DE102005057635B4

DE102005057635B4 - Fahrzeug

Info

Publication number: DE102005057635B4
Application number: DE102005057635A
Authority: DE
Inventors: Andreas Prof. Dr.-Ing. Paczynski; Ralf Prof. Dr.-Ing. Stetter
Original assignee: HOCHSCHULE RAVENSBURG WEINGART; HOCHSCHULE RAVENSBURG-WEINGARTEN
Current assignee: HOCHSCHULE RAVENSBURG WEINGART; HOCHSCHULE RAVENSBURG-WEINGARTEN
Priority date: 2005-12-02
Filing date: 2005-12-02
Publication date: 2009-08-20
Anticipated expiration: 2025-12-03
Also published as: WO2007062858A1; DE102005057635A1; EP1954516A1

Abstract

Fahrzeug (1, 1', 1'', 1'''), insbesondere für Roboter, Staubsauger oder dgl., mit einem Fahrgestell (3), das durch mindestens drei an diesem angebrachten Rädern (4) auf dem Untergrund (2) abgestützt ist, mit den einzelnen Rädern (4) jeweils zugeordneten Antriebsmotoren (7) und mit mindestens einer Steuereinrichtung (21), durch die die Antriebsmotoren (7) getrennt voneinander und/oder gemeinsam aktivierbar sind, wobei mindestens eines der Räder (4) über einen als L-förmige Profilschiene (31, 32) ausgebildeten Auslegearm (11) am Fahrgestell (3) drehbar abgestützt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schenkel (31) der Profilschiene um die senkrecht zum Untergrund (2) gerichtete Achse (5) frei verschwenkbar gelagert ist und dass durch den zweiten Schenkel (32) der Profilschiene jeweils eines der Räder (4) beabstandet zu der Achse (5) abgestützt ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie auf ein Verfahren zur Steuerung des Fahrzeuges nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 13.
Derart angetriebene Fahrzeuge werden mittels eines sogenannten omnidirektionalen Antriebssystems gesteuert, bei dem am Fahrgestell drei starre Achsen in einem Winkel von 120° zueinander befestigt sind und an denen jeweils ein Rad drehbar angelenkt ist. Aus dem Rad ragen eine Vielzahl von Wälzkörpern, beispielsweise Zylinder, deren Symmetrieachsen parallel zu der Laufrichtung des jeweiligen Rades angeordnet sind. Wird nunmehr ein Antriebsmotor aktiviert, so zieht dieses Rad die beiden anderen Räder über die Oberfläche des Untergrundes. Die aus dem Rad der beiden nicht angetriebenen Räder herausragenden Wälzkörper rutschen oder rollen dabei über die Oberfläche des Untergrundes ab, und zwar in Abhängigkeit von der Beschaffenheit des Untergrundes und/oder der Fahrtrichtung des Fahrzeuges.
Aus der DE 4394316 T1 ist ein Fahrzeug zu entnehmen, das mittels eines Betriebssteuerungssystems über einen Untergrund verfahrbar und steuerbar ist. Die an dem Fahrzeug angelenkten Antriebsräder sind dabei diagonal zueinander angeordnet und werden über ein Drehstellglied derart ausgerichtet, dass durch diese die Bewegungsrichtung für das Fahrzeug einstellbar ist. Des Weiteren sind zwei Mitlaufräder, die zu einer anderen Diagonalen des Fahrzeugs angeordnet sind, vorgesehen.
Durch die Auswahl eines gewünschten Bewegungsmodus wird über eine Steuerungsvorrichtung das Drehstellglied der jeweiligen Antriebsräder ausgerichtet, so dass nach der Ausrichtung der Antriebsräder, der Bewegungsmodus für das Fahrzeug erreicht ist. Hierbei handelt es sich um ein omnidirektional gesteuertes Fahrzeug mit vier Antriebsrädern.
