CN107972756A - 一种农用行走车架及农业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种农用行走车架及农业机械，该农用行走车架包括车架本体、第一支腿结构和两个第二支腿结构，所述第一支腿结构设置在车架本体前端，所述两个第二支腿结构设置在所述车架本体后端；所述第一支腿结构包括支架，所述支架下方设有两个第一车轮，两第一车轮对称分布在所述支架的两侧，在其对称中心处，所述支架与所述车架本体之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副，所述支架与所述竖直转动副之间为竖直方向可转动连接；所述支架与所述车架本体之间具有间隙；所述第一车轮设有独立的驱动装置；采用本车体结构的农业机械，结构简单，在农田中行走及转向方便，且转向半径小，作业效率高。

Description

一种农用行走车架及农业机械
技术领域
本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种农用行走车架及农业机械。
背景技术
传统的农业机械在行走作业过程中主要存在以下方面的问题：1、一般的农业机械在崎岖不平的路面行走时很难满足行走要求，当在高低不平路面行走时车轮容易出现悬空问题，农业机械行走能力不好；2、车轮转向困难，传统农业机械转向时多通过转向装置对车轮进行转动，然而，在农作物茂密的农田中，通过转向装置直接作用于车轮转动比较困难，且在车轮转动时会大面积刮伤农作物。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种农用行走车架，采用本车体结构的农业机械，在农田中行走能力好、转向方便，对农作物损伤小，作业效果好。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种农用行走车架，包括车架本体、第一支腿结构和两个第二支腿结构，所述第一支腿结构设置在车架本体前端，所述两个第二支腿结构设置在所述车架本体后端；所述第一支腿结构包括支架，所述支架下方设有两个第一车轮，两第一车轮对称分布在所述支架的两侧，在其对称中心处，所述支架与所述车架本体之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副，所述竖直转动副用以实现所述支架与所述车架本体之间竖直方向可转动连接；所述支架与所述车架本体之间具有间隙；所述第一车轮设有独立的驱动装置；所述第二支腿结构包括第二车轮和连接架，所述连接架上端连接所述车架本体，连接架下端连接所述第二车轮。
进一步的，所述转动机构还包括水平转动副，所述水平转动副的两端与所述车架本体之间水平方向可转动连接，所述水平转动副的中部与所述竖直转动副相连。
进一步的，所述第一车轮与对应所述支架之间通过第一轮距调节装置可拆卸连接。
进一步的，所述连接架与所述车架本体之间通过第二轮距调节装置可拆卸连接。
进一步的，还包括控制装置，所述控制装置包括遥控器和控制器，所述控制器连接所述驱动装置。
进一步的，所述竖直转动副上设有角度传感器。
进一步的，所述驱动装置包括轮毂电机。
进一步的，所述第一车轮上设有防滑齿。
进一步的，所述第二车轮为光滑轮。
本发明还提供了一种农业机械，该农业机械包括上述所述的农用行走车架。
本发明的有益效果是：
本发明的农用行走车架，通过第一支腿结构的支架下方的两个第一车轮驱动整个农用行走车架行走和转向，转向时，通过控制使两个第一车轮之间形成速度差进行转向，由于两个第一车轮对称分布在支架的两侧，支架与车架本体之间通过带有竖直转动副的转动机构相连，使得车轮带动支架围绕竖直转动副的中心线转动时具有一定的转动力臂，转动阻力较小，整个农用行走车架转向方便省力，转向时该车架本体以竖直转动副的中心线为转动中心，转向半径较小，机械作业时的盲区小，作业覆盖率高，且对农作物损伤较少；
进一步的，转动机构还包括水平转动副，水平转动副的两端与车架本体之间水平方向可转动连接，水平转动副的两端都具有支点支撑使得其连接强度高，不存在较大应力集中点，且在高低不平的路面行走时，第一支腿结构上的车轮能够适应上下调节贴合地面，不会出现车轮悬空，行走能力较强；第一车轮与对应支架之间通过第一轮距调节装置可拆卸连接，使得第一车轮与竖直转动副之间的距离可调，转向时第一车轮的的转动力臂可以根据作业田地的实际情况进行调节，提高了适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1 本发明的整体结构示意图；
图2本发明第一支腿结构及其上相关组件结构示意图；
图3 本发明第二支腿结构与车架本体的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明：
