CN108001075A - 一种具有新型执行机构的签字机 - Google Patents

一种具有新型执行机构的签字机 Download PDF

Info

Publication number
CN108001075A
CN108001075A CN201711244945.8A CN201711244945A CN108001075A CN 108001075 A CN108001075 A CN 108001075A CN 201711244945 A CN201711244945 A CN 201711244945A CN 108001075 A CN108001075 A CN 108001075A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signature
signature pen
pen
manipulator
signing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711244945.8A
Other languages
English (en)
Inventor
李稳
秦建华
王敦球
邓晨韵
蒋芳明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guilin University of Technology
Original Assignee
Guilin University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guilin University of Technology filed Critical Guilin University of Technology
Priority to CN201711244945.8A priority Critical patent/CN108001075A/zh
Publication of CN108001075A publication Critical patent/CN108001075A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K23/00—Holders or connectors for writing implements; Means for protecting the writing-points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K23/00—Holders or connectors for writing implements; Means for protecting the writing-points
    • B43K23/001—Supporting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43M—BUREAU ACCESSORIES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B43M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有新型执行机构的签字机。具体包括签字机本体、控制器和签字板，其中签字机本体是实现签字功能的执行机构，其由机械手、位置传感器和工作台组成，其中机械手由主轴、主轴转向元件、签字笔转向元件、转向轴、签字笔和压力传感器组成，机械手具有六个自由度，以实现签字笔无死角的自由运动；压力传感器安装在签字笔的笔头，用于检测笔头是否已触碰到纸张；位置传感器安装在工作台上，用于确定签字位置；控制器包含控制芯片和继电器，控制芯片通过继电器控制机械手的动作，实现签字过程；签字板上面内嵌触碰传感器，用于确认签字输入信号。相对现有技术，本发明解决了人不在现场签字的难题，有效减轻工作强度、提高工作效率。