Aufgrund der unterschiedlichen Aktivierungsmöglichkeiten der Antriebsmotoren kann die Richtung des Fahrzeuges bestimmt werden. Des Weiteren ist auch eine begrenzte Kurvenfahrt mit einem bestimmten vorgegebenen Radius möglich, wenn die drei Räder in entsprechender Weise und mit jeweils einem zu berechnenden Vorwärts- bzw. Rückwärtstrieb angetrieben werden.
Als nachteilig bei solchen omnidirektional gesteuerten Fahrzeugen hat sich herausgestellt, dass die Bewegungsmöglichkeiten des Fahrzeuges äußerst begrenzt sind. Beispielsweise kann das Fahrzeug während der Fahrt nur unzureichend gelenkt werden, da die Lenkbewegungen entgegen der Reibkraft von mindestens einem Rad erfolgt, wodurch der Wirkungsgrad des Fahrzeugantriebes reduziert wird. Bei der Geradeausfahrt des Fahrzeuges kann dieser verringerte Wirkungsgrad des Antriebes besonders deutlich festgestellt werden, denn zwei der drei Räder rutschen über den Untergrund und lediglich ein Rad treibt das Fahrzeug an. Es entsteht demnach eine erhöhte Bremskraft, die vom Antrieb überwunden werden muß.
Bei Fahrzeugen mit einer starren Achse dagegen ist zur Ausrichtung des Fahrzeuges eine bestimmte Vorwärtsbewegung notwendig, wodurch die Verfahrbarkeit bzw. die Rangiermöglichkeit des Fahrzeuges erheblich eingeschränkt ist. Wenn beispielsweise das Fahrzeug in einer Ecke, die von zwei Wänden gebildet ist, ankommt, kann dieses nicht entlang der jeweils anderen Wand weiter abgefahren werden, da die Ausrichtung der Räder eine solche Bewegung ausschließt.
Darüber hinaus benötigen die Antriebsmotoren für die drei Räder bei einem omnidirektionalen Antrieb eine erhöhte Energie, denn der Wirkungsgrad, den dieser Antrieb aufweist, ist äußerst gering bemessen im Vergleich mit einem herkömmlichen Lenksystem. Durch das Rutschen der einzelnen Räder auf der Oberfläche des Untergrundes wird nämlich das Fahrzeug gebremst. Diese unnötige Haft- oder Rollreibung wirkt folglich der Antriebskraft entgegen und verschlechtert den Antriebswirkungsrad.
Ferner kann das Fahrzeug mit einem omnidirektionalen Antriebssystem ausschließlich auf einem Untergrund eingesetzt und betrieben werden, der eine bestimmte vorgegebene Reibung aufweist. Wenn nämlich der Reibungs-Quotifizient des Untergrundes zu niedrig ist, rutschen die Antriebsräder durch, so dass keine Vorwärtsbewegung möglich ist. Ist dagegen der Reibungs-Quotifizienten des Untergrundes derart hoch bemessen, beispielsweise bei einer sehr rauen Oberfläche oder einer entsprechenden Steigung, verhindern die nicht angetriebenen Räder eine Vorwärtsbewegung, denn diese wirken als Bremse der Vorwärtsbewegung entgegen.
Ein Fahrzeug mit einem omnidirektionalen Antriebssystem kann daher nur in einem eng begrenzten Einsatzbereich verwendet werden. Die Steuerungsmöglichkeiten sind eingeschränkt, da die Geradeausfahrt sowie die Kurvenfahrt und die zu erzielenden Kurvenradien während der Fahrt den Antriebswirkungsgrad erheblich beeinträchtigen. Ferner sind die zur Ausrichtung der Bewegung notwendigen Verfahrensschritte äußerst komplex und schwierig, denn die benötigten Informationen müssen durch komplizierte mathematische Gleichungen berechnet werden.
