JP7435082B2 - ドライブレコーダ、データ記録方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ドライブレコーダ、データ記録方法およびプログラムに関する。

近年、車両の周囲の画像を撮像して記録するドライブレコーダが広く普及している。ドライブレコーダは、例えば、加速度センサの検出値が所定の閾値を超えることをトリガとして、トリガ検出の前後数秒間に取得される各種データをイベントデータとして記録する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－２１２１１０号公報

車両の後方の画像を撮像して記録するリア用のドライブレコーダの場合、車両のバックドアにドライブレコーダが取り付けられることがある。この場合、バックドアの開閉時の衝撃をトリガとしてイベントデータが記録されてしまうことがある。そうすると、事故等の衝撃をトリガとしてイベントデータを記録するための記録容量が不足したり、過去に記録されたイベントデータが上書きされたりするおそれがある。

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、バックドアの開閉時に不必要なイベントデータが記録されることを防止する技術を提供することを目的とする。

本発明のある態様は、車両のバックドアに取り付けられるドライブレコーダであって、車両に関する異常を検出する異常検出部と、バックドアの開閉を検出する開閉検出部と、異常検出部および開閉検出部の検出結果に基づいてイベントを検出するイベント検出部と、イベントの検出を契機にイベントデータを記録する記録制御部と、を備える。

本発明の別の態様は、データ記録方法である。この方法は、車両に関する異常を検出するステップと、バックドアの開閉を検出するステップと、異常の検出結果および開閉の検出結果に基づいてイベントを検出するステップと、イベントの検出を契機にイベントデータを記録するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、バックドアの開閉時に不必要なイベントデータが記録されることを防止できる。

実施の形態に係るドライブレコーダが取り付けられる車両を模式的に示す図である。 実施の形態に係るドライブレコーダの機能構成を模式的に示すブロック図である。 図３（ａ），（ｂ）は、バックドアの姿勢検出方法を模式的に示す側面図である。 バックドアの開閉検出の一例を模式的に示す図である。 実施の形態に係るデータ記録方法の流れを示すフローチャートである。 図５の開状態フラグの更新処理の詳細を示すフローチャートである。 図７（ａ），（ｂ）は、実施の形態に係るドライブレコーダが取り付けられる別の車両を模式的に示す図である。 図５の開状態フラグの更新処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、図面において、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

（第１の実施の形態）
図１は、実施の形態に係るドライブレコーダ１０が取り付けられる車両５０を模式的に示す図である。ドライブレコーダ１０は、車両５０のバックドア５２に取り付けられ、車両５０の後方の画像を撮像して記録するよう構成される。ドライブレコーダ１０は、例えば、車両５０の車室内に取り付けられ、車両５０のバックウィンドウ５４越しに車両５０の後方の画像を撮像する。車両５０は、いわゆるハッチバック車であり、バックドア５２が上方に跳ね上がるように開くよう構成される。図１において、開いた状態のバックドア５２を破線で示している。バックドア５２は、車両５０の上部に設けられるヒンジ５６を回転軸として回動することで開閉するよう構成される。

図１では、車両５０を基準とする座標系を示しており、車両５０の上下方向をｚ軸とし、車両５０の前後方向をｙ軸とし、車両５０の左右方向をｘ軸としている。図１において、バックドア５２の回転軸の向きは、車両５０の左右方向（ｘ軸）である。

ドライブレコーダ１０は、車両５０の異常を検出するためのセンサとして、例えば加速度センサを備える。加速度センサによって衝撃が検出された場合、車両５０に何らかの異常が発生したと判断して、車両後方を撮像した画像をイベントデータとして記録する。ドライブレコーダ１０は、バックドア５２に対して固定されているため、バックドア５２の開閉時にバックドア５２と一緒に車両本体５８に対して変位する。そのため、バックドア５２を勢いよく閉めようとすると、バックドア５２が閉まるときの衝撃を車両５０の異常として検出し、ドライブレコーダ１０がイベントデータを記録してしまうおそれがある。そこで、本実施の形態では、バックドア５２の開閉を検出し、バックドア５２の開閉時に生じる衝撃などを契機としてイベントデータが記録されるのを防止する。

図２は、実施の形態に係るドライブレコーダ１０の機能構成を模式的に示すブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

ドライブレコーダ１０は、カメラ１２と、センサ１４と、制御装置１６とを備える。制御装置１６は、画像取得部１８と、検出値取得部２０と、異常検出部２２と、開閉検出部２４と、イベント検出部２６と、記録制御部２８とを備える。ドライブレコーダ１０は、設定記憶部３０を備えてもよい。