Description

一种具有新型执行机构的签字机
技术领域
本发明属于办公设备技术领域，具体涉及一种具有新型执行机构的签字机，该签字机是由机械手来实现异地远程签字。
背景技术
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视并成为本发明研究的对象。
然而签字机是不需要人亲自签字，是可以由机器代替人执行签字动作的机器。目前市场上的签字机都是只能实地操作，如果操作者在外地的话将无法完成其签字的任务既费时费力又缺少存档记录的缺陷，不利于社会的发展。
发明内容
本发明的目的在于解决上述已有技术存在的不足之处，提供一种具有新型执行机构的签字机。
本发明是这样实现的：
一种具有新型执行机构的签字机，包括签字机本体、控制器和签字板，其中签字机本体是实现签字功能的执行机构，其由机械手、位置传感器和工作台组成，其中机械手由主轴、主轴转向元件、签字笔转向元件、转向轴、签字笔和压力传感器组成，机械手具有六个自由度，以实现签字笔无死角的自由运动，即实现升降动作、前后移动和左右移动；压力传感器安装在签字笔的笔头，用于检测笔头是否已触碰到纸张，当检测到笔头触碰到纸张之后进行下一步操作；位置传感器安装在工作台上，用于确定签字位置，明确下笔的位置；控制器包含控制芯片和继电器，继电器与机械手连接，控制芯片通过继电器控制机械手的动作，实现签字过程；签字板上面内嵌触碰传感器，用于确认签字输入信号。
所述升降动作是通过签字笔相对签字笔转向元件的运动来实现签字笔的上升和下降，以此来确定下笔位置。
所述前后移动是通过转向轴相对主轴转向元件及签字笔转向元件的移动来实现签字笔的前进和后退，从而控制签字笔进行字体的书写。
所述左右移动是通过转向轴绕着主轴转向元件的圆周运动和签字笔转向元件相对转向轴的前后移动相结合来实现。
本发明的具有新型执行机构的签字机中的位置传感器优先采用接触式位置传感器。
本发明的具有新型执行机构的签字机中的签字板优先采用电容式触摸屏。
本发明相对比现有技术的有益效果：
本发明相对现有技术，解决了人不在现场签字的难题，贴合实际，能有效地替工作人员减轻工作强度、提高工作效率，具有极大的方便性和实用性。
附图说明
图1为本发明的签字机本体结构示意图。
图中标记：1-主轴；2-主轴转向元件；3-签字笔转向元件；4-转向轴；5-签字笔；6-压力传感器；7-位置传感器；8-工作台。
图2为本发明中签字笔的工作示意图。
图3为本发明的具有新型执行机构的签字机的总体结构示意图。
图中标记：6-压力传感器；7-位置传感器；9-签字板。
具体实施方式
实施例：
下面结合附图和实施例对本发明内容作进一步的说明，但不是对本发明的限定。
如图1和图3所示，一种具有新型执行机构的签字机，包括签字机本体、控制器和签字板9，其中签字机本体是实现签字功能的执行机构，其由机械手、位置传感器7和工作台8组成，其中机械手由主轴1、主轴转向元件2、签字笔转向元件3、转向轴4、签字笔5和压力传感器6组成，机械手具有六个自由度，以实现签字笔无死角的自由运动，即实现升降动作、前后移动和左右移动；压力传感器6安装在签字笔5的笔头，用于检测笔头是否已触碰到纸张，当检测到笔头触碰到纸张之后进行下一步操作；位置传感器7安装在工作台8上，用于确定签字位置，明确下笔的位置；控制器包含继电器，继电器与机械手连接，用于控制机械手的动作，实现签字过程；签字板9上面内嵌触碰传感器，用于确认签字输入信号。
所述升降动作是通过签字笔5相对签字笔转向元件3的运动来实现签字笔5的上升和下降，以此来确定下笔位置。
所述前后移动是通过转向轴4相对主轴转向元件2及签字笔转向元件3的移动来实现签字笔5的前进和后退，从而控制签字笔5进行字体的书写。
所述左右移动是通过转向轴4绕着主轴转向元件2的圆周运动和签字笔转向元件3相对转向轴4的前后移动相结合来实现。
纸张放到工作台8上，经压力传感器6确定笔头是否已触碰到纸张，并通过手动操作及借助位置传感器7确定签字位置，确认无误之后按下开始按钮，计算机接受到执行信号之后，通过执行元件将笔移动到指定的签字位置，确认位置正确之后，通过控制器控制签字笔5进行签名程序，首先将签字笔5下降到工作台8与纸张相接触，然后开始执行签字程序，签字程序执行完成之后，控制器控制签字笔5上升离开纸张，退回到安全位置，并发出动作完成音提醒签字完成并取出纸张。若需重复签字则取出纸张后放入新的纸张，按下开始按钮进行新的签字周期。如果需要在同一张纸上的不同位置进行签字，则需要重新选定签字位置，选择好之后按下开始按钮进行签字。
所述位置传感器7采用接触式位置传感器。
所述签字板9采用电容式触摸屏。
如图2所示，使用本实施例中的具有新型执行机构的签字机来实现“横”、“竖”、“撇”和“捺”的签字过程。具体如下：
1.书写笔划“横”时，是通过转向轴4绕着主轴1转动和主轴转向元件2相对转向轴1的移动来完成的，即用圆周运动和直线运动相结合合成的一个横向直线运动。
2.书写笔划“竖”时，是通过签字笔转向元件3相对于转向轴1的前进后退动作时签字笔进行纵向直线移动来完成的。
3.书写笔划“撇”和“捺”时，原理与书写笔画“横”相似，不同的是程序执行起来比“横”复杂，转向元件3相对转向轴1的运动速度不是匀速的，需要通过调整速度来调整整个笔划的倾斜程度。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (3)

1.一种具有新型执行机构的签字机，其特征在于该具有新型执行机构的签字机包括签字机本体、控制器和签字板（9），其中签字机本体是实现签字功能的执行机构，其由机械手、位置传感器（7）和工作台（8）组成，其中机械手由主轴（1）、主轴转向元件（2）、签字笔转向元件（3）、转向轴（4）、签字笔（5）和压力传感器组（6）成，机械手具有六个自由度，以实现签字笔无死角的自由运动，即实现升降动作、前后移动和左右移动；压力传感器（6）安装在签字笔（5）的笔头，用于检测笔头是否已触碰到纸张，当检测到笔头触碰到纸张之后进行下一步操作；位置传感器（7）安装在工作台（8）上，用于确定签字位置，明确下笔的位置；控制器包含控制芯片和继电器，继电器与机械手连接，控制芯片通过继电器控制机械手的动作，实现签字过程；签字板（9）上面内嵌触碰传感器，用于确认签字输入信号；
所述升降动作是通过签字笔（5）相对签字笔转向元件（3）的运动来实现签字笔（5）的上升和下降，以此来确定下笔位置；
所述前后移动是通过转向轴（4）相对主轴转向元件（2）及签字笔转向元件（3）的移动来实现签字笔（5）的前进和后退，从而控制签字笔（5）进行字体的书写；
所述左右移动是通过转向轴（4）绕着主轴转向元件（2）的圆周运动和签字笔转向元件（3）相对转向轴（4）的前后移动相结合来实现。
2.根据权利要求1所述一种具有新型执行机构的签字机，其特征在于所述位置传感器（7）采用接触式位置传感器。
3.根据权利要求1和2所述一种具有新型执行机构的签字机，其特征在于所述签字板（9）采用电容式触摸屏。
CN201711244945.8A 2017-11-30 2017-11-30 一种具有新型执行机构的签字机 Pending CN108001075A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711244945.8A CN108001075A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种具有新型执行机构的签字机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711244945.8A CN108001075A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种具有新型执行机构的签字机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108001075A true CN108001075A (zh) 2018-05-08

