CN107966303A - 一种汽车转毂试验台用路谱测试装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及测试技术领域，具体公开了一种汽车转毂试验台用路谱测试装置及方法；该装置包括测量车速的测量单元，及驱动油门踏板和制动踏板动作的驱动单元，及控制单元；所述驱动单元、测量单元均连接于所述控制单元；所述测量单元用于测量汽车当前时刻的实际车速；所述控制单元能够获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速。本发明实现了汽车经济性能的自动测试。结构简单，安装方便，取代了传统的驾驶员操作油门踏板和制动踏板调整汽车的实际车速的方式，能够精准的完成不同工况下的路谱测试，可靠性较高；而且减少了人力资源。

Description

一种汽车转毂试验台用路谱测试装置及方法

技术领域

本发明涉及测试技术领域，尤其涉及一种汽车转毂试验台用路谱测试装置及方法。

背景技术

汽车转毂试验台是一种基本的测试设备，可以用于测量车辆的动力性能和经济性能。现有技术中，汽车经济性能的测试通常是通过驾驶员控制油门踏板深度和制动踏板深度，以跟随不同工况路谱车速信号。

在通过驾驶员连续操作油门踏板和制动踏板以控制车速时，通常存在以下问题：

1、驾驶员操作的随机性比较大，不同驾驶员的操作效果不相同；

2、驾驶员实时操作时，完全凭经验调节油门踏板和制动踏板深度，控制不精确，需要反复的操作以使车速跟随路谱车速，易造成试验资源的浪费；

3、转毂试验台资源有限，每次试验都需要不停的运转，这样对驾驶员的人力资源需求较大，试验成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车转毂试验台用路谱测试装置及方法，以解决采用驾驶员进行汽车经济性能测试时存在的上述问题，实现汽车转毂试验台用路谱测试的自动测试。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种汽车转毂试验台用路谱测试装置，包括测量车速的测量单元，及驱动油门踏板和制动踏板动作的驱动单元，及控制单元；所述驱动单元、测量单元均连接于所述控制单元；

所述测量单元用于测量汽车当前时刻的实际车速；所述控制单元能够获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速。

进一步的，所述驱动单元包括驱动所述油门踏板动作的第一直线电机，及驱动所述制动踏板动作的第二直线电机，所述第一直线电机和第二直线电机均电连接于所述控制单元。

进一步的，还包括连接于所述控制单元的显示器，用于显示汽车的路谱曲线和实际车速曲线的对比图。

进一步的，所述控制单元包括：

存储模块，存储不同工况下的路谱曲线图；

信号识别模块，能够识别当前测试工况，并能够识别测试开始信号以及结束信号；

控制模块，用于获取测量单元测量的实际车速，以及信号识别模块发送的当前测试工况，并根据当前测试工况从存储模块中获取对应的路谱曲线图；同时获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，比较当前时刻的路谱车速和实际车速，并根据比较结果调整汽车的实际车速，使实际车速跟随路谱车速变化并与路谱车速保持一致。

进一步的，所述测量单元连接于汽车的控制器，所述汽车的控制器与所述控制模块通过CAN总线通讯；所述测量单元还用于测量当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度，并将测量的当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度发送给汽车的控制器；所述控制模块能够从所述汽车的控制器获取当前的制动踏板深度和油门踏板深度。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种汽车转毂试验台用路谱测试方法，该方法采用上述的汽车转毂试验台用路谱测试装置，包括以下步骤：

获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速；

比较实际车速和路谱车速，驱动单元将根据比较结果驱动油门踏板或制动踏板动作相应的位移，使实际车速跟随路谱车速变化并与路谱车速保持一致。

进一步的，在所述获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速之前，还包括；

识别当前测试工况，并获取当前测试工况下的路谱曲线图。

进一步的，所述获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速，包括：

获取汽车当前时刻的实际车速，同时获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速。

进一步的，所述比较实际车速和路谱车速，驱动单元将根据比较结果控制驱动单元驱动油门踏板或制动踏板动作相应的位移，包括：

判断汽车是加速过程还是减速过程；

若是加速过程，则驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移；

若是减速过程，则驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

进一步的，所述驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移，包括：

判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第一预设车速差△V1；

若△₁＞△V1，则驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为P1；

若△₁≤△V1，则判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第二预设车速差△V2；

若△V2＜△₁≤△V1，则驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为λ₁*P1，其中：0＜λ₁＜1；