カメラ１２は、例えば、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子と、撮像素子に画像を結像させるためのレンズなどの光学素子とを有する。カメラ１２は、バックドア５２が閉じた状態において、車両の後方正面を撮像するように撮像方向が調整される。つまり、バックドア５２が閉じた状態において図１の－ｙ方向がカメラ１２の撮像方向となる。カメラ１２は、例えば、ドライブレコーダ１０の動作中において連続的に動画像を撮像するよう構成される。カメラ１２は、静止画像を撮像するよう構成されてもよい。

センサ１４は、ドライブレコーダ１０に作用する加速度を検出する加速度センサを含む。加速度センサは、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の３軸の加速度を検出可能となるよう構成される。ここで、加速度センサの検出軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）は、ドライブレコーダ１０を基準とする座標系であり、図１に示される車両５０を基準とする座標系とは異なる。加速度センサの座標系は、バックドア５２がヒンジ５６に対して回動することにより、車両５０の座標系に対して回転する。加速度センサの座標系は、Ｘ軸がバックドア５２の回転軸に相当し、Ｙ軸がバックドア５２の回転における周方向に相当し、Ｚ軸がバックドア５２の回転における径方向に相当する。

加速度センサの座標系の設定方法は任意であるが、例えば、カメラ１２の撮像方向を基準に設定することができ、カメラ１２の撮像方向をＹ軸とし、カメラ１２の画角の上下方向をＺ軸とし、カメラ１２の画角の左右方向をＸ軸とすることができる。このように座標系を設定した場合、バックドア５２が閉じた状態において、車両５０を基準とする座標系と加速度センサを基準とする座標系とが一致する。

センサ１４は、上述の加速度センサとは異なるセンサを含んでもよい。センサ１４は、ジャイロセンサ、ドアセンサ、車速センサ、ハンドル舵角センサ、燃料センサ、温度センサ、マイク、レーダセンサ、ライダ（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Ranging）、位置情報センサ（例えば、ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）などを含んでもよい。ドライブレコーダ１０は、車両５０に関する情報をＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して車両情報として取得してもよく、例えば、車両５０のドアの開閉、車速、舵角、アクセル操作量、ブレーキ操作量、位置情報といった情報を取得してもよい。

画像取得部１８は、カメラ１２が撮像する画像データを取得する。検出値取得部２０は、センサ１４の少なくとも一つの検出値を取得する。検出値取得部２０は、例えば、センサ１４に含まれる加速度センサが検出するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの加速度の値を取得する。

異常検出部２２は、検出値取得部２０が取得する少なくとも一つの検出値に基づいて、車両５０に関する異常を検出する。異常検出部２２は、例えば、検出値取得部２０が取得する加速度の値に基づいて、ドライブレコーダ１０に衝撃が加わったか否かを検出する。異常検出部２２は、例えば、加速度のピーク値が所定の閾値以上である場合、加速度の時間積分値が所定の閾値以上である場合、加速度が所定値以上のままとなる継続時間が所定の閾値以上である場合などに衝撃を検出する。

異常検出部２２は、加速度に基づく衝撃の検出に限定されず、他の情報に基づいて車両５０の異常を検出してもよい。衝撃検出部２２は、画像取得部１８が取得するカメラ１２の画像に基づいて、他車両の接近や衝突を画像認識技術を用いて検出してもよい。衝撃検出部２２は、検出値取得部２０が取得する検出値に基づいて、異常音や衝突音などを音声解析技術を用いて検出してもよい。衝撃検出部２２は、ＣＡＮなどを介して取得する車両情報に基づいて、車両５０の走行の異常や、車両５０の各部の異常発熱などを検出してもよい。

開閉検出部２４は、検出値取得部２０が取得する少なくとも一つの検出値に基づいて、ドライブレコーダ１０が取り付けられているバックドア５２の開閉を検出する。開閉検出部２４は、例えば、加速度センサの検出値に基づいてバックドア５２が静的状態または動的状態のいずれであるかを判定し、静的状態である場合にバックドア５２の姿勢を検出する。開閉検出部２４は、バックドア５２の姿勢の検出結果に基づいて、バックドア５２が開状態または閉状態のいずれであるかを判定する。

ここで「静的状態」とは、車両５０が加速または減速をしておらず、かつ、車両本体５８に対するバックドア５２の相対位置が変化していない状態をいう。「動的状態」は、静的状態以外の状態であり、車両５０が加速または減速をしている状態や、車両５０が停止している状態で、車両本体５８に対してバックドア５２の相対位置が変化している状態、つまり、バックドア５２が開閉中である状態などが含まれる。