Family

ID=62055662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711244945.8A Pending CN108001075A (zh) 2017-11-30 2017-11-30 一种具有新型执行机构的签字机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108001075A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109886203A (zh) * 2019-02-26 2019-06-14 江西省农业科学院农业经济与信息研究所 远程签字方法、远程签字端及远程签字系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61100389A (ja) * 1984-10-23 1986-05-19 松下電器産業株式会社 毛筆書きロボツトの制御方法
JP2006062052A (ja) * 2004-08-30 2006-03-09 Gifu Prefecture ロボット教示システム
US20090255137A1 (en) * 2006-09-22 2009-10-15 Agop Jean Georges Apkarian Apparatus, system and computer program for controlling a tool
CN101827183A (zh) * 2009-03-02 2010-09-08 唐善科 远程票据签字机
CN104875208A (zh) * 2015-06-11 2015-09-02 赵楠 书法机器人
CN106166741A (zh) * 2016-05-27 2016-11-30 宁波创控智能科技有限公司 高精度智能写字机器人
CN205852792U (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 西京学院 一种自动写字机
CN206639190U (zh) * 2017-03-09 2017-11-14 上海瀚达医疗器械有限公司 一种异地签字笔

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61100389A (ja) * 1984-10-23 1986-05-19 松下電器産業株式会社 毛筆書きロボツトの制御方法
JP2006062052A (ja) * 2004-08-30 2006-03-09 Gifu Prefecture ロボット教示システム
US20090255137A1 (en) * 2006-09-22 2009-10-15 Agop Jean Georges Apkarian Apparatus, system and computer program for controlling a tool
CN101827183A (zh) * 2009-03-02 2010-09-08 唐善科 远程票据签字机
CN104875208A (zh) * 2015-06-11 2015-09-02 赵楠 书法机器人
CN106166741A (zh) * 2016-05-27 2016-11-30 宁波创控智能科技有限公司 高精度智能写字机器人
CN205852792U (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 西京学院 一种自动写字机
CN206639190U (zh) * 2017-03-09 2017-11-14 上海瀚达医疗器械有限公司 一种异地签字笔

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109886203A (zh) * 2019-02-26 2019-06-14 江西省农业科学院农业经济与信息研究所 远程签字方法、远程签字端及远程签字系统
CN109886203B (zh) * 2019-02-26 2021-04-06 江西省农业科学院农业经济与信息研究所 远程签字方法、远程签字端及远程签字系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203881298U (zh) 一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置
CN101739865B (zh) 一种基于plc的教学用二维运动示教平台及其实现方法
CN103279206A (zh) 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统
CN102514009A (zh) 自动取料机器手
CN203805555U (zh) 智能健康笔结构
CN108001075A (zh) 一种具有新型执行机构的签字机
CN206764815U (zh) 一种自动拾取放置机器手
CN205157177U (zh) 一种按键测试机构
CN203726239U (zh) 蜗杆铣床
CN207752344U (zh) 运动控制器
JP6379902B2 (ja) ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム
CN202428443U (zh) 旋钮式机械手控制面板
CN105424339A (zh) 一种按键测试机构
CN201594327U (zh) 一种xy运动控制实训系统
CN201560315U (zh) 提花簇绒机的针梁伺服横动装置
CN201697618U (zh) 三坐标测量机的操纵盒及其三坐标测量机
CN205310254U (zh) 一种全自动坐标式机械手
CN204843685U (zh) 一拖二桁架机械手设备
CN209063091U (zh) 一种上料加工机械手
CN202608393U (zh) 数字雕刻机力感操作装置
CN202854724U (zh) 一种计算机三维信息输入装置
CN206795831U (zh) 一种新型机器人上料夹具
CN106625650B (zh) 机器手臂的教导装置及方法
CN105108752B (zh) 机械手
CN206726185U (zh) 一种可实现视窗横向移动控制的鼠标

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180508

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication