位之间运动的接手套机构，所述接手套机构包括两个手套挡板及位于两个手套挡板之间的接手套板，所述接手套板安装于光轴上，可随光轴上下运动，并利用锁紧气缸进行位置锁定，所述接手套板连接有配重块，所述配重块可带动接手套板的上升，所述推手套工位一侧具有第一压手套机构，所述第一压手套机构包括第一手套压板，所述第一手套压板与驱动机构连接，手套放置于接手套板上时，第一手套压板在驱动机构的作用下进行水平运动及竖直运动将手套将接手套板进行下压，接手套机构运动至推手套工位时，接手套机构正正上方位置设置有第二压手套机构，第二压手套机构位于接手套机构的正上方，推手套机构及第一撑袋机构分别位于接手套机构的两侧，第二压手套机构包括第二手套压板，所述第二手套压板由驱动机构驱动其上下运动，所述推手套机构包括手套推板及驱动其水平运动的驱动机构，所述第一撑袋机构包括上下分布的两个撑袋板，所述两个撑袋板由驱动机构实现上下运动。

进一步的，所述取袋机构包括吸袋机构及第二撑袋机构，所述吸袋机构包括相啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮可转动的安装于转动板上，所述第二齿轮与转动板固定连接，第二齿轮驱动随转动板进行转动，转动板由驱动机构驱动其摆动，转动板的摆动带动第二齿轮转动，进而带动第一齿轮转动，所述第一齿轮利用安装于转动板上的带传动机构带动第一吸盘转轴的转动，所述第一吸盘转轴上通过第一吸盘支撑板连接有第一吸盘，用于吸起包装袋，所述第二撑袋机构可滑动的安装于第三滑动副上，包括滑动板，所述滑动板上固定有电机，所述滑动板上的电机驱动吸盘齿轮的转动，所述吸盘齿轮沿直径方向两端的齿面上分别啮合第一吸盘齿条及第二吸盘齿条，吸盘齿轮的转动可实现第一吸盘齿条和第二吸盘齿条的相向或分开运动，分别通过所述第一吸盘齿条及第二吸盘齿条通过L型的第二吸盘支撑板连接有朝向相对的第二吸盘，所述第二吸盘支撑板上固定有滑槽，与连接板上的滑轨相配合，实现第二吸盘支撑板滑动的导向及第二吸盘支撑板在竖直方向上的固定。

本发明还公开了一种自动手套印标装袋机的动作方法，包括以下步骤：

步骤1：在装手套工位将手套套入印标机构的手模套板上，转盘转动，使手套移动至印标工位的印头下方，印头对手套进行印标，手套移动至烘干工位，进行烘干，烘干后，手套移动至脱戴工位。

步骤2：脱戴机构在第一滑动副的作用下移动至印标机构对侧，第一驱动机构驱动固定块水平运动，第二驱动机构下方限位板竖直运动，实现V型抓手的水平及竖直运动，进而将V型抓手伸入手套的套口中，抓手转轴在第三驱动机构驱动下利用抓手齿轮和抓手齿条的啮合实现转动，带动V型抓手转动，卡住手套口，第一驱动机构动作，将手套从印标机构上取下，脱戴机构移动至合手套机构对称，在第一驱动机构的作用下，抓手做水平运动，将手套套入合手套机构的手模套板上，V型抓手转动，松开手套，抓手回复原位。

步骤3：合手套机构的滑块运动，在合手套齿轮及合手套齿条的作用下，合手套的两个手模套板实现相向运动，连杆带轴承的一端沿倾斜板的倾斜面滑动，带动连杆另一端的转动，进而带动手模套板的转动，实现手套的90°旋转后合并，合并过程中，合拇指机构的第一摆臂气缸带动拨杆的摆动，将手套的拇指压入两个手套的内侧，同时四边形连杆机构动作，对合手套过程中手套的小指部分进行支撑。

步骤4：取放机构移动至合手套机构对侧，两个夹板向下运动，在第二摆臂气缸作用下夹紧手套，合手套机构在第二滑动副作用下运动，使手套与合手套机构的手模套板脱离，两个夹板带动手套整体转动90°，使手套处于水平位置，并移动至装压机构。