バックドア５２が静的状態である場合、センサ１４が含む加速度センサも静止しているため、加速度センサは重力加速度のみを検出する。したがって、加速度の検出値が重力加速度のみであれば、バックドア５２が静的状態であると判定できる。開閉検出部２４は、例えば、加速度センサの３軸の加速度ａ_Ｘ，ａ_Ｙ，ａ_Ｚの二乗和平方根（つまり、√（ａ_Ｘ ^２＋ａ_Ｙ ^２＋ａ_Ｚ ^２））が重力加速度（つまり、１［Ｇ］）に一致する場合、バックドア５２が静的状態であると判定する。開閉検出部２４は、加速度センサの３軸の加速度の二乗和平方根と重力加速度の差が所定値未満（例えば０．０５［Ｇ］未満）である場合に、バックドア５２が静的状態であると判定してもよい。一方、加速度センサの３軸の加速度の二乗和平方根と重力加速度の差が所定値以上である場合、開閉検出部２４は、バックドア５２が動的状態であると判定する。開閉検出部２４は、バックドア５２の開閉の回転軸に直交する周方向（Ｙ軸）および径方向（Ｚ軸）についてのセンサ１４の少なくとも一つの検出値に基づいて、バックドア５２が開閉（回動）方向に動作する動的状態を検出してもよい。

図３（ａ），（ｂ）は、バックドア５２の姿勢検出方法を模式的に示す側面図である。開閉検出部２４は、バックドア５２が静的状態であると判定した場合、取得する加速度の値に基づいてバックドア５２の姿勢を検出する。開閉検出部２４は、センサ１４を基準とする座標系における重力加速度の方向を特定することで、バックドア５２の姿勢を検出する。

図３（ａ）は、閉状態のバックドア５２を示し、車両５０を基準とする第１座標系（ｘ，ｙ，ｚ）とセンサ１４を基準とする第２座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とが一致している場合を示す例である。重力加速度Ｇは、第１座標系において－ｚ方向となっているため、第２座標系においても－Ｚ方向となる。したがって、センサ１４が検出する加速度は、Ｚ軸の加速度ａ_Ｚ＝－１［Ｇ］となり、Ｘ軸およびＹ軸の加速度が０となる。

図３（ｂ）は、開状態のバックドア５２を示し、図３（ａ）に示す閉状態からバックドア５２を角度θだけ回動させて跳ね上げた状態を示している。重力加速度Ｇは、図３（ａ）の状態と変わらず、第１座標系において－ｚ方向となっている。一方、センサ１４を基準とする第２座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、車両５０を基準とする第１座標系（ｘ，ｙ，ｚ）に対してが角度θだけ回転している。そのため、バックドア５２が静的状態である場合、センサ１４が検出する加速度は、Ｙ軸の加速度ａ_Ｙ＝－sinθ［Ｇ］となり、Ｚ軸の加速度ａ_Ｚ＝－cosθ［Ｇ］となる。したがって、Ｙ軸およびＺ軸の加速度ａ_Ｙ，ａ_Ｚの少なくとも一方の検出値から、ａ_Ｙ＝－sinθの式およびａ_Ｚ＝－cosθの式の少なくとも一方を用いて角度θを算出することができ、バックドア５２の姿勢を検出できる。

開閉検出部２４は、バックドア５２が静的状態であると判定した場合、バックドア５２の姿勢を示す値（例えば、角度θ）を算出する。開閉検出部２４は、バックドア５２の姿勢を示す角度が車両ごとにあらかじめ定められる所定値（例えば、初期値０度）である場合や、所定範囲内（例えば初期値に対して±５度以内）である場合、バックドア５２が閉状態であると判定する。開閉検出部２４は、バックドア５２の姿勢を示す角度が所定値（例えば、初期値０度）とは異なる場合や、所定範囲（例えば初期値に対して±５度以内）を超える場合、バックドア５２が開状態であると判定する。開閉検出部２４は、バックドア５２の姿勢を示す角度がヒンジ５６の回動範囲に含まれる場合にのみ、バックドア５２が開状態であると判定してもよい。バックドア５２の姿勢を示す角度がヒンジ５６の回動範囲から外れる場合には、開閉検出部２４がエラーを出力してもよい。

開閉検出部２４は、バックドア５２の静的状態における姿勢の検出結果に基づいて、バックドア５２が開状態であることを示す「開状態フラグ」を更新する。開状態フラグは、バックドア５２が静的状態で開状態である場合にオンに設定される。開状態フラグは、バックドア５２が静的状態で閉状態である場合にオフに設定される。

