JPH09257495A - 車両用事故状況記録装置 - Google Patents
車両用事故状況記録装置Info
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- JPH09257495A JPH09257495A JP6844496A JP6844496A JPH09257495A JP H09257495 A JPH09257495 A JP H09257495A JP 6844496 A JP6844496 A JP 6844496A JP 6844496 A JP6844496 A JP 6844496A JP H09257495 A JPH09257495 A JP H09257495A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
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- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0841—Registering performance data
- G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0841—Registering performance data
- G07C5/0875—Registering performance data using magnetic data carriers
- G07C5/0891—Video recorder in combination with video camera
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- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヨーレートセンサに固有の検出特性を有効に
活用して、車両の色々な事故状況を正しく記録するよう
にした車両用事故状況記録装置を提供する。 【解決手段】 加速度Ｇが所定加速度Ｇｏよりも小さけ
れば、メインプログラムのステップ１７０における判定
がＮＯとなる。そして、車両のヨーレートＹが所定ヨー
レートＹｏ以上であれば、当該車両がヨーレートを生ず
るような衝突事故を起こしたとの判断のもと、ステップ
１８０における判定がＹＥＳとなる。その後、割り込み
プログラムの実行により、フレームメモリで記憶した車
両の外部の状況を表す映像データが記憶装置に転送記憶
されるとともに、ヨーレートセンサや加速度センサその
他の検出によるデータが記憶装置に記憶される。
活用して、車両の色々な事故状況を正しく記録するよう
にした車両用事故状況記録装置を提供する。 【解決手段】 加速度Ｇが所定加速度Ｇｏよりも小さけ
れば、メインプログラムのステップ１７０における判定
がＮＯとなる。そして、車両のヨーレートＹが所定ヨー
レートＹｏ以上であれば、当該車両がヨーレートを生ず
るような衝突事故を起こしたとの判断のもと、ステップ
１８０における判定がＹＥＳとなる。その後、割り込み
プログラムの実行により、フレームメモリで記憶した車
両の外部の状況を表す映像データが記憶装置に転送記憶
されるとともに、ヨーレートセンサや加速度センサその
他の検出によるデータが記憶装置に記憶される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両における交通
事故前後の種々の状況を記録し、後に、この記録状況を
再現することにより、事故原因等を解析するに適した車
両用事故状況記録装置に関する。
事故前後の種々の状況を記録し、後に、この記録状況を
再現することにより、事故原因等を解析するに適した車
両用事故状況記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の交通事故の原因を解明する
ため、或いは、交通事故を抑止する効果をねらって、交
通事故の状況を記録する装置が提案されている。この装
置は、車両に搭載されて、常時、当該車両の状況を監視
記録する。そして、この車両が交通事故に遭遇したと
き、この交通事故を検出してその状況を記録する。この
ように記録されるべき状況としては、車速その他の車両
挙動、シートベルト着用の有無、運転者の車両の操作及
び映像等による車両の周囲の状況等がある。
ため、或いは、交通事故を抑止する効果をねらって、交
通事故の状況を記録する装置が提案されている。この装
置は、車両に搭載されて、常時、当該車両の状況を監視
記録する。そして、この車両が交通事故に遭遇したと
き、この交通事故を検出してその状況を記録する。この
ように記録されるべき状況としては、車速その他の車両
挙動、シートベルト着用の有無、運転者の車両の操作及
び映像等による車両の周囲の状況等がある。
【０００３】このような記録装置において、事故の検出
方式も種々提案されている。その一例としては、例え
ば、車両に加速度センサを取り付けて、当該車両が他の
物体と衝突したときの衝撃による加速度を検出し、その
加速度が所定閾値を超えたことをもって事故として判定
するようにしたものがある。
方式も種々提案されている。その一例としては、例え
ば、車両に加速度センサを取り付けて、当該車両が他の
物体と衝突したときの衝撃による加速度を検出し、その
加速度が所定閾値を超えたことをもって事故として判定
するようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記加速度
センサを用いた事故検出方式による場合、衝突相手の質
量が少なくとも自車の質量と同程度にあることが衝突の
有無の判定を確実に行うための前提となる。しかし、車
両の交通事故には様々なケースがあり、加速度のみで
は、検出しにくい場合もある。例えば、車両の前部或い
は後部に別の車両が衝突して、衝突された車両が回転し
てしまうような場合において、加速度センサの取り付け
位置が回転の中心にあたるとき、大きな加速度が発生し
ない。このため、加速度センサでは、車両の事故を判定
しにくいという不具合がある。
センサを用いた事故検出方式による場合、衝突相手の質
量が少なくとも自車の質量と同程度にあることが衝突の
有無の判定を確実に行うための前提となる。しかし、車
両の交通事故には様々なケースがあり、加速度のみで
は、検出しにくい場合もある。例えば、車両の前部或い
は後部に別の車両が衝突して、衝突された車両が回転し
てしまうような場合において、加速度センサの取り付け
位置が回転の中心にあたるとき、大きな加速度が発生し
ない。このため、加速度センサでは、車両の事故を判定
しにくいという不具合がある。
【０００５】これに対し、上記所定閾値を低くすること
も考えられるが、この場合には、車両の制動時に発生す
る減速度や加速度センサの有する雑音により、事故と誤
判定してしまうという不具合が生ずる。そこで、本発明
は、上述のようなことに対処するため、ヨーレートセン
サに固有の検出特性を有効に活用して、車両の色々な事
故状況を正しく記録するようにした車両用事故状況記録
装置を提供することを目的とする。
も考えられるが、この場合には、車両の制動時に発生す
る減速度や加速度センサの有する雑音により、事故と誤
判定してしまうという不具合が生ずる。そこで、本発明
は、上述のようなことに対処するため、ヨーレートセン
サに固有の検出特性を有効に活用して、車両の色々な事
故状況を正しく記録するようにした車両用事故状況記録
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサを検出手段に設け、判定手
段が、検出手段による検出加速度状態に基づき車両の事
故の有無を判定を行うことに加え、ヨーレートセンサに
よる検出ヨーレートによっても行い、記憶手段が、検出
ヨーレートをも含めて撮影手段による撮影状況及び検出
手段による検出物理状態を記憶データとして記憶する。
め、請求項１に記載の発明によれば、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサを検出手段に設け、判定手
段が、検出手段による検出加速度状態に基づき車両の事
故の有無を判定を行うことに加え、ヨーレートセンサに
よる検出ヨーレートによっても行い、記憶手段が、検出
ヨーレートをも含めて撮影手段による撮影状況及び検出
手段による検出物理状態を記憶データとして記憶する。
【０００７】このため、車両のスピンのような通常走行
では起こりにくい状態の事故であって検出加速度状態で
は事故として検出しにくい場合でも、当該事故がヨーレ
ートセンサによりヨーレートとして確実に検出されて記
憶手段に記憶される。従って、事故発生後において記憶
データを解析することにより、加速度状態では検出しに
くいような事故をも含めて、車両の交通事故の前後に亘
る正しい原因解明に役立てることができる。このこと
は、事故検出の信頼性が事故の種類の広い範囲に亘り向
上することを意味する。
では起こりにくい状態の事故であって検出加速度状態で
は事故として検出しにくい場合でも、当該事故がヨーレ