步骤5：夹板将手套放置在处于接手套工位的接手套机构的接手套板上，第一手套压板运动，使手套及接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，夹板松开，取放机构退出，第一手套压板回位，重复上述步骤1-4，接手套板上放置多副手套，每放置一副手套，接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，第一手套压板回位后，锁紧气缸解除锁紧状态，直至叠放的手套数量达到装袋需求，接手套机构移动至推手套工位，第一撑袋板撑开包装袋袋口，第二手套压板向下运动对手套进行上部限位，手套推板工作，将手套推入包装袋中，同时，在配重块的作用下，接手套板向上运动至初始位置。

进一步的，所述步骤5中，撑袋板上的包装袋由取袋机构放置，包括以下步骤：

步骤1)：所述吸袋机构的转动板摆动至最低位置，第一齿轮同时带传动机构带动第一吸盘转轴的转动，使第一吸盘处于水平位置，吸住包装袋，转动板向上摆动，第一齿轮带动第一吸盘转轴转动，使第一吸盘处于竖直位置，将包装袋吸起。

步骤2)：第三滑动副驱动第二撑袋机构的第二吸盘移动至包装袋两侧，吸盘齿轮转动，利用第一吸盘齿条和第二吸盘齿条与吸盘齿轮的啮合作用，包装袋两侧的第二吸盘做相向运动，第二吸盘吸住包装袋两侧，然后第二吸盘做反向运动，将包装袋撑开，撑开后，第二撑袋机构移动将包装袋套在第一撑袋机构的撑袋板上，撑袋板上下运动，撑紧袋口，完成取袋工作。

本发明的有益效果：

本发明的自动手套印标装袋机，能够实现印标完成后将手套从印标机构上取下、合并、并放置于装压机构中，利用装压机构将手套放入包装袋中，并且具有取袋机构，实现包装袋的撑开，将手套的印标机装袋集成到一台设备中，自动化程度高，提高了手套的印标装袋效率，降低了操作人员的劳动强度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明印标机构结构示意图；

图3是本发明印标机结构示意图；

图4是本发明脱戴机构和取放机构装配示意图；

图5是本发明抓手齿条与抓手齿轮配合示意图；

图6是本发明合手套机构及合拇指机构结构示意图；

图7是本发明合手套机构主视示意图；

图8是本发明装压机构与第二撑袋机构配合示意图一；

图9是本发明装压机构与第二撑袋机构配合示意图二；

图10是本发明装压机构与第二撑袋机构配合仰视示意图；

图11是本发明装压机构与第二撑袋机构配合主视示意图；

图12是本发明吸袋机构示意图；

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

本申请的一个典型实施方式中，如图1-12所示，一种自动手套印标装袋机，包括机架1，所述机架为L型，具有相互垂直的两条印标包装生产线，所述机架L型的一条生产线上固定有印标机构2、脱戴机构3、合手套机构4、取放机构5、装压机构6及取袋机构7，所述印标机构及合手套机构同侧分布，脱戴机构及取放机构同侧分布，并通过第一滑动副固定于机架上，所述第一滑动副包括两根直线导轨8及由伺服电机9驱动的第一带传动机构10，所述直线导轨固定于机架上，伺服电机驱动第一带传动机构的传送带运动，所述第一带传动机构的传送带驱动脱戴机构及取放机构沿直线导轨的同步运动，所述印标机构用于对手套进行印标，印标完成后，脱戴机构取下印标完成后手套，并移动到合手套机构对侧，并将手套传送至合手套机构上，所述合手套机构将手套旋转90°并合并，脱戴机构移动至合手套机构对侧时，二者之间的位置处设置合拇指机构，对手套的拇指下压并对手套的小指进行支撑，合并时，两个手套拇指进入两个手套之间的位置，手套合并完成后，手套取放机构移动至合手套机构的对侧，取出合并好的手套放入手套装压机构，进行手套的装袋，所述L型机架的另一条生产线上具有取袋机构，用于将包装袋固定于装压机构上。