図４は、バックドア５２の開閉検出の一例を模式的に示す図であり、バックドア５２の姿勢（角度θ）が時間経過とともに変化する場合における開閉検出部２４の動作を模式的に示す。上段（ｉ）は、バックドア５２の姿勢（角度θ）の時間変化を示す。バックドア５２は、時刻ｔ１となるまで閉状態（θ＝０）であり、時刻ｔ１～ｔ２において開く方向に回動して角度θが増えていく。バックドア５２は、時刻ｔ２～ｔ３において開状態が維持され、角度θが一定値のままとなる。バックドア５２は、時刻ｔ３～ｔ４において閉じる方向に回動して角度θがわずかに減少し、時刻ｔ４～ｔ５において開状態が維持される。時刻ｔ３～ｔ５は、例えば、バックドア５２を閉じるためにバックドア５２に手をかけるといった準備動作がなされる期間である。その後、時刻ｔ５～ｔ６においてバックドア５２が閉じる方向に回動して角度θが減少していき、時刻ｔ６においてバックドア５２が完全に閉じた状態となる。その後、時刻ｔ６以降においてバックドア５２の閉状態が維持される。このような時系列では、時刻ｔ６においてバックドア５２が車両本体５８に勢いよく衝突することで衝撃が発生することが想定される。

図４の中段（ｉｉ）は、開閉検出部２４が静的状態または動的状態のいずれと判定するかを示す。開閉検出部２４は、バックドア５２の姿勢が維持される場合に静的状態であると判定し、バックドア５２の姿勢が変化する場合に動的状態であると判定する。図示する例では、ｔ１～ｔ２、ｔ３～ｔ４、および、ｔ５～ｔ６の期間において動的状態であると判定する。なお、バックドア５２の姿勢を維持した直後のタイミングでは、バックドア５２がわずかな揺れていることがあるため、バックドア５２の姿勢が固定される時刻ｔ２、ｔ４、ｔ６から静的状態と判定されるまでには多少の遅れが生じうる。

図４の下段（ｉｉｉ）は、開閉検出部２４が保持する開状態フラグを示す。時刻ｔ１となるまではバックドア５２が閉状態であるため、開状態フラグはオフとなる。その後、時刻ｔ１～ｔ２においてバックドア５２が動的状態となると、バックドア５２の姿勢は検出されず、開状態フラグはオフのまま維持される。時刻ｔ２を過ぎてバックドア５２が静的状態となり、バックドア５２の姿勢検出によって開状態であることが検知されると、開状態フラグはオンに更新される。その後、時刻ｔ３～ｔ４においてバックドア５２が動的状態となると、バックドア５２の姿勢は検出されず、開状態フラグはオンのまま維持される。時刻ｔ４を過ぎるとバックドア５２が静的状態となってバックドア５２の姿勢検出によって開状態であることが検知され、開状態フラグはオンのまま更新されない。その後、時刻ｔ５～ｔ６においてバックドア５２が動的状態となるため、バックドア５２の姿勢は検出されず、開状態フラグはオンのまま維持される。時刻ｔ６を過ぎるとバックドア５２が静的状態となってバックドア５２の姿勢検出によって閉状態であることが検知されると、開状態フラグはオンからオフに更新される。

図２に戻り、イベント検出部２６は、異常検出部２２および開閉検出部２４の検出結果に基づいてイベントを検出する。ここで「イベント」とは、イベントデータの記録の契機となる事象のことをいい、車両の事故や衝突といった事象の発生を意味する。イベント検出部２６は、原則として、異常検出部２２が車両５０に関する異常を検出した場合にイベントを検出する。しかしながら、イベント検出部２６は、バックドア５２の開閉動作に伴う異常が発生した場合にはイベントを検出しないようにする。言いかえれば、イベント検出部２６は、バックドア５２の開閉がなされていない状況下で異常検出部２２が異常を検出した場合にイベントを検出する。

イベント検出部２６は、開閉検出部２４が保持する開状態フラグに基づいて、イベントを検出する。イベント検出部２６は、開状態フラグがオフであるときに異常または衝撃が検出された場合にイベントを検出し、開状態フラグがオンであるときに異常または衝撃が検出された場合にイベントを検出しないようにする。例えば、図４の時刻ｔ６において、バックドア５２を閉じる際に異常または衝撃が検出された場合、時刻ｔ６におけるフラグがオンであるため、イベントを検出しないようにする。一方、バックドア５２の閉状態が維持されて開状態フラグがオフとなる期間に異常または衝撃が検出された場合、イベント検出部２６はイベントを検出する。これにより、例えば、バックドア５２を閉じた状態で車両５０が道路を走行している状況下において、車両５０に関する異常の発生を契機としてイベントを検出することができる。