Des Weiteren ist aus der EP 1 532 855 A1 ein Rasenmäher zu entnehmen, an dessen Fahrgestell drei Räder angebracht sind. Die Räder sind jeweils über eine Radachse an dem Fahrgestell abgestützt, die senkrecht zu dem Untergrund verläuft. Die Radachse und der Mittelpunkt des Rades liegen dabei in einer gemeinsamen Ebene, so dass der Drehpunkt jedes Rades ebenfalls in dieser gemeinsamen Ebene angeordnet ist. Jedes Rad ist mit einem Antriebsmotor und einer Steuereinrichtung trieblich verbunden, so dass die Auslenkung der Räder durch die drei Steuereinrichtungen koordiniert zueinander erfolgt.
Als nachteilig bei dieser bekannten Steuerung hat sich herausgestellt, dass eine definierte vorgegebene Bewegung des Rasenmähers ausschließlich dadurch erreicht wird, dass die Steuereinrichtung für jedes Rad zugeschaltet ist, da ansonsten die Räder unkontrollierbar und damit nicht berechenbar ausgelenkt werden, sobald das Fahrzeug bewegt wird.
Eine definierte und Hindernisse beachtende Fahrweise des Fahrzeuges kann durch die konstruktive Anordnung der Räder am Fahrgestell selbsttätig nicht erzielt werden, da die Drehachse jedes Rades fluchtend zu dem jeweiligen Radmittelpunkt verläuft. Die Steuereinrichtung wirkt auf die Auslenkung der Räder unabhängig von dem anliegenden Drehmoment oder der Rotationsgeschwindigkeit der Räder auf diese ein, um die gewünschte Steuerkurve zu erreichen.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug der eingangs genannten Gattung derart auszubilden, dass dieses mit konstruktiv einfachen technischen Mitteln bewegt und gesteuert werden kann, ohne dass die Bewegungsrichtung und die Rangiermöglichkeiten eingeschränkt sind. Auch soll die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges in einem Vollkreis, und zwar aus der Ruheposition und aus der Bewegungsposition möglich sein. Der sich ergebende Einsatzbereich des Fahrzeuges soll dabei weitgehend unabhängig von der Oberflächenbeschaffenheit des Untergrundes sein, insbesondere im Hinblick auf die Steigung sowie den Reibungs-Quotifizienten, die der Untergrund aufweist. Darüber hinaus soll durch eine Steuereinrichtung für die Bewegung des Fahrzeuges vorhanden sein, durch die eine exakt berechenbare Bewegungskoordination des Fahrzeuges einstellbar ist.
Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Die zur Steuerung des Fahrzeuges notwendigen Verfahrensschritte ergeben sich aus dem Patentanspruch 13.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Dadurch, dass die Antriebsmotoren individuell einstellbar ein Drehmoment auf das mit diesen trieblich verbundenen Rad übertragen und das Rad an dem Auslegearm verschwenkbar um das Fahrgestell des Fahrzeuges angebracht ist, kann die Auslenkposition des Rades exakt eingestellt werden, denn jedes zusätzliche Drehmoment, das nicht zur Fortbewegung des Fahrzeuges verwendet wird, führt dazu, dass sich die Auslenkungsrichtung des Auslegearms um die senkrecht zum Untergrund verlaufende Achse verändert und sich demnach beliebig einstellen lässt. Eine solche Veränderung der Auslenkrichtung bzw. des Auslenkwinkels der Auslegearme kann sowohl im ruhenden Zustand des Fahrzeuges als auch während der Fahrt des Fahrzeuges vorgenommen werden. Beispielsweise können die Räder um 90° gedreht werden, wenn das Fahrzeug entlang einer Wand fährt und diese in einem Eckbereich in eine andere Wand übergeht. Folglich entfallen zeitaufwendige und komplizierte Rangiereinstellungen. Darüber hinaus ist es nicht notwendig, dass das Fahrzeug während der Bewegung in seiner Ausrichtung verändert wird, sondern die Ausrichtung der Räder kann unabhängig von der Bewegungsart des Fahrzeuges vorgenommen werden.