所述印标机构2包括矩形的转盘201，所述转盘通过转盘驱动机构驱动其转动，所述转盘驱动机构采用转盘电机202，所述转盘的四条边上分别通过螺栓固定有一组手模套板203，其中一组手模套板中手模套板数量为两个，可支撑一副手套，通过转盘的转动，实现了手套在印标过程中在装手套工位、烘干工位及脱戴工位之间的切换，所述转盘的上方固定有印标机，所述印标机包括背部支撑板204及固定于背部支撑板两端的侧部支撑板205，所述侧部支撑板底端具有第一滑轨206，两个第一滑轨之间可滑动的连接有印版支撑板207，所述印版支撑板上安装有两个印版208，并由印版气缸209驱动其水平运动，所述两个侧部支撑板顶端连接有印头气缸支撑板210，印头气缸支撑板上固定有两个印头气缸211，印头气缸驱动印头214做上下运动，所述印版上方的侧部支撑板之间连接有墨盒支撑板212，墨盒支撑板上固定有墨盒213，用于对印版进行供墨。印标机构可通过背部支撑板进行固定，可固定于其他结构上，例如在机架一侧设置印标机构支撑板等，在此不详细叙述。

所述脱戴机构3包括抓手驱动装置，所述抓手驱动装置包括脱戴滑块301，所述脱戴滑块与直线导轨装配，在第一带传动机构驱动下可沿直线导轨滑动，所述脱戴滑块上固定有作为第一驱动机构的伸缩气缸302，所述伸缩气缸的气缸杆与固定块303连接，驱动固定块的运动，并利用两个导向柱304进行导向，所述固定块中上下贯穿有四个抓手轴305，所述抓手轴一端固定有V型抓手306，另一端固定有抓手齿轮307，所述抓手齿轮与抓手齿条308相啮合，抓手齿条下方具有下方挡板309，上方具有与下方挡板固定连接的上方挡板310，所述下方挡板位于齿条与固定块之间的位置，所述固定块上通过连接板311固定有作为第二驱动机构的抓手气缸312，所述抓手气缸的气缸杆与下方挡板连接，驱动下方挡板、上方挡板、抓手齿条、抓手齿轮、抓手轴及V型抓手的同步上下运动，所述下方挡板上固定有作为第三驱动机构的齿条气缸313，用于驱动抓手齿条沿下方挡板的运动，进而通过齿轮齿条传动驱动抓手的转动，所述抓手齿条分为四段，包括依次连接第一段3081、第二段3082、第三段3083及第四段3084，第一段与第三段齿条的齿朝向相同，与第二段及第四段齿条的齿朝向相对，四段抓手齿条分别与四个抓手齿轮啮合，且相邻两个齿轮相对的圆周侧齿面与抓手齿条啮合，因此，齿条运动时，可驱动相邻的抓手齿轮以不同的方向运动，进而驱动抓手以不同方向转动，实现手套的夹紧和松开。

所述合手套机构4包括合手套驱动装置，所述合手套驱动装置包括第二滑动副401，所述第二滑动副通过气缸驱动其运动，所述第二滑动副的驱动方向与脱戴机构的伸缩气缸的驱动方向相同，所述第二滑动副上固定有与其垂直的第二滑轨402，所述第二滑轨上可滑动的连接有第一滑块403及第二滑块404，所述第二滑块与固定于第二滑轨上的滑块气缸405连接，所述第一滑块上固定有第一手模套板支撑板406及第一合手套齿条407，第二滑块上固定有第二手模套板支撑板408及第二合手套齿条409，所述第一滑块上的合手套齿条固定高度大于第二滑块上的合手套齿条固定高度，两个合手套齿条之间啮合有合手套齿轮413，所述第二滑动副上通过支架410固定有对称分布的第一倾斜板411及第二倾斜板412，所述合手套齿轮可转动的连接在第二倾斜板上，所述第一手模套板支撑板及第二手模套板支撑板上均通过轴承可转动的连接有手模套板414，所述两个手模套板分别穿过所述第一手模套板支撑板和第二手模套板支撑板并分别与第一连杆415及第二连杆416的一端固定连接，第一连杆及第二连杆的另一端安装有轴承417，所述两个轴承分别与第一倾斜板及第二倾斜板的斜面接触，所述第一连杆及第二连杆安装轴承的一端固定弹簧418的一端，两个弹簧的另一端分别固定于第一倾斜板及第二倾斜板与支架固定用的固定螺栓上，所述弹簧能够使轴承始终紧贴倾斜板的斜面上。