ートセンサによりヨーレートとして確実に検出されて記
憶手段に記憶される。従って、事故発生後において記憶
データを解析することにより、加速度状態では検出しに
くいような事故をも含めて、車両の交通事故の前後に亘
る正しい原因解明に役立てることができる。このこと
は、事故検出の信頼性が事故の種類の広い範囲に亘り向
上することを意味する。
【０００８】また、請求項２に記載の発明によれば、判
定手段が、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートが車
両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上限値を
超えたときにも車両の事故と判定する。これにより、請
求項１に記載の発明と実質的に同様の作用効果を達成で
きる。また、請求項３に記載の発明によれば、ヨーレー
ト上限値決定手段が、ヨーレート範囲の上限値を車速セ
ンサによる検出車速に応じて決定し、判定手段が、その
判定を、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートがヨー
レート上限値決定手段による決定上限値を超えたときに
も行う。
定手段が、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートが車
両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上限値を
超えたときにも車両の事故と判定する。これにより、請
求項１に記載の発明と実質的に同様の作用効果を達成で
きる。また、請求項３に記載の発明によれば、ヨーレー
ト上限値決定手段が、ヨーレート範囲の上限値を車速セ
ンサによる検出車速に応じて決定し、判定手段が、その
判定を、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートがヨー
レート上限値決定手段による決定上限値を超えたときに
も行う。
【０００９】このように、事故の判定が、車両の車速に
応じて生ずるヨーレートに基づいてなされるので、請求
項１に記載の発明の作用効果が、車両の車速に応じた事
故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性
を向上させつつ、達成され得る。また、請求項４に記載
の発明によれば、ヨーレート上限値決定手段が、ヨーレ
ート範囲の上限値を操舵角センサによる検出操舵角に応
じて決定し、判定手段が、その判定を、ヨーレートセン
サによる検出ヨーレートがヨーレート上限値決定手段に
よる決定上限値を超えたときにも行う。
応じて生ずるヨーレートに基づいてなされるので、請求
項１に記載の発明の作用効果が、車両の車速に応じた事
故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性
を向上させつつ、達成され得る。また、請求項４に記載
の発明によれば、ヨーレート上限値決定手段が、ヨーレ
ート範囲の上限値を操舵角センサによる検出操舵角に応
じて決定し、判定手段が、その判定を、ヨーレートセン
サによる検出ヨーレートがヨーレート上限値決定手段に
よる決定上限値を超えたときにも行う。
【００１０】このように、事故の判定が、車両の操舵機
構の操舵角に応じて生ずるヨーレートに基づいてなされ
るので、請求項１に記載の発明の作用効果が、操舵角に
応じた事故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一
層信頼性を向上させつつ、達成され得る。また、請求項
５に記載の発明によれば、ヨーレート上下限値決定手段
が、車両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上
限値及び下限値を車速センサによる検出車速及び操舵角
センサによる検出操舵角に応じて決定、判定手段が、そ
の判定を、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートが決
定上限値及び決定下限値の間から外れるときにも行う。
構の操舵角に応じて生ずるヨーレートに基づいてなされ
るので、請求項１に記載の発明の作用効果が、操舵角に
応じた事故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一
層信頼性を向上させつつ、達成され得る。また、請求項
５に記載の発明によれば、ヨーレート上下限値決定手段
が、車両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上
限値及び下限値を車速センサによる検出車速及び操舵角
センサによる検出操舵角に応じて決定、判定手段が、そ
の判定を、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートが決
定上限値及び決定下限値の間から外れるときにも行う。
【００１１】このように、事故の判定が、車速及び操舵
角に応じて生ずるヨーレートに基づいてなされるので、
請求項１に記載の発明の作用効果が、車速及び操舵角に
応じた事故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一
層信頼性を向上させつつ、達成され得る。また、請求項
６に記載の発明によれば、判定手段が、ヨーレートセン
サの検出出力が車両の事故状況を表すか否かを判定し、
記録手段が、判定手段による事故状況を表すか否かの判
定に応じ、ヨーレートセンサの検出出力をも記憶する。
角に応じて生ずるヨーレートに基づいてなされるので、
請求項１に記載の発明の作用効果が、車速及び操舵角に
応じた事故原因の解析をも確実に踏まえた上で、より一
層信頼性を向上させつつ、達成され得る。また、請求項
６に記載の発明によれば、判定手段が、ヨーレートセン
サの検出出力が車両の事故状況を表すか否かを判定し、
記録手段が、判定手段による事故状況を表すか否かの判
定に応じ、ヨーレートセンサの検出出力をも記憶する。
【００１２】このため、車両のスピンのような通常走行
では起こりにくい状態の事故であって検出加速度状態で
は事故として検出しにくい場合でも、請求項１と実質的
に同様の作用効果を達成できる。また、請求項７、８、
９の記載の各発明によっても、請求項３、４、５に記載
の各発明と実質的に同様の作用効果を達成できる。
では起こりにくい状態の事故であって検出加速度状態で
は事故として検出しにくい場合でも、請求項１と実質的
に同様の作用効果を達成できる。また、請求項７、８、
９の記載の各発明によっても、請求項３、４、５に記載
の各発明と実質的に同様の作用効果を達成できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施の形態を
図面に基づいて説明する。図１は、車両に搭載した本発
明に係る事故状況記録装置を示している。この事故状況
記録装置は、撮影装置１０を備えている。撮影装置１０
は、当該車両の外部の状況を撮影するＣＣＤカメラ等に
より構成されて、その撮影データをアナログ映像信号と
してＡ−Ｄ変換器２０に出力する。
図面に基づいて説明する。図１は、車両に搭載した本発
明に係る事故状況記録装置を示している。この事故状況
記録装置は、撮影装置１０を備えている。撮影装置１０
は、当該車両の外部の状況を撮影するＣＣＤカメラ等に
より構成されて、その撮影データをアナログ映像信号と
してＡ−Ｄ変換器２０に出力する。
【００１４】Ａ−Ｄ変換器２０は、撮影装置１０からの
アナログ映像信号をディジタル映像信号に変換しフレー
ムメモリ３０に出力する。フレームメモリ３０は、Ａ−
Ｄ変換器２０からディジタル映像信号を受けて一次的に
記憶し、後述するマイクロコンピュータ９０による制御
を受けて、記憶データを記憶装置４０に出力する。
アナログ映像信号をディジタル映像信号に変換しフレー
ムメモリ３０に出力する。フレームメモリ３０は、Ａ−
Ｄ変換器２０からディジタル映像信号を受けて一次的に
記憶し、後述するマイクロコンピュータ９０による制御
を受けて、記憶データを記憶装置４０に出力する。
【００１５】記憶装置４０は、例えばフラッシュメモリ
からなるもので、この記憶装置４０は、映像データ記憶
領域４１、後述する検出データの記憶領域４２（以下、
検出データ記憶領域４２という）及び事故検知フラグ記
憶領域４３を備えている。しかして、映像データ記憶領
域４１には、フレームメモリ３０の記憶データが、マイ
クロコンピュータ９０による制御のもと、映像データと
して記憶される。検出データ記憶領域４２には、マイク
ロコンピュータ９０から後述のごとく出力される検出デ
ータが記憶され、また、事故検知フラグ記憶領域４３に
は、マイクロコンピュータ９０から後述のごとく出力さ
れる事故検知フラグＦが記憶される。
からなるもので、この記憶装置４０は、映像データ記憶
領域４１、後述する検出データの記憶領域４２（以下、
検出データ記憶領域４２という）及び事故検知フラグ記
憶領域４３を備えている。しかして、映像データ記憶領
域４１には、フレームメモリ３０の記憶データが、マイ
クロコンピュータ９０による制御のもと、映像データと
