CN107950020B - 影像记录装置 - Google Patents

Abstract

在用于记录对车辆(C)的周边进行拍摄所得到的影像的影像记录装置(1)中，拍摄部(30F、30R、30L、30B)对车辆周边的多个方向进行拍摄，记录介质(35)按照时间序列记录与上述拍摄部对各方向进行拍摄所得到的影像对应的数据。移动体检测部(20FC、20FR、20FL、20BC、20BR、20BL)检测相对于上述车辆进行相对移动的移动体，方向判断部(2)判断由上述移动体检测部检测出的移动体的存在位置接近多个方向中的哪一个。记录控制部(33)在上述移动体检测部检测出移动体且上述方向判断部进行了上述判断的情况下，将数据对上述记录介质的记录方式以如下方式控制，即，用于记录通过上述方向判断部判断为存在位置接近的方向所涉及的数据的上述记录介质的使用量比上述移动体检测部未检测出移动体的情况大。

Description

影像记录装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2015年9月10日申请的日本申请号为2015－178364号的申请，在此引用其记载内容。

技术领域

本发明涉及搭载于车辆，记录对该车辆的周边进行拍摄所得到的影像的影像记录装置。

背景技术

以往，已知一种将与由搭载于车辆的多个相机拍摄到的该车辆周边的影像对应的数据记录于记录介质的影像记录装置。另外，提出了在这样的影像记录中，例如通过仅在经由声纳在车辆周边检测出障碍物的情况下，进行上述拍摄以及记录，来抑制记录介质的容量不足的技术(参照专利文献1)。

在该专利文献1中，还记载了在经由声纳检测出障碍物的情况下，也可以仅使对检测出该障碍物的方向进行拍摄的相机工作。

专利文献1：日本特开2015－88794号公报

然而，在专利文献1中，在经由声纳在特定方向上检测出障碍物的情况下，也只是通过开始该方向上的拍摄来记录与所拍摄到的影像对应的数据的记录方式被作为通常的方式。此外，记录方式是指将与影像对应的数据记录于记录介质时的记录的方式。因此，在特定方向上检测出作为移动体的障碍物的情况下，也有未执行使控制记录方式来记录上述数据时的记录介质使用量适当化的处理等，而存在无法将该移动体的移动详细地保留为记录的可能性。

发明内容

本发明是鉴于上述内容而完成的，其目的在于提供一种通过适当地调整记录介质的使用量，将车辆周边的移动体的移动良好地保留为记录的影像记录装置。

本发明的一个方式的影像记录装置具备拍摄部、记录介质、移动体检测部、方向判断部以及记录控制部。

拍摄部对车辆周边的多个方向进行拍摄。在记录介质中，按照时间序列记录与上述拍摄部对上述各方向进行拍摄所得到的影像对应的数据。另一方面，移动体检测部检测相对于上述车辆进行相对移动的移动体。方向判断部判断由上述移动体检测部检测出的移动体的存在位置接近上述多个方向中的哪一个。

在上述移动体检测部检测出移动体且上述方向判断部进行了上述判断的情况下，记录控制部将上述数据对上述记录介质的记录方式以如下方式控制，即，用于记录通过上述方向判断部判断为上述存在位置接近的方向所涉及的上述数据的上述记录介质的使用量比上述移动体检测部未检测出移动体的情况大。

因此，在特定的方向上检测出移动体的情况下，变更上述记录方式，使得用于记录该方向所涉及的上述数据的记录介质使用量比未检测出上述移动体的情况大。因此，能够将车辆周边的移动体的移动良好地保留为记录。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的影像记录装置的框图。

图2是示意性地表示图1的影像记录装置的声纳设置位置以及检测范围的图。

图3是示意性地表示图1的影像记录装置的相机设置位置以及拍摄范围的图。

图4是表示由图1的影像记录装置执行的影像记录处理的流程图。

图5是示意性地表示影像记录处理的通常时的影像记录方式的说明图。

图6是示意性地表示影像记录处理的检测移动体时的影像记录方式的说明图。

图7是示意性地表示由本发明的第二实施方式的影像记录装置执行的影像记录处理的通常时的影像记录方式的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式更加详细地进行说明。但是，本发明可以以许多不同的方式来实施，不应被解释为限定于在本说明书中说明的实施方式。倒不如说这些实施方式是为了彻底且完整地公开本发明，而将本发明的范围完整地传达给本领域技术人员而提供的。此外，相似的附图标记在所有的附图中表示相似的结构元件。

(1.第一实施方式)

(1－1.结构)