所述合手套机构的一侧设置合拇指机构，所述合拇指机构包括第一摆臂气缸419，所述第一摆臂气缸与拨杆420连接，驱动拨杆的摆动，实现合手套过程中，手套拇指的下压，所述第一摆臂气缸的一侧设有四边形连杆机构421，所述四边形连杆机构由连杆气缸422驱动其工作，合手套时，实现对手套小指部分的支撑。

所述取放机构5包括夹板驱动装置，所述夹板驱动装置包括第二摆臂气缸501，所述第二摆臂气缸驱动夹板抓手503的转动，实现两个夹板抓手之间角度的变化，所述夹板抓手上固定有U型结构的夹板502，所述第二摆臂气缸与转动驱动机构504连接，所述转动驱动机构采用旋转气缸或伺服电机、步进电机，转动驱动机构驱动第二摆臂气缸以90°的角度进行转动，使两个夹板实现转动90°转动，所述转动驱动机构固定在第一取放滑块505上，所述第一取放滑块由作为竖直驱动机构的取放气缸506驱动其上下运动，并利用导向柱507进行导向，所述取放气缸及导向柱固定于第二取放滑块508上，所述第二取放滑块装配于第一滑动副的直线导轨上，第二取放滑块利用第一带传动机构的传送带进行驱动。

所述装压机构6具有接手套工位及推手套工位两个工位，接手套工位用于接收取放机构传送来的手套，推手套工位用于将手套推入包装袋中，所述装压机构包括接手套机构、第一压手套机构、第二压手套机构、推手套机构及第一撑袋机构，所述接手套机构与接手套气缸的气缸杆连接，利用接手套气缸604驱动实现在接手套工位与推手套工位之间的运动，所述接手套机构包括两个手套挡板601，所述两个手套挡板之间具有接手套板602，所述接手套板安装在两根光轴603上，可随两根光轴上下运动，并利用锁紧气缸进行运动位置的锁定，所述接手套板通过钢丝绳与滑轮连接有配重块605，所述配重块中穿过有导向柱606进行导向，接手套板上的手套被推手套机构推出后，配重块在重力作用下向下运动，通过滑轮和钢丝绳带动接手套板上升至手套挡板的上方初始位置，所述两个手套挡板顶端具有与夹板的U型结构相匹配的开槽，当接手套机构移动至推手套工位时，其一侧设置推手套机构，另一侧通过固定板617设置第一撑袋机构，所述固定板具有容纳手套通过的开口，所述接手套机构位于非设置取放机构的一侧设置第一压手套机构，所述第一压手套机构包括第一手套压板609，所述第一手套压板连接两个竖直驱动气缸610的气缸杆，由竖直驱动气缸驱动其上下运动，所述竖直驱动气缸的气缸壁与两个水平驱动气缸611的气缸杆连接，由水平驱动气缸驱动其水平运动，所述水平驱动气缸通过连接板612进行固定，所述第一手套压板具有与手套挡板顶端开槽结构相匹配的开槽，通过开槽结构第一手套压板可压入两个手套挡板一定的距离。接手套机构移动至推手套工位时，第二压手套机构位于接手套机构正上方，包括第二手套压板607，所述第二压板由压板气缸608驱动其上下运动。所述第一撑袋机构包括两个上下分布的撑袋板613，所述两个撑袋板分别与撑袋气缸614的气缸杆连接，所述撑袋气缸固定于固定板上，所述推手套机构包括手套推板615，所述手套推板由推手套气缸616驱动其水平运动。

所述取袋机构7包括吸袋机构及第二撑袋机构，所述吸袋机构包括相互啮合的第一齿轮713及第二齿轮714，所述第一齿轮通过轴承可转动的连接在转动板715的一端，所述第二齿轮与转动板同一端固定连接，可随转动板转动，所述第二齿轮及转动板与L型支架716可转动连接，L型支架固定在机架上，所述转动板上安装第一齿轮及第二齿轮的一端与转动板气缸717连接，转动板气缸可驱动转动板以一定的角度摆动，转动板的摆动带动第二齿轮的转动，所述第二齿轮带动第一齿轮转动，所述第一齿轮通过安装于转动板上的第二带传动机构718与第一吸盘转轴719连接，带动第一吸盘720转动的转动，所述第一吸盘转轴上通过两个第一吸盘支撑杆721连接两个第一吸盘。