イベント検出部２６は、開状態フラグがオフとなるタイミング、言いかえれば、バックドア５２が閉められたタイミングから、所定の時間が経過するまでの期間においてイベントを検出しないようにしてもよい。イベント検出部２６は、開閉検出部２４がバックドア５２が動的状態であると判定し、かつ、バックドア５２の開閉の回転軸に直交する径方向および周方向（例えばＹ軸およびＺ軸）において動的状態である場合に、イベントを検出しないようにしてもよい。

記録制御部２８は、イベント検出部２６がイベントを検出した場合、イベントデータを記録媒体３２に記録する。イベントデータとして、例えば、イベントの検出タイミングの前後の所定期間においてカメラ１２が撮像した画像データが記録される。イベントデータには、イベントの検出契機となった異常に関する情報や加速度の値が記録されてもよいし、イベントの検出タイミングにおける車両５０の走行の関する任意の情報が記録されてもよい。

記録制御部２８は、イベントデータを記録媒体３２に上書禁止の属性で記録する。記録制御部２８は、イベントが検出されていないときの画像データを上書可能の属性で記録媒体３２に記録してもよい。記録制御部２８は、常時撮像する画像データを記録媒体３２の第１記録領域に記録し、イベントデータを記録媒体３２の第１記録領域とは異なる第２記録領域に記録してもよい。第２記録領域は、イベントデータ専用の記録領域であってもよい。第１記録領域および第２記録領域は、記録媒体３２にあらかじめ設けられる独立した区画であってもよいし、ファイルシステム上のフォルダやファイル名などで区別された領域であってもよい。

設定記憶部３０は、開閉検出部２４がバックドア５２の開閉を検出するために用いる設定値を記憶する。設定記憶部３０は、バックドア５２が閉状態であるときの姿勢を示す初期値（例えば角度θ）を記憶する。バックドア５２の閉状態に対応する姿勢を示す初期値は、例えば、ドライブレコーダ１０をバックドア５２に取り付けた後、バックドア５２を閉じた状態で初期設定操作をすることで設定記憶部３０に記憶される。例えば、初期設定操作をしたときのセンサ１４の検出値に基づいてバックドア５２の角度θが算出され、その角度が初期値として設定記憶部３０に記憶される。設定記憶部３０は、バックドア５２の回動範囲を示す値を記憶してもよい。例えば、バックドア５２を上限まで跳ね上げた状態で初期設定操作をすることで、バックドア５２の回動範囲の上限値が設定記憶部３０に記憶されてもよい。

記録媒体３２は、例えば、ＳＤカード（登録商標）などのフラッシュメモリで構成される。記録媒体３２は、例えば、ドライブレコーダ１０に設けられるスロットに挿入して使用され、ドライブレコーダ１０から取り外し可能となるよう構成される。記録媒体３２は、ドライブレコーダ１０に内蔵されるフラッシュメモリなどの不揮発性メモリであってもよい。記録媒体３２は、ハードディスクドライブなどの磁気記憶装置で構成されてもよい。

図５は、実施の形態に係るデータ記録方法の流れを示すフローチャートである。ドライブレコーダ１０は、センサ１４の検出値を取得し（Ｓ１０）、取得した検出値（例えば加速度の検出値）に基づいてバックドア５２が開状態であるかを示す開状態フラグの更新処理を実行する（Ｓ１２）。ドライブレコーダ１０は、取得した検出値（例えば加速度の検出値）に基づいて車両５０に関する異常が検出され（Ｓ１４のＹ）、開状態フラグがオフであれば（Ｓ１６のＹ）、イベントを検出し（Ｓ１８）、イベントデータを記録する（Ｓ２０）。ドライブレコーダ１０は、車両５０に関する異常が検出されない場合（Ｓ１４のＮ）、および、開状態フラグがオンの場合（Ｓ１６のＮ）、Ｓ１８およびＳ２０の処理をスキップする。

図６は、図５の開状態フラグの更新処理（Ｓ１２）の詳細を示すフローチャートである。開閉検出部２４は、取得した検出値に基づいて静的状態であるか否かを判定し（Ｓ３０）、静的状態であると判定した場合（Ｓ３０のＹ）、取得した検出値に基づいて姿勢を検出する（Ｓ３２）。姿勢の検出結果に基づいて、バックドア５２が開状態であると判定した場合（Ｓ３４のＹ）、開状態フラグをオンにする（Ｓ３６）。Ｓ３４において、バックドア５２が閉状態であると判定した場合（Ｓ３４のＮ）、開状態フラグをオフにする（Ｓ３８）。Ｓ３０において、動的状態であると判定した場合（Ｓ３０のＮ）、Ｓ３２～Ｓ３８の処理をスキップする。