图1所示的影像记录装置1具备周边监视部2和影像记录部3。周边监视部2连接有具有作为接近传感器的功能的6个声纳20FC、20FR、20FL、20BC、20BR、20BL(以下，在无需区分的情况下也简称为声纳20。)。

如图2所示，6个声纳20在搭载有该影像记录装置1的车辆C的前端部设置有三个，在车辆C的后端部设置有三个。更详细而言，在车辆C的前端部，在该车辆C的前端面中央设置有声纳20FC。在车辆C的右侧面前端部设置有声纳20FR。在车辆C的左侧面前端部设置有声纳20FL。在车辆C的后端面中央设置有声纳20BC。在车辆C的右侧面后端部设置有声纳20BR。在车辆C的左侧面后端部设置有声纳20BL。

在图2中，通过中心以及角度共用且半径不同的3个圆弧示意性地表示各声纳20的检测范围。如图2所示，声纳20FC的检测范围覆盖车辆C的前侧的车宽范围。声纳20FR的检测范围覆盖车辆C的右侧方的车辆前侧部分。声纳20FL的检测范围覆盖车辆C的左侧方的车辆前侧部分。声纳20BC的检测范围覆盖车辆C的后侧的车宽范围。声纳20BR的检测范围覆盖车辆C的右侧方的车辆后侧部分。声纳20BL的检测范围覆盖车辆C的左侧方的车辆后侧部分。

返回到图1，周边监视部2被构成为具备CPU(central processing unit：中央处理器)、ROM(read-only memory：只读存储器)、RAM(random access memory：随机存储器)、以及输入输出接口等(未图示)的微型计算机。周边监视部2基于来自6个声纳20的信号，检测相对于车辆C进行相对移动的移动体(例如人、障碍物等)的有无，并在检测出移动体的情况下，判断该移动体的存在位置相对于车辆C接近前后左右(多个方向的一个例子)的哪个方向。这些检测结果以及判断结果作为电信号向影像记录部3输出。

影像记录部3连接有四个相机30F、30R、30L、30B(以下，在无需区分的情况下也简称为相机30。)。如图3所示，四个相机30被设置于车辆C的前后左右。更详细而言，相机30F将车辆C周边的前方作为拍摄范围，相机30R将车辆C周边的右侧方作为拍摄范围，相机30L将车辆C周边的左侧方作为拍摄范围，相机30B将车辆C周边的后方作为拍摄范围。为了能够进行这些拍摄范围的拍摄，例如，相机30F可以设置于后视镜的背面，也可以设置于其他车辆的前方位置。相机30R、30L可以设置于左侧、右侧侧视镜的下表面、侧门的辅助转向灯下方，也可以设置于其他车辆的侧方位置。相机30B可以设置于后窗的内侧，也可以设置于其他车辆的后方位置。

返回到图1，影像记录部3具备输入缓冲区31F、31R、31L、31B、记录影像生成部33、帧缓冲区34以及记录介质35。记录介质35由闪存、硬盘、RAM、视频RAM等公知的记录介质构成。

记录影像生成部33经由输入缓冲区31F、31R、31L、31B输入从四个相机30F、30R、30L、30B发出的数据。记录影像生成部33被构成为具备CPU(central processing unit)、ROM(read-only memory)、RAM(random access memory)以及输入输出接口等(未图示)的微型计算机，将与四个相机30拍摄到的影像对应的数据记录于帧缓冲区34。这样一来，记录于该帧缓冲区34的数据以相同的方式记录于记录介质35。更详细而言，记录影像生成部33将从各相机30F、30R、30L、30B发出的数据转换为适合帧缓冲区34所具备的图5等例示的帧F1、F2、…的标准的数字数据，并记录于各帧F1、F2、…。帧缓冲区34中的各帧F1、F2、…的数据以相同的方式记录于记录介质35所具备的帧。此外，对于该记录方式，在下文中详细描述。另外，从周边监视部2对记录影像生成部33输入表示上述的移动体的有无以及方向的电信号(即，上述检测结果以及判断结果)。

(1－2.影像记录处理)

接下来，使用图4的流程图对记录影像生成部33所执行的影像记录处理进行说明。该处理在车辆C的电源接通时，基于记录影像生成部33的ROM中存储的程序，同样地由记录影像生成部33的CPU来执行。此外，该处理不管车辆C是停车中还是行驶中都持续地执行。

如图4所示，若开始影像记录处理，则首先在步骤S1(步骤S表示步骤)中，从周边监视部2接收移动体的有无的检测结果、以及在检测出移动体的情况下的判断为该移动体的存在位置接近的方向(即，检测出移动体的方向)。在接下来的步骤S2中，判断该接收到的检测结果是否表示检测出了移动体。