所述第二撑袋机构可滑动的安装于第三滑动副上，所述第三滑动副采用由电机驱动的第三带传动机构71进行驱动，第三带传动机构的传送带与滑动板72连接，滑动板上穿过有两根导向柱73进行导向，第三带传动机构及导向柱一端固定于固定板617上，另一端通过支撑架74固定于机架上，所述滑动板的上表面固定有吸盘旋转电机75，吸盘旋转电机的驱动吸盘齿轮76的转动，吸盘齿轮位于滑动板下方，所述吸盘齿轮沿直径方向两端的齿面上分别啮合第一吸盘齿条77及第二吸盘齿条78，吸盘齿轮的转动可实现第一吸盘齿条和第二吸盘齿条的相向或分开运动，所述第一吸盘齿条及第二吸盘齿条通过L型的第二吸盘支撑板79连接有朝向相对的第二吸盘710，每个第二吸盘支撑板上固定两个第二吸盘，所述第二吸盘支撑板上具有滑槽711，所述滑槽中装配有导轨712，所述导轨固定在滑动板的下表面上，对两个第二吸盘支撑板的滑动进行导向，同时对第二吸盘支撑板在竖直方向进行固定。

本发明还公开了一种自动手套印标装袋机的工作方法，包括以下步骤：

步骤1：在装手套工位将手套套入印标机构的手模套板上，转盘电机驱动转盘转动，使手套移动至印标工位的印头下方，印头对手套进行印标，手套移动至烘干工位，进行烘干，烘干后，手套移动至脱戴工位。印标具体过程为，印版移动至印头下方，印头向下运动接触印版，采集印版上的图形，完成后印头上升，印版回退，手套移动至印头下方，印头再次向下运动，在手套上进行印标。

步骤2：伺服电机驱动第一带传动机构，第一带传动机构的传送带驱动脱戴滑块移动至印标机构对侧，抓手气缸驱动下方限位板向下运动，同时带动V型抓手向下运动，伸缩气缸带动V型抓手水平运动，将V型抓手伸入手套的套口中，在齿条气缸驱动下，抓手齿条沿下方限位板运动，利用抓手齿轮和抓手齿条的啮合实现抓手转轴的转动，带动V型抓手转动，卡住手套口，伸缩气缸的气缸杆回退，将手套从印标机构的手模套板上取下，第一带传动机构驱动脱戴机构移动至合手套机构对称，在伸缩气缸的作用下，抓手做水平运动，将手套套入合手套机构的手模套板上，V型抓手转动，松开手套，抓手回复原位。

步骤3：合手套机构滑块气缸驱动第二滑块运动，在合手套齿轮、第一合手套齿条及第二合手套齿条的作用下，第一滑块及第二滑块相向运动，合手套机构的两个手模套板实现相向运动，第一连杆及第二连杆带轴承的一端沿倾斜板的倾斜面滑动，带动第一连杆及第二连杆的另一端的转动，进而带动两个手模套板的转动，实现手套的90°旋转并同时合并，合并过程中，合拇指机构的第一摆臂气缸带动拨杆的摆动，将手套的拇指部分压入两个手套的内侧，同时连杆气缸驱动四边形连杆机构动作，对合手套过程中手套的小指部分进行支撑。

步骤4：第一带传动机构驱动脱戴机构再次移动至印标机构对侧的同时取放机构移动至合手套机构对侧，取放气缸驱动两个夹板向下运动，在第二摆臂气缸作用下两个夹板夹紧手套，合手套机构在第二气缸的驱动下运动，使手套与合手套机构的手模套板脱离，转动驱动机构带动两个夹板及手套整体转动90°，使手套处于水平位置，并移动至装压机构。

步骤5：夹板将手套放置在处于接手套工位的接手套机构的接手套板上，此时接手套板位于最上方，水平驱动气缸驱动第一手套压板运动至手套正上方，竖直驱动气缸驱动第一手套压板向下运动，使手套及接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，夹板松开，取放机构退出，第一手套压板回位，重复上述步骤1-4，每放置一副手套，接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，第一手套压板回位后，锁紧气缸解除锁紧状态，直至叠放的手套数量达到12副，接手套机构移动至推手套工位，撑袋板在撑袋气缸的作用下撑开包装袋袋口，第二手套压板在压板气缸的驱动下向下运动压住手套，对手套进行上部限位，推手套气缸驱动手套推板，手套通过固定板上的开口进入包装袋中，同时在配重块的作用下，接接手套板向上运动至初始位置。

所述步骤5中，撑袋板上的包装袋由取袋机构放置，包括以下步骤：

步骤1：所述吸袋机构的转动板摆动至最低位置，第一齿轮同时带传动机构带动第一吸盘转轴的转动，使第一吸盘处于水平位置，吸住包装袋，转动板向上摆动，第一齿轮带动第一吸盘转轴转动，使第一吸盘处于竖直位置，将包装袋吸起。

步骤2：第三滑动副驱动第二撑袋机构的第二吸盘移动至包装袋两侧，吸盘齿轮转动，利用第一吸盘齿条和第二吸盘齿条与吸盘齿轮的啮合作用，包装袋两侧的第二吸盘做相向运动，第二吸盘吸住包装袋两侧，然后第二吸盘做反向运动，将包装袋撑开，撑开后，第二撑袋机构移动将包装袋套在第一撑袋机构的撑袋板上，撑袋板上下运动，撑紧袋口，完成取袋工作。

本申请的另一个实施例中，第一滑动副采用气缸进行驱动，所述第一滑动副的气缸的气缸杆驱动脱戴机构的脱戴滑块及取放机构的第二取放滑块的同步运动。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种自动手套印标装袋机，其特征在于，包括机架及固定于机架上的印标机构、脱戴机构、合手套机构、取放机构、装压机构及取袋机构，所述脱戴机构及取放机构通过第一滑动副可滑动的与机架连接且位于机架的同侧，第一滑动副驱动脱戴机构及取放机构实现同步运动，所述印标机构及合手套机构位于脱戴机构及取放机构的对侧，印标机构用于对手套进行印标，脱戴机构用于从印标机构上取下印标完成的手套，并移动至合手套机构的对侧，所述合手套机构用于接收脱戴机构传送的手套，将手套翻转90°并合并，并利用合拇指机构将拇指压于两只手套之间的位置，所述取放机构移动至合手套机构对侧，用于夹持合并完成的手套，翻转90°后放置到装压机构，所述装压机构用于对多副手套进行叠放压紧，并推入包装袋中，所述装压机构的一侧设置取袋机构，用于将包装袋撑开并固定于装压机构上。

2.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述印标机构包括转盘及印标机，所述转盘由驱动机构驱动其转动，实现手套在装手套工位、印标工位、烘干工位及脱戴工位进行切换，所述转盘上安装有多组手模套板，转盘上方安装有印标机，所述印标机包括印版及印头，所述印版由驱动机构驱动其水平运动，所述印头由驱动机构驱动其上下运动，印头与印版的运动将印版上的图像转移至印头上，印头将图像印至手套上，所述印标机上安装有墨盒，用于对印版进行供墨。

3.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述脱戴机构包括固定于第一滑动副上的抓手驱动装置，所述抓手驱动装置包括用于驱动抓手伸入手套口的第一驱动机构，所述第一驱动机构连接固定块，所述固定块沿竖直方向贯穿有四个抓手转轴，抓手转轴一端固定有V型抓手，另一端固定有抓手齿轮，所述抓手齿轮与抓手齿条相啮合，所述抓手齿条上方和下方具有固定连接为一体的两个挡板，所述抓手齿条由固定于下方挡板的第三驱动机构驱动其运动，进而带动抓手齿轮的转动，所述下方挡板与第二驱动机构连接，由第二驱动机构驱动其上下运动，所述第二驱动机构通过连接板固定于固定块上；