如图1、图2所示，一种农用行走车架，包括车架本体1、第一支腿结构和两个第二支腿结构，所述第一支腿结构设置在车架本体1前端，所述两个第二支腿结构设置在所述车架本体后端；所述第一支腿结构包括支架2，所述支架2下方设有两个第一车轮4，两第一车轮4对称分布在所述支架2的两侧，在其对称中心处，所述支架2与所述车架本体1之间通过转动机构3相连，所述转动机构3包括竖直转动副301和水平转动副302，所述支架2与所述竖直转动副301之间为竖直方向可转动连接，该农用行走车架直线前进时，控制两第一车轮4的速度保持相同实现直线前进，该农用行走车架转向时，控制两第一车轮4形成速度差，使得两第一车轮4带动支架2以竖直转动副301为中心转动，由于第一车轮4与竖直转动副301之间有一定距离，进而使得第一车轮4绕竖直转动副301中心转动时具有一个转动力臂，第一车轮4的转动阻力较小，从而实现轻松转向的目的，且第一车轮转动时不会产生较大滑移；所述水平转动副302的两端与所述车架本体1之间水平方向可转动连接，水平转动副302的两端由车架本体1支撑连接，不存在较大的应力集中点，水平转动副302的连接强度较高，且当该农用行走车架行走在左右不平的田地时，第一支腿结构能够相应上下移动从而使第一车轮与地面贴合，而不会出现悬空的现象；水平转动副302的中部与所述竖直转动副301的上端相连，水平转动副302和竖直转动副301可以一体结构成型以保证转动机构的强度。为保证第一支腿结构能够顺利与车架本体1发生竖直方向可转动连接或水平方向可转动连接，所述支架2与所述车架本体1之间具有间隙；该技术方案中第一车轮4设有独立的驱动装置8，驱动装置8可以是外接的发动机，包括电动机或者油动机等，优选的也可以采用轮毂电机，从而实现结构的简化，驱动装置8连接控制装置，控制装置包括遥控器和控制器11，控制器11设置在车架本体1上；所述第二支腿结构包括两个第二车轮6和连接架7，所述连接架7上端连接所述车架本体1，连接架7下端连接所述第二车轮6。
进一步的，第一车轮4与对应所述支架2之间通过第一轮距调节装置9可拆卸连接，有利于拆装运输，具体的，第一车轮4连接车轮支撑架5，第一轮距调节装置9焊接在支架2上，第一轮距调节装置9上设有供车轮支撑架5伸入的通孔槽，通孔槽的开口大小可以通过螺栓进行调节，通过调节车轮支撑架5伸入通孔槽内的长度对第一车轮4的位置进行调节；当转向阻力较大时，可以通过增大第一车轮4与竖直转动副301之间的距离，进而增大第一车轮4的转动力臂，使转向更加省力。
如图3所示，连接架7与车架本体1之间通过第二轮距调节装置10可拆卸连接，该农用行走车架行走在分垄的田地中，可以调节连接架7在车架本体1上的位置以调节两第二车轮之间的距离，以使得第二车轮行走在垄间，减少压苗。
如图2所示，该技术方案中，竖直转动副301上还设有角度传感器12，以实时检测第一支腿结构相对车架本体1的转动角度，并将检测到的角度信息传递给控制器11进行处理分析，并通过控制驱动装置8独立控制两个第一车轮的速度，通过两第一车轮的速度配合以实现精确控制该农用行走车架的直行及转向。
进一步的，本技术方案的第一车轮4为主动轮，第一车轮4上设有防滑齿，防滑齿有利于提高第一车轮的扒地力，能够有效提高行走能力；本实施方式中，第二车轮6为从动轮，作为优选，第二车轮6设计为光滑轮，有利于减少第二车轮6的摩擦力，减小前进阻力；当然第二车轮6也可以连接发动机等驱动设备自带行走功能。
本发明还提供了一种农业机械，该农业机械包括上述所述的农用行走车架，该农业机械可以为喷雾机械、施肥机械等，采用该农用行走车架的农业机械行走能力强、转向简单方便、转向半径小，作业盲区少，能够有效提高工作效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种农用行走车架，其特征在于，包括车架本体、第一支腿结构和两个第二支腿结构，所述第一支腿结构设置在车架本体前端，所述两个第二支腿结构设置在所述车架本体后端；所述第一支腿结构包括支架，所述支架下方设有两个第一车轮，两第一车轮对称分布在所述支架的两侧，在其对称中心处，所述支架与所述车架本体之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副，所述竖直转动副用以实现所述支架与所述车架本体之间竖直方向可转动连接；所述支架与所述车架本体之间具有间隙；所述第一车轮设有独立的驱动装置；所述第二支腿结构包括第二车轮和连接架，所述连接架上端连接所述车架本体，连接架下端连接所述第二车轮。
2.如权利要求1所述的农用行走车架，其特征在于：所述转动机构还包括水平转动副，所述水平转动副的两端与所述车架本体之间水平方向可转动连接，所述水平转动副的中部与所述竖直转动副相连。
3.如权利要求1所述的农用行走车架，其特征在于：所述第一车轮与对应所述支架之间通过第一轮距调节装置可拆卸连接。
4.如权利要求1所述的农用行走车架，其特征在于：所述连接架与所述车架本体之间通过第二轮距调节装置可拆卸连接。
5.如权利要求1所述的农用行走车架，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置包括遥控器和控制器，所述控制器连接所述驱动装置。
6.如权利要求1任一项所述的农用行走车架，其特征在于：所述竖直转动副上设有角度传感器。
7.如权利要求1或5所述的农用行走车架，其特征在于：所述驱动装置包括轮毂电机。
8.如权利要求1或3所述的农用行走车架，其特征在于：所述第一车轮上设有防滑齿。
9.如权利要求1所述的农用行走车架，其特征在于：所述第二车轮为光滑轮。
10.一种农业机械，其特征在于：该农业机械包括权利要求1至9中任一项所述的农用行走车架。
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