して記憶される。検出データ記憶領域４２には、マイク
ロコンピュータ９０から後述のごとく出力される検出デ
ータが記憶され、また、事故検知フラグ記憶領域４３に
は、マイクロコンピュータ９０から後述のごとく出力さ
れる事故検知フラグＦが記憶される。
【００１６】加速度センサ５０は、当該車両の適所に取
り付けられており、この加速度センサ５０は、当該車両
に生ずる加速度Ｇを検出しＡ−Ｄ変換器７０に出力す
る。また、ヨーレートセンサ６０は、当該車両に生ずる
ヨーレートＹ（即ち、当該車両の鉛直軸まわりの回転方
向に生ずる角速度）を検出してＡ−Ｄ変換器７０に出力
する。
り付けられており、この加速度センサ５０は、当該車両
に生ずる加速度Ｇを検出しＡ−Ｄ変換器７０に出力す
る。また、ヨーレートセンサ６０は、当該車両に生ずる
ヨーレートＹ（即ち、当該車両の鉛直軸まわりの回転方
向に生ずる角速度）を検出してＡ−Ｄ変換器７０に出力
する。
【００１７】Ａ−Ｄ変換器７０は、加速度センサ５０及
びヨーレートセンサ６０の各検出出力をディジタル加速
度（以下、加速度Ｇという）及びディジタルヨーレート
（以下、ヨーレートＹという）に変換してマイクロコン
ピュータ９０に出力する。センサグループ８０は、上述
したセンサ以外の事故解析に役立つ種々のセンサにより
構成されており、このセンサグループ８０は、例えば、
当該車両のエンジンの回転、制動状態、ウインカによる
方向指示状態、シートベルト機構の作動状態、変速装置
のシフト位置状態及び時刻情報等を検出してマイクロコ
ンピュータ９０に出力する。
びヨーレートセンサ６０の各検出出力をディジタル加速
度（以下、加速度Ｇという）及びディジタルヨーレート
（以下、ヨーレートＹという）に変換してマイクロコン
ピュータ９０に出力する。センサグループ８０は、上述
したセンサ以外の事故解析に役立つ種々のセンサにより
構成されており、このセンサグループ８０は、例えば、
当該車両のエンジンの回転、制動状態、ウインカによる
方向指示状態、シートベルト機構の作動状態、変速装置
のシフト位置状態及び時刻情報等を検出してマイクロコ
ンピュータ９０に出力する。
【００１８】マイクロコンピュータ９０は、図２及び図
３にて示す各フローチャートに従い、メインプログラム
及び割り込みプログラムを実行し、この実行中におい
て、フレームメモリ３０から記憶装置４０へのデータ出
力、Ａ−Ｄ変換器７０、各センサ及びセンサグループの
検出出力の記憶装置４０への出力、事故判定等の各種処
理を行う。
３にて示す各フローチャートに従い、メインプログラム
及び割り込みプログラムを実行し、この実行中におい
て、フレームメモリ３０から記憶装置４０へのデータ出
力、Ａ−Ｄ変換器７０、各センサ及びセンサグループの
検出出力の記憶装置４０への出力、事故判定等の各種処
理を行う。
【００１９】但し、上記割り込みプログラムによる割り
込みは、マイクロコンピュータ９０に内蔵のタイマによ
る所定時間（例えば、１０ｍｓｅｃ）の計時終了毎に、
当該マイクロコンピュータ９０により開始される。な
お、マイクロコンピュータ９０のＲＯＭには、上記メイ
ンプログラム及び割り込みプログラムが予め記憶されて
いる。また、マイクロコンピュータ９０は、当該車両の
イグニッションスイッチＩＧオンをトリガとしてバッテ
リＢａから給電されて作動状態になる。
込みは、マイクロコンピュータ９０に内蔵のタイマによ
る所定時間（例えば、１０ｍｓｅｃ）の計時終了毎に、
当該マイクロコンピュータ９０により開始される。な
お、マイクロコンピュータ９０のＲＯＭには、上記メイ
ンプログラム及び割り込みプログラムが予め記憶されて
いる。また、マイクロコンピュータ９０は、当該車両の
イグニッションスイッチＩＧオンをトリガとしてバッテ
リＢａから給電されて作動状態になる。
【００２０】以上のように構成した本第１実施の形態に
おいて、当該車両を走行状態におくとともにマイクロコ
ンピュータ９０を作動状態におけば、図２のフローチャ
ートに従いメインプログラムの実行が開始される。これ
と同時に、マイクロコンピュータ９０のタイマが上記所
定時間の計時を開始し、その計時の終了毎に、マイクロ
コンピュータ９０が割り込みプログラムによる割り込み
を開始する。
おいて、当該車両を走行状態におくとともにマイクロコ
ンピュータ９０を作動状態におけば、図２のフローチャ
ートに従いメインプログラムの実行が開始される。これ
と同時に、マイクロコンピュータ９０のタイマが上記所
定時間の計時を開始し、その計時の終了毎に、マイクロ
コンピュータ９０が割り込みプログラムによる割り込み
を開始する。
【００２１】また、当該車両の走行に伴い撮影装置１０
からのアナログ映像信号が順次Ａ−Ｄ変換器２０により
ディジタル映像信号に変換される。メインプログラムの
ステップ１００にて、初期化の処理が開始され、ステッ
プ１１０において、記憶装置４０の事故検知フラグ記憶
領域４２の現段階における事故検知フラグＦが読み込ま
れる。ここで、事故検知フラグＦ＝１は、当該車両の事
故の発生を表し、一方、Ｆ＝０は、当該車両の事故が発
生していないことを表す。
からのアナログ映像信号が順次Ａ−Ｄ変換器２０により
ディジタル映像信号に変換される。メインプログラムの
ステップ１００にて、初期化の処理が開始され、ステッ
プ１１０において、記憶装置４０の事故検知フラグ記憶
領域４２の現段階における事故検知フラグＦが読み込ま
れる。ここで、事故検知フラグＦ＝１は、当該車両の事
故の発生を表し、一方、Ｆ＝０は、当該車両の事故が発
生していないことを表す。
【００２２】ステップ１１０にて読み込んだ事故検知フ
ラグがＦ＝１であれば、現段階では、既に当該車両の事
故が発生しているとの判断のもと、ステップ１２０にお
ける判定がＹＥＳとなる。このため、その後は、ステッ
プ１２０における判定が繰り返される。従って、記憶装
置４０における記憶データの更新が行われることなく、
現段階前の記憶データが記憶装置４０にそのまま保持さ
れる。
ラグがＦ＝１であれば、現段階では、既に当該車両の事
故が発生しているとの判断のもと、ステップ１２０にお
ける判定がＹＥＳとなる。このため、その後は、ステッ
プ１２０における判定が繰り返される。従って、記憶装
置４０における記憶データの更新が行われることなく、
現段階前の記憶データが記憶装置４０にそのまま保持さ
れる。
【００２３】一方、事故検知フラグＦ＝０の場合には、
ステップ１３０において、割り込みプログラムによる割
り込み処理の許可がなされる。その後、メインプログラ
ムがステップ１４０に進むと、Ａ−Ｄ変換器７０からの
ディジタル加速度及びディジタルヨーレート並びにセン
サグループ８０の検出出力（以下、検出データという）
がマイクロコンピュータ９０に取り込まれる。
ステップ１３０において、割り込みプログラムによる割
り込み処理の許可がなされる。その後、メインプログラ
ムがステップ１４０に進むと、Ａ−Ｄ変換器７０からの
ディジタル加速度及びディジタルヨーレート並びにセン
サグループ８０の検出出力（以下、検出データという）
がマイクロコンピュータ９０に取り込まれる。
【００２４】ついで、ステップ１５０において、再度、
記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４３の事故検知
フラグＦがマイクロコンピュータ９０に読み込まれる。
現段階において事故検知フラグがＦ＝１ならば、当該車
両の事故は既に検出済みであるとの判断に基づき、ステ
ップ１６０における判定がＹＥＳとなる。これに伴い、
メインプログラムが、ステップ１７０における判定に進
むことなく、ステップ１４０に戻る。
記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４３の事故検知
フラグＦがマイクロコンピュータ９０に読み込まれる。
現段階において事故検知フラグがＦ＝１ならば、当該車
両の事故は既に検出済みであるとの判断に基づき、ステ
ップ１６０における判定がＹＥＳとなる。これに伴い、
メインプログラムが、ステップ１７０における判定に進
むことなく、ステップ１４０に戻る。
【００２５】一方、ステップ１６０において、事故検知
フラグがＦ＝０ならばＮＯとの判定がなされる。する
と、ステップ１７０において、Ａ−Ｄ変換器７０からの
加速度Ｇが所定加速度Ｇｏと比較される。但し、この所
定加速度Ｇｏは、当該車両の衝突事故により生ずる加速
度の下限値に相当する。加速度Ｇが所定加速度Ｇｏ以上
であれば、当該車両が衝突事故を起こしたとの判断のも
と、ステップ１７０における判定がＹＥＳとなり、ステ
ップ１９０において、事故検知フラグがＦ＝１とセット
されて記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４３に記
憶される。
フラグがＦ＝０ならばＮＯとの判定がなされる。する
と、ステップ１７０において、Ａ−Ｄ変換器７０からの
加速度Ｇが所定加速度Ｇｏと比較される。但し、この所
定加速度Ｇｏは、当該車両の衝突事故により生ずる加速
度の下限値に相当する。加速度Ｇが所定加速度Ｇｏ以上
であれば、当該車両が衝突事故を起こしたとの判断のも
と、ステップ１７０における判定がＹＥＳとなり、ステ