若△₁≤△V2，则对路谱车速与实际车速的差值△₁进行PID计算，得到油门踏板单位时间内的增量P_加速PID，驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度单位时间内增加P_加速PID。

进一步的，所述驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移，包括：

判断实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第三预设车速差△V3；

若△₂＞△V3，则驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为P2；

若△₂≤△V3，则判断路实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第四预设车速差△V4；

若△V4＜△₂≤△V3，则驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为λ₂*P1，其中：0＜λ₂＜1；

若△₂≤△V4，则对实际车速与路谱车速的差值△₂进行PID计算，得到制动踏板单位时间内的增量P_减速PID，驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度单位时间内增加P_减速PID。

进一步的，在确认汽车是加速过程之后，还包括：

检测当前的油门踏板深度，判断当前的油门踏板深度是否等于油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；

若是，则驱动单元停止动作使油门踏板维持在油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；

若不是，则驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移。

进一步的，在确认汽车时减速过程之后，还包括：

检测当前的制动踏板深度，判断当前的制动踏板深度是否等于制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；

若是，则驱动单元停止动作使制动踏板维持在制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；

若不是，则驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

进一步的，在确认汽车是加速过程之后，还包括：

驱动单元将驱动制动踏板动作以减小制动踏板深度，直至制动踏板深度为零，所述驱动单元停止工作。

进一步的，在确认汽车是减速过程之后，还包括：

驱动单元将驱动油门踏板动作以减小油门踏板深度，直至油门踏板深度为零，所述驱动单元停止工作。

进一步的，所述油门踏板深度为零时，驱动油门踏板动作的第一直线电机的伸出轴位移为零；所述制动踏板深度为零时，驱动制动踏板动作的第二直线电机的伸出轴位移为零。

本发明的有益效果：本发明采用控制单元控制驱动单元驱动油门踏板和制动踏板动作，并通过测量单元测量汽车当前时刻的实际车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速，使实际车速能够跟随该工况下路谱车速变化，实现了汽车经济性能的自动测试。结构简单，安装方便，取代了传统的驾驶员操作油门踏板和制动踏板调整汽车的实际车速的方式，能够精准的完成不同工况下的路谱测试，可靠性较高；而且减少了人力资源。

附图说明

图1是本发明所述汽车转毂试验台用路谱测试装置的原理图；

图2是本发明所述汽车转毂试验台用路谱测试方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例提供了一种汽车转毂试验台用路谱测试装置，主要采用汽车转毂试验台对汽车的经济性能进行测试。如图1所示，该装置包括测量车速的测量单元，及驱动油门踏板和制动踏板动作的驱动单元，及控制单元；所述驱动单元、测量单元均连接于所述控制单元；所述测量单元用于测量汽车当前时刻的实际车速；所述控制单元能够获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速。

其中所述控制单元包括：存储模块，存储不同工况下的路谱曲线图；信号识别模块，能够识别当前测试工况，并能够识别测试开始信号以及结束信号；控制模块，能够获取所述测量单元测量的实际车速，以及信号识别模块发送的当前测试工况，并根据当前测试工况从存储模块中获取对应的路谱曲线图；同时获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，比较当前时刻的路谱车速和实际车速，并根据比较结果调整汽车的实际车速，使实际车速跟随路谱车速变化并与路谱车速保持一致。

本实施例中，在采用汽车转毂试验台对汽车进行路谱测试的同时，还可以采用该汽车转毂试验台对该汽车进行其他测试，因此，所述控制模块能够对测试开始信号以及结束信号进行识别，确认是否是路谱测试的开始信号以及结束信号。

其中所述路谱曲线有两种类型，其中一种是不同工况下的国家标准路谱曲线，另一种是根据针对同一路况经过多次采样试验得到的路谱曲线。本实施例所述存储模块储存有多种路谱曲线，而且还能够把最新采样试验得到的路谱曲线储存到所述存储模块中。

本实施例采用控制单元控制驱动单元驱动油门踏板和制动踏板动作，通过测量单元测量汽车当前时刻的实际车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速，使实际车速能够跟随该工况下路谱车速变化，实现了汽车经济性能的自动测试。结构简单，安装方便，取代了传统的驾驶员操作油门踏板和制动踏板调整汽车的实际车速的方式，能够精准的完成不同工况下的路谱测试，可靠性较高；而且减少了人力资源。

本实施例中，所述驱动单元包括驱动所述油门踏板动作的第一直线电机，及驱动所述制动踏板动作的第二直线电机，所述第一直线电机和第二直线电机均电连接于所述控制单元。本实施例中所述驱动单元还可以采用其他能够实现直线运动的结构。