在上述检测结果表示未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，处理的流程转移至步骤S3。在步骤S3中，如下所示进行均匀地分配帧F1、F2、…并记录各方向的影像的处理，处理的流程转移至上述的步骤S1。

在步骤S3中，如图5例示的那样，以按照规定的顺序循环地分配帧F1、F2、…的循环(round robin)方式记录经由相机30F、30B、30L、30R拍摄到的前后左右各方向的拍摄数据。

在图5的例子中，在前端的帧F1中记录由相机30F拍摄到的车辆C前方的拍摄数据。以下，将该数据也称为前相机的拍摄数据。在下一个帧F2中记录由相机30R拍摄到的车辆C右侧方的拍摄数据。以下，将该数据也称为右相机的拍摄数据。在下一个帧F3中记录由相机30L拍摄到的车辆C左侧方的拍摄数据。以下，将该数据也称为左相机的拍摄数据。在下一个帧F4中记录由相机30B拍摄到的车辆C后方的拍摄数据。以下，将该数据也称为后相机的拍摄数据。以下，同样按照前相机的拍摄数据、右相机的拍摄数据、…的顺序，在帧F5以下循环地记录各数据。此外，图5所示的箭头T示意性地表示时间轴。此外，对于箭头T的含义，在后述的图6、图7中也相同。

返回到图4，另一方面，在步骤S1中接收到的检测结果表示检测出移动体的情况下(即，在步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，处理的流程转移至步骤S4。在步骤S4中，使用全部的帧F1、F2、…来记录检测出移动体的方向的影像，处理的流程转移至上述的步骤S1。例如，在移动体的检测方向为前方的情况下，如图6例示的那样，在全部的帧F1、F2、…中记录前相机的拍摄数据。

(1－3.效果)

根据以上详细描述的第一实施方式，得到以下的效果。

(1A)在第一实施方式的影像记录装置1中，在检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，变更循环方式的记录方式(步骤S3)，作为使用全部的帧F1、F2、…来记录检测出该移动体的方向所涉及的拍摄数据的记录方式(步骤S4)。因此，能够以较高的帧率且高分辨率良好地记录车辆C的周边的移动体的移动。虽然有移动体给车辆C带来危害的可能性，但能够将那样的移动体的移动良好地保留为记录。

(1B)在第一实施方式的影像记录装置1中，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，通过循环地分配帧F1、F2、…的循环方式来记录前后左右的各方向所涉及的拍摄数据(步骤S3)。因此，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”情况下)，也能够以高分辨率记录对各方向拍摄到的影像。

(1C)在第一实施方式的影像记录装置1中，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，为了记录前后左右各方向所涉及的拍摄数据而均匀地分配帧F1、F2、…(步骤S3)。因此，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，能够均匀地记录对各方向拍摄到的影像。

(1D)在第一实施方式的影像记录装置1中，对前后左右各方向分别设置相机30，相机30对分别对应的方向进行拍摄。因此，无需变更相机30对于车辆C的朝向，而能够使装置的结构简化。

此外，在上述第一实施方式中，相机30F、30R、30L、30B相当于拍摄部，声纳20FC、20FR、20FL、20BC、20BR、20BL相当于移动体检测部，周边监视部2相当于方向判断部，记录影像生成部33相当于记录控制部。

(2.第二实施方式)

(2－1.与第一实施方式的不同点)

第二实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，所以对于共用的结构省略说明，以不同点为中心进行说明。对于该第二实施方式，装置的结构为与第一实施方式相同的结构，将步骤S3中的处理，即为了记录各方向所涉及的拍摄数据而均匀地分配帧F1、F2、…的处理变更为如下。

在本实施方式的步骤S3中，如图7所示，以将各帧F1、F2、…分别均匀地四等分，并在分割后的各区域分别记录前相机的拍摄数据、右相机的拍摄数据、左相机的拍摄数据、后相机的拍摄数据的图像分割方式进行记录。在步骤S4中，各帧F1、F2、…的全部区域用于记录检测出移动体的方向的拍摄数据，其结果为与图6所示的第一实施方式中的步骤S4相同的记录方式。

(2－2.效果)

根据以上详细描述的第二实施方式，除了上述的第一实施方式的效果(1A)、(1C)、(1D)以外，还得到以下的效果。

(2A)在第二实施方式的影像记录装置1中，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，进行基于将各帧F1、F2、…均匀地四等分并将前后左右各方向所涉及的拍摄数据分配给分割后的各区域的图像分割方式的记录。因此，能够以较高的帧率来记录对各方向拍摄到的影像，并能够抑制错过决定性的瞬间。