ップ１９０において、事故検知フラグがＦ＝１とセット
されて記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４３に記
憶される。
【００２６】一方、加速度Ｇが所定加速度Ｇｏよりも小
さければ、ステップ１７０における判定がＮＯとなり、
ステップ１８０において、Ａ−Ｄ変換器７０のヨーレー
トＹが所定ヨーレートＹｏと比較される。しかして、ヨ
ーレートＹが所定ヨーレートＹｏ以上であれば、当該車
両がヨーレートを生ずるような衝突事故を起こしたとの
判断のもと、ステップ１８０における判定がＹＥＳとな
り、ステップ１９０において事故検知フラグがＦ＝１と
セットされて記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４
３に記憶される。
さければ、ステップ１７０における判定がＮＯとなり、
ステップ１８０において、Ａ−Ｄ変換器７０のヨーレー
トＹが所定ヨーレートＹｏと比較される。しかして、ヨ
ーレートＹが所定ヨーレートＹｏ以上であれば、当該車
両がヨーレートを生ずるような衝突事故を起こしたとの
判断のもと、ステップ１８０における判定がＹＥＳとな
り、ステップ１９０において事故検知フラグがＦ＝１と
セットされて記憶装置４０の事故検知フラグ記憶領域４
３に記憶される。
【００２７】一方、ヨーレートＹが所定ヨーレートＹｏ
よりも小さければ、ステップ１８０における判定がＮＯ
となる。ここで、上記所定ヨーレートＹｏの導入根拠及
びその値の設定根拠について説明する。通常、ヨーレー
トは、当該車両の直線状の走行時には発生せず、車両の
曲線状の走行時に発生する。従って、当該車両の通常の
曲線状走行時に発生するであろうヨーレートの範囲を超
えるような異常なヨーレートが発生している場合には、
車両には、横方向に回転する事故が発生したものと考え
られる。
よりも小さければ、ステップ１８０における判定がＮＯ
となる。ここで、上記所定ヨーレートＹｏの導入根拠及
びその値の設定根拠について説明する。通常、ヨーレー
トは、当該車両の直線状の走行時には発生せず、車両の
曲線状の走行時に発生する。従って、当該車両の通常の
曲線状走行時に発生するであろうヨーレートの範囲を超
えるような異常なヨーレートが発生している場合には、
車両には、横方向に回転する事故が発生したものと考え
られる。
【００２８】この異常なヨーレートとみなせる範囲は、
そのときの車両の状況により特定できる。例えば、図４
にて示すように、当該車両（図４にて符号Ｓにより示
す）が、曲率半径Ｒの曲線状路面に沿い車速Ｖで走行し
ている場合、これに伴う遠心力が当該車両に作用する。
このため、ヨーレートＹが、（Ｖ／Ｒ）に比例する値と
して発生する。
そのときの車両の状況により特定できる。例えば、図４
にて示すように、当該車両（図４にて符号Ｓにより示
す）が、曲率半径Ｒの曲線状路面に沿い車速Ｖで走行し
ている場合、これに伴う遠心力が当該車両に作用する。
このため、ヨーレートＹが、（Ｖ／Ｒ）に比例する値と
して発生する。
【００２９】ここで、当該車両のステアリングハンドル
の操舵角をθとすると、一般に、タイヤがスリップせ
ず、また、ステアリングギア比を一定とすると、操舵角
θと曲線状路面の曲率半径Ｒとは互いに反比例する。そ
こで、比例定数をａとすると、ヨーレートは、ａθＶで
もって表される。以上により、操舵角と車速とから当該
車両の通常走行時に生ずるであろうヨーレートの範囲を
推定できるので、この範囲を逸脱するようなヨーレート
が当該車両の走行時に生じた場合には、当該車両が何ら
かの外力を横方向に受けたりスピンしたりするといった
異常状態が起きていると考えられる。これにより、当該
車両の事故の発生或いは発生の可能性が高いと考えられ
る。
の操舵角をθとすると、一般に、タイヤがスリップせ
ず、また、ステアリングギア比を一定とすると、操舵角
θと曲線状路面の曲率半径Ｒとは互いに反比例する。そ
こで、比例定数をａとすると、ヨーレートは、ａθＶで
もって表される。以上により、操舵角と車速とから当該
車両の通常走行時に生ずるであろうヨーレートの範囲を
推定できるので、この範囲を逸脱するようなヨーレート
が当該車両の走行時に生じた場合には、当該車両が何ら
かの外力を横方向に受けたりスピンしたりするといった
異常状態が起きていると考えられる。これにより、当該
車両の事故の発生或いは発生の可能性が高いと考えられ
る。
【００３０】そこで、このような観点から、本第１実施
の形態では、当該車両の通常走行時に発生すると予測さ
れるヨーレートの範囲の上限値を、実験により求め、上
記所定ヨーレートＹｏとして設定した。上述のようにス
テップ１６０、１８０或いは１９０における処理が済ん
だ段階にて、上記割り込み許可のもと、マイクロコンピ
ュータ９０のタイマが所定時間の計時を終了すると、割
り込みプログラムが図３のフローチャートに従い実行さ
れる。
の形態では、当該車両の通常走行時に発生すると予測さ
れるヨーレートの範囲の上限値を、実験により求め、上
記所定ヨーレートＹｏとして設定した。上述のようにス
テップ１６０、１８０或いは１９０における処理が済ん
だ段階にて、上記割り込み許可のもと、マイクロコンピ
ュータ９０のタイマが所定時間の計時を終了すると、割
り込みプログラムが図３のフローチャートに従い実行さ
れる。
【００３１】まず、ステップ２００において、記憶装置
４０の事故検知フラグ記憶領域４３における事故検知フ
ラグＦがマイクロコンピュータ９０に読み込まれる。現
段階にて事故検知フラグがＦ＝０である場合には、当該
車両の事故は未検出であることから、ステップ２１０に
おける判定がＮＯとなる。すると、次のステップ２２０
において、フレームメモリ３０に対しその記憶データを
ホールドするように指令が出力される。このため、フレ
ームメモリ３０の記憶データの更新が禁止される。
４０の事故検知フラグ記憶領域４３における事故検知フ
ラグＦがマイクロコンピュータ９０に読み込まれる。現
段階にて事故検知フラグがＦ＝０である場合には、当該
車両の事故は未検出であることから、ステップ２１０に
おける判定がＮＯとなる。すると、次のステップ２２０
において、フレームメモリ３０に対しその記憶データを
ホールドするように指令が出力される。このため、フレ
ームメモリ３０の記憶データの更新が禁止される。
【００３２】その後、ステップ２３０において、フレー
ムメモリ３０の記憶映像データを記憶装置４０の映像デ
ータ記憶領域４１に記憶すべきアドレス指定処理が映像
データ記憶領域４１に対しなされる。このため、フレー
ムメモリ３０の記憶映像データが、上記アドレス指定に
応じて映像データ記憶領域４１に転送記憶される。ステ
ップ２４０では、上述したフレームメモリ３０に対する
記憶データホールド指令が解除される。このため、フレ
ームメモリ３０は、撮影装置１０からの映像信号をリア
ルタイムにて順次入力されて更新していく。
ムメモリ３０の記憶映像データを記憶装置４０の映像デ
ータ記憶領域４１に記憶すべきアドレス指定処理が映像
データ記憶領域４１に対しなされる。このため、フレー
ムメモリ３０の記憶映像データが、上記アドレス指定に
応じて映像データ記憶領域４１に転送記憶される。ステ
ップ２４０では、上述したフレームメモリ３０に対する
記憶データホールド指令が解除される。このため、フレ
ームメモリ３０は、撮影装置１０からの映像信号をリア
ルタイムにて順次入力されて更新していく。
【００３３】ついで、ステップ２５０では、ステップ１
４０（図２参照）で取り込んでおいた検出データが、記
憶装置４０の検出データ機構領域４２に書き込まれて記
憶される。一方、事故検知フラグＦ＝１である場合に
は、既に当該車両の事故が検知されていることから、上
記ステップ２１０における判定がＹＥＳとなる。する
と、ステップ２６０において、当該車両の事故後の記録
回数を表すカウント値Ｎが所定の設定値Ｃと比較され
る。
４０（図２参照）で取り込んでおいた検出データが、記
憶装置４０の検出データ機構領域４２に書き込まれて記
憶される。一方、事故検知フラグＦ＝１である場合に
は、既に当該車両の事故が検知されていることから、上
記ステップ２１０における判定がＹＥＳとなる。する
と、ステップ２６０において、当該車両の事故後の記録
回数を表すカウント値Ｎが所定の設定値Ｃと比較され
る。
【００３４】ここで、この設定値Ｃは、当該車両の事故
検出後、割り込みプログラムの実行を何回実行するかを
設定する値に相当する。例えば、割り込みプログラムを
１０ｍｓｅｃ毎に実行するものとし、当該車両の事故後
３ｓｅｃの間のデータを残したいとすると、Ｃ＝３ｓｅ
ｃ／１０ｍｓｅｃ＝３００である。しかして、ＮがＣよ
りも小さければ、ステップ２６０における判定がＮＯと
なり、ステップ２７０にて、カウント値ＮがＮ＝Ｎ＋１
と更新され、ステップ２２０以後の処理が上述と同様に
なされる。
検出後、割り込みプログラムの実行を何回実行するかを
設定する値に相当する。例えば、割り込みプログラムを
１０ｍｓｅｃ毎に実行するものとし、当該車両の事故後
３ｓｅｃの間のデータを残したいとすると、Ｃ＝３ｓｅ
ｃ／１０ｍｓｅｃ＝３００である。しかして、ＮがＣよ