由于本实施例采用直线电机驱动制动踏板或油门踏板动作，而制动踏板或油门踏板工作的过程中，制动踏板以及油门踏板存在转动，因此为了保证能够对制动踏板深度或油门踏板深度进行调整，需要保证第一直线电机的伸出端始终与油门踏板接触，第二直线电机的伸出端始终与油门踏板接触，虽然驱动单元采用直线电机时，其伸出端与以及制动踏板或油门踏板的接触面积可能会发生变化，但是只要保证直线电机的伸出端与制动踏板或油门踏板始终接触，即可保证直线电机能够驱动制动踏板或油门踏板动作相应的位移。

本实施例中，所述测量单元连接于汽车的控制器，所述汽车的控制器与所述控制模块通过CAN总线通讯；所述测量单元还用于测量当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度，并将测量的当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度发送给汽车的控制器；所述控制模块能够从所述汽车的控制器获取当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度。

在路谱测试过程中，根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果，所述控制模块控制第一直线电机驱动油门踏板动作，以及第二直线电机驱动制动踏板动作，以调整汽车的实际车速，使实际车速跟随路谱车速。

本实施例所述汽车转毂试验台用路谱测试装置还包括连接于所述控制单元的显示器，用于显示汽车的路谱曲线和实际车速曲线的对比图。工作人员能够通过显示器直观的看到当前工况下，测试汽车的实际车速曲线与路谱曲线的对比。

本实施例还提供了一种汽车转毂试验台用路谱测试方法，如图2所示，该方法采用上述的汽车转毂试验台用路谱测试装置进行路谱测试，包括以下步骤：

步骤一、识别当前测试工况，并获取当前测试工况下的路谱曲线图。

对汽车进行经济性能测试时，需要测试不同工况下汽车实际车速跟随路谱车速的情况，其中不同工况对应不同路谱。一个汽车转毂试验台能够进行多种工况的测试，当开始路谱测试时需要识别当前工况，并根据当前工况从存储模块中获取对应的路谱曲线图。

步骤二、获取汽车当前的实际车速以及路谱车速。

不同的汽车转毂试验台是针对不同路况进行测试的，在开始路谱测试时，首先通过信号识别模块识别测试开始信号，并在识别出测试开始信号后，通过测量单元获取汽车当前时刻的实际车速并将获取的所述实际车速传递给控制模块，同时从路谱曲线图中获取汽车当前时刻对应的路谱车速。

步骤三、判断汽车是加速过程还是减速过程。

步骤四、若是加速过程，则第一直线电机将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移。

具体的，所述第一直线电机将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移，包括：判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第一预设车速差△V1；若△₁＞△V1，说明当前的实际车速与路谱车速的相差较大，需要快速提高实际车速，通过第一直线电机驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为P1，以快速加深油门踏板深度，从而提高实际车速；若△₁≤△V1，则判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第二预设车速差△V2；若△V2＜△₁≤△V1，说明当前的实际车速与路谱车速相差不大，通过第一直线电机驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为λ₁*P1，其中：0＜λ₁＜1；若△₁≤△V2，说明当前的实际车速与路谱车速相差较小，此时采用路谱车速与实际车速的差值△₁进行PID计算，得到油门踏板单位时间内的增量P_加速PID，第一直线电机驱动油门踏板动作并使油门踏板深度单位时间内增加P_加速PID，使实际车速紧密跟随路谱车速。

在判定汽车是加速过程的同时，快速的减小制动踏板深度，同时需要保证制动踏板与第二直线电机的伸出端始终接触。减小制动踏板的过程如下：通过第二直线电机驱动制动踏板动作使制动踏板深度按照单位时间内减少△P1动作，以快速减小制动踏板深度，直至制动踏板深度为零，并在制动踏板深度为零时，控制模块将控制第二直线电机停止收缩，以免第二直线电机与制动踏板分开，不能对制动踏板深度进行实时有效的控制。

快速减小制动踏板的同时，采用上述方法调整汽车实际车速使其跟随路谱车速的过程中，需要对油门踏板深度进行检测，保证油门踏板深度不会大于油门踏板最大深度H_{油门踏板max}，具体过程如下：检测当前的油门踏板深度，判断当前的油门踏板深度是否等于油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；若是，则第一直线电机停止动作使油门踏板维持在油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；若不是，则第一直线电机将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移。