并且，在第二实施方式的影像记录装置1中，对前后左右各方向分别设置相机30，相机30对分别对应的方向进行拍摄。因此，与进行变更相机30对于车辆C的朝向的扫描的情况相比，能够进一步良好地抑制错过决定性的瞬间。

(3.其他实施方式)

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够采用各种方式。

(3A)在上述各实施方式中，在前后左右各使用一个总计使用四个相机。代替该方式，例如，相机可以在前后各使用一个总计使用两个或者在左右各使用一个总计使用两个，也可以设置五个以上(例如根据各声纳20的位置设置6个)。同样地，声纳20的数量也能够进行各种变更。另外，相机30或者声纳20的配置也能够进行各种变更。

(3B)在第一实施方式中，在检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，使用全部的帧F1、F2、…来记录检测出移动体的方向的拍摄数据。代替该方式，例如，也可以在前方检测出移动体的情况下，将按照前、右、左、后、…的顺序使用帧F1、F2、…的记录方式变为前、前、右、左、后、…的顺序等来提高记录检测出移动体的方向的拍摄数据的频率。

(3C)在第二实施方式中，在检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，使用各帧F1、F2、…的全部区域来记录检测出移动体的方向的拍摄数据。代替该方式，例如，也可以在前方检测出移动体的情况下，将记录前相机的拍摄数据的区域设为帧F整体的70％，将记录其他方向所涉及的拍摄数据的区域分别设为帧F整体的10％等，来增加记录检测出移动体的方向的拍摄数据的区域。

(3D)在第一实施方式中，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，作为循环地分配帧F1、F2、…的规定的顺序，设定了前、右、左、后、…的顺序。代替该方式，规定的顺序只要是预先设定的顺序则可以是任意的，能够适当地变更。另外，在未检测出移动体的情况下，也可以设定如规定的顺序为前、右、前、后、前、左、前、右…这样提高了记录特定的方向(在本例中为前)所涉及的拍摄数据的频率的顺序。该情况下，例如在前方检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，可以考虑如前、前、前、前、…这样将全部的帧F1、F2、…用于前方所涉及的拍摄数据的记录，或者如前、前、右、前、前、后、前、前、左、…这样将帧F1、F2、…用于前方所涉及的拍摄数据的记录的频率进一步提高这样的记录方式的变更。进一步，如上所述在未检测出移动体时设定了提高记录特定的方向(在上述例子中为前)所涉及的拍摄数据的频率的顺序的情况下，也可以在上述特定的方向以外的方向(在上述例子中为右、左、后)上检测出移动体时，设定将记录该方向所涉及的拍摄数据的频率提高到与上述特定的方向相同程度的顺序。

(3E)在第二实施方式中，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，将分割帧F1、F2、…的规定的比例设为25％：25％：25％：25％。代替该方式，规定的比例只要是预先设定的比例则也可以是任意的，能够适当地变更。例如，在未检测出移动体的情况下，也可以设定如前：右：左：后的比例为40％：20％：20％：20％等那样，提高了记录特定的方向(在本例中为前)所涉及的拍摄数据的区域的比例的记录方式。该情况下，例如在前方检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“是”的情况下)，可以考虑将帧F1、F2、…的全部区域用于前方所涉及的拍摄数据的记录，或者如前：右：左：后的比例为70％：10％：10％：10％等这样进一步提高用于前方所涉及的拍摄数据的记录的区域的比例这样的记录方式的变更。进一步，如上所述在未检测出移动体时设定了提高记录特定的方向(在上述例子中为前)所涉及的拍摄数据的区域的比例的记录方式的情况下，也可以在上述特定的方向以外的方向(在上述例子中为右、左、后)检测出移动体时，设定将记录该方向所涉及的拍摄数据的区域的比例提高到与上述特定的方向相同程度的记录方式。

(3F)另外，也可以将第一实施方式那样的循环方式和第二实施方式那样的画面分割方式组合使用。例如，在未检测出移动体的情况下(即，步骤S2中的判定结果为“否”的情况下)，也可以按照前、右以及左、后、…的顺序以循环方式使用帧F1、F2、…，而对于其中的右以及左，将帧F分成两份而在一个帧F中记录右侧方所涉及的拍摄数据和左侧方所涉及的拍摄数据。