りも小さければ、ステップ２６０における判定がＮＯと
なり、ステップ２７０にて、カウント値ＮがＮ＝Ｎ＋１
と更新され、ステップ２２０以後の処理が上述と同様に
なされる。
【００３５】以上の処理は、割り込みプログラムの実行
毎になされるので、記憶装置４０には、１０ｍｓｅｃ毎
の映像データ及び検出データが蓄積されていく。但し、
記憶装置４０に記憶すべきデータが規定時間（例えば、
３０ｓｅｃ）分に達し同記憶装置４０の容量一杯になる
と、この記憶データは順次上書きされていく。これによ
り、記憶装置４０の蓄積データは、常に、最新のデータ
に更新されていく。
毎になされるので、記憶装置４０には、１０ｍｓｅｃ毎
の映像データ及び検出データが蓄積されていく。但し、
記憶装置４０に記憶すべきデータが規定時間（例えば、
３０ｓｅｃ）分に達し同記憶装置４０の容量一杯になる
と、この記憶データは順次上書きされていく。これによ
り、記憶装置４０の蓄積データは、常に、最新のデータ
に更新されていく。
【００３６】その後、カウント値Ｎ＝設定値Ｃになる
と、当該車両の事故後記録すべき回数に達したとの判断
のもとに、ステップ２６０において、ＹＥＳとの判定が
なされる。これに伴い、ステップ２８０において、割り
込みプログラムの実行による割り込み処理が禁止され
る。これにより、記憶装置４０の記憶データの更新が禁
止される。
と、当該車両の事故後記録すべき回数に達したとの判断
のもとに、ステップ２６０において、ＹＥＳとの判定が
なされる。これに伴い、ステップ２８０において、割り
込みプログラムの実行による割り込み処理が禁止され
る。これにより、記憶装置４０の記憶データの更新が禁
止される。
【００３７】割り込みプログラムがステップ２９０に進
むと、マイクロコンピュータ９０の処理が、例えば、ス
リーブモードやスタンバイモードとなり自動的に停止す
る。なお、この自動停止は、マイクロコンピュータ９０
がイグニッションスイッチＩＧとの接続を遮断すること
でもって実現されてもよい。以上説明したように、本第
１実施の形態では、当該車両の事故に伴い発生する加速
度センサ５０の検出加速度やセンサグループ８０の検出
出力に加え、ヨーレートセンサ８０の検出出力をも記憶
装置４０にデータとして記憶する。
むと、マイクロコンピュータ９０の処理が、例えば、ス
リーブモードやスタンバイモードとなり自動的に停止す
る。なお、この自動停止は、マイクロコンピュータ９０
がイグニッションスイッチＩＧとの接続を遮断すること
でもって実現されてもよい。以上説明したように、本第
１実施の形態では、当該車両の事故に伴い発生する加速
度センサ５０の検出加速度やセンサグループ８０の検出
出力に加え、ヨーレートセンサ８０の検出出力をも記憶
装置４０にデータとして記憶する。
【００３８】このため、当該車両のスピンのような通常
走行では起こりにくい状態の事故であって加速度センサ
５０の検出加速度が事故の検出不能である程に小さい場
合でも、当該事故がヨーレートセンサ８０によりヨーレ
ートとして確実に検出されて記憶装置４０に記憶され
る。従って、事故発生後においてこれらのデータを解析
することにより、加速度センサ５０によっては検出しに
くいような事故をも含めて、交通事故の的確な原因解明
に役立てることができる。このことは、事故検出の信頼
性が事故の種類の広い範囲に亘り向上することを意味す
る。
走行では起こりにくい状態の事故であって加速度センサ
５０の検出加速度が事故の検出不能である程に小さい場
合でも、当該事故がヨーレートセンサ８０によりヨーレ
ートとして確実に検出されて記憶装置４０に記憶され
る。従って、事故発生後においてこれらのデータを解析
することにより、加速度センサ５０によっては検出しに
くいような事故をも含めて、交通事故の的確な原因解明
に役立てることができる。このことは、事故検出の信頼
性が事故の種類の広い範囲に亘り向上することを意味す
る。
【００３９】また、当該車両の事故前後或いは通常走行
状態では起こりにくい運動の前後における生の映像デー
タや車両データを記憶装置４０にて記憶できることか
ら、これら記憶データを解析することで、車両開発への
フィードバックや道路環境の整備或いは保険査定の判断
等におおいに役立つ。次に、本発明の第２実施の形態を
図５乃至図７に基づいて説明する。
状態では起こりにくい運動の前後における生の映像デー
タや車両データを記憶装置４０にて記憶できることか
ら、これら記憶データを解析することで、車両開発への
フィードバックや道路環境の整備或いは保険査定の判断
等におおいに役立つ。次に、本発明の第２実施の形態を
図５乃至図７に基づいて説明する。
【００４０】この第２実施の形態では、上記第１実施の
形態にて述べた加速度センサ５０、ヨーレートセンサ６
０及びセンサグループ８０の他に、図５にて示すごと
く、車速センサ６０ａがさらに採用されている。この車
速センサ６０ａは、当該車両の車速を検出しこれに比例
する周波数にて車速パルスをマイクロコンピュータ９０
に出力する。
形態にて述べた加速度センサ５０、ヨーレートセンサ６
０及びセンサグループ８０の他に、図５にて示すごと
く、車速センサ６０ａがさらに採用されている。この車
速センサ６０ａは、当該車両の車速を検出しこれに比例
する周波数にて車速パルスをマイクロコンピュータ９０
に出力する。
【００４１】また、上記第１実施の形態にて述べたフロ
ーチャート（図２参照）が図７のフローチャートにて示
すように部分的に変更されてメインプログラムとしてマ
イクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、図６にて示す当該車両の車
速ＶとヨーレートＹ1 との直線的関係を表すＶ−Ｙ1 デ
ータが予め記憶されている。ここで、ヨーレートＹ
1 は、車速Ｖの変化に応じて当該車両に起こり得るヨー
レートの範囲の上限値に相当する。その他の構成は上記
第１実施の形態と同様である。
ーチャート（図２参照）が図７のフローチャートにて示
すように部分的に変更されてメインプログラムとしてマ
イクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、図６にて示す当該車両の車
速ＶとヨーレートＹ1 との直線的関係を表すＶ−Ｙ1 デ
ータが予め記憶されている。ここで、ヨーレートＹ
1 は、車速Ｖの変化に応じて当該車両に起こり得るヨー
レートの範囲の上限値に相当する。その他の構成は上記
第１実施の形態と同様である。
【００４２】このように構成した本第２実施の形態にお
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ａ（図７
参照）において、車速Ｖが、車速センサ６０ａからの車
速パルスの周波数に基づき算出される。そして、この算
出車速Ｖに基づき、ヨーレートＹ1 が、Ｖ−Ｙ1 データ
から決定される。
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ａ（図７
参照）において、車速Ｖが、車速センサ６０ａからの車
速パルスの周波数に基づき算出される。そして、この算
出車速Ｖに基づき、ヨーレートＹ1 が、Ｖ−Ｙ1 データ
から決定される。
【００４３】然る後、ステップ１８０ｂにおいて、ステ
ップ１４０にて取り込んだヨーレートＹがヨーレートＹ
1 と比較される。ここで、ヨーレートＹがヨーレートＹ
1 以下であれば、ステップ１８０ｂにおける判定がＮＯ
となり、一方、ヨーレートＹがヨーレートＹ1 より大き
ければ、ステップ１８０ｂにおける判定がＹＥＳとな
り、ステップ１９０にて事故検知フラグがＦ＝１とセッ
トされる。
ップ１４０にて取り込んだヨーレートＹがヨーレートＹ
1 と比較される。ここで、ヨーレートＹがヨーレートＹ
1 以下であれば、ステップ１８０ｂにおける判定がＮＯ
となり、一方、ヨーレートＹがヨーレートＹ1 より大き
ければ、ステップ１８０ｂにおける判定がＹＥＳとな
り、ステップ１９０にて事故検知フラグがＦ＝１とセッ
トされる。
【００４４】その後、割り込みプログラム（図３参照）
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、車速Ｖに応じたヨー
レートＹ1 に基づくデータが記憶装置４０の各記憶領域
に記憶される。これにより、上記第１実施の形態にて述
べた作用効果が、当該車両の車速に応じた事故原因の解
析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性を向上させ
つつ達成され得る。
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、車速Ｖに応じたヨー
レートＹ1 に基づくデータが記憶装置４０の各記憶領域
に記憶される。これにより、上記第１実施の形態にて述
べた作用効果が、当該車両の車速に応じた事故原因の解
析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性を向上させ
つつ達成され得る。
【００４５】図８乃至図１０は、本発明の第３実施の形
態を示している。この第３実施の形態では、上記第１実
施の形態にて述べた加速度センサ５０、ヨーレートセン
サ６０及びセンサグループ８０の他に、図８にて示すご
とく、操舵角センサ６０ｂがさらに採用されている。操
舵角センサ６０ｂは、当該車両のステアリングハンドル
の操舵角θを検出してマイクロコンピュータ９０に出力
する。なお、操舵角θは、当該車両の車輪の操舵角でも
って検出するようにしたもよい。
態を示している。この第３実施の形態では、上記第１実
施の形態にて述べた加速度センサ５０、ヨーレートセン
サ６０及びセンサグループ８０の他に、図８にて示すご
とく、操舵角センサ６０ｂがさらに採用されている。操
舵角センサ６０ｂは、当該車両のステアリングハンドル
の操舵角θを検出してマイクロコンピュータ９０に出力
する。なお、操舵角θは、当該車両の車輪の操舵角でも
って検出するようにしたもよい。
【００４６】また、上記第１実施の形態にて述べたフロ
ーチャート（図２参照）が図１０のフローチャートにて
示すように部分的に変更されてメインプログラムとして
マイクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、図９にて示す当該車両の操
舵角θとヨーレートＹ2 との直線的関係を表すθ−Ｙ2
データが予め記憶されている。ここで、ヨーレートＹ2
は、操舵角θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨー
レートの範囲の上限値に相当する。その他の構成は上記
第１実施の形態と同様である。
ーチャート（図２参照）が図１０のフローチャートにて
示すように部分的に変更されてメインプログラムとして
マイクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、図９にて示す当該車両の操
舵角θとヨーレートＹ2 との直線的関係を表すθ−Ｙ2
データが予め記憶されている。ここで、ヨーレートＹ2
は、操舵角θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨー
レートの範囲の上限値に相当する。その他の構成は上記
第１実施の形態と同様である。
【００４７】このように構成した本第３実施の形態にお
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ｃ（図１
０参照）において、操舵角θに基づき、ヨーレートＹ2
が、θ−Ｙ2 データから決定される。然る後、ステップ
１８０ｄにおいて、ステップ１４０にて取り込んだヨー
レートＹがヨーレートＹ2 と比較される。ここで、ヨー
レートＹがヨーレートＹ2 以下であれば、ステップ１８
０ｄにおける判定がＮＯとなり、一方、ヨーレートＹが
ヨーレートＹ2 より大きければ、ステップ１８０ｄにお
ける判定がＹＥＳとなり、ステップ１９０にて事故検知
フラグがＦ＝１とセットされる。
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ｃ（図１
０参照）において、操舵角θに基づき、ヨーレートＹ2
が、θ−Ｙ2 データから決定される。然る後、ステップ
１８０ｄにおいて、ステップ１４０にて取り込んだヨー
レートＹがヨーレートＹ2 と比較される。ここで、ヨー
レートＹがヨーレートＹ2 以下であれば、ステップ１８
０ｄにおける判定がＮＯとなり、一方、ヨーレートＹが
ヨーレートＹ2 より大きければ、ステップ１８０ｄにお
ける判定がＹＥＳとなり、ステップ１９０にて事故検知
フラグがＦ＝１とセットされる。
【００４８】その後、割り込みプログラム（図３参照）
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、操舵角θに応じたヨ
ーレートＹ2 に基づくデータが記憶装置４０の各記憶領
域に記憶される。これにより、上記第１実施の形態にて
述べた作用効果が、当該車両の操舵角θに応じた事故原
因の解析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性を向
上させつつ達成され得る。
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、操舵角θに応じたヨ
ーレートＹ2 に基づくデータが記憶装置４０の各記憶領
域に記憶される。これにより、上記第１実施の形態にて
述べた作用効果が、当該車両の操舵角θに応じた事故原
因の解析をも確実に踏まえた上で、より一層信頼性を向
上させつつ達成され得る。
【００４９】次に、本発明の第４実施の形態を図１１及
び図１２に基づいて説明する。この第４実施の形態で
は、図１１にて示すごとく、上記第１実施の形態にて述
べた加速度センサ５０、ヨーレートセンサ６０及びセン
サグループ８０の他に、上記第２及び第３の実施の形態
にて述べた車速センサ６０ａ及び操舵角センサ６０ｂが
さらに採用されている。
び図１２に基づいて説明する。この第４実施の形態で
は、図１１にて示すごとく、上記第１実施の形態にて述
べた加速度センサ５０、ヨーレートセンサ６０及びセン
サグループ８０の他に、上記第２及び第３の実施の形態
にて述べた車速センサ６０ａ及び操舵角センサ６０ｂが
さらに採用されている。
【００５０】また、上記第１実施の形態にて述べたフロ
ーチャート（図２参照）が図１２のフローチャートにて
示すように部分的に変更されてメインプログラムとして
マイクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、当該車両の車速Ｖ、操舵角
θ及びヨーレートＹ3 との関係を表すＶ−θ−Ｙ3 デー
タ、並びに当該車両の車速Ｖ、操舵角θ及びヨーレート
Ｙ4 との関係を表すＶ−θ−Ｙ4 データが予め記憶され
ている。ここで、ヨーレートＹ3 は、車速Ｖ及び操舵角
θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨーレートの上
限値に相当し、一方、ヨーレートＹ4 は、車速Ｖ及び操
舵角θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨーレート
の下限値に相当する。その他の構成は上記第１実施の形
態と同様である。
ーチャート（図２参照）が図１２のフローチャートにて
示すように部分的に変更されてメインプログラムとして
マイクロコンピュータ９０のＲＯＭに予め記憶されてい
る。また、このＲＯＭには、当該車両の車速Ｖ、操舵角
θ及びヨーレートＹ3 との関係を表すＶ−θ−Ｙ3 デー
タ、並びに当該車両の車速Ｖ、操舵角θ及びヨーレート
Ｙ4 との関係を表すＶ−θ−Ｙ4 データが予め記憶され
ている。ここで、ヨーレートＹ3 は、車速Ｖ及び操舵角
θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨーレートの上
限値に相当し、一方、ヨーレートＹ4 は、車速Ｖ及び操
舵角θの変化に応じて当該車両に起こり得るヨーレート
の下限値に相当する。その他の構成は上記第１実施の形
態と同様である。
【００５１】このように構成した本第４実施の形態にお
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ｅ（図１
２参照）において、上記第２実施の形態の場合と同様に
車速Ｖが算出され、この車速Ｖ及び操舵角θに基づき、
ヨーレートＹ3 、Ｙ4 が、Ｖ−θ−Ｙ3 データ及びＶ−
θ−Ｙ4 データに応じてそれぞれ決定される。
いて、上記第１実施の形態と同様にステップ１７０にお
ける判定がＮＯとなると、次のステップ１８０ｅ（図１
２参照）において、上記第２実施の形態の場合と同様に
車速Ｖが算出され、この車速Ｖ及び操舵角θに基づき、
ヨーレートＹ3 、Ｙ4 が、Ｖ−θ−Ｙ3 データ及びＶ−
θ−Ｙ4 データに応じてそれぞれ決定される。
【００５２】然る後、ステップ１８０ｆにおいて、ステ
ップ１４０にて取り込んだヨーレートＹが両ヨーレート
Ｙ3 、Ｙ4 と比較される。ここで、ヨーレートＹがヨー
レートＹ3 以下でありヨーレートＹ4 以上であれば、ス
テップ１８０ｆにおける判定がＹＥＳとなる。一方、ヨ
ーレートＹがヨーレートＹ3 より大きいかヨーレートＹ
4 よりも小さければ、ステップ１８０ｆにおける判定が
ＮＯとなり、ステップ１９０にて事故検知フラグがＦ＝
１とセットされる。
ップ１４０にて取り込んだヨーレートＹが両ヨーレート
Ｙ3 、Ｙ4 と比較される。ここで、ヨーレートＹがヨー
レートＹ3 以下でありヨーレートＹ4 以上であれば、ス
テップ１８０ｆにおける判定がＹＥＳとなる。一方、ヨ
ーレートＹがヨーレートＹ3 より大きいかヨーレートＹ
4 よりも小さければ、ステップ１８０ｆにおける判定が
ＮＯとなり、ステップ１９０にて事故検知フラグがＦ＝
１とセットされる。
【００５３】その後、割り込みプログラム（図３参照）
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、車速Ｖ及び操舵角θ
に応じたヨーレートＹ3 、Ｙ4 に基づくデータが記憶装
置４０の各記憶領域に記憶される。これにより、上記第
１実施の形態にて述べた作用効果が、当該車両の車速Ｖ