当控制模块接收到油门踏板深度达到最大油门踏板深度H_{油门踏板max}时，车速仍不能有效跟随路谱车速，控制模块将控制第一直线电机停止工作使油门踏板维持在油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；以免控制第一直线电机继续伸出对油门踏板和第一直线电机造成损坏。

步骤五、若是减速过程，则第二直线电机将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

具体的，所述第二直线电机将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移，包括：判断实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第三预设车速差△V3；若△₂＞△V3，说明当前的实际车速与路谱车速的相差较大，需要快速降低实际车速，通过第二直线电机驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为P2，以快速加深制动踏板深度，从而降低实际车速；△₂≤△V3，说明当前的实际车速与路谱车速相差不大，通过判断路实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第四预设车速差△V4；若△V4＜△₂≤△V3，则第二直线电机驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为λ₂*P2，其中：0＜λ₂＜1；若△₂≤△V4，说明当前的实际车速与路谱车速相差较小，此时采用实际车速与路谱车速的差值△₂进行PID计算，得到制动踏板单位时间内的增量P_减速PID，第二直线电机驱动制动踏板动作并使制动踏板深度单位时间内增加P_减速PID，使实际车速紧密跟随路谱车速。

在判定汽车是减速过程的同时，快速的减小油门踏板深度，同时需要保证油门踏板与第一直线电机的伸出端始终接触。减小油门踏板深度的过程如下：通过第一直线电机驱动油门踏板动作使油门踏板深度按照单位时间内减少△P2动作，以快速减小油门踏板深度，直至油门踏板深度为零，并在油门踏板深度为零时，控制模块将控制第一直线电机停止收缩，以免第一直线电机与油门踏板分开，不能对油门踏板深度进行实时有效的控制。

减小油门踏板深度的同时，采用上述方法调整汽车实际车速使其跟随路谱车速的过程中，需要对制动踏板深度进行检测，保证油门踏板深度不会大于油门踏板最大深度H_{油门踏板max}，具体过程如下：检测当前的制动踏板深度，判断当前的制动踏板深度是否等于制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；若是，则第二直线电机停止动作使制动踏板维持在制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；若不是，则第二直线电机将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

当控制模块接收到制动踏板深度达到最大制动踏板深度时，车速仍不能有效跟随路谱车速，控制模块将控制第二直线电机停止工作使制动踏板维持在制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；以免控制第二直线电机继续伸出对制动踏板和第二直线电机造成损坏。

本实施例中，所述油门踏板深度为零时，驱动油门踏板动作的所述第一直线电机的伸出轴位移为零；所述制动踏板深度为零时，驱动制动踏板动作的所述第二直线电机的伸出轴位移为零。通过直线的伸出轴的伸缩，完成对转动踏板或油门踏板不同深度的控制。

本实施例所述λ₁、λ₂为路谱曲线中汽车当前时刻与当前时刻之前△t时间内汽车的加速度对应的系数。通过多次试验得到加速度和系数λ的函数关系，所述加速和系数λ呈正相关，即一个加速度对应一个系数λ，在同一路谱曲线中，所述P1、P2、△V1、△V2、△V3、△V4、△t均为已知的定值，是根据多次测试得到的经验值。不同路谱曲线中，对应相应的所述P1、P2、△V1、△V2、△V3、△V4、△t；所述△P1指的是采用当前驱动单元驱动油门踏板动作时，油门踏板单位时间内能够减小的最大量，△P2指的是采用当前驱动单元驱动制动踏板动作时，制动踏板单位时间内能够减小的最大量，△P1、△P2的数值根据采用的驱动单元确定。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种汽车转毂试验台用路谱测试装置，其特征在于，包括测量车速的测量单元，驱动油门踏板和制动踏板动作的驱动单元，及控制单元；所述驱动单元、测量单元均连接于所述控制单元；

所述测量单元用于测量汽车当前时刻的实际车速；所述控制单元能够获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，并根据汽车当前时刻的实际车速和路谱车速的比较结果调整汽车的实际车速。

2.根据权利要求1所述的汽车转毂试验台用路谱测试装置，其特征在于，所述驱动单元包括驱动所述油门踏板动作的第一直线电机，及驱动所述制动踏板动作的第二直线电机，所述第一直线电机和第二直线电机均电连接于所述控制单元。