所述抓手齿条包括四段依次连接的齿条结构，所述相邻段齿条结构的齿朝向相对，且分别与四个抓手齿轮相对的圆周齿面相啮合，抓手齿条的移动使相邻抓手齿轮的转向相反。

4.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述合手套机构包括合手套驱动装置及手模套板，所述合手套驱动装置包括第二滑动副，所述第二滑动副的滑动方向与脱戴机构沿第一滑动副的运动方向垂直，所述第二滑动副上固定有与其垂直的滑轨，所述滑轨上可滑动的连接有两个滑块，其中一个滑块与固定于滑轨上的驱动机构连接，所述两个滑块上分别固定有手模套板支撑板及合手套齿条，所述其中一个滑块上的合手套齿条固定高度大于另一个滑块上的合手套齿条固定高度，两个合手套齿条之间啮合有合手套齿轮，所述第二滑动副上通过支架固定有两个对称分布的倾斜板，所述合手套齿轮可转动的连接在其中一个倾斜板上，所述手模套板支撑板上可转动的连接有手模套板，所述手模套板一端穿过手模套板支撑板与连杆的一端连接，连杆的另一端安装有轴承，所述轴承与倾斜板的斜面接触，所述连杆安装轴承的一端固定弹簧的一端，弹簧的另一端固定于倾斜板上，所述弹簧能够使轴承始终紧贴倾斜板的斜面上。

5.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述合手套机构的一侧设有合拇指机构，所述合拇指机构包括拨杆，所述拨杆由第一摆臂气缸驱动其摆动，合手套时将手套拇指部分压入两个手套之间的位置，所述第一摆臂气缸的一侧设有由驱动机构驱动的四边形连杆机构，用于合手套时支撑手套的小指部分。

6.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述取放机构包括固定于第一滑动副上的夹板驱动装置，所述夹板驱动装置驱动夹板的运动，夹板驱动装置包括驱动两个夹板之间角度变化的第二摆臂汽缸，所述第二摆臂汽缸与转动驱动机构连接，所述转动驱动机构驱动第二摆臂气缸及夹板的整体转动，所述转动驱动机构利用竖直驱动机构驱动其上下运动。

7.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述装压机构具有接手套工位和推手套工位，接手套工位用于接收取放机构传送的手套，推手套工位用于将手套推入包装袋中，装压机构包括利用气缸在接手套工位和推手套工位之间运动的接手套机构，所述接手套机构包括两个手套挡板及位于两个手套挡板之间的接手套板，所述接手套板安装于光轴上，可随光轴上下运动，并利用锁紧气缸进行位置锁定，所述接手套板连接有配重块，所述配重块可带动接手套板的上升，所接手套机构的一侧具有第一压手套机构，所述第一压手套机构包括第一手套压板，所述第一手套压板与驱动机构连接，手套放置于接手套板上时，第一手套压板在驱动机构的作用下进行水平运动及竖直运动将手套将接手套板进行下压，接手套机构运动至推手套工位时，接手套机构正上方位置设置有第二压手套机构，推手套机构及第一撑袋机构分别位于接手套机构的两侧，第二压手套机构包括第二手套压板，所述第二手套压板由驱动机构驱动其上下运动，所述推手套机构包括手套推板及驱动其水平运动的驱动机构，所述第一撑袋机构包括上下分布的两个撑袋板，所述两个撑袋板由驱动机构实现上下运动。

8.如权利要求1所述的一种自动手套印标装袋机，其特征在于，所述取袋机构包括吸袋机构及第二撑袋机构，所述吸袋机构包括相啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮可转动的安装于转动板上，所述第二齿轮与转动板固定连接，第二齿轮驱动随转动板进行转动，转动板由驱动机构驱动其摆动，转动板的摆动带动第二齿轮转动，进而带动第一齿轮转动，所述第一齿轮利用安装于转动板上的带传动机构带动第一吸盘转轴的转动，所述第一吸盘转轴上通过第一吸盘支撑板连接有第一吸盘，用于吸起包装袋，所述第二撑袋机构可滑动的安装于第三滑动副上，第二撑袋机构包括滑动板，所述滑动板上固定有电机，所述滑动板上的电机驱动吸盘齿轮的转动，所述吸盘齿轮沿直径方向两端的齿面上分别啮合第一吸盘齿条及第二吸盘齿条，吸盘齿轮的转动可实现第一吸盘齿条和第二吸盘齿条的相向或分开运动，分别通过所述第一吸盘齿条及第二吸盘齿条通过L型的第二吸盘支撑板连接有朝向相对的第二吸盘，所述第二吸盘支撑板上固定有滑槽，与连接板上的滑轨相配合，实现第二吸盘支撑板滑动的导向及第二吸盘支撑板在竖直方向上的固定。