Die Ausrichtung der Auslegearme und der damit verbundenen Position der Räder erfolgt somit unmittelbar über die von jedem der Antriebsmotoren zur Verfügung gestellten Drehmomente. Durch die Richtung der von den Antriebsmotoren übertragenen Drehmomente ändert sich demnach auch die Winkelposition der Auslegearme.
In der Zeichnung sind vier erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele dargestellt, die nachfolgend näher erläutert werden. Im einzelnen zeigt:
1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuges mit einem Fahrgestell, an dem vier Auslegearme verschwenkbar angebracht sind, durch die jeweils ein Rad und ein mit diesem triebverbundener Antriebsmotor gehalten ist, in perspektivischer Ansicht,
2 das Fahrzeug gemäß 1 in Draufsicht, in dem die elektrische Schaltung der einzelnen zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs notwendigen Bauteile schematisch dargestellt ist,
3 das Fahrzeug gemäß 2 mit einer bestimmten Auslenkung der Radachsen,
4 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuges, das eine starre Achse aufweist, in Draufsicht,
5 ein drittes Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuges in Draufsicht, das eine starre Achse aufweist, die um einen Anlenkpunkt drehbar an dem Fahrgestell des Fahrzeuges angebracht ist, und
6 ein viertes Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuges in Draufsicht mit einem zwei Räder verbindenden Lenkgestänge.
Aus 1 ist ein auf dem Untergrund 2 eines Raumes verfahrbar angeordnetes Fahrzeug 1 zu entnehmen, dessen Ausgestaltung schematisiert dargestellt ist. Das Fahrzeug 1 weist nämlich ein Fahrgestell 3 auf, auf dem ein Roboter, Staubsauger, Rasenmäher oder dgl. aufgesetzt sein kann. Das Fahrzeug 1 soll dabei selbständig und/oder über eine Fernbedienung manuell von außen steuerbar sein.
An dem rechteckförmigen Fahrgestellt 3 sind in dessen vier Eckbereichen jeweils ein Auslegearm 11 angebracht. Die Auslegearme 11 bestehen aus zwei Schenkeln 31 und 32, die L-förmig zueinander ausgerichtet sind. Der erste Schenkel 31 des Auslegearmes 11 verläuft dabei parallel zu der Unterseite des Fahrgestelles 3 und ist über eine Welle 12 am Fahrgestell 3 verschwenkbar um 360° gehalten. Die Welle 12 wird in zwei Lagern 14 drehbar abgestützt, die in einer am Fahrgestell 3 angebrachten Hülse 13 angeordnet sind. In der Hülse 13 ist für jede Welle 12 ferner eine Bremse 15 vorgesehen, durch die die Position der Welle 12 und damit des Auslegearmes 11 fest eingestellt werden kann oder aber die Bewegungen des Auslegearmes 11 und der Welle 12 werden durch die Bremse 15 gedämpft.
An dem zweiten Schenkel 32 des Auslegearmes 11 ist ein Rad 4 drehbar angebracht, das trieblich mit einem Antriebsmotor 7 verbunden ist. Somit wird auch der Antriebsmotor 7 an dem Schenkel 32 des Auslegearms 11 abgestützt und verläuft parallel zu dem ersten Schenkel 31. Der Antriebsmotor 7 bildet zusammen mit dem Mittelpunkt des jeweiligen Rades 4 eine Radachse 6, die demnach senkrecht zu der von der Welle 12 gebildeten Verschwenkachse 5 verläuft.
Auf der Außenseite der Hülse 13 ist eine Drehscheibe 17 fest mit der Welle 12 verbunden, in der zur Messung der Winkelstellung der Welle 12 Bohrungen eingearbeitet sind. Seitlich neben der Drehscheibe 17 ist ein am Fahrgestell 3 abgestützter Encoder 16 angebracht, durch den optisch die Bewegungsrichtungen der Drehscheibe 17 gemessen werden. Auch jedem Antriebsmotor 7 ist eine Drehscheibe 17 und ein Encoder 16 zugeordnet, durch die die Drehzahlen und die Drehrichtungen des Antriebsmotors 7 und damit des jeweiligen Rades 4 überwacht werden.