3.根据权利要求1所述的汽车转毂试验台用路谱测试装置，其特征在于，还包括连接于所述控制单元的显示器，用于显示汽车的路谱曲线和实际车速曲线的对比图。

4.根据权利要求1所述的汽车转毂试验台用路谱测试装置，其特征在于，所述控制单元包括：

存储模块，存储不同工况下的路谱曲线图；

信号识别模块，能够识别当前测试工况，并能够识别测试开始信号以及结束信号；

控制模块，用于获取测量单元测量的实际车速，以及信号识别模块发送的当前测试工况，并根据当前测试工况从存储模块中获取对应的路谱曲线图；同时获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速，比较当前时刻的路谱车速和实际车速，并根据比较结果调整汽车的实际车速，使实际车速跟随路谱车速变化并与路谱车速保持一致。

5.根据权利要求4所述的汽车转毂试验台用路谱测试装置，其特征在于，所述测量单元连接于汽车的控制器，所述汽车的控制器与所述控制模块通过CAN总线通讯；所述测量单元还用于测量当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度，并将当前的制动踏板深度和当前的油门踏板深度发送给汽车的控制器；所述控制模块能够从所述汽车的控制器获取当前的制动踏板深度和油门踏板深度。

6.一种汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，该方法采用权利要求1至5任一汽车转毂试验台用路谱测试装置，包括以下步骤：

获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速；

比较实际车速和路谱车速，驱动单元将根据比较结果驱动油门踏板或制动踏板动作相应的位移，使实际车速跟随路谱车速变化并与路谱车速保持一致。

7.根据权利要求6所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，在所述获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速之前，还包括；

识别当前测试工况，并获取当前测试工况下的路谱曲线图。

8.根据权利要求7所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，所述获取汽车当前时刻的实际车速以及路谱车速，包括：

获取汽车当前时刻的实际车速，同时获取路谱曲线图中汽车当前时刻对应的路谱车速。

9.根据权利要求6所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，所述比较实际车速和路谱车速，驱动单元将根据比较结果控制驱动单元驱动油门踏板或制动踏板动作相应的位移，包括：

判断汽车是加速过程还是减速过程；

若是加速过程，则驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移；

若是减速过程，则驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

10.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，所述驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移，包括：

判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第一预设车速差△V1；

若△₁＞△V1，则驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为P1；

若△₁≤△V1，则判断路谱车速与实际车速的差值△₁是否大于第二预设车速差△V2；

若△V2＜△₁≤△V1，则驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度在单位时间内的增量为λ₁*P1，其中：0＜λ₁＜1；

若△₁≤△V2，则对路谱车速与实际车速的差值△₁进行PID计算，得到油门踏板单位时间内的增量P_加速PID，驱动单元驱动油门踏板动作并使油门踏板深度单位时间内增加P_加速PID。

11.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，所述驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移，包括：

判断实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第三预设车速差△V3；

若△₂＞△V3，则驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为P2；

若△₂≤△V3，则判断路实际车速与路谱车速的差值△₂是否大于第四预设车速差△V4；

若△V4＜△₂≤△V3，则驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度在单位时间内的增量为λ₂*P1，其中：0＜λ₂＜1；

若△₂≤△V4，则对实际车速与路谱车速的差值△₂进行PID计算，得到制动踏板单位时间内的增量P_减速PID，驱动单元驱动制动踏板动作并使制动踏板深度单位时间内增加P_减速PID。

12.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，在确认汽车是加速过程之后，还包括：

检测当前的油门踏板深度，判断当前的油门踏板深度是否等于油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；

若是，则驱动单元停止动作使油门踏板维持在油门踏板最大深度H_{油门踏板max}；

若不是，则驱动单元将根据路谱车速与实际车速的差值驱动油门踏板动作相应的位移。

13.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，在确认汽车时减速过程之后，还包括：

检测当前的制动踏板深度，判断当前的制动踏板深度是否等于制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；

若是，则驱动单元停止动作使制动踏板维持在制动踏板最大深度H_{制动踏板max}；

若不是，则驱动单元将根据实际车速与路谱车速的差值驱动制动踏板动作相应的位移。

14.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，在确认汽车是加速过程之后，还包括：

驱动单元将驱动制动踏板动作以减小制动踏板深度，直至制动踏板深度为零，所述驱动单元停止工作。

15.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，在确认汽车是减速过程之后，还包括：

驱动单元将驱动油门踏板动作以减小油门踏板深度，直至油门踏板深度为零，所述驱动单元停止工作。

16.根据权利要求9所述的汽车转毂试验台用路谱测试方法，其特征在于，所述油门踏板深度为零时，驱动油门踏板动作的第一直线电机的伸出轴位移为零；所述制动踏板深度为零时，驱动制动踏板动作的第二直线电机的伸出轴位移为零。