本実施の形態によれば、バックドア５２に取り付けられるリア用のドライブレコーダ１０において、バックドア５２の開閉を検出することで、バックドア５２の開閉に起因する異常または衝撃が発生したときにイベントが検出されてしまうことを防止できる。これにより、衝突や事故とは関係しない異常または衝撃の発生を契機にイベントデータが記録されることを防止でき、不必要なイベントデータの記録を防ぐことができる。これにより、不必要なイベントデータが記録されることによる記録媒体３２の記録容量の逼迫を防止できる。本来残しておくべき過去のイベントデータが不必要なイベントデータによって上書消去されることを防止できる。また、バックドア５２の閉状態においてイベント検出を可能とすることで、衝突や事故による異常または衝撃の発生を契機としたイベントデータを確実に記録できる。

（第２の実施の形態）
図７（ａ），（ｂ）は、実施の形態に係るドライブレコーダ１０が取り付けられる別の車両６０を模式的に示す図である。図７（ａ）は、車両６０を横から見た側面図を示し、図７（ｂ）は、車両６０を上から見た上面図を示す。図７の車両６０は、バックドア６２が横開きとなっており、バックドア６２の回転軸が車両６０の上下方向（ｚ軸）となる点で上述の実施の形態と相違する。ドライブレコーダ１０は、横開きのバックドア６２に取り付けられ、バックウィンドウ６４越しに車両６０の後方の画像を撮像する。バックドア６２を回動させるためのヒンジ６６は、車両本体６８の側部に設けられている。本実施の形態について、上述の実施の形態との相違点を中心に説明する。

図７（ｂ）は、横開きのバックドア６２を矢印Ｒで示すように開けた状態を示しており、閉状態のバックドア６２の位置を破線で示している。バックドア６２の回転軸はｚ軸であるため、ドライブレコーダ１０を基準とする座標系は、車両６０を基準とする座標系に対してｚ軸まわりに回転する。その結果、バックドア６２の開閉によらず、車両６０を基準とする第１座標系のｚ軸とドライブレコーダ１０を基準とする第２座標系のＺ軸は一致したままとなり、重力加速度Ｇが検出される方向が第２座標系において変化しない。その結果、バックドア６２が横開きの場合、静的状態における重力加速度の方向に基づいてバックドア６２の姿勢を検出することができない。

そこで、バックドア６２が横開きである場合、センサ１４の少なくとも一つの検出値に基づいて、バックドア６２の開閉時における回転運動を検出することで、バックドア６２の開閉を検出する。バックドア６２が開閉する場合、ドライブレコーダ１０は、ヒンジ６６を回転軸として回転半径ｒが一定となる円運動をする。このとき、ドライブレコーダ１０の移動方向はＹ軸に沿った方向となるため、ドライブレコーダ１０の円運動の速度ｖ（ｔ）はＹ軸方向の成分で構成される。したがって、速度ｖ（ｔ）は、Ｙ軸の加速度ａ_Ｙを時間積分することで算出することができ、ｖ（ｔ）＝∫ａ_Ｙｄｔとなる。また、円運動の遠心力Ｆは、Ｘ軸に沿った方向となるため、Ｘ軸の加速度ａ_Ｘに比例し、質量ｍを用いてＦ＝ｍａ_Ｘとなる。円運動の遠心力Ｆは、速度ｖ（ｔ）と回転半径ｒを用いてＦ＝ｍｖ^２／ｒと表されるため、Ｘ軸の加速度ａ_Ｘ＝ｖ（ｔ）^２／ｒとなる。ここで、ｖ（ｔ）＝∫ａ_Ｙｄｔの関係式を用いると、回転半径ｒ＝｛∫ａ_Ｙｄｔ｝^２／ａ_Ｘとなり、Ｘ軸およびＹ軸の加速度ａ_Ｘ，ａ_Ｙから回転半径ｒを算出することができる。算出された回転半径ｒがドライブレコーダ１０の取り付け位置に対応した回転半径と一致していれば、ドライブレコーダ１０がバックドア６２の開閉に伴う円運動をしていることを推定できる。回転半径ｒの大きさは、ドライブレコーダ１０の取り付け位置やバックドア６２の大きさにもよるが、０．５ｍ～１．５ｍ程度である。そのため、車両６０がカーブや交差点を走行する場合における車両６０の回転半径（例えば１０ｍ以上）と有為に区別することができる。