(3G)在上述各实施方式中，以用于记录来自任意一个相机30的拍摄数据的记录介质35的使用量(即，帧数或者分割而成的区域的大小)增大的方式进行了控制。代替该方式，例如也可以在能够将一个相机30的拍摄范围进一步细分化的情况下，进行如用于记录特定的相机30中的特定的拍摄范围所涉及的拍摄数据的记录介质35的使用量增大那样的对记录方式的变更。该情况下，例如在车辆C的周边检测出行人的情况下，也能够以较高的帧率且高分辨率记录包含该行人的拍摄范围所涉及的拍摄数据。

(3H)在上述各实施方式中，作为移动体检测部使用了声纳20。取而代之，移动体检测部也可以是声纳以外的接近传感器，相机30也可以作为接近传感器来动作。

(3I)在上述各实施方式中，各相机30进行拍摄的方向相对于车辆C是固定的。代替该方式，例如也可以通过将两个相机30分别设置于车辆C的右前端部以及左后端部并使其转动，利用前者的相机30拍摄车辆C的前方以及右侧方，利用后者的相机30拍摄车辆的后方以及左侧方。进一步，作为拍摄部也可以使用全方位相机等，该情况下也有利用一个全方位相机能够拍摄车辆C的整个周围的情况。该情况下，通过如上述各实施方式那样控制记录介质35的使用量，会产生与上述各实施方式相同的效果。

(3J)在上述各实施方式中，经由帧缓冲区34对记录介质35进行的记录以帧F1、F2、…来进行。代替该方式，记录介质只要是按照时间序列记录与拍摄到的影像对应的数据即可，例如能够使用不具备帧的类型的记录介质等各种记录介质。

(3K)在上述各实施方式中，将拍摄部、记录介质、移动体检测部、方向判断部、记录控制部全部搭载于车辆C。代替该方式，例如也可以将记录于帧缓冲区34的数据经由因特网等通信线路发送并记录于在车辆C的外部设置的计算机。该情况下，该计算机的存储器等相当于记录介质。

(3L)也可以将上述实施方式中的一个结构元件所具有的功能分散到多个结构元件中，或者将多个结构元件所具有的功能统一到一个结构元件中。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加到其他上述实施方式的结构中或者替换到其他上述实施方式的结构中。此外，仅通过权利要求书中记载的语句确定的技术构思所包含的所有方式都是本发明的实施方式。

(3M)除了上述的影像记录装置以外，也能够以将该影像记录装置作为结构元件的系统、用于使计算机作为该影像记录装置发挥功能的程序、记录有该程序的介质、影像记录方法等各种方式来实现本发明。

Claims (3)

1.一种影像记录装置，该影像记录装置(1)记录对车辆(C)的周边进行拍摄所得到的影像，其特征在于，具备：

拍摄部(30F、30R、30L、30B)，对上述车辆的周边的多个方向进行拍摄；

记录介质(35)，按照时间序列记录与上述拍摄部对各上述方向进行拍摄所得到的影像对应的数据；

移动体检测部(20FC、20FR、20FL、20BC、20BR、20BL)，检测相对于上述车辆进行相对移动的移动体；

方向判断部(2)，判断由上述移动体检测部检测出的移动体的存在位置接近上述多个方向中的哪一个；以及

记录控制部(33)，在上述移动体检测部检测出移动体且上述方向判断部进行了上述判断的情况下，上述记录控制部(33)将上述数据对上述记录介质的记录方式以如下方式控制，即，用于记录通过上述方向判断部判断为上述存在位置接近的方向所涉及的上述数据的上述记录介质的使用量比上述移动体检测部未检测出移动体的情况大，

上述记录介质在多个帧(F1、F2、F3、F4、F5)按照时间序列依次记录上述数据，

在上述移动体检测部未检测出移动体的情况下，为了记录各上述方向所涉及的数据，上述记录控制部按照规定的顺序循环地分配上述帧；在上述移动体检测部检测出移动体且上述方向判断部进行了上述判断的情况下，为了记录上述判断出的方向所涉及的上述数据，上述记录控制部以帧为单位挪用为了记录其他方向所涉及的上述数据而分配的上述帧的一部分。

2.根据权利要求1所述的影像记录装置(1)，其特征在于，

在上述移动体检测部(20FC、20FR、20FL、20BC、20BR、20BL)未检测出移动体的情况下，上述记录控制部(33)均匀地分配用于记录各上述方向所涉及的数据的上述记录介质(35)的使用量。

3.根据权利要求1或2所述的影像记录装置(1)，其特征在于，

对上述多个方向分别设置上述拍摄部(30F、30R、30L、30B)，并且上述拍摄部(30F、30R、30L、30B)分别对对应的方向进行拍摄。

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