及び操舵角θに応じた事故原因の解析をも確実に踏まえ
た上で、より一層信頼性を向上させつつ達成され得る。
が実行されると、上記第１実施の形態にて述べたヨーレ
ートＹｏに基づくデータに代えて、車速Ｖ及び操舵角θ
に応じたヨーレートＹ3 、Ｙ4 に基づくデータが記憶装
置４０の各記憶領域に記憶される。これにより、上記第
１実施の形態にて述べた作用効果が、当該車両の車速Ｖ
及び操舵角θに応じた事故原因の解析をも確実に踏まえ
た上で、より一層信頼性を向上させつつ達成され得る。
【００５４】なお、上記各実施の形態の各フローチャー
トにおける各ステップは、それぞれ、機能実行手段とし
てハードロジック構成により実現するようにしてもよ
い。また、本発明の実施にあたっては、上記割り込みプ
ログラムの実行は、１０ｍｓｅｃごとに限ることなく、
適宜変更して実施してもよい。また、本発明の実施にあ
たっては、センサグループ８０を廃止して実施してもよ
い。
トにおける各ステップは、それぞれ、機能実行手段とし
てハードロジック構成により実現するようにしてもよ
い。また、本発明の実施にあたっては、上記割り込みプ
ログラムの実行は、１０ｍｓｅｃごとに限ることなく、
適宜変更して実施してもよい。また、本発明の実施にあ
たっては、センサグループ８０を廃止して実施してもよ
い。
【図１】本発明の第１実施の形態を示すブロック回路図
である。
である。
【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を表すメイ
ンプログラムのフローチャートである。
ンプログラムのフローチャートである。
【図３】図１のマイクロコンピュータの作用を表す割り
込みプログラムのフローチャートである。
込みプログラムのフローチャートである。
【図４】車両の走行路面の曲率半径を示す模式図であ
る。
る。
【図５】本発明の第２実施の形態を示す要部ブロック図
である。
である。
【図６】上記第２実施の形態における車速Ｖとヨーレー
トＹ1 との関係を示すグラフである。
トＹ1 との関係を示すグラフである。
【図７】図５のマイクロコンピュータの作用を示すメイ
ンプログラムの要部フローチャートである。
ンプログラムの要部フローチャートである。
【図８】本発明の第３実施の形態を示す要部ブロック図
である。
である。
【図９】上記第３実施の形態における操舵角θとヨーレ
ートＹ2 との関係を示すグラフである。
ートＹ2 との関係を示すグラフである。
【図１０】図８のマイクロコンピュータの作用を示すメ
インプログラムの要部フローチャートである。
インプログラムの要部フローチャートである。
【図１１】本発明の第４実施の形態を示す要部ブロック
図である。
図である。
【図１２】図１１のマイクロコンピュータの作用を示す
メインプログラムの要部フローチャートである。
メインプログラムの要部フローチャートである。
１０…撮影装置、３０…フレームメモリ、４０…記憶装
置、５０…加速度センサ、６０…ヨーレートセンサ、８
０…センサグループ、９０…マイクロコンピュータ、６
０ａ…車速センサ、６０ｂ…操舵角センサ。
置、５０…加速度センサ、６０…ヨーレートセンサ、８
０…センサグループ、９０…マイクロコンピュータ、６
０ａ…車速センサ、６０ｂ…操舵角センサ。
Claims (9)
- 【請求項１】 車両の外部の状況を撮影する撮影手段
（１０）と、 車両の加速度状態その他の物理状態を検出する検出手段
（５０、８０）と、 前記検出手段による検出加速度状態に基づき車両の事故
の有無を判定する判定手段（１７０）と、 この判定手段による事故との判定の有無に応じて前記撮
影手段による撮影状況及び前記検出手段による検出物理
状態を記憶データとして記憶する記憶手段（２２０乃至
２５０、３０、４０）とを備えた事故状況記録装置にお
いて、 前記検出手段が、車両のヨーレートを検出するヨーレー
トセンサ（６０）を有し、 前記判定手段が、その判定を、前記ヨーレートセンサに
よる検出ヨーレートによっても行うようにしたことを特
徴とする車両用事故状況記録装置。 - 【請求項２】 車両の外部の状況を撮影する撮影手段
（１０）と、 車両の加速度状態その他の物理状態を検出する検出手段
（５０、８０）と、 前記検出手段による検出加速度状態に基づき車両の事故
の有無を判定する判定手段（１７０）と、 この判定手段による事故との判定の有無に応じて前記撮
影手段による撮影状況及び前記検出手段による検出物理
状態を記憶データとして記憶する記憶手段（２２０乃至
２５０、３０、４０）とを備えた事故状況記録装置にお
いて、 前記検出手段が、車両のヨーレートを検出するヨーレー
トセンサ（６０）を有し、 前記判定手段が、前記ヨーレートセンサによる検出ヨー
レートが車両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲
の上限値を超えたときにも車両の事故と判定するように
したことを特徴とする車両用事故状況記録装置。 - 【請求項３】 前記検出手段が、車両の車速を検出する
車速センサ（６０ａ）を有し、 前記判定手段が、 前記ヨーレート範囲の上限値を前記検出車速に応じて決
定するヨーレート上限値決定手段（１８０ａ）を有し、 その判定を、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トが前記ヨーレート上限値決定手段により決定上限値を
超えたときにも行うことを特徴とする請求項２に記載の
車両用事故状況記録装置。 - 【請求項４】 前記検出手段が、車両の操舵機構による
操舵角を検出する操舵角センサ（６０ｂ）を有し、 前記判定手段が、 前記ヨーレート範囲の上限値を前記検出操舵角に応じて
決定するヨーレート上限値決定手段（１８０ｃ）を有
し、 その判定を、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トが前記ヨーレート上限値決定手段により決定上限値を
超えたときにも行うことを特徴とする請求項２に記載の
車両用事故状況記録装置。 - 【請求項５】 車両の外部の状況を撮影する撮影手段
（１０）と、 車両の加速度状態その他の物理状態を検出する検出手段
（５０、８０）と、 前記検出手段による検出加速度状態に基づき車両の事故
の有無を判定する判定手段（１７０）と、 この判定手段による事故との判定の有無に応じて前記撮
影手段による撮影状況及び前記検出手段による検出物理
状態を記憶データとして記憶する記憶手段（２２０乃至
２５０、３０、４０）とを備えた事故状況記録装置にお
いて、 前記検出手段が、 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（６０）
と、 車両の車速を検出する車速センサ（６０ａ）と、 車両の操舵機構による操舵角を検出する操舵角センサ
（６０ｂ）とを有し、 前記判定手段が、 車両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上限値
及び下限値を前記検出車速及び検出操舵角に応じて決定
するヨーレート上下限値決定手段（１８０ｅ）を有し、 その判定を、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トが前記決定上限値及び決定下限値の間から外れるとき
にも行うようにしたことを特徴とする車両用事故状況記
録装置。 - 【請求項６】 車両の加速度を検出する加速度センサ
（５０）と、 この加速度センサの検出出力に基づき車両の事故状況を
記憶する記憶手段（２５０、４０）とを備えた事故状況
記録装置において、 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（６０）
と、 このヨーレートセンサの検出出力が当該車両の事故状況
を表すか否かを判定する判定手段（１７０）とを備え、 前記記録手段が、前記判定手段による事故状況を表すか
否かの判定に応じて、前記ヨーレートセンサの検出出力
をも記憶することを特徴とする車両用事故状況記録装
置。 - 【請求項７】 車両の車速を検出する車速センサ（６０
ａ）を有し、 前記判定手段が、 前記ヨーレート範囲の上限値を前記検出車速に応じて決
定するヨーレート上限値決定手段（１８０ａ）を有し、 その判定を、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トが前記ヨーレート上限値決定手段により決定上限値を
超えたときにも行うことを特徴とする請求項６に記載の
車両用事故状況記録装置。 - 【請求項８】 車両の操舵機構による操舵角を検出する
操舵角センサ（６０ｂ）を有し、 前記判定手段が、 前記ヨーレート範囲の上限値を前記検出操舵角に応じて
決定するヨーレート上限値決定手段（１８０ｃ）を有
し、 その判定を、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレー
トが前記ヨーレート上限値決定手段による決定上限値を
超えたときにも行うことを特徴とする請求項６に記載の
車両用事故状況記録装置。 - 【請求項９】 車両の加速度を検出する加速度センサ
（５０）と、 この加速度センサの検出出力に基づき車両の事故の有無