本実施の形態において、開閉検出部２４は、検出値取得部２０が取得する検出値（例えば加速度の検出値）に基づいて、ドライブレコーダ１０が取り付けられているバックドア６２の開閉を検出する。開閉検出部２４は、センサ検出値（例えば加速度の検出値）に基づいてバックドア６２が静的状態または動的状態のいずれであるかを判定する。開閉検出部２４は、バックドア６２が動的状態である場合、Ｘ軸およびＹ軸の加速度ａ_Ｘ，ａ_Ｙから回転半径ｒを算出する。開閉検出部２４は、算出した回転半径ｒが所定範囲内であれば、バックドア６２が開状態であると判定する。開閉検出部２４は、算出した回転半径ｒが所定範囲外であれば、バックドア６２が開状態ではないと判定する。

開閉検出部２４は、バックドア６２が開状態であるか否かの判定結果に基づいて、開状態フラグを更新する。開閉検出部２４は、算出した回転半径ｒに基づいてバックドア６２が開状態であると判定する場合、開状態フラグをオンにする。開閉検出部２４は、算出した回転半径ｒに基づいてバックドア６２が開状態ではないと判定する場合、開状態フラグをオフにする。開閉検出部２４は、バックドア６２が静的状態である場合、開状態フラグをオフにする。

設定記憶部３０は、開閉検出部２４がバックドア６２の開閉を検出するために用いる設定値を記憶する。設定記憶部３０は、例えば、バックドア６２に取り付けられるドライブレコーダ１０の回転半径ｒの設定値を記憶する。回転半径ｒの設定値は、ドライブレコーダ１０をバックドア６２に取り付けた後、ドライブレコーダ１０の初期設定操作においてバックドア６２を開閉させることで設定記憶部３０に記憶される。例えば、初期設定操作をしたときのセンサ１４の検出値に基づいて回転半径ｒが算出され、設定記憶部３０に記憶される。なお、回転半径ｒの設定値をユーザが直接入力できるようにドライブレコーダ１０が構成されてもよい。

図８は、図５の開状態フラグ更新処理（Ｓ１２）の詳細を示すフローチャートであり、ドライブレコーダ１０が横開きのバックドア６２に取り付けられる場合の処理を示す。開閉検出部２４は、取得した検出値（例えば加速度の値）に基づいて動的状態であるか否かを判定し、動的状態であると判定した場合（Ｓ４０のＹ）、径方向（Ｙ軸）および周方向（Ｘ軸）のセンサ検出値（例えば加速度の値）から円運動の回転半径ｒを算出する（Ｓ４２）。算出した回転半径ｒが所定範囲内であれば（Ｓ４４のＹ）、開状態フラグをオンにする（Ｓ４６）。算出した回転半径ｒが所定範囲外であれば（Ｓ４４のＮ）、開状態フラグをオフにする（Ｓ４８）。Ｓ４０において静的状態であると判定した場合（Ｓ４０のＮ）、開状態フラグをオフにする（Ｓ４８）。

本実施の形態によれば、横開きのバックドア６２に取り付けられるリア用のドライブレコーダ１０において、バックドア６２の開閉を検出することで、バックドア６２の開閉に起因する異常または衝撃が発生したときにイベントが検出されてしまうことを防止できる。また、バックドア６２の開閉が検出されない場合においてイベントの検出を可能とすることで、衝突や事故による異常または衝撃の発生を契機としたイベントデータを確実に記録することができる。

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。

上述の実施の形態において、ドライブレコーダ１０は、縦開きのバックドア５２のみに対応可能であってもよいし、横開きのバックドア６２のみに対応可能であってもよい。ドライブレコーダ１０は、縦開きのバックドア５２および横開きのバックドア６２の双方に対応可能であってもよい。この場合、設定記憶部３０には、ドライブレコーダ１０を取り付けたバックドアが縦開きまたは横開きのいずれであるかの設定情報が記憶されてもよい。

上述の実施の形態において、ドライブレコーダ１０は、ドライブレコーダ１０を取り付けたバックドアが縦開きまたは横開きのいずれであるかを自動検出する機能を有してもよい。つまり、ドライブレコーダ１０は、ドライブレコーダ１０を取り付けたバックドアの回転軸の向きを自動検出してもよい。例えば、開閉検出部２４が静的状態において開状態のバックドアを検出可能であった場合、開閉検出部２４は、バックドアが縦開き（回転軸がＸ軸）であることを検出してもよい。また、開閉検出部２４が動的状態においてバックドアの開閉を回転半径ｒに基づいて検出可能であった場合、開閉検出部２４は、バックドアが横開き（回転軸がＺ軸）であることを検出してもよい。