Die derart erzeugten Signale werden elektrisch einer Steuereinrichtung 21 zugeführt, in der beispielsweise ein Mikroprozessor und/oder ein Softwareprogramm integriert ist, durch das die Bewegungssignale der jeweiligen Encoder 16 mathematisch umgerechnet werden in die Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit des Fahrzeuges 1. Damit kann von der Steuereinrichtung 21 selbständig eine Ortsbestimmung vorgenommen werden.
Des Weiteren sind am Fahrgestell 3 ein GPS-Empfänger 23 und eine Kamera 24 angebracht, durch die zum einen die Position des Fahrzeuges 1 über Satellitennavigation ermittelbar ist und zum anderen durch die Kamera 24 erkannt werden kann, inwieweit Hindernisse, die in der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges 1 liegen, umfahren werden können.
Aus 2 ist der Schaltplan und damit die elektrische Betriebsweise des Fahrzeuges 1 ersichtlich. Sämtliche von den Encodern 16 erzeugten elektrischen Signale werden über eine Vielzahl von elektrischen Leitungen 22 der Steuereinrichtung 21 zugeführt. Durch die am Fahrgestell 3 abgestützten Akkumulatoren 8 wird die Steuereinrichtung 21 und über diese die Antriebsmotoren 7 mit Strom gespeist. Den Akkumulatoren 8 kann wahlweise zu deren Aufladung ein Solarfeld oder ein elektrischer Anschluss zugeordnet sein.
Ausgehend von der in 1 gezeigten Position des Fahrzeuges 1 soll nunmehr durch die Steuereinrichtung 21 eine Auslenkung der Auslegearme 11 vorgenommen werden. Im stehenden Zustand des Fahrzeuges 1 wird daher durch die Steuereinrichtung 21 der Antriebsmotor 7 des linken vorderen Rades 4 zeitweise mit einem bestimmten Drehmoment angetrieben. Dieser Antrieb bewirkt, dass das Rad 4 über den Untergrund 2 abrollt und der Auslegearm 11 um die Verschwenkachse 5 bewegt wird. Der sich einstellende Auslenkwinkel α ist daher abhängig von der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit sowie der aufgewendeten Aktivierungszeit des Antriebsmotors 7 durch die Steuereinrichtung 21. Die Auslenkung von zwei benachbarten Auslegern 11 kann 3 entnommen werden.
Die Ausrichtung wird nunmehr nachfolgend für die weiteren Räder 4 und der damit verbundenen Auslegearme 11 durch die Steuereinrichtung 21 durchgeführt, so dass die Auslenkwinkel α, die sich an den vier Rädern 4 einstellen, identisch sind. Sobald die Auslegearme 11 um den Auslenkwinkel α verschwenkt wurden, kann jeder der Antriebsmotoren 7 mit einer gleich großen und gleich gerichteten Antriebskraft durch die Steuereinrichtung 21 aktiviert werden. Aufgrund der nunmehr herrschenden identischen Drehmomente an allen vier Rädern 4 wird das Fahrzeug 1 um einen vorgegebenen Mittelpunkt kreisbogenförmig verfahren. Die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges 1 wird durch die Steuereinrichtung 21 permanent überwacht und gegebenenfalls einem vorgegebenen Bewegungsablauf angepasst. Dies erfolgt dadurch, dass beispielsweise an einem oder an mehreren Rädern 4 durch die Steuereinrichtung 21 der Antriebsmotor 7 ganz oder teilweise abgeschaltet wird, wodurch das jeweilige Rad 4 abgebremst wird. Dieses Abbremsen des jeweiligen Rades 4 führt dazu, dass der dazugehörende Auslegearm 11 aus der ursprünglich eingestellten Auslenkposition α um die Verschwenkachse 5 gedreht wird, wodurch sich das Fahrzeug 1 steuern lässt.