9.一种权利要求1-8任一项所述的自动手套印标装袋机的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在装手套工位将手套套入印标机构的手模套板上，转盘转动，使手套移动至印标工位的印头下方，印头对手套进行印标，手套移动至烘干工位，进行烘干，烘干后，手套移动至脱戴工位；

步骤2：脱戴机构在第一滑动副的作用下移动至印标机构对侧，第一驱动机构驱动固定块水平运动，第二驱动机构下方限位板竖直运动，实现V型抓手的水平及竖直运动，进而将V型抓手伸入手套的套口中，抓手转轴在第三驱动机构驱动下利用抓手齿轮和抓手齿条的啮合实现转动，带动V型抓手转动，卡住手套口，第一驱动机构动作，将手套从印标机构上取下，脱戴机构移动至合手套机构对称，在第一驱动机构的作用下，抓手做水平运动，将手套套入合手套机构的手模套板上，V型抓手转动，松开手套，抓手回复原位；

步骤3：合手套机构的滑块运动，在合手套齿轮及合手套齿条的作用下，合手套的两个手模套板实现相向运动，连杆带轴承的一端沿倾斜板的倾斜面滑动，带动连杆另一端的转动，进而带动手模套板的转动，实现手套的90°旋转后合并，合并过程中，合拇指机构的第一摆臂气缸带动拨杆的摆动，将手套的拇指压入两个手套的内侧，同时四边形连杆机构动作，对合手套过程中手套的小指部分进行支撑；

步骤4：取放机构移动至合手套机构对侧，两个夹板向下运动，在第二摆臂气缸作用下夹紧手套，合手套机构在第二滑动副作用下运动，使手套与合手套机构的手模套板脱离，两个夹板带动手套整体转动90°，使手套处于水平位置，并移动至装压机构；

步骤5：夹板将手套放置在处于接手套工位的接手套机构的接手套板上，第一手套压板运动，使手套及接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，夹板松开，取放机构退出，第一手套压板回位，重复上述步骤1-4，接手套板上放置多副手套，每放置一副手套，接手套板下降一副手套厚度的距离，并利用锁紧气缸进行锁紧，第一手套压板回位后，锁紧气缸解除锁紧状态，直至叠放的手套数量达到装袋需求，接手套机构移动至推手套工位，第一撑袋板撑开包装袋袋口，第二手套压板向下运动对手套进行上部限位，手套推板工作，将手套推入包装袋中，同时，在配重块的作用下，接手套板向上运动至初始位置。

10.如权利要求9所述的自动手套印标装袋机的工作方法，其特征在于，所述步骤5中，撑袋板上的包装袋由取袋机构进行放置，包括以下步骤：

步骤1)：所述吸袋机构的转动板摆动至最低位置，第一齿轮同时带传动机构带动第一吸盘转轴的转动，使第一吸盘处于水平位置，吸住包装袋，转动板向上摆动，第一齿轮带动第一吸盘转轴转动，使第一吸盘处于竖直位置，将包装袋吸起；

步骤2)：第三滑动副驱动第二撑袋机构的第二吸盘移动至包装袋两侧，吸盘齿轮转动，利用第一吸盘齿条和第二吸盘齿条与吸盘齿轮的啮合作用，包装袋两侧的第二吸盘做相向运动，第二吸盘吸住包装袋两侧，然后第二吸盘做反向运动，将包装袋撑开，撑开后，第二撑袋机构移动将包装袋套在第一撑袋机构的撑袋板上，撑袋板上下运动，撑紧袋口，完成取袋工作。