上述の実施の形態において、ドライブレコーダ１０は、フロント用のドライブレコーダとして利用可能であってもよい。この場合、設定記憶部３０には、ドライブレコーダ１０をフロント用として機能させるための設定情報が記憶されてもよい。ドライブレコーダ１０をフロント用として機能させる場合、開閉検出部２４の動作をオフにし、開状態フラグが常時オフとなるようにしてもよい。また、ドライブレコーダ１０をバックドアに取り付けて使用する場合、設定記憶部３０には、ドライブレコーダ１０をリア用として機能させるための設定情報が記憶されてもよい。ドライブレコーダ１０をリア用として機能させる場合、開閉検出部２４の動作をオンにし、バックドアの開閉検出に基づいて開状態フラグのオンオフが更新されるようにしてもよい。

上述の実施の形態において、センサ１４がジャイロセンサを含む場合、開閉検出部２４は、ジャイロセンサによって検出した角速度に基づいてバックドア５２の動的状態および静的状態を判定してもよいし、バックドア５２の開状態および閉状態を判定してもよい。また、センサ１４がドアセンサを含む場合、開閉検出部２４は、ドアセンサの検出値に基づいてバックドア５２の開状態および閉状態を判定してもよい。

１０…ドライブレコーダ、１２…カメラ、１４…加速度センサ、１６…制御装置、１８…画像取得部、２０…検出値取得部、２２…異常検出部、２４…開閉検出部、２６…イベント検出部、２８…記録制御部、３０…設定記憶部、５０，６０…車両、５２，６２…バックドア。

Claims (5)

1. 車両のバックドアに取り付けられるドライブレコーダであって、
   前記車両に関する異常を検出する異常検出部と、
   前記バックドアの開閉を検出する開閉検出部と、
   前記異常検出部および前記開閉検出部の検出結果に基づいてイベントを検出するイベント検出部と、
   前記イベントの検出を契機にイベントデータを記録する記録制御部と、を備え、
   前記開閉検出部は、前記ドライブレコーダが備えるセンサの検出値に基づいて、前記車両が加速または減速をしておらず、かつ、前記車両に対する前記バックドアの相対位置が変化していない静的状態であるか、または、前記静的状態以外の状態である動的状態であるかを判定し、前記センサの検出値に基づいて前記静的状態における姿勢を検出し、前記静的状態である場合、前記姿勢に基づいて前記バックドアの開閉を検出することを特徴とするドライブレコーダ。
2. 車両のバックドアに取り付けられるドライブレコーダであって、
   前記車両に関する異常を検出する異常検出部と、
   前記バックドアの開閉を検出する開閉検出部と、
   前記異常検出部および前記開閉検出部の検出結果に基づいてイベントを検出するイベント検出部と、
   前記イベントの検出を契機にイベントデータを記録する記録制御部と、を備え、
   前記開閉検出部は、前記ドライブレコーダが備えるセンサの検出値に基づいて静的状態または前記静的状態以外の状態である動的状態のいずれであるかを判定し、前記動的状態における前記バックドアの開閉の回転軸に直交する径方向および周方向の前記センサの検出値に基づいて、前記バックドアの開閉を検出することを特徴とするドライブレコーダ。
3. 前記開閉検出部は、前記ドライブレコーダが備える前記センサの検出値に基づいて、前記バックドアの回転軸の向きを検出することを特徴とする請求項１または２に記載のドライブレコーダ。
4. 車両に関する異常を検出するステップと、
   前記車両のバックドアに取り付けられるセンサの検出値に基づいて、前記車両が加速または減速をしておらず、かつ、前記車両に対する前記バックドアの相対位置が変化していない静的状態であるか、または、前記静的状態以外の状態である動的状態であるかを判定し、前記センサの検出値に基づいて前記静的状態における姿勢を検出し、前記静的状態である場合、前記姿勢に基づいて前記バックドアの開閉を検出するステップと、
   前記異常の検出結果および前記開閉の検出結果に基づいてイベントを検出するステップと、
   前記イベントの検出を契機にイベントデータを記録するステップと、を備えることを特徴とするデータ記録方法。
5. 車両に関する異常を検出する機能と、
   前記車両のバックドアに取り付けられるセンサの検出値に基づいて、前記車両が加速または減速をしておらず、かつ、前記車両に対する前記バックドアの相対位置が変化していない静的状態であるか、または、前記静的状態以外の状態である動的状態であるかを判定し、前記センサの検出値に基づいて前記静的状態における姿勢を検出し、前記静的状態である場合、前記姿勢に基づいて前記バックドアの開閉を検出する機能と、
   前記異常の検出結果および前記開閉の検出結果に基づいてイベントを検出する機能と、
   前記イベントの検出を契機にイベントデータを記録する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。

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