Die Kamera 24 sendet Signale an die Steuereinrichtung 21, so dass durch die Steuereinrichtung 21 ermittelbar ist, inwieweit Hindernisse die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges 1 beeinträchtigen. Durch den GPS-Empfänger 23 kann die Übereinstimmung der tatsächlichen Position des Fahrzeuges 1 verglichen werden mit den von der Steuereinrichtung 21 aufgrund der durch die Encoder 16 erhaltenen elektrischen Informationen und gegebenenfalls kann durch die Steuereinrichtung 21 eine Anpassung vorgenommen werden. Durch die Steuereinrichtung 21 können auch die an der Welle 12 des jeweiligen Rades 4 vorgesehenen Bremsen 15 aktiviert werden, so dass die Wellen 12 in einer vorgegebenen Position fest gehalten sind oder aber, dass zumindest die Bewegung der Welle 12 durch die Bremsen 15 gedämpft wird.
In 4 ist ein Fahrzeug 1' gezeigt, das eine starre Achse 18 aufweist. Die Auslenkungsmöglichkeiten und die damit verbundene Rangierleistung des Fahrzeuges 1 ist eingeschränkt. Allerdings wird durch die starre Achse 18 erreicht, dass das Fahrzeug 1 insgesamt eine stabilere Laufruhe besitzt, denn die mit der starren Achse 18 verbundenen Räder 4 halten das Fahrzeug 1 in einer voreingestellten Position.
5 ist zu entnehmen, dass die starre Achse 18 zweiteilig ausgebildet und um einen Anlenkpunkt 19 verschwenkbar am Fahrgestell 3 gehalten ist. Somit können auch die beiden an der starren Achse 18 angebrachten Räder um den Anlenkpunkt 19 verschwenkt werden.
In 6 ist gezeigt, dass zwei gegenüberliegende Auslegearme 11 durch ein Lenkgestänge 20 miteinander verbunden sind, wodurch die Auslenkungsgeschwindigkeit und die Auslenkungsposition der beiden derart miteinander verbundenen Auslegearme 11 synchronisiert ist. Jede der in den 1 bis 6 beschriebenen Anbringungsmöglichkeiten der Räder 4 am Fahrgestell 3 kann miteinander beliebig kombiniert werden.

Claims

Fahrzeug (1, 1', 1'', 1'''), insbesondere für Roboter, Staubsauger oder dgl., mit einem Fahrgestell (3), das durch mindestens drei an diesem angebrachten Rädern (4) auf dem Untergrund (2) abgestützt ist, mit den einzelnen Rädern (4) jeweils zugeordneten Antriebsmotoren (7) und mit mindestens einer Steuereinrichtung (21), durch die die Antriebsmotoren (7) getrennt voneinander und/oder gemeinsam aktivierbar sind, wobei mindestens eines der Räder (4) über einen als L-förmige Profilschiene (31, 32) ausgebildeten Auslegearm (11) am Fahrgestell (3) drehbar abgestützt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schenkel (31) der Profilschiene um die senkrecht zum Untergrund (2) gerichtete Achse (5) frei verschwenkbar gelagert ist und dass durch den zweiten Schenkel (32) der Profilschiene jeweils eines der Räder (4) beabstandet zu der Achse (5) abgestützt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Auslegearme (11) mit einer am Fahrgestell (3) gehaltenen Welle (12) verbunden ist, die durch zwei Lager (14) in einer am Fahrgestell (3) befestigten Hülse (13) drehbar gehalten ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch den zweiten Schenkel (32) der Profilschiene des Auslegearmes (11) jeweils der Antriebsmotor (7) abgestützt ist, mit dem das jeweilige Rad (4) trieblich verbunden ist.
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehrichtung und/oder die Drehzahl jedes Rades (4) durch die Steuereinrichtung (21) in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''') einstellbar ist.
Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der Einstellbarkeit der Drehrichtung und/oder der Drehzahl jedes Rades (4) der Auslenkwinkel (a) der Räder (4) in Bezug auf das Fahrgestell (3) einstellbar ist zur Erreichung der gewünschten Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''').
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuereinrichtung (21) die Bewegung des Fahrzeuges (1) eigenständig und/oder von außen, vorzugsweise mittels einer Fernsteuerung, einstellbar ist.
Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) mindestens mit einem Navigationsinstrument (23, 24), vorzugsweise einem GPS-Empfängern (23), einer Kamera (24), oder einer Peileinrichtung verbunden ist, durch die die Steuereinrichtung (21) Signale zur Bewegungsregulierung des Fahrzeuges (1) erhält.
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei benachbarte und zueinander gegenüberliegende Räder (4) durch eine starre Achse (18) oder durch ein Lenkgestänge (20) miteinander verbunden sind.
Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (18) am Fahrgestell (3) um einen Anlenkpunkt (19) verschwenkbar abgestützt ist.
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl und/oder die Drehgeschwindigkeit der Räder (4) und/oder die Auslenkwinkels (a) der Räder (4) in Bezug auf das Fahrgestell (3) jeweils mittels eines Encoders (16) und einer an der Weile (12) abgestützten Drehscheibe (17) messbar ist und dass die von jedem der Encoder (16) erzeugten Signale an die Steuereinrichtung (21) weiterleitbar und durch diese verarbeitbar sind zur Erzeugung von Steuersignalen für die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1).
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass an jeder Welle (12) eine Bremse (15) vorgesehen ist, durch die jede Welle (12) in einer vorgebbaren Auslenkstellung feststellbar oder in ihrer Bewegungsgeschwindigkeit reduzierbar ist.
Fahrzeug nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Auslegearme (11) um einen Winkel (a) von 360° verschwenkbar am Fahrgestell (3) angebracht ist.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges (1), insbesondere für ein Fahrzeug (1) nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, mit den gleichzeitig oder nachfolgend ablaufenden Verfahrensschritten: – Erfassen der Position des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''') in einem ortsfesten Koordinatensystem durch eine Steuereinrichtung (21) und/oder eine mit der Steuereinrichtung (21) verbundene Navigationseinrichtung (23, 24), – Messen der Drehzahl und/oder der Drehgeschwindigkeit der an dem Fahrzeug (1) angebrachten Räder (4) durch jeweils einen Encoder (16), – Messen der Auslenkungsrichtung oder des Auslenkwinkels (a) der Räder (4) durch jeweils einen der Encoder (16), wobei die Räder (4) jeweils an einem Auslegerarm (11) drehbar angebracht sind und wobei die Auslegearme (11) frei um eine vertikale Achse (5) verschwenkbar an einem Fahrgestell (3) des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''') angelenkt sind, – Weiterleiten der erhaltenen Messsignale von den Encodern (16) an die Steuereinrichtung (21) zur Berechnung der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1) und zur Bestimmung der Fahrzeugposition, gekennzeichnet durch, – Regeln eines mit jedem Rad (4) trieblich verbundenen Antriebsmotors (7) durch die Steuereinrichtung (21) in Abhängigkeit von der zu erzielenden Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''') und zum Steuern des Auslenkwinkels (a) der Räder (4), – Messen und Regeln der von den Antriebsmotoren (7) auf die Räder (4) übertragenen Drehmomente durch die Steuereinrichtung (21) in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1, 1', 1'', 1''') und in Abhängigkeit des Auslenkwinkels (a) der jeweiligen Räder (4).
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Navigationsinstrument (23, 24) der Steuereinrichtung (21) Signale zuleitet, mittels denen die Koordinaten des Fahrzeuges (1) durch die Steuereinrichtung (21) permanent oder zeitweise bestimmbar sind, und dass die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges (1) durch die von der Steuereinrichtung (21) verarbeiteten Signale des Navigationsinstrumentes (23 oder 24) die Ausrichtung eines oder mehrere der Auslegerarme (11) der Räder (4) einstellbar ist.