を判定する判定手段（１７０）と、 この判定手段による事故との判定の有無に応じて車両の
事故状況を記憶する記憶手段（２５０、４０）とを備え
た事故状況記録装置において、 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（６０）
と、 車両の車速を検出する車速センサ（６０ａ）と、 車両の操舵機構による操舵角を検出する操舵角センサ
（６０ｂ）とを有し、 前記判定手段が、 車両の通常走行時に発生し得るヨーレート範囲の上限値
及び下限値を前記検出車速及び検出操舵角に応じて決定
するヨーレート上下限値決定手段（１８０ｅ）を有し、 前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートが前記決定
上限値及び決定下限値の間から外れるとき車両の事故と
判定するようにしたことを特徴とする車両用事故状況記
録装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6844496A JPH09257495A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 車両用事故状況記録装置 |
| DE1997112522 DE19712522A1 (de) | 1996-03-25 | 1997-03-25 | Unfallerfassungs- und Datenaufzeichnungssystem für Kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6844496A JPH09257495A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 車両用事故状況記録装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09257495A true JPH09257495A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13373885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6844496A Withdrawn JPH09257495A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 車両用事故状況記録装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09257495A (ja) |
| DE (1) | DE19712522A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026290A1 (fr) * | 2006-09-01 | 2008-03-06 | Pioneer Corporation | Dispositif d'enregistrement d'informations, procédé d'enregistrement d'informations, programme d'enregistrement d'informations et support d'enregistrement lisible par ordinateur |
| WO2008041339A1 (fr) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Pioneer Corporation | Dispositif d'enregistrement d'information, procédé d'enregistrement d'information, programme d'enregistrement d'information et supports d'enregistrement lisible sur ordinateur |
| JP2009003685A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Honda Motor Co Ltd | データ記憶装置、データ記憶方法、及びデータ記憶用プログラム |
| JP2012146136A (ja) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Denso Corp | 車両情報記録装置および車両 |
| DE102013114766A1 (de) | 2013-01-17 | 2014-07-17 | Denso Corporation | Fahrzeugunfallhistorieaufnahmevorrichtung |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19811011A1 (de) * | 1998-03-13 | 1999-09-16 | Eugen Breimann | Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug |
| SG87795A1 (en) * | 1999-04-01 | 2002-04-16 | Tat Cheng Thomas Lee | Automotive accident recordal system |
| EP1730703A1 (de) * | 2004-03-24 | 2006-12-13 | EAS Surveillance GmbH | Ereignisdatenschreiber |
| DE102008048163A1 (de) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | Continental Automotive Gmbh | System zur Kollisionsaufzeichnung |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP6844496A patent/JPH09257495A/ja not_active Withdrawn
-
1997
- 1997-03-25 DE DE1997112522 patent/DE19712522A1/de not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026290A1 (fr) * | 2006-09-01 | 2008-03-06 | Pioneer Corporation | Dispositif d'enregistrement d'informations, procédé d'enregistrement d'informations, programme d'enregistrement d'informations et support d'enregistrement lisible par ordinateur |
| JP4987872B2 (ja) * | 2006-09-01 | 2012-07-25 | パイオニア株式会社 | 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| WO2008041339A1 (fr) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Pioneer Corporation | Dispositif d'enregistrement d'information, procédé d'enregistrement d'information, programme d'enregistrement d'information et supports d'enregistrement lisible sur ordinateur |
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| JP2012146136A (ja) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Denso Corp | 車両情報記録装置および車両 |
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| US8935013B2 (en) | 2013-01-17 | 2015-01-13 | Denso Corporation | Vehicle accident history recorder |
| US8996199B2 (en) | 2013-01-17 | 2015-03-31 | Denso Corporation | Vehicle accident history recorder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19712522A1 (de) | 1997-